JPH0672511A - Controler for automatic warehouse - Google Patents
Controler for automatic warehouseInfo
- Publication number
- JPH0672511A JPH0672511A JP22722192A JP22722192A JPH0672511A JP H0672511 A JPH0672511 A JP H0672511A JP 22722192 A JP22722192 A JP 22722192A JP 22722192 A JP22722192 A JP 22722192A JP H0672511 A JPH0672511 A JP H0672511A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- crane
- height
- loading
- unloading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の制御装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、荷を入出庫するためのクレーンを
備えた自動倉庫が種々提案されている。そのような自動
倉庫では、倉庫内に入出庫用の棚を配置し、その棚に沿
ってクレーンが走行できるようにしてある。また、その
クレーンには、荷受渡し用のランニング・フォークを設
けた昇降キャレッジが備えてある。そして、荷の入出庫
時には、作業者の指示あるいはコンピュータにプログラ
ムされた作業内容に従って、クレーンを目標の棚まで自
走させ、目標の段まで昇降キャレッジを昇降させてフォ
ークを伸縮させる。これにより、入庫時には目標の棚に
荷を収納し、出庫時には目標の棚に収納されている荷を
取り出すことができるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, various automatic warehouses provided with a crane for loading and unloading loads have been proposed. In such an automated warehouse, shelves for loading and unloading are arranged in the warehouse so that the crane can travel along the shelves. The crane is also equipped with a lifting carriage with a running fork for loading and unloading cargo. At the time of loading and unloading the load, the crane self-propels to the target shelf according to the operator's instruction or the work content programmed in the computer, and the elevating carriage is moved up and down to the target stage to extend and retract the fork. As a result, it is possible to store the load on the target shelf at the time of storage and to take out the load stored on the target shelf at the time of storage.
【０００３】このような自動倉庫においては、作業者等
の人が動いているクレーンに巻き込まれたり衝突したり
する事故を防止する必要がある。そのため、荷を入出庫
させるための入出庫口を除いて自動倉庫の周囲を金網で
覆い、入出庫口以外からは人が侵入できないようになっ
ている。さらに、入出庫口に侵入者を検知するためのセ
ンサを設け、入出庫口から侵入する者があった場合には
クレーンの運転を停止させるようになっている。In such an automated warehouse, it is necessary to prevent accidents in which a person such as an operator is caught in or collides with a moving crane. Therefore, except for the loading / unloading port for loading and unloading the cargo, the automated warehouse is surrounded by a wire mesh so that no one can enter through the loading / unloading port. Further, a sensor for detecting an intruder is provided at the entrance / exit, and the operation of the crane is stopped when there is an intruder from the entrance / exit.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、自動
倉庫の利用効率を高めるため、棚の大きさを荷の大きさ
に合わせることにより、空きスペースを低減することが
求められている。しかしながら、奥行きや幅が様々な棚
を配置するのは難しい。そこで、荷の底面の形を一定
（すなわち、底面の長さ及び幅を一定）にして高さのみ
を変え、棚の各収容部の高さはその荷の高さに合わせる
ことが考えられている。By the way, in recent years, in order to improve the utilization efficiency of the automatic warehouse, it is required to reduce the empty space by adjusting the size of the shelf to the size of the load. However, it is difficult to arrange shelves with various depths and widths. Therefore, it is considered that the shape of the bottom of the load is constant (that is, the length and width of the bottom are constant) and only the height is changed, and the height of each storage unit of the shelf is adjusted to the height of the load. There is.
【０００５】そのような自動倉庫においては、入庫時に
荷の高さを検出して、その荷の高さに合った棚を選定す
る必要がある。そこで、入出庫口の前に設けられた荷さ
ばき装置に、荷の高さを検出するためのセンサを設ける
ことが提案されている。In such an automated warehouse, it is necessary to detect the height of a load at the time of warehousing and select a shelf suitable for the height of the load. Therefore, it has been proposed to provide a sensor for detecting the height of the load in the load handling device provided in front of the loading / unloading port.
