JPH0672693A - クレーン吊荷の振れ検出方法 - Google Patents
クレーン吊荷の振れ検出方法Info
- Publication number
- JPH0672693A JPH0672693A JP22701192A JP22701192A JPH0672693A JP H0672693 A JPH0672693 A JP H0672693A JP 22701192 A JP22701192 A JP 22701192A JP 22701192 A JP22701192 A JP 22701192A JP H0672693 A JPH0672693 A JP H0672693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- load
- target
- ccd camera
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、吊り荷の振れ角等を精度よく計測で
きるクレーン吊り荷の振れ検出方法を提供することを目
的としている。 【構成】センサにより上方より吊りフックの３次元位置
を計測し、そのデータから振れ角を検出するコンピュタ
を設けている。
きるクレーン吊り荷の振れ検出方法を提供することを目
的としている。 【構成】センサにより上方より吊りフックの３次元位置
を計測し、そのデータから振れ角を検出するコンピュタ
を設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センサにより荷の振れ
状態を検知し、その検知した荷の振れ状態を示す出力に
よりクレーン吊荷の振れを制御するクレーン作業に関す
る。
状態を検知し、その検知した荷の振れ状態を示す出力に
よりクレーン吊荷の振れを制御するクレーン作業に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】かかる吊荷の振れ角は、振れ角センサに
よる検出や、目視による検出は一般に知られている。
よる検出や、目視による検出は一般に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そして、専門的技能を
習得していないオペレータにも安全で正確な揚重荷役作
業ができるようクレーン自動振れ止め方法や、自動運転
が提案されている。
習得していないオペレータにも安全で正確な揚重荷役作
業ができるようクレーン自動振れ止め方法や、自動運転
が提案されている。
【０００４】しかし、そのためには吊荷の振れ角等を精
度良く計測し、リアルタイムのデータとして出力できる
検出方法が必要である。
度良く計測し、リアルタイムのデータとして出力できる
検出方法が必要である。
【０００５】本発明は、吊り荷の振れ角等を精度よく計
測できるクレーン吊り荷の振れ検出方法を提供すること
を目的としている。
測できるクレーン吊り荷の振れ検出方法を提供すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、センサ
により荷の振れ状態を検知し、その検知した荷の振れ状
態を示す出力によりクレーン吊荷の振れを制御するクレ
ーン作業において、センサにより上方より吊りフックの
３次元位置を計測し、その画像出力を画像処理してその
振れ角を検出することを特徴とするクレーン吊り荷の振
れ検出方法を提供している。
により荷の振れ状態を検知し、その検知した荷の振れ状
態を示す出力によりクレーン吊荷の振れを制御するクレ
ーン作業において、センサにより上方より吊りフックの
３次元位置を計測し、その画像出力を画像処理してその
振れ角を検出することを特徴とするクレーン吊り荷の振
れ検出方法を提供している。
【０００７】
【作用】上記のように構成されたクレーン吊り荷の振れ
検出方法において、センサが吊り荷（ターゲット）を直
接捕らえて振れ等を計測するので、精度が高くそのまま
吊り荷の振れ等を制御する制御装置に入力できるので、
誤りがない。
検出方法において、センサが吊り荷（ターゲット）を直
接捕らえて振れ等を計測するので、精度が高くそのまま
吊り荷の振れ等を制御する制御装置に入力できるので、
誤りがない。
【０００８】
【好ましい実施の態様】上記のセンサは２台のＣＣＤカ
メラを使用するか、またはＣＣＤカメラ１台と変位計と
を使用する事が好ましい。
メラを使用するか、またはＣＣＤカメラ１台と変位計と
を使用する事が好ましい。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１０】図１は本発明の振れ検出方法を実施する装
置の一実施例を示し、クレーンのウインチ１と吊りフッ
ク２との間には吊りロープ４がかけられている。また、
吊りフック２にはＣＣＤカメラと変位計で計測するため
のターゲット３が取付けられている。
置の一実施例を示し、クレーンのウインチ１と吊りフッ
ク２との間には吊りロープ４がかけられている。また、
吊りフック２にはＣＣＤカメラと変位計で計測するため
のターゲット３が取付けられている。
【００１１】そして、ウインチ１の両側には吊り荷、す
なわちターゲット３を計測するＣＣＤカメラ５と変位計
６とが、カメラの画角Ｄ１にターゲット３が入るように
取付けられている。
なわちターゲット３を計測するＣＣＤカメラ５と変位計
６とが、カメラの画角Ｄ１にターゲット３が入るように
取付けられている。
【００１２】また、クレーンにはＣＣＤカメラ５と変位
計６とからの情報を処理するコンピュータ１０が設けら
れ、それぞれＣＣＤカメラ５と変位計６とに接続されて
いる。
計６とからの情報を処理するコンピュータ１０が設けら
れ、それぞれＣＣＤカメラ５と変位計６とに接続されて
いる。
【００１３】図２を参照して、クレーン作業が開始され
ると、まずＣＣＤカメラ５の画像と変位計（距離形）か
らの信号が入力される（ステップＳ１）。ついで、画像
処理され（ステップＳ２）、座標計算を実施して（ステ
ップＳ３）、変位計からの距離データと共に振れ角を算
出する（ステップＳ４）。
ると、まずＣＣＤカメラ５の画像と変位計（距離形）か
らの信号が入力される（ステップＳ１）。ついで、画像
処理され（ステップＳ２）、座標計算を実施して（ステ
ップＳ３）、変位計からの距離データと共に振れ角を算
出する（ステップＳ４）。
【００１４】なお、必要に応じ、ターゲットの周期を計
測して入力すれば振れ角の角速度が求められる。
測して入力すれば振れ角の角速度が求められる。
【００１５】そして、上記のクレーン吊り荷の振れ検出
方法により検出されたデータがクレーン自動振れ止め方
法の制御装置や、クレーン自動運転の制御装置に入力さ
れれば、精度の高い自動制御ができる。
方法により検出されたデータがクレーン自動振れ止め方
法の制御装置や、クレーン自動運転の制御装置に入力さ
れれば、精度の高い自動制御ができる。
