JPH0672438B2 - Boom vibration suppressor for hydraulic excavators - Google Patents
Boom vibration suppressor for hydraulic excavatorsInfo
- Publication number
- JPH0672438B2 JPH0672438B2 JP31976087A JP31976087A JPH0672438B2 JP H0672438 B2 JPH0672438 B2 JP H0672438B2 JP 31976087 A JP31976087 A JP 31976087A JP 31976087 A JP31976087 A JP 31976087A JP H0672438 B2 JPH0672438 B2 JP H0672438B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pump
- boom
- bucket
- control valve
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は油圧ショベルおけるブームの高速上昇時の振動
を抑制する装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a device for suppressing vibration of a hydraulic excavator when a boom is raised at a high speed.
(従来技術) 従来、油圧ショベルにおいては、ブーム用操作レバーの
操作による流量(速度)指令を流量制御機構に入力し、
この流量制御機構の作動により可変容量ポンプの吐出流
量を制御してブームシリンダ、すなわちブームの動作速
度を制御するようにしている。(Prior Art) Conventionally, in a hydraulic excavator, a flow rate (speed) command by operating a boom operation lever is input to a flow rate control mechanism,
By operating this flow rate control mechanism, the discharge flow rate of the variable displacement pump is controlled to control the operating speed of the boom cylinder, that is, the boom.
ところが、このようにレバー指令のみによってポンプ流
量を制御する従来装置によると、ブームの高速上昇時に
流量の急変によってブームの振動が発生し、スムースな
ブーム上昇動作が得られないという問題があった。However, according to the conventional device that controls the pump flow rate only by the lever command as described above, there is a problem in that the boom vibrates due to a sudden change in the flow rate when the boom rises at a high speed, and a smooth boom raising operation cannot be obtained.
ところで、この問題に対しては、ポンプ流量を、レバー
指令とは別の要素、たとえばポンプ圧の変化状況に基づ
いて制御することが考えられるが、この場合、つぎのよ
うな新たな問題が生じる。In order to solve this problem, the pump flow rate may be controlled based on a factor other than the lever command, for example, a change condition of the pump pressure, but in this case, the following new problem occurs. .
すなわち、油圧ショベルにおいては、一般に、一台のポ
ンプからの油圧をブームシリンダとバケットシリンダと
に並列に供給する構成をとっている。したがって、ブー
ム作動時にバケットが操作されると、ポンプ圧がバケッ
ト負荷圧の影響をも受けるため、ポンプ圧をブーム振動
抑制のための制御データとして使用すると制御が不正確
となる。That is, in a hydraulic excavator, generally, the hydraulic pressure from one pump is supplied to the boom cylinder and the bucket cylinder in parallel. Therefore, if the bucket is operated during boom operation, the pump pressure is also affected by the bucket load pressure. Therefore, if the pump pressure is used as control data for suppressing boom vibration, the control becomes inaccurate.
(発明の目的) そこで本発明は、バケット操作の有無に関係なく、ブー
ムの振動状況に応じた流量制御により、ブームの高速上
昇時の振動を制御することができる油圧作業機械におけ
るブームの振動制御装置を提供するものである。(Object of the Invention) Therefore, the present invention is a vibration control of a boom in a hydraulic working machine capable of controlling the vibration when the boom is raised at a high speed by controlling the flow rate according to the vibration state of the boom regardless of whether or not the bucket is operated. A device is provided.