【０００６】ところが、侵入者を検知するためのセンサ
を設けた上に、荷の高さを検出するためのセンサを設け
ると、２つのセンサを設ける分だけ、コストが高くなる
のに加えて設置スペースが大きくなるという問題があ
る。However, if a sensor for detecting the height of a load is provided in addition to a sensor for detecting an intruder, the cost is increased due to the provision of two sensors, and in addition, the installation is required. There is a problem that the space becomes large.
【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、侵入者を検知すること
ができると共に荷の高さを検出することができる自動倉
庫の侵入者および荷高さ検出装置を、簡単な構成によっ
て提供することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to detect an intruder and to detect the height of a load, and An object of the present invention is to provide a load height detection device with a simple configuration.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、荷を収納するために、少なくとも長さ方向
と高さ方向に配列された複数の収納部を有する棚と、荷
を搬送するためのクレーンと、荷を入出庫するための入
出庫口とを備え、入庫する荷の大きさに対応する収納部
を選択し、その収納部まで荷を搬送させるようにクレー
ンを制御する自動倉庫において、入出庫口を通過する物
体の有無を検知すると共に、その物体の大きさを検出す
る物体検出装置を前記入出庫口に設け、荷を入庫する際
には物体検出装置の検知した物体が荷であるとして、そ
の検出した大きさに基づいて前記収納部を選択し、クレ
ーンの作動中に物体検出装置が物体を検知したときは、
その物体をクレーン走行路内への侵入者であると判定し
てクレーンの作動を停止させるようにしたことをその要
旨とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention has a shelf for storing a load, the shelf having a plurality of storage sections arranged at least in the length direction and the height direction, and the load. Equipped with a crane for transporting and a loading / unloading port for loading / unloading a load, select a storage unit corresponding to the size of the load to be loaded, and control the crane to transport the load to that storage unit. In an automated warehouse, an object detection device that detects the presence or absence of an object that passes through a loading / unloading port and detects the size of the object is installed in the loading / unloading port, and the object detection device detects when loading a load. If the object is a load, select the storage unit based on the detected size, when the object detection device detects the object during the operation of the crane,
The gist is that the operation of the crane is stopped by determining that the object is an intruder into the traveling path of the crane.
【０００９】[0009]
【作用】従って本発明によれば、入庫する荷の大きさ検
出することと、入出庫口からクレーン走行路内に侵入す
る者を検出することとを１つの物体検出装置によって行
うことができる。Therefore, according to the present invention, it is possible to detect the size of a load to be loaded and to detect a person who enters the crane traveling path from the loading / unloading port by one object detecting device.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
従って説明する。図１に、本実施例における自動倉庫の
斜視図を示す。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a perspective view of an automated warehouse in this embodiment.
【００１１】自動倉庫１は前後に立設され、長さ方向
（同図左右方向）および高さ方向に複数の収納部２を有
する一対の棚３ａ，３ｂ（但し、前部の棚３ｂは最下段
のみ図示）を備えている。尚、各収納部２の奥行き及び
幅は全て等しくなっており、高さだけが異なる収納部２
が、それぞれ適宜な数だけ設けられている。そして、前
部の棚３ｂの収納部２のうち、最下段の一方の端部には
荷の入出庫を行うための荷受台４が設置されている。The automated warehouse 1 is erected front and rear, and has a pair of shelves 3a and 3b having a plurality of storage units 2 in the length direction (left and right direction in the figure) and the height direction (however, the front shelf 3b is the highest. Only the lower stage is shown). The depths and widths of the storage units 2 are all equal, and the storage units 2 differ only in height.
However, each is provided in an appropriate number. Further, a loading tray 4 for loading and unloading a load is installed at one end of the lowest part of the storage section 2 of the front shelf 3b.
