JPH0672184A - Constant speed travel device with inter-vehicle distance adjusting function - Google Patents
Constant speed travel device with inter-vehicle distance adjusting functionInfo
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- JPH0672184A JPH0672184A JP22753192A JP22753192A JPH0672184A JP H0672184 A JPH0672184 A JP H0672184A JP 22753192 A JP22753192 A JP 22753192A JP 22753192 A JP22753192 A JP 22753192A JP H0672184 A JPH0672184 A JP H0672184A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、特に設定された走行
速度で自動的に走行制御されている状態で、前方を走行
する車両との車間距離を適正に保って車両の走行制御を
行う車間距離調整機能を備えた定速走行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention particularly relates to an inter-vehicle distance control system for automatically controlling the traveling distance of a vehicle traveling ahead while the traveling distance is controlled automatically at a set traveling speed. The present invention relates to a constant speed traveling device having a distance adjusting function.
【0002】[0002]
【従来の技術】定速走行設定機能で設定された車速で定
速走行制御されている車両において、前方を走行する車
両が存在するときに前方の車両との車間距離を計測し、
この計測車間距離に対応して車両の走行速度を自動的に
可変制御する定速走行装置は、例えば特開平3−220
028号公報に示されている。2. Description of the Related Art In a vehicle which is controlled to travel at a constant speed at a vehicle speed set by a constant speed travel setting function, when there is a vehicle traveling ahead, the inter-vehicle distance to the vehicle in front is measured,
A constant-speed traveling device that automatically and variably controls the traveling speed of the vehicle in accordance with the measured inter-vehicle distance is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-220.
No. 028 publication.
【0003】この走行制御装置にあっては、計測検出さ
れた車間距離に基づいて、予め設定された関係から目標
走行速度を算出決定し、現在車速とこの算出された目標
車速との偏差から、自車の走行速度の加減速制御を行う
ようにしている。しかし、車間距離が不必要に大いとき
は、前車との間に不如意に割り込み等を受けることがあ
り、この様な場合には車間距離が急激に減少して、この
車間距離に対応して急激な減速制御が行われて、ドライ
バに対して著しい不快感を与える。In this travel control device, the target travel speed is calculated and determined from the preset relationship on the basis of the measured and detected inter-vehicle distance, and from the deviation between the current vehicle speed and the calculated target vehicle speed, Acceleration / deceleration control of the traveling speed of the own vehicle is performed. However, when the inter-vehicle distance is unnecessarily large, it may be involuntarily interrupted by the preceding vehicle, and in such a case, the inter-vehicle distance decreases sharply and The sudden deceleration control is performed to give the driver a significant discomfort.
【0004】また、特開昭63−269736号公報に
示された自動車の定速走行装置においては、定速走行制
御システムに対して車間距離調整機能を付加した装置が
提案されている。この装置にあっては、例えば現在の車
間距離が30m以上であるならば定速走行制御を行い、
30m以下ならば車間を一定に保つ車間調整制御を行
う。Further, in the constant speed running device for an automobile disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 63-269736, there is proposed a device in which an inter-vehicle distance adjusting function is added to a constant speed running control system. In this device, for example, if the current inter-vehicle distance is 30 m or more, constant speed traveling control is performed,
If the distance is 30 m or less, the inter-vehicle distance adjustment control is performed to keep the inter-vehicle distance constant.
【0005】具体的には、定速走行制御時には目標車速
と現在車速の偏差によりスロットル開度をコントロール
しており、車間を一定に保つ車間調整制御時には、目標
車間と現在車間の偏差によりスロットル開度をコントロ
ールしている。Specifically, the throttle opening is controlled by the deviation between the target vehicle speed and the current vehicle speed during constant-speed running control, and the throttle opening is controlled by the deviation between the target vehicle and the current vehicle during the vehicle-interval adjustment control that keeps the vehicle distance constant. I control the degree.
【0006】しかし、この定速走行制御および車間を一
定に保つ車速制御を行うスロットル開度の制御ロジック
が異なって構成されているものであり、このため、この
両者の走行フィーリングを一致させるための作業が必要
となる。この点について以下に詳述する。However, the control logic of the throttle opening for performing the constant speed traveling control and the vehicle speed control for keeping the vehicle distance constant is configured differently. Therefore, in order to make the traveling feelings of the both agree with each other. Work is required. This point will be described in detail below.