(発明の構成) 本発明は、ブームを駆動するブームシリンダと、アーム
を駆動するアームシリンダと、バケットを駆動するバケ
ットシリンダと、これら各シリンダに対する作動指令信
号を出力するブーム用、アーム用、バケット用各操作レ
バーと、第1および第2の二台のポンプと、上記各操作
レバーからの指令信号に基づいてこの両ポンプの吐出流
量を別々に制御する第1ポンプ用および第2ポンプ用両
流量制御機構と、上記各操作レバーからの指令信号に基
づいて作動するブーム用、アーム用、バケット用各コン
トロールバルブとを具備し、上記第1ポンプの圧油供給
ラインが二つに分岐され、一方の分岐ラインが上記ブー
ム用コントロールバルブを介してブームシリンダの油圧
ラインに、他方の分岐ラインが上記バケット用コントロ
ールバルブを介してバケットシリンダの油圧ラインにそ
れぞれ接続される一方、上記第2ポンプの圧油供給ライ
ンが上記アーム用コントロールバルブを介してアームシ
リンダの油圧ラインに接続され、かつ上記アーム用コン
トロールバルブとブームシリンダの伸長側油圧ラインと
の間に、アーム用コントロールバルブが停止または低速
位置にあるときに同バルブを介して上記第2ポンプの油
圧供給ラインと接続されるブームシリンダ用副油圧ライ
ンが設けられ、このブームシリンダ用副油圧ラインに
は、上記ブーム用操作レバーからの高速上昇指令信号に
基づいて作動するブームシリンダ用副コントロールバル
ブが設けられた油圧ショベルにおいて、上記第1、第2
両ポンプの吐出圧を検出する第1、第2両ポンプ圧検出
手段と、この検出されたポンプ圧および上記各操作レバ
ーからの指令信号が入力されるコントローラとを具備
し、このコントローラは、上記ポンプ圧検出手段によっ
て検出された両ポンプのポンプ圧を微分してポンプ圧の
変化の割合を求め、上記ブーム用操作レバーからの高速
指令信号の入力を条件として、上記入力されるポンプ圧
がほぼ等しいときは上記両ポンプ圧の微分値を上記第1
ポンプ用および第2ポンプ用両流量制御機構に別々に、
またバケット操作によって上記両ポンプ圧に差が生じた
ときは第2ポンプのポンプ圧の微分値のみを第2ポンプ
用流量制御機構にそれぞれブームの振動に対する補償流
量の指令として出力する手段を有するものである。(Structure of the Invention) The present invention relates to a boom cylinder that drives a boom, an arm cylinder that drives an arm, a bucket cylinder that drives a bucket, a boom cylinder, an arm, and a bucket that output an operation command signal to each of these cylinders. Operation levers, two first and second pumps, and a first pump and a second pump that separately control the discharge flow rates of the two pumps based on command signals from the operation levers. A flow rate control mechanism and a boom control valve, an arm control valve, and a bucket control valve that operate based on command signals from the operation levers are provided, and the pressure oil supply line of the first pump is branched into two. One branch line is connected to the boom cylinder hydraulic line via the boom control valve, and the other branch line is connected to the bucket control valve. While being connected to the hydraulic line of the bucket cylinder via the valve, the pressure oil supply line of the second pump is connected to the hydraulic line of the arm cylinder via the arm control valve, and is connected to the arm control valve. A boom cylinder sub-hydraulic line is provided between the extension side hydraulic line of the boom cylinder and the arm control valve that is connected to the hydraulic supply line of the second pump via the valve when the arm control valve is stopped or in the low speed position. In the hydraulic excavator in which the boom cylinder sub-hydraulic line is provided with a boom cylinder sub-control valve that operates based on a high-speed rising command signal from the boom operation lever, the first and second hydraulic excavators are provided.
It is provided with first and second pump pressure detection means for detecting the discharge pressure of both pumps, and a controller to which the detected pump pressure and the command signal from each of the operation levers are inputted. The pump pressures of both pumps detected by the pump pressure detecting means are differentiated to obtain the rate of change of the pump pressures, and the above-mentioned pump pressures are almost equal to the condition that the high speed command signal is input from the boom operation lever. When they are equal, the differential value of both pump pressures is set to the first
Separately for both the pump and the second pump flow control mechanism,
Further, when there is a difference between the pump pressures due to the bucket operation, there is provided means for outputting only the differential value of the pump pressure of the second pump to the second pump flow control mechanism as a command of the compensation flow rate for the vibration of the boom. Is.
この構成により、ポンプ圧の変化状況がブームの振動状
況として読取られ、これがブームシリンダに対するポン
プ吐出流量の制御要素に加えられるため、ポンプ圧の変
化、すなわちブームの振動が抑制される。しかも、ブー
ムの高速上昇時にバケットが操作された場合には、この
バケットとは油圧的に無関係な第2ポンプのポンプ圧が
上記流量制御要素となるため、バケット操作に影響され
ない正確な制御を行なうことができる。With this configuration, the change state of the pump pressure is read as the boom vibration state and is added to the control element of the pump discharge flow rate with respect to the boom cylinder, so that the change of the pump pressure, that is, the vibration of the boom is suppressed. Moreover, when the bucket is operated while the boom is being raised at a high speed, the pump pressure of the second pump, which is hydraulically unrelated to the bucket, serves as the flow rate control element, so that accurate control that is not affected by the bucket operation is performed. be able to.
(実施例) 本発明の実施例を図によって説明する。(Example) An example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図にこの実施例にかかる装置の全体構成を示してい
る。なお、同図における油圧回路においては、図面の簡
略化のために、通常装備されるチェック弁等の図示を省
略している。FIG. 1 shows the overall configuration of the apparatus according to this embodiment. In the hydraulic circuit shown in the figure, for simplification of the drawing, illustration of a check valve or the like normally equipped is omitted.