【００１６】図３は、上記の振れ検出方法を実施する別
の実施例を示し、変位計に代えて２台目のＣＣＤカメラ
７を設け、ターゲット３がそれぞれの画角Ｄ１、Ｄ２に
入るよう取付け、コンピュータ１１に接続した事以外、
図１の装置と同様である。
の実施例を示し、変位計に代えて２台目のＣＣＤカメラ
７を設け、ターゲット３がそれぞれの画角Ｄ１、Ｄ２に
入るよう取付け、コンピュータ１１に接続した事以外、
図１の装置と同様である。
【００１７】したがって、第１の実施例と同様に精度の
高い振れ検出ができる。
高い振れ検出ができる。
【００１８】
【考案の効果】本発明は、以上説明したように構成さ
れ、吊り荷を直接に計測しているので、精度の高い吊り
荷の振れを検出する事ができる。
れ、吊り荷を直接に計測しているので、精度の高い吊り
荷の振れを検出する事ができる。
【００１９】したがって、このデータを使用して、精度
の高い自動振れ止め方法や自動運転を実施することが可
能になる。
の高い自動振れ止め方法や自動運転を実施することが可
能になる。
【図１】本発明の振れ検出方法を実施する振れ検出装置
の一実施例を示す構成図。
の一実施例を示す構成図。
【図２】図１の演算処理のフローチャート図。
【図３】本発明の振れ検出方法を実施する振れ検出装置
の別の実施例を示す図。
の別の実施例を示す図。
１…ウインチ ２…吊りフック ３…ターゲット ４…吊りロープ ５、７…ＣＣＤカメラ ６…変位計 １０…制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 センサにより荷の振れ状態を検知し、そ
の検知した荷の振れ状態を示す出力によりクレーン吊荷
の振れを制御するクレーン作業において、センサにより
上方より吊りフックの３次元位置を計測し、その画像出
力を画像処理してその振れ角を検出することを特徴とす
るクレーン吊り荷の振れ検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22701192A JPH0672693A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | クレーン吊荷の振れ検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22701192A JPH0672693A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | クレーン吊荷の振れ検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672693A true JPH0672693A (ja) | 1994-03-15 |
Family
ID=16854120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22701192A Pending JPH0672693A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | クレーン吊荷の振れ検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672693A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102795547A (zh) * | 2012-08-31 | 2012-11-28 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 起重机吊钩位置和摆角的实时摄像测量方法 |
| CN103613015A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-05 | 中联重科股份有限公司 | 安全吊载控制方法、装置、***及起重机 |
| CN105303564A (zh) * | 2015-09-28 | 2016-02-03 | 南京信息职业技术学院 | 一种塔式起重机负荷立体摆角的视觉检测方法 |
| TWI554463B (zh) * | 2014-05-28 | 2016-10-21 | 行政院原子能委員會核能研究所 | 三維天車系統之適應模糊滑動影像追蹤控制裝置 |
| CN108439218A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-08-24 | 河南省中原起重机械有限公司 | 一种起重机吊装角度检测装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0489795A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 吊荷の振れ止め方法 |
| JPH04201988A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Hitachi Ltd | クレーンの吊具の振れ検出装置 |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22701192A patent/JPH0672693A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0489795A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 吊荷の振れ止め方法 |
| JPH04201988A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-22 | Hitachi Ltd | クレーンの吊具の振れ検出装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN103613015A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-05 | 中联重科股份有限公司 | 安全吊载控制方法、装置、***及起重机 |
| TWI554463B (zh) * | 2014-05-28 | 2016-10-21 | 行政院原子能委員會核能研究所 | 三維天車系統之適應模糊滑動影像追蹤控制裝置 |
| CN105303564A (zh) * | 2015-09-28 | 2016-02-03 | 南京信息职业技术学院 | 一种塔式起重机负荷立体摆角的视觉检测方法 |
| CN108439218A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-08-24 | 河南省中原起重机械有限公司 | 一种起重机吊装角度检测装置 |
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