【0007】走行中、ドライバが体感するフィーリング
は、スロットル開度の変化による加減速である。したが
って、このスロットル開度の制御ロジックが異なり、同
一の走行状態でも実際のスロットルバルブの開閉状態が
異なってくると、違った走行フィーリングを感じること
になる。このため、例えば定速走行制御でドライバが8
0Km/hから85Km/hへセット車速を変化させた
場合のスロットル開度の変化と、車間を一定に保つ車間
調整制御で同様の速度変化が起こった場合のそれが同一
になるように、それぞれのスロットル開度演算を予め調
整しておかないと、ドライバは定速制御時と定車間制御
時で違った走行フィーリングを感じることとになる。The feeling felt by the driver during traveling is acceleration / deceleration due to a change in throttle opening. Therefore, if the control logic of the throttle opening is different and the actual opening / closing state of the throttle valve is different even in the same traveling state, a different traveling feeling is felt. For this reason, for example, in constant speed traveling control, the driver
Change the throttle opening when changing the set vehicle speed from 0 Km / h to 85 Km / h, and make it the same when the same speed change occurs in the inter-vehicle distance adjustment control that keeps the inter-vehicle distance constant. If the throttle opening calculation is not adjusted in advance, the driver will feel different driving feelings during the constant speed control and the constant inter-vehicle distance control.
【0008】この予めの調整には、制御系が同一である
かどうかを例えば周波数応答、ステップ応答で制御系の
応答性が同じになるように制御パラメータを調整し、且
つ最終的には、実車テストで実際に走行フィーリングを
チェックする作業が必要となってくる。定速制御装置は
すでに広く普及しており、その走行フィーリングも実績
がある現状を考えると、車間を一定に保つ制御のスロッ
トル開度演算を調整して、定速走行制御の走行フィーリ
ングに一致させる必要がある。In this pre-adjustment, whether or not the control systems are the same is adjusted by, for example, adjusting the control parameters so that the response of the control system becomes the same in frequency response and step response, and finally, in the actual vehicle. It becomes necessary to actually check the driving feeling in the test. Considering the current situation where constant speed control devices are already widespread and have a good track record of driving feeling, the throttle opening calculation of the control that keeps the distance between vehicles constant is adjusted to provide the driving feeling of constant speed driving control. Must match.
【0009】しかし、この様にスロットル開度演算部分
の制御パラメータを調整する場合、実際の車間を一定に
保つ車間調整制御に必要な特性と必ずしも一致するとは
限らず、もし一致しない場合は他の部分で補正する(例
えば目標車間)という処理が必要となってくる。すなわ
ち、走行フィーリングを一致させるという作業を行うこ
とにより、同一のスロットル開度演算を使用した場合に
比べて開発負荷が増加し、さらに必要とする車間を一定
に保つ車間調整制御特性が実現できなくなる虞があり、
補正処理を新たに追加しなければならないという問題が
ある。However, when the control parameter of the throttle opening calculation portion is adjusted in this way, it does not always match the characteristics required for the inter-vehicle distance adjustment control that keeps the actual inter-vehicle distance constant. It is necessary to perform a process of correcting in part (for example, target vehicle distance). In other words, by performing the work of matching the driving feeling, the development load is increased compared to the case where the same throttle opening calculation is used, and the inter-vehicle distance adjustment control characteristic that keeps the required inter-vehicle distance constant can be realized. There is a risk of disappearing,
There is a problem that a correction process must be newly added.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、定速走行制御と車間を一定
に保つ車間調整制御の走行フィーリングを同一にし、且
つ前車との間に不如意な割り込みがあっても急激な減速
を防止することができる車間距離調整機能を備えた定速
走行装置を提供しようとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and has the same traveling feeling for the constant speed traveling control and the vehicle-interval adjusting control for keeping the vehicle-to-vehicle distance constant, and is the same as that of the front vehicle. An object of the present invention is to provide a constant speed traveling device having an inter-vehicle distance adjusting function capable of preventing a sudden deceleration even if there is an involuntary interruption.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車間距離
調整機能を備えた定速走行装置にあっては、車間距離計
測手段で前方を走行する物体との距離データを計測し、
この計測された車間距離データの変化に基づいて相対速
度算出手段で相対速度を算出すると共に、車両認識手段
においてこの相対速度の変化状態に基づいて前方の物体
が車両であることを認識する。この様な車両認識状態
で、前記車間距離データと設定された目標車間との差、
および前記相対速度に基づいて車両の加減速率を求め、
前記加減速率と前回の目標車速に基づいて前記基本加減
速率を補正して目標車速を求める。この様にして算出さ
れた目標車速と現在車速との差に基づいて車速制御手段
で車両走行速度を制御する また前記車間距離に対応し、車間距離が大きい程加減速
率を小さくするように前記車両の加減速率を補正する補
正手段を備えるようにしている。In a constant speed traveling device having an inter-vehicle distance adjusting function according to the present invention, the inter-vehicle distance measuring means measures distance data with an object traveling ahead,
The relative speed calculation means calculates the relative speed based on the change in the measured inter-vehicle distance data, and the vehicle recognition means recognizes that the front object is a vehicle based on the change state of the relative speed. In such a vehicle recognition state, the difference between the inter-vehicle distance data and the set target inter-vehicle distance,
And obtain the acceleration / deceleration rate of the vehicle based on the relative speed,
The target vehicle speed is obtained by correcting the basic acceleration / deceleration rate based on the acceleration / deceleration rate and the previous target vehicle speed. The vehicle traveling speed is controlled by the vehicle speed control means based on the difference between the target vehicle speed calculated in this way and the current vehicle speed. Also, the vehicle speed is controlled so that the acceleration / deceleration rate decreases as the inter-vehicle distance increases. The correction means for correcting the acceleration / deceleration rate is provided.