【００１２】また、これら前後一対の棚３ａ，３ｂの間
には、スタッカ・クレーン５が設けられている。このク
レーン５は、地面に敷設されたレール６上を走行する走
行台７と、同走行台７の両端部から立設された一対のマ
スト８と、同マスト間に上下動可能に配設された昇降キ
ャレッジ９等を備えている。さらに、この昇降キャレッ
ジ９には前後方向に移動可能なランニング・フォーク１
０が設けられている。A stacker / crane 5 is provided between the pair of front and rear shelves 3a and 3b. The crane 5 is provided with a traveling platform 7 traveling on rails 6 laid on the ground, a pair of masts 8 standing from both ends of the traveling platform 7, and vertically movable between the masts. It is equipped with a lift carriage 9 and the like. Furthermore, this lifting carriage 9 has a running fork 1 which can be moved forward and backward.
0 is provided.
【００１３】荷受台４には作業者が荷役作業するために
出入りする作業出入口としての入出庫口１１とクレーン
５が荷を搬送するために出入りするクレーン搬送口１２
が設けられている。また、荷受台４にはローラコンベア
１３が設けられ、荷をクレーン搬送口１２とその対向す
る側との間で移動させるようになっている。尚、荷を入
出庫させるための入出庫口１１を除いて自動倉庫１の周
囲は金網で覆われている。A loading and unloading port 11 as a work loading / unloading port for a worker to enter and exit the cargo receiving table 4 and a crane transporting port 12 for the crane 5 to transport the load.
Is provided. A roller conveyor 13 is provided on the load receiving table 4 to move the load between the crane transfer port 12 and the opposite side. The periphery of the automated warehouse 1 is covered with a wire net except for the loading / unloading port 11 for loading / unloading the load.
【００１４】クレーン搬送口１２の両側支柱１４ａ，１
４ｂにはクレーン５の走行路内への侵入者を検知すると
共に、荷の高さを検出する一対のセンサ１５ａ，１５ｂ
が相対向して配設されている。Both columns 14a, 1 of the crane transfer port 12
4b includes a pair of sensors 15a and 15b for detecting the intruder into the traveling path of the crane 5 and detecting the height of the load.
Are arranged to face each other.
【００１５】図２に、各支柱１４ａ，１４ｂと各センサ
１５ａ，１５ｂの取り付け状況をより詳細に示す。セン
サ１５ｂは、クレーン搬送口１２の敷居１２ａから垂直
方向に１０cm間隔で配置された６個の発光素子２１〜２
６によって構成される。一方、センサ１５ａもセンサ１
５ｂと同様に、クレーン搬送口１２の敷居１２ａから垂
直方向に１０cm間隔で配置された６個の受光素子３１〜
３６によって構成される。FIG. 2 shows in more detail the mounting condition of the columns 14a and 14b and the sensors 15a and 15b. The sensor 15b includes six light emitting elements 21 to 2 arranged at intervals of 10 cm in the vertical direction from the threshold 12a of the crane carrying port 12.
It is composed of 6. On the other hand, the sensor 15a is also the sensor 1
Similar to 5b, six light-receiving elements 31 to 31 are vertically arranged at intervals of 10 cm from the sill 12a of the crane carrying port 12.
36.
【００１６】そして、各発光素子２１〜２６はレーザー
ビームＡ〜Ｆを投射し、各受光素子３１〜３６はそれぞ
れ対応する発光素子２１〜２６のレーザービームＡ〜Ｆ
を受光して検出信号を出力する。尚、各センサ１５ａ，
１５ｂが上記のように配置されているため、各レーザー
ビームＡ〜Ｆはそれぞれ平行かつ水平になる。The light emitting elements 21 to 26 project laser beams A to F, and the light receiving elements 31 to 36 respectively emit laser beams A to F of the corresponding light emitting elements 21 to 26.
Is received and a detection signal is output. In addition, each sensor 15a,
Since 15b is arranged as described above, the laser beams A to F are parallel and horizontal.