1はブーム昇降(起伏)駆動するブームシリンダ、2は
バケットを回動駆動するバケットシリンダ、3はアーム
を押し引き駆動するアームシリンダである。また、4は
ブーム用の第1コントロールバルブ、5はバケット用の
第2コントロールバルブ、6はアーム用の第3コントロ
ールバルブで、これら各コントロールバルブ4,5,6は、
ブーム用、バケット用、アーム用の各操作レバー(以
下、これらをブームレバー、バケットレバー、アームレ
バーという)7,8,9の操作によるパイロット圧(以下、
レバー指令値という)によって作動制御され、この各コ
ントロールバルブ4,5,6の作動によって各シリンダ1,2,3
に対する第1、第2両ポンプ10,11からの圧油の供給が
制御される。Reference numeral 1 is a boom cylinder for raising and lowering (raising and lowering) a boom, 2 is a bucket cylinder for rotationally driving a bucket, and 3 is an arm cylinder for pushing and pulling an arm. Further, 4 is the first control valve for the boom, 5 is the second control valve for the bucket, 6 is the third control valve for the arm, and these control valves 4, 5 and 6 are
Boom, bucket, and arm operation levers (hereinafter, these are referred to as boom lever, bucket lever, arm lever) 7,8,9 pilot pressure by operation (hereinafter,
The operation is controlled by the lever command value), and each cylinder 1, 2, 3 is activated by the operation of each control valve 4, 5, 6.
The supply of the pressure oil from the first and second pumps 10 and 11 is controlled.
第1ポンプ10の圧油供給ライン12は二つに分岐され、一
方の分岐ライン12aが第1コントロールバルブ4を介し
てブームシリンダ1の油圧ライン13,14に接続されてい
る。さらに、同分岐ライン12aは、第1、第2両コント
ロールバルブ4,5における停止および低速位置で開通す
る通路4a,5a、およびアームレバー6から高速引き指令
が出されたときに作動する第4コントロールバルブ15、
ならびにアーム用副油圧ライン16を介してアームシリン
ダ3の伸長側(アーム引き側)油圧ライン17に接続され
ている。The pressure oil supply line 12 of the first pump 10 is branched into two, and one branch line 12a is connected to the hydraulic lines 13 and 14 of the boom cylinder 1 via the first control valve 4. Further, the branch line 12a is stopped when the first and second control valves 4 and 5 are stopped and the passages 4a and 5a opened at the low speed position, and the fourth branch line 12a which operates when a high speed pulling command is issued from the arm lever 6. Control valve 15,
In addition, it is connected to an extension side (arm pulling side) hydraulic line 17 of the arm cylinder 3 via an arm auxiliary hydraulic line 16.
また、第1圧油供給ライン12の他方の分岐ライン12b
は、第2コントロールバルブ5を介してバケットシリン
ダ2の油圧ライン18,19に接続されている。In addition, the other branch line 12b of the first pressure oil supply line 12
Are connected to the hydraulic lines 18 and 19 of the bucket cylinder 2 via the second control valve 5.
一方、第2ポンプ11の圧油供給ライン20は第3コントロ
ールバルブ6を介してアームシリンダ3の伸長側および
縮小側両油圧ライン17,21に接続されるとともに、同コ
ントロールバルブ6における停止および低速位置で開通
する通路6a、およびブームレバー7から高速上昇指令が
出されたときに作動する第5コントロールバルブ23、な
らびにブーム用副油圧ライン24を介してブームシリンダ
1の伸長側(ブーム上昇側)油圧ライン13に接続されて
いる。On the other hand, the pressure oil supply line 20 of the second pump 11 is connected to both the extension side and contraction side hydraulic lines 17 and 21 of the arm cylinder 3 via the third control valve 6, and at the same time the stop and low speed of the control valve 6 are stopped. The passage 6a opened at the position, the fifth control valve 23 that operates when a high speed rising command is issued from the boom lever 7, and the extension side (boom rising side) of the boom cylinder 1 via the boom auxiliary hydraulic line 24. It is connected to the hydraulic line 13.
したがって、各シリンダ1,2,3と両ポンプ10,11の関係は
つぎのようになる。Therefore, the relationship between each cylinder 1, 2, 3 and both pumps 10, 11 is as follows.
(イ)ブームシリンダ1については、ブームの高速上昇
時以外、および高速上昇時であっても同時にアームが高
速駆動されているときには、第1ポンプ10からの圧油の
みが供給される。また、ブーム高速上昇時で、かつアー
ムが高速駆動されていないときには、第1ポンプ10から
の圧油に、第2ポンプ11からの圧油がブームシリンダ用
副油圧ライン24を介してブームシリンダ伸長側油圧ライ
ン13に合流し、大流量がブームシリンダ1の伸長側に供
給される。(A) For the boom cylinder 1, only the pressure oil from the first pump 10 is supplied except when the boom is raised at a high speed, and when the arms are being driven at a high speed even at the time of a high speed rise. When the boom is moving up at high speed and the arm is not driven at high speed, the pressure oil from the first pump 10 is expanded by the pressure oil from the second pump 11 via the boom cylinder auxiliary hydraulic line 24. It joins the side hydraulic line 13 and a large flow rate is supplied to the extension side of the boom cylinder 1.