【0012】[0012]
【作用】この様に構成される第1請求項記載の定速走行
装置において、前方に車両が存在した場合には、その車
間距離を計測すると共に前方車両との相対速度を計測す
る。そして、車間距離と設定した目標車間との差および
相対速度との関係から自己の車両の加減速率を求める。
この加減速率は、例えばマップに記憶されものを用いる
ことができる。その後、加減速率と前回算出された目標
車速とから今回の目標車速を算出し、実際の車両走行速
度を目標車速に近付ける制御を行う。この制御として
は、エンジンのスロットルの開閉制御等やトランスミッ
ションの切り替え等を採用できる。In the constant-speed traveling device having the above-mentioned structure, when the vehicle is ahead, the inter-vehicle distance is measured and the relative speed to the vehicle ahead is measured. Then, the acceleration / deceleration rate of the own vehicle is obtained from the relationship between the inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance and the relative speed.
As this acceleration / deceleration rate, for example, one stored in a map can be used. After that, the current target vehicle speed is calculated from the acceleration / deceleration rate and the previously calculated target vehicle speed, and control is performed to bring the actual vehicle traveling speed closer to the target vehicle speed. As this control, opening / closing control of the engine throttle, switching of the transmission, or the like can be adopted.
【0013】また、請求項2の定速走行装置において
は、車間距離に対応し車間距離が大きい程加減速率を小
さくするように前記自己車両の加減速率を補正するの
で、車間距離が大きい状態では大まかな車間距離制御と
なる。Further, in the constant speed traveling device according to the second aspect, the acceleration / deceleration rate of the own vehicle is corrected so that the acceleration / deceleration rate becomes smaller as the inter-vehicle distance becomes larger corresponding to the inter-vehicle distance. It is a rough inter-vehicle distance control.
【0014】[0014]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図1はその概略的な構成を示すもので、制御
のための演算制御等を実行するコンピュータ11は、入力
情報を受け入れる入力インターフェース111 、制御情報
等を出力する出力インターフェース112 を備えるもの
で、演算動作はCPU113 において行われる。このCP
U113 に対しては、制御動作等を実行するプログラムや
演算動作のための各種マップ等を記憶したROM114 さ
らに演算制御等に基づく情報を記憶するRAM115 が設
定されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows its schematic configuration. A computer 11 that executes arithmetic control for control includes an input interface 111 that receives input information and an output interface 112 that outputs control information. The operation is performed in the CPU 113. This CP
For U113, a ROM 114 for storing programs for executing control operations and various maps for arithmetic operations and a RAM 115 for storing information based on arithmetic controls are set.
【0015】この様なコンピュータ11に対して、車両の
車輪12等に関連して設定され、この車輪12の回転速度に
対応した信号を検出する車速センサ13からの検出信号、
また前方を走行する車両等との間の距離を計測する車間
距離センサ14からの検出信号等が入力され、さらに設定
部15からの車間距離並びに初期の設定車速が入力され
る。A detection signal from a vehicle speed sensor 13 which is set in relation to the wheels 12 of the vehicle and which detects a signal corresponding to the rotation speed of the wheels 12 for such a computer 11,
Further, a detection signal or the like from an inter-vehicle distance sensor 14 that measures a distance to a vehicle traveling in front is input, and further, an inter-vehicle distance from the setting unit 15 and an initial set vehicle speed are input.