【００１７】このレーザービームＡ〜Ｆを何らかの物体
が遮ると、遮られたレーザービームＡ〜Ｆに対応する受
光素子３１〜３６の検出信号が出力されなくなる。その
ため、各受光素子３１〜３６の検出信号から、クレーン
搬送口１２に物体が存在するかどうかを検知することが
できると共に、その物体の高さを検出することができ
る。If any object intercepts the laser beams A to F, the detection signals of the light receiving elements 31 to 36 corresponding to the intercepted laser beams A to F will not be output. Therefore, from the detection signals of the light receiving elements 31 to 36, it is possible to detect whether or not an object is present at the crane transport port 12, and it is possible to detect the height of the object.
【００１８】入出庫口１１の側部には操作パネル１６が
設置され、同操作パネル１６には自動倉庫１に対して入
出庫の各モードを指定する入庫ボタン１７及び出庫ボタ
ン１８が配設されている。An operation panel 16 is installed on the side of the entry / exit port 11, and an entry button 17 and an exit button 18 for designating each entry / exit mode for the automated warehouse 1 are provided on the operation panel 16. ing.
【００１９】また、操作パネル１６内には制御装置１９
が設けられている。その制御装置１９は、入出庫の各モ
ードと受光素子３１〜３６の検出信号とに基づいて荷の
高さ又は侵入者を検出し、ローラコンベア１３およびク
レーン５を制御する。A control device 19 is provided in the operation panel 16.
Is provided. The control device 19 detects the height of a load or an intruder based on the respective modes of loading and unloading and the detection signals of the light receiving elements 31 to 36, and controls the roller conveyor 13 and the crane 5.
【００２０】次に、上記のように構成された自動倉庫１
の侵入者および荷高さ検出動作を説明する。入庫時に
は、作業者は入出庫口１１から荷受台４に荷を置き、入
庫ボタン１７を押して入庫モードを指定する。すると、
制御装置１９はローラコンベア１３を作動させ、荷受台
４に置かれた荷をクレーン搬送口１２から昇降キャレッ
ジ９上に送り込ませる。Next, the automated warehouse 1 configured as described above.
The operation of detecting the intruder and the load height will be described. At the time of warehousing, the worker puts a load on the cradle 4 from the warehousing port 11 and presses the warehousing button 17 to specify the warehousing mode. Then,
The controller 19 operates the roller conveyor 13 to feed the load placed on the load receiving table 4 from the crane transfer port 12 onto the elevator carriage 9.
【００２１】入庫モードにおいて荷がクレーン搬送口１
２を通過するときに、例えば、荷の高さが３５cmであっ
た場合は、レーザビームＡ〜Ｃが遮られ、受光素子３１
〜３３からは検出信号が出力されない。一方、受光素子
３４〜３６からは検出信号が出力される。制御装置１９
は受光素子３１〜３６の検出信号に基づいて、荷の高さ
が３０cm以上で４０cm未満であると検出し、その荷の高
さに応じた収納部２を選択する。In the warehousing mode, the load is the crane carrier port 1
When passing through 2, if the height of the load is 35 cm, for example, the laser beams A to C are blocked and the light receiving element 31
No detection signal is output from ~ 33. On the other hand, detection signals are output from the light receiving elements 34 to 36. Control device 19
Detects that the height of the load is 30 cm or more and less than 40 cm based on the detection signals of the light receiving elements 31 to 36, and selects the storage unit 2 according to the height of the load.
【００２２】そして、荷が昇降キャレッジ９上に載置さ
れると、制御装置１９は、クレーン５を作動させる。す
なわち、制御装置１９は、選択した収納部２の棚まで走
行台７を走行させ、選択した収納部２まで昇降キャレッ
ジ９を上昇させた後、フォーク１０を延ばして荷を収納
部２に収納させる。When the load is placed on the lift carriage 9, the controller 19 operates the crane 5. That is, the control device 19 causes the traveling platform 7 to travel to the shelf of the selected storage unit 2, raises the elevator carriage 9 to the selected storage unit 2, and then extends the fork 10 to store the load in the storage unit 2. .