(ロ)バケットシリンダ2については、常に第1ポンプ
10の圧油のみが供給される。(B) For the bucket cylinder 2, always the first pump
Only 10 pressure oils are supplied.
(ハ)アームシリンダ3については、アーム高速引き駆
動時以外は第2ポンプ11からの圧油のみが供給され、ア
ーム高速引き駆動時で、かつブームおよびバケットが高
速駆動されていないときには、第2ポンプ11からの圧油
に、第1ポンプ10からの圧油がアームシリンダ用副油圧
ライン16を介してアームシリンダ伸長側油圧ライン17に
合流し、大流量がアームシリンダ3の伸長側に供給され
る。(C) With respect to the arm cylinder 3, only the pressure oil from the second pump 11 is supplied except when the arm high speed pulling drive is performed, and when the arm high speed pulling drive is performed and the boom and the bucket are not being driven at high speed, the second The pressure oil from the first pump 10 joins the pressure oil from the pump 11 to the arm cylinder extension side hydraulic line 17 via the arm cylinder sub-hydraulic line 16, and a large flow rate is supplied to the extension side of the arm cylinder 3. It
各レバー7,8,9の操作によるレバー指令値は、高圧選択
弁25〜30を介して、第1ポンプ10用の第1流量制御機構
31および第2ポンプ11用の第2流量制御機構32に入力さ
れ、基本的にこのレバー指令値に基づいて両ポンプ10,1
1の吐出流量が制御される。The lever command value by operating each of the levers 7, 8 and 9 is transmitted via the high pressure selection valves 25 to 30 to the first flow rate control mechanism for the first pump 10.
31 and the second flow rate control mechanism 32 for the second pump 11, and both pumps 10, 1 are basically based on this lever command value.
The discharge flow rate of 1 is controlled.
また、レバー7からのレバー指令値、および高圧選択弁
26,27で選択されたレバー8,9からのレバー指令値は油圧
−電気変換器33a,33b,34,35により、また両ポンプ10,11
の吐出圧P1,P2はポンプ圧検出手段としての油圧−電気
変換器36,37により、それぞれ電気量に変換されてコン
トローラCに入力される。このコントローラCは、微分
手段および係数手段を備え、入力された両ポンプ圧P1,P
2が微分手段により微分され、ブームの振動によって起
こるポンプ圧の変化の割合としての微分値dP1,dP2が求
められる。また、係数手段は、この微分値dP1,dP2に、
ブーム長さ等の機械個々の特性によって定まる係数(ゲ
イン)K1、K2を掛けて制御電流出力とし、この制御電流
K1・dP1,K2・dP2が電気−油圧変換器38,39により油圧に
変換されてそれぞれ流量制御機構31,32に、ブーム振動
を制御するための補償流量の指令値として送られる。な
お、微分手段においては、外乱による過度の応答を避け
るために微分値の上限と下限とを設け、微分値をこれら
の範囲内に規制する。このコントローラCの作用を第2
図のフローチャートによってさらに説明する。Also, the lever command value from the lever 7 and the high pressure selection valve
The lever command value from the levers 8 and 9 selected by 26 and 27 is set by the hydraulic-electric converters 33a, 33b, 34 and 35, and both pumps 10 and 11 are set.
The discharge pressures P 1 and P 2 are converted into electric quantities by hydraulic pressure-electric converters 36 and 37 as pump pressure detecting means, and are input to the controller C. This controller C is provided with differentiating means and coefficient means, and both pump pressures P 1 , P
2 is differentiated by the differentiating means, and differential values dP 1 and dP 2 as the rate of change of pump pressure caused by boom vibration are obtained. Further, the coefficient means, to the differential value dP 1 , dP 2 ,
The control current output is obtained by multiplying the coefficients (gains) K 1 and K 2 that are determined by the characteristics of each machine such as the boom length.
K 1 dP 1 and K 2 dP 2 are converted into hydraulic pressure by the electro-hydraulic converters 38 and 39 and are sent to the flow rate control mechanisms 31 and 32 as command values of the compensating flow rate for controlling the boom vibration. . In the differentiating means, an upper limit and a lower limit of the differential value are provided in order to avoid an excessive response due to disturbance, and the differential value is regulated within these ranges. The action of this controller C is the second
Further description will be given with reference to the flowchart of the figure.