【0016】このコンピュータ11からの出力は、車両を
駆動するエンジン16の回転速度を制御するスロットル機
構を駆動するためのスロットルアクチュエータ17に制御
指令として供給され、また車輪12にエンジン16からの動
力を伝達するトランスミッション18を制御するトランス
ミッションコントローラ19に制御指令として供給され
て、この車両の走行速度が加減制御されるようにしてい
る。The output from the computer 11 is supplied as a control command to a throttle actuator 17 for driving a throttle mechanism for controlling the rotation speed of an engine 16 for driving a vehicle, and the power from the engine 16 for wheels 12 is supplied. It is supplied as a control command to a transmission controller 19 which controls the transmission 18 to be transmitted, and the traveling speed of this vehicle is controlled to be adjusted.
【0017】図2はその制御系統を示すもので、設定部
15はドライバが適宜設定操作するスイッチ機構等によっ
て構成された車間距離設定部151 および初期の設定車速
設定部152 によって構成されるもので、車間距離設定部
151 で設定された情報はコンピュータ11において構成さ
れる目標車間距離計算部21に入力され、この車間距離計
算部21で算出された設定車間距離情報は加減速率計算部
22に入力される。この目標車間距離は、車速等に対応し
て変更してもよいものであり、例えば車速が高いときは
車間距離を長く、車速の低い状態で車間距離を短く設定
する。FIG. 2 shows the control system of the setting section.
Reference numeral 15 is a vehicle-to-vehicle distance setting unit 151 and a vehicle-to-vehicle distance setting unit 152, each of which is configured by a switch mechanism or the like that is appropriately operated by the driver.
The information set by 151 is input to the target inter-vehicle distance calculation unit 21 configured in the computer 11, and the set inter-vehicle distance information calculated by this inter-vehicle distance calculation unit 21 is the acceleration / deceleration rate calculation unit.
Entered in 22. This target inter-vehicle distance may be changed according to the vehicle speed or the like. For example, when the vehicle speed is high, the inter-vehicle distance is set long, and when the vehicle speed is low, the inter-vehicle distance is set short.
【0018】車間距離センサ14は、例えばレーザレーダ
等によって構成されるもので、この車間距離センサ14か
らの検出信号はコンピュータ11に入力されて物体判定部
23に供給される。この物体判定部23は、車間距離センサ
14からの検出信号のばらつきの状態等を判別し、物体を
検出しているか否かを判定する。The inter-vehicle distance sensor 14 is composed of, for example, a laser radar or the like, and a detection signal from the inter-vehicle distance sensor 14 is input to the computer 11 and the object determining unit
Supplied to 23. The object determination unit 23 is an inter-vehicle distance sensor.
The state of variation of the detection signal from 14 and the like are determined to determine whether or not an object is detected.
【0019】また、車間距離センサ14からの検出信号は
相対速度計算部24に供給され、車間距離の変化状況に基
づいて、具体的には一定制御周期毎の車間距離の変化に
基づいて、自己車両と前方車両との相対速度を計算す
る。この算出された相対速度情報は車両判定部25に供給
され、この相対速度のデータを常時監視して前方の物体
が車両であるか否かを判定する。そして、その判定結果
は加減速率計算部22に入力される。この車両判定処理
は、車間距離センサ14の内部で実行されるようにしても
よい。Further, the detection signal from the inter-vehicle distance sensor 14 is supplied to the relative speed calculating section 24, and based on the change situation of the inter-vehicle distance, more specifically, the self-interval based on the change of the inter-vehicle distance at every constant control cycle. Calculate the relative speed between the vehicle and the vehicle in front. The calculated relative speed information is supplied to the vehicle determination unit 25, and the relative speed data is constantly monitored to determine whether or not the object ahead is a vehicle. Then, the determination result is input to the acceleration / deceleration rate calculation unit 22. This vehicle determination process may be executed inside the inter-vehicle distance sensor 14.