【００２３】ここで、クレーン５が作動しているとき
に、作業者等の人がクレーン搬送口１２からクレーン５
側に侵入すると、各レーザビームＡ〜Ｆのうち少なくと
もいずれか１つが遮られる。すると、遮られたレーザビ
ームＡ〜Ｆに対応する受光素子３１〜３６からは検出信
号が出力されない。そのため、制御装置１９は受光素子
３１〜３６の検出信号に基づいて、クレーン搬送口１２
からの侵入者を検知することができる。そして、制御装
置１９は、侵入者を検知するとクレーン５の運転を中止
する。従って、従来例と同様に、侵入者がクレーン５に
巻き込まれたり衝突したりする事故を確実に防止するこ
とができる。Here, when the crane 5 is operating, a person such as an operator can move the crane 5 from the crane transfer port 12
When entering the side, at least one of the laser beams A to F is blocked. Then, no detection signal is output from the light receiving elements 31 to 36 corresponding to the interrupted laser beams A to F. Therefore, the control device 19 determines the crane transfer port 12 based on the detection signals of the light receiving elements 31 to 36.
Intruders from can be detected. Then, the control device 19 stops the operation of the crane 5 when detecting an intruder. Therefore, similarly to the conventional example, it is possible to reliably prevent an intruder from being caught in or colliding with the crane 5.
【００２４】一方、出庫時には、作業者は出庫したい荷
を指定して出庫ボタン１８を押して出庫モードを指定す
る。すると、制御装置１９は入庫時とは逆にクレーン５
を作動させ、収納部２に収納されていた荷を取り出して
クレーン搬送口１２まで送り出させる。そして、制御装
置１９はローラコンベア１３を作動させ、昇降キャレッ
ジ９上に載置された荷をクレーン搬送口１２から荷受台
４に送り込ませる。On the other hand, at the time of shipping, the worker designates the load to be shipped and pushes the shipping button 18 to specify the shipping mode. Then, the control device 19 turns the crane 5
Is operated to take out the load stored in the storage unit 2 and send it to the crane transfer port 12. Then, the control device 19 operates the roller conveyor 13 to feed the load placed on the lift carriage 9 from the crane transfer port 12 to the load receiving table 4.
【００２５】出庫モードにおいてクレーン５が作動して
いるときには、入庫モードにおいてクレーン５が作動し
ているときと同様に、制御装置１９は受光素子３１〜３
６の検出信号に基づいて、クレーン搬送口１２からの侵
入者を検知する。When the crane 5 is operating in the unloading mode, the control device 19 controls the light receiving elements 31 to 3 in the same manner as when the crane 5 is operating in the unloading mode.
An intruder from the crane transfer port 12 is detected based on the detection signal of 6.
【００２６】また、出庫モードにおいて荷がクレーン搬
送口１２を通過するときには、制御装置１９は受光素子
３１〜３６の検出信号を無視する。このように制御装置
１９は、入庫時に荷がクレーン搬送口１２を通過すると
きには受光素子３１〜３６の検出信号から荷の高さを検
出し、クレーン５の作動時には受光素子３１〜３６の検
出信号から侵入者を検知している。Further, when the load passes through the crane carrier port 12 in the shipping mode, the control device 19 ignores the detection signals of the light receiving elements 31 to 36. In this way, the control device 19 detects the height of the load from the detection signals of the light receiving elements 31 to 36 when the load passes through the crane transport port 12 at the time of warehousing, and detects the detection signals of the light receiving elements 31 to 36 when the crane 5 operates. Intruders are detected from.