ステップS1でレバー指令値、ステップS2でポンプ圧P1,P
2がそれぞれ読取られ、ステップS3でこのポンプ圧P1,P2
が微分される。つぎに、ステップS4で、油圧−電気変換
器33aを介して入力されるレバー指令値によりブームが
高速上昇操作されているか否かが、またステップS5でア
ームが高速操作されているか否かがそれぞれ判断され、
ブーム高速上昇操作で、かつアーム停止または低速操作
が判別されたとき(このときブームシリンダ1には両ポ
ンプ10,11からの圧油が合流して供給される)には、さ
らにステップS6でバケットが停止または低速作動状態に
あるか否かが判断される。そして、このバケット停止ま
たは低速作動を条件として、ステップS7で前記微分値dP
1,dP2にそれぞれ係数K1・K2が掛けられて制御電流K1・d
P1,K2・dP2が求められ、この制御電流K1・dP1,K2・dP2
が,所定の上限値と下限値の間に制限処理されて(ステ
ップS8)、両流量制御機構31,32に向けて出力される
(ステップS9、S10)。Lever command value in step S 1, the pump pressure P 1 in step S 2, P
2 are read, and the pump pressures P 1 and P 2 are read in step S 3.
Is differentiated. Next, in step S 4 , it is determined whether or not the boom is operated at high speed by the lever command value input via the hydraulic-electrical converter 33a, and whether or not the arm is operated in high speed in step S 5 . Is judged respectively,
When it is determined that the boom is being raised at high speed and the arm is stopped or the operation is performed at low speed (at this time, the pressure oils from both pumps 10 and 11 are supplied to the boom cylinder 1 in a confluent manner), further step S 6 is performed. It is determined whether the bucket is stopped or operating at low speed. Then, as a condition the bucket stop or low speed operation, the differential value dP in step S 7
1, each coefficient K 1 · K 2 to dP 2 is multiplied control current K 1 · d
P 1 , K 2・ dP 2 is obtained, and this control current K 1・ dP 1 , K 2・ dP 2
But is limited processed during the predetermined upper limit value and the lower limit value (step S 8), is output to both the flow control mechanism 31, 32 (step S 9, S 10).
こうして、ポンプ圧P1,P2の変化の割合(微分値)がブ
ームの振動状況として読取られ、この微分値が流量制御
機構31,32にフィードバックされる。したがって、流量
制御機構31,32には、レバー操作によるレバー指令値と
上記フィードバック値とが入力され、これらによる流量
指令によってポンプ流量が制御され、ブームシリンダ、
すなわちブームの動作が制御される。In this manner, the rate of change (differential value) of the pump pressures P 1 and P 2 is read as the boom vibration state, and this differential value is fed back to the flow rate control mechanisms 31 and 32. Therefore, the flow rate control mechanisms 31 and 32 are input with the lever command value by the lever operation and the feedback value, and the pump flow rate is controlled by the flow rate command by these, and the boom cylinder,
That is, the operation of the boom is controlled.
第3図はこの制御結果としてのポンプ圧力のステップ応
答状況の一例を、振動抑制機能をもたない従来装置によ
る場合と比較して示している。図中イが本装置による制
御結果、ロが従来装置による制御結果をそれぞれ示し、
本装置によると、ポンプ圧の変化状況を読取り、ポンプ
圧上昇時にはポンプ流量を減少させ、ポンプ圧下降時に
はポンプ流量を増加させるというように、ポンプ圧の変
化を鎮静化させる方向にポンプ流量を制御することによ
り、ブーム動作の立上がり後、ポンプ圧が、負荷条件
(たとえば油圧ショベルの場合のすくい込み土量とブー
ム姿勢)によって定まる定格レベルに速やかに落着き、
ブームの振動が効果的に抑制される。FIG. 3 shows an example of the step response situation of the pump pressure as a result of this control in comparison with the case of the conventional device having no vibration suppressing function. In the figure, a shows the control result by this device, and b shows the control result by the conventional device.
According to this device, the change in pump pressure is read, the pump flow rate is decreased when the pump pressure rises, and the pump flow rate is increased when the pump pressure decreases, so that the pump flow rate is controlled in a direction to calm the change in pump pressure. By doing so, after the boom operation rises, the pump pressure quickly settles to the rated level determined by the load conditions (for example, the amount of scooped soil and boom attitude in the case of a hydraulic excavator),
Boom vibration is effectively suppressed.
ただし、ブームの高速上昇時にバケットが同時に操作さ
れると、このバケット負荷圧によってポンプ圧が影響を
受けることとなる。このときには、つぎのような処理が
なされる。However, if the buckets are simultaneously operated when the boom rises at a high speed, the pump pressure will be affected by the bucket load pressure. At this time, the following processing is performed.