【００２７】従って、本実施例においては、一組のセン
サ１５ａ，１５ｂを荷の高さの検出と侵入者の検知との
両方に使用できる。そのため、２組のセンサ（荷の高さ
の検出するためのセンサと、侵入者を検知するためのセ
ンサ）を設けた従来例に比べて、本実施例の方がコスト
を低くすることができる。また、従来例では２組のセン
サを設置する場所が別々に必要であったのに対して、本
実施例では１組のセンサの設置場所のみで済むため、設
置スペースを小さくすることができる。Therefore, in this embodiment, the pair of sensors 15a and 15b can be used for both the detection of the height of the load and the detection of the intruder. Therefore, the cost can be reduced in this embodiment as compared with the conventional example in which two sets of sensors (a sensor for detecting the height of a load and a sensor for detecting an intruder) are provided. . Further, in the conventional example, two sets of sensors need to be installed separately, whereas in the present embodiment, only one set of sensors needs to be installed, so that the installation space can be reduced.
【００２８】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば、発光素子２１〜２６および受光素子
３１〜３６の数は６個ではなく適宜な数としてもよい。
また、各素子２１〜２６，３１〜３６の間隔は１０cmで
はなく適宜な間隔としてもよく、不等間隔としてもよ
い。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the number of the light emitting elements 21 to 26 and the light receiving elements 31 to 36 may not be six but may be an appropriate number.
Further, the distance between the elements 21 to 26 and 31 to 36 is not limited to 10 cm, but may be an appropriate distance or unequal intervals.
【００２９】例えば、各センサ１５ａ，１５ｂにおい
て、荷の高さの範囲に対応する部分の各素子２１〜２
６，３１〜３６の間隔は小さくし、荷の高さの範囲に対
応しない部分の各素子２１〜２６，３１〜３６の間隔は
大きくする。すると、同じ数の素子２１〜２６，３１〜
３６で、荷の高さをより正確に検出することができると
共に、侵入者の検知も不足なく行うことができる。For example, in each of the sensors 15a and 15b, the elements 21 to 2 of the portion corresponding to the range of the height of the load.
The intervals of 6, 31 to 36 are made small, and the intervals of the respective elements 21 to 26, 31 to 36 in the portions not corresponding to the range of the height of the load are made large. Then, the same number of elements 21 to 26, 31 to
At 36, the height of the load can be detected more accurately, and the intruder can be detected without any shortage.
【００３０】さらに、上記実施例では荷の高さを検出す
るようにしたが、センサ１５ａ，１５ｂを適宜に配置す
ることにより、荷の幅や奥行きを検出するようにしても
よい。その場合は、荷の幅や奥行きに合わせた収納部２
を有する棚３ａ，３ｂを備えるようにする。Further, although the height of the load is detected in the above embodiment, the width and depth of the load may be detected by appropriately disposing the sensors 15a and 15b. In that case, the storage unit 2 according to the width and depth of the load
The shelves 3a and 3b having
【００３１】加えて、各センサ１５ａ，１５ｂを、通常
の光センサや超音波センサ等に置き換えてもよい。In addition, the sensors 15a and 15b may be replaced with ordinary optical sensors or ultrasonic sensors.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、侵
入者を検知することができると共に荷の高さを検出する
ことができる自動倉庫の侵入者および荷高さ検出装置
を、簡単な構成によって提供することができる優れた効
果がある。As described above in detail, according to the present invention, it is possible to simplify the intruder and the load height detecting device of the automatic warehouse which can detect the intruder and also detect the height of the load. There is an excellent effect that can be provided by various configurations.
【図１】本発明を具体化した一実施例の自動倉庫を示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an automated warehouse according to an embodiment of the present invention.
【図２】一実施例のセンサの取り付け状態を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing a mounting state of a sensor according to an embodiment.