すなわち、ステップS6でバケット作動が判別されたとき
には、ステップS11で両ポンプ圧P1,P2が比較される。こ
のとき、バケットシリンダ2の負荷圧がブームシリンダ
の負荷圧よりも小さいため、第1ポンプ10の吐出流量は
すべてバケットシリンダ2に流れ、両ポンプ10,11のポ
ンプ圧に差が生じる(P1<P2)。そこで、このときには
ステップS12に移り、第1流量制御機構31に対する出力
はOとし、第2流量制御機構32に対する制御電流K2・dP
2のみが出力される。That is, when the bucket operation is determined in step S 6 , both pump pressures P 1 and P 2 are compared in step S 11 . At this time, since the load pressure of the bucket cylinder 2 is smaller than the load pressure of the boom cylinder, all of the discharge flow rate of the first pump 10 flows to the bucket cylinder 2 and a difference occurs between the pump pressures of the pumps 10 and 11 (P 1 <P 2 ). Therefore, at this time, the process proceeds to step S 12 , the output to the first flow rate control mechanism 31 is set to O, and the control current K 2 · dP to the second flow rate control mechanism 32 is set.
Only 2 is output.
このように、ブームの高速上昇時にバケットが操作され
たときには、バケット負荷圧の影響を受けない第2ポン
プ11の吐出流量を、同ポンプ11の吐出圧の微分値によっ
て制御するため、バケット停止時と同様にブームの振動
を抑制することができる。In this way, when the bucket is operated when the boom rises at a high speed, the discharge flow rate of the second pump 11, which is not affected by the bucket load pressure, is controlled by the differential value of the discharge pressure of the pump 11, and therefore, when the bucket is stopped. The vibration of the boom can be suppressed in the same manner as.
なお、両ポンプ10,11の吐出圧がほぼ等しいときには、
バケット停止と同じ条件であるため、バケット停止時同
様、ステップS11からステップS7に移り、両流量制御機
構31,32に向けて制御電流K1・dP1,K2・dP2が出力され
る。When the discharge pressures of both pumps 10 and 11 are almost equal,
Is the same condition as the bucket stop time bucket stopped Similarly, proceeds from step S 11 to step S 7, the control current K 1 · dP 1 toward both flow control mechanism 31,32, K 2 · dP 2 is output It
また、ブーム低速上昇時およびブーム下降時には、ステ
ップS4からステップS13を経て、またブーム高速上昇時
にアームも高速駆動されている場合にはステップS4から
ステップS5を経てそれぞれステップS14に移る。このと
きには、ブームシリンダ1は第1ポンプ10のみによって
駆動されるため、同ポンプ10の吐出圧の微分値に基づく
制御電流K1・dP1のみが第1流量制御機構31に入力され
る。Further, when the boom is moving up at a low speed and when the boom is descending, steps S 4 to S 13 are performed, and when the arm is driven at high speed when the boom is moving up at a high speed, steps S 4 to S 5 are performed and then step S 14 is performed. Move. At this time, since the boom cylinder 1 is driven only by the first pump 10, only the control current K 1 · dP 1 based on the differential value of the discharge pressure of the pump 10 is input to the first flow rate control mechanism 31.
(発明の効果) 上記のように本発明によるときは、ポンプ圧を検出して
微分することにより、ポンプ圧の変化状況をブームの振
動状況として読取り、この微分値を流量制御機構にブー
ム振動の抑制のための補償流量の指令値として入力する
構成としたから、ブームの高速上昇時における振動を効
果的に抑制することができるものである。(Effects of the Invention) According to the present invention as described above, by detecting and differentiating the pump pressure, the change status of the pump pressure is read as the vibration status of the boom, and this differential value is applied to the flow control mechanism to detect the boom vibration. Since the configuration is such that the command value of the compensation flow rate for suppression is input, it is possible to effectively suppress vibration when the boom rises at a high speed.
しかも、ブームシリンダとバケットシリンダとが1台の
ポンプに対し並列に接続され、かつブームの高速上昇時
には2台のポンプからの合流流量がブームシリンダに供
給される構成において、ブーム高速上昇時にバケットが
同時に操作された場合には、このバケット操作の影響を
受けない方のポンプの吐出圧の微分値に基づいて同ポン
プの流量制御を行なうようにしたから、この場合にもブ
ームの振動抑制のための流量制御を正確に行なうことが
できるものである。Moreover, in the configuration in which the boom cylinder and the bucket cylinder are connected in parallel to one pump, and the combined flow rate from the two pumps is supplied to the boom cylinder when the boom rises at a high speed, the bucket moves when the boom rises at a high speed. When operated at the same time, the flow rate of the pump is controlled based on the differential value of the discharge pressure of the pump that is not affected by this bucket operation. The flow rate can be accurately controlled.