３ａ，３ｂ…棚、５…クレーン、１２…入出庫口として
のクレーン搬送口、２…収納部、１５ａ，１５ｂ…物体
検出装置としてのセンサ3a, 3b ... Shelf, 5 ... Crane, 12 ... Crane transport port as loading / unloading port, 2 ... Storage unit, 15a, 15b ... Sensor as object detection device
Claims (1)
向と高さ方向に配列された複数の収納部を有する棚と、 荷を搬送するためのクレーンと、 荷を入出庫するための入出庫口とを備え、入庫する荷の
大きさに対応する収納部を選択し、その収納部まで荷を
搬送させるようにクレーンを制御する自動倉庫におい
て、 入出庫口を通過する物体の有無を検知すると共に、その
物体の大きさを検出する物体検出装置を前記入出庫口に
設け、荷を入庫する際には物体検出装置の検知した物体
が荷であるとして、その検出した大きさに基づいて前記
収納部を選択し、クレーンの作動中に物体検出装置が物
体を検知したときは、その物体をクレーン走行路内への
侵入者であると判定してクレーンの作動を停止させるよ
うにしたことを特徴とする自動倉庫の制御装置。1. A shelf having a plurality of storage units arranged at least in a length direction and a height direction for storing a load, a crane for transporting the load, and an input / output unit for loading / unloading the load. Detects the presence or absence of objects passing through the loading / unloading port in an automated warehouse that has a loading / unloading port, selects a storage unit that corresponds to the size of the incoming load, and controls the crane to transfer the load to that storage unit. In addition, an object detection device for detecting the size of the object is provided at the loading / unloading port, and when the load is loaded, the object detected by the object detection device is regarded as a load, and based on the detected size. When the storage unit is selected and the object detection device detects an object during the operation of the crane, it is determined that the object is an intruder into the traveling path of the crane and the operation of the crane is stopped. Of an automated warehouse characterized by Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22722192A JPH0672511A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Controler for automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22722192A JPH0672511A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Controler for automatic warehouse |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672511A true JPH0672511A (en) | 1994-03-15 |
Family
ID=16857399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22722192A Pending JPH0672511A (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Controler for automatic warehouse |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672511A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011013336A1 (en) * | 2009-07-30 | 2011-02-03 | 村田機械株式会社 | Automated warehouse and article confirmation and control method |
| JP2011042498A (en) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Daifuku Co Ltd | Warehouse facility |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22722192A patent/JPH0672511A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011013336A1 (en) * | 2009-07-30 | 2011-02-03 | 村田機械株式会社 | Automated warehouse and article confirmation and control method |
| JP5252084B2 (en) * | 2009-07-30 | 2013-07-31 | 村田機械株式会社 | Automatic warehouse and article confirmation control method |
| TWI487652B (en) * | 2009-07-30 | 2015-06-11 | Murata Machinery Ltd | Automatic warehouse and item confirmation control method |
| JP2011042498A (en) * | 2009-08-24 | 2011-03-03 | Daifuku Co Ltd | Warehouse facility |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3866767A (en) | Mobile tier picking apparatus for a warehousing system | |
| US4299496A (en) | Load proximity detection techniques | |
| WO2019181283A1 (en) | Automated warehouse system | |
| JP6690300B2 (en) | Stacker crane | |
| GB2267696A (en) | Stacker crane. | |
| JPH0672511A (en) | Controler for automatic warehouse | |
| JP3053348B2 (en) | Pallet stacking device | |
| JP6677153B2 (en) | Transport trolley | |
| JP2003285903A (en) | Commodity storage installation | |
| JPH0515456Y2 (en) | ||
| JP2021160932A (en) | Automatic warehouse system | |
| JPS6173007A (en) | Detecting device for style of packing | |
| JPH0313403A (en) | Control of reception and withdrawal in container storage facility | |
| JP4026462B2 (en) | Goods storage facility | |
| JP4023266B2 (en) | Traveling device for traveling body | |
| JP5034753B2 (en) | Automatic warehouse and its receipt method | |
| JP7424105B2 (en) | Conveyance system | |
| JP4399737B2 (en) | Article transfer device | |
| JP3531720B2 (en) | Article storage facility | |
| JP2679519B2 (en) | Device for detecting the invasion of the receiving stand in an automated warehouse | |
| JP7456266B2 (en) | Automatic warehouse | |
| JP2981811B2 (en) | Parking position detection device for parking facilities | |
| JP4023292B2 (en) | Control device for moving body | |
| JP2000233807A (en) | Automatic high rised warehouse | |
| JP2006213442A (en) | Article conveying facility |