また、ポンプ圧を検出するため、たとえばブームに加速
度センサを取付け、このセンサによりブームの加速度の
変化をブーム振動状況として検出する場合のように、セ
ンサが土砂等との接触その他によって損傷または誤動作
するおそれがなく、装置の耐久性、信頼性に富むものと
なる。Further, in order to detect the pump pressure, for example, when an acceleration sensor is attached to the boom, and the sensor detects a change in boom acceleration as a boom vibration condition, the sensor is damaged or malfunctions due to contact with soil or the like. There is no fear, and the device becomes highly durable and reliable.
第1図は本発明の実施例を示す全体構成図、第2図は同
実施例の作用を説明するためのフローチャート、第3図
は同実施例による制御結果を従来装置による場合と比較
して示す図である。 1…ブームシリンダ、2…バケットシリンダ、3…アー
ムシリンダ、4…ブーム用コントロールバルブ、5…バ
ケット用コントロールバルブ、6…アーム用コントロー
ルバルブ、7…ブーム用操作レバー、8…バケット用操
作レバー、9…アーム用操作レバー、10…第1ポンプ、
11…第2ポンプ、31,32…両ポンプの流量制御機構、12
…第1ポンプの圧油供給ライン、12a,12b…同ラインの
分岐ライン、20…第2ポンプの圧油供給ライン、24…ブ
ームシリンダ用副油圧ライン、23…ブームシリンダ用副
コントロールバルブ、36,37…ポンプ圧検出手段として
の油圧−電気変換器、C…コントローラ。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow chart for explaining the operation of the embodiment, and FIG. 3 is a comparison of control results according to the embodiment with a conventional device. FIG. 1 ... Boom cylinder, 2 ... Bucket cylinder, 3 ... Arm cylinder, 4 ... Boom control valve, 5 ... Bucket control valve, 6 ... Arm control valve, 7 ... Boom control lever, 8 ... Bucket control lever, 9 ... Arm control lever, 10 ... First pump,
11 ... Second pump, 31, 32 ... Flow control mechanism of both pumps, 12
... 1st pump pressure oil supply line, 12a, 12b ... same line branch line, 20 ... 2nd pump pressure oil supply line, 24 ... boom cylinder auxiliary hydraulic line, 23 ... boom cylinder auxiliary control valve, 36 , 37 ... Hydraulic-electrical converter as pump pressure detecting means, C ... Controller.
Claims (1)
ムを駆動するアームシリンダと、バケットを駆動するバ
ケットシリンダと、これら各シリンダに対する作動指令
信号を出力するブーム用、アーム用、バケット用各操作
レバーと、第1および第2の二台のポンプと、上記各操
作レバーからの指令信号に基づいてこの両ポンプの吐出
流量を別々に制御する第1ポンプ用および第2ポンプ用
両流量制御機構と、上記各操作レバーからの指令信号に
基づいて作動するブーム用、アーム用、バケット用各コ
ントロールバルブとを具備し、上記第1ポンプの圧油供
給ラインが二つに分岐され、一方の分岐ラインが上記ブ
ーム用コントロールバルブを介してブームシリンダの油
圧ラインに、他方の分岐ラインが上記バケット用コント
ロールバルブを介してバケットシリンダの油圧ラインに
それぞれ接続される一方、上記第2ポンプの圧油供給ラ
インが上記アーム用コントロールバルブを介してアーム
シリンダの油圧ラインに接続され、かつ上記アーム用コ
ントロールバルブとブームシリンダの伸長側油圧ライン
との間に、アーム用コントロールバルブが停止または低
速位置にあるときに同バルブを介して上記第2ポンプの
圧油供給ラインと接続されるブームシリンダ用副油圧ラ
インが設けられ、このブームシリンダ用副油圧ラインに
は、上記ブーム用操作レバーからの高速上昇指令信号に
基づいて作動するブームシリンダ用副コントロールバル
ブが設けられた油圧ショベルにおいて、上記第1、第2
両ポンプの吐出圧を検出する第1、第2両ポンプ圧検出
手段と、この検出されたポンプ圧および上記各操作レバ
ーからの指令信号が入力されるコントローラとを具備
し、このコントローラは、上記ポンプ圧検出手段によっ
て検出された両ポンプのポンプ圧を微分してポンプ圧の
変化の割合を求め、上記ブーム用操作レバーからの高速
指令信号の入力を条件として、上記入力されるポンプ圧
がほぼ等しいときは上記両ポンプ圧の微分値を上記第1
ポンプ用および第2ポンプ用両流量制御機構に別々に、
またバケット操作によって上記両ポンプ圧に差が生じた
ときは第2ポンプのポンプ圧の微分値のみを第2ポンプ
用流量制御機構にそれぞれブームの振動に対する補償流
量の指令として出力する手段を有することを特徴とする
油圧ショベルにおけるブームの振動抑制装置。1. A boom cylinder for driving a boom, an arm cylinder for driving an arm, a bucket cylinder for driving a bucket, and boom, arm, and bucket operation levers for outputting operation command signals to these cylinders. A first pump and a second pump, and a first pump and a second pump dual flow rate control mechanism that separately control the discharge flow rates of the two pumps based on command signals from the operation levers. , A boom control valve, an arm control valve, and a bucket control valve that operate based on command signals from the operation levers, and the pressure oil supply line of the first pump is branched into two, and one branch line is provided. Via the boom control valve to the boom cylinder hydraulic line, and the other branch line via the bucket control valve. While being connected to the hydraulic lines of the bucket cylinder, the pressure oil supply line of the second pump is connected to the hydraulic line of the arm cylinder via the arm control valve, and the arm control valve and the boom cylinder are connected to each other. A boom cylinder sub-hydraulic line connected to the pressure oil supply line of the second pump via the valve when the arm control valve is stopped or in the low speed position is provided between the extension hydraulic line and In the hydraulic excavator in which the boom cylinder sub-hydraulic line is provided with a boom cylinder sub-control valve that operates based on a high-speed rising command signal from the boom operation lever, the first and second hydraulic excavators are provided.
It is provided with first and second pump pressure detection means for detecting the discharge pressure of both pumps, and a controller to which the detected pump pressure and the command signal from each of the operation levers are inputted. The pump pressures of both pumps detected by the pump pressure detecting means are differentiated to obtain the rate of change of the pump pressures, and the above-mentioned pump pressures are almost equal to the condition that the high speed command signal is input from the boom operation lever. When they are equal, the differential value of both pump pressures is set to the first
Separately for both the pump and the second pump flow control mechanism,
Further, when a difference occurs between the two pump pressures due to the bucket operation, there is provided means for outputting only the differential value of the pump pressure of the second pump to the second pump flow rate control mechanism as a command of the compensation flow rate for the vibration of the boom. Vibration suppression device for booms in hydraulic excavators.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31976087A JPH0672438B2 (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Boom vibration suppressor for hydraulic excavators |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31976087A JPH0672438B2 (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Boom vibration suppressor for hydraulic excavators |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01163323A JPH01163323A (en) | 1989-06-27 |
JPH0672438B2 true JPH0672438B2 (en) | 1994-09-14 |
Family
ID=18113871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31976087A Expired - Lifetime JPH0672438B2 (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Boom vibration suppressor for hydraulic excavators |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0672438B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110214213B (en) * | 2017-03-31 | 2022-06-07 | 住友重机械工业株式会社 | Excavator |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP31976087A patent/JPH0672438B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01163323A (en) | 1989-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3874226B2 (en) | Control device for hydraulic drive machine | |
JPH07234727A (en) | Device and method for suppressing vibration of work machine | |
US8726649B2 (en) | Controller and work machine provided therewith | |
JP2001193707A (en) | Method and system for controlling electrohydraulic valve | |
JP5614914B2 (en) | Hydraulic system having a mechanism for releasing pressure trapped in an actuator | |
JP2006290561A (en) | Crane operating control device | |
EP2215342A1 (en) | Process for electro-hydraulic circuits and systmes involving excavator boom-swing power management | |
EP2503067B1 (en) | Hydraulic pump control device and control method for construction machinery | |
CN106884455B (en) | Operating condition self-adaptive hydraulic circuit and excavator | |
JPH0941428A (en) | Vibration damping device for hydraulic working machine | |
JP3730336B2 (en) | Hydraulic actuator speed control device | |
JPH0672438B2 (en) | Boom vibration suppressor for hydraulic excavators | |
JPH0598671A (en) | Vibration suppressing control device for working device of hydraulic working machine | |
JP3713175B2 (en) | Method and apparatus for estimating load pressure in fluid pressure circuit | |
JPH05321297A (en) | Vibration suppressing control device for operation device of hydraulic working machine | |
JP3352125B2 (en) | Control device for hydraulic circuit | |
JP2001183222A (en) | Method and device for processing load pressure | |
JPH04353130A (en) | Vibration suppression control device for working device for hydraulic working machine | |
JPH09273502A (en) | Hunting prevention circuit for construction machine | |
JP3356250B2 (en) | Hunting prevention circuit for construction machinery | |
JPH09242708A (en) | Speed control device of hydraulic actuator | |
JP3673129B2 (en) | Method and apparatus for adjusting spring force of control valve | |
JP3676635B2 (en) | Pressure control method and pressure control device | |
KR101555537B1 (en) | Apparatus and Method for controlling Construction Equipment | |
JP4028090B2 (en) | Hydraulic controller for work machine |