【0020】加減速率計算部22においては、目標車間距
離および相対速度、さらに物体判定部23と車両判定部25
の判定結果によって、適切な目標加減速率が求められ
る。そして、この加減速率計算部22で求められた目標加
減速率は、目標車速計算部26において積分されて目標車
速が算出されるようになるもので、その後制御方法検討
部27では現在の車速と目標車速とを比較し、通常のスロ
ットル制御でよいか、あるいはトランスミッション等を
制御する必要性があるか否かを判定する。このため、こ
の制御方法検討部27には、車速センサ13からの車速デー
タも供給されている。In the acceleration / deceleration rate calculation unit 22, the target inter-vehicle distance and the relative speed, and the object determination unit 23 and the vehicle determination unit 25.
An appropriate target acceleration / deceleration rate is obtained from the determination result of. Then, the target acceleration / deceleration rate obtained by the acceleration / deceleration rate calculation unit 22 is integrated by the target vehicle speed calculation unit 26 to calculate the target vehicle speed, and then the control method examination unit 27 calculates the target vehicle speed and the target vehicle speed. By comparing with the vehicle speed, it is determined whether the normal throttle control is sufficient or whether it is necessary to control the transmission or the like. Therefore, the control method examining unit 27 is also supplied with the vehicle speed data from the vehicle speed sensor 13.
【0021】目標車速計算部26および制御方法検討部27
からの出力は、車速設定部152 からの設定情報と共に車
速制御部28に供給される。この車速制御部28において
は、車速センサ14から検出される現在車速を目標車速に
一致させるように、エンジン16のスロットルアクチュエ
ータ17を駆動してスロットルバルブの開度を制御する定
速走行制御を行う。また、トランスミッション18までも
制御する必要が生じたときは、トランスミッションコン
トローラ19に指令を与え、トランスミッション18の制御
を実行させる。Target vehicle speed calculation unit 26 and control method examination unit 27
The output from is supplied to the vehicle speed control unit 28 together with the setting information from the vehicle speed setting unit 152. In this vehicle speed control unit 28, constant speed running control is performed in which the throttle actuator 17 of the engine 16 is driven to control the opening of the throttle valve so that the current vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 14 matches the target vehicle speed. . When it is necessary to control the transmission 18 as well, a command is given to the transmission controller 19 to control the transmission 18.
【0022】この車速制御部28は、車速設定部152 によ
って初期の設定車速を入力したり、あるいは定速走行制
御と車間距離制御とを切り換えたり、さらには制御のキ
ャンセルやマニュアルによる加減速制御を行ったりする
機能も有する。また、定速走行制御と車間距離制御の切
り換えは、車速設定部152 によらなくとも、例えば車速
や車間距離が特定される条件を満たしたときに切り換え
られるようにしてもよい。The vehicle speed control unit 28 inputs an initial set vehicle speed by the vehicle speed setting unit 152, switches between constant speed traveling control and inter-vehicle distance control, cancels the control, and performs acceleration / deceleration control manually. It also has a function to go. Further, the switching between the constant speed traveling control and the inter-vehicle distance control may be performed without depending on the vehicle speed setting unit 152, for example, when the condition that the vehicle speed or the inter-vehicle distance is specified is satisfied.
【0023】次に、この様に定速走行装置における図2
で示した物体判定部23、車両判定部25、加減速率計算部
22、目標車速計算部26、制御方法検討部27等を構成する
コンピュータ11における処理を、図3のフローチャート
に基づいて説明する。Next, as shown in FIG.
Object determination unit 23, vehicle determination unit 25, acceleration / deceleration rate calculation unit
22, the processing in the computer 11 constituting the target vehicle speed calculation unit 26, the control method examination unit 27 and the like will be described based on the flowchart of FIG.
【0024】まずステップ201 において車間距離データ
が入力されるもので、ステップ202においてこの入力車
間距離データを制御周期毎に評価して、そのばらつきを
計算する。このようにして車間距離データのばらつきを
計算した結果に基づいて、ステップ203 でそのばらつき
の程度が所定の設定値より大きいか否かを判定するもの
で、そのばらつきの程度が設定値より小さいときは、前
方に物体が存在すると判定(物体検出状態)するもの
で、次のステップ204 で車間距離データの変化から、前
方物体との相対速度を計算し、ステップ205 でその算出
相対速度をバッファに記憶する。First, in step 201, inter-vehicle distance data is input, and in step 202, the input inter-vehicle distance data is evaluated for each control cycle, and its variation is calculated. Based on the result of calculating the variation of the inter-vehicle distance data in this way, it is determined in step 203 whether or not the degree of variation is larger than a predetermined set value, and when the degree of variation is smaller than the set value. Determines that there is an object in front (object detection state). In the next step 204, the relative speed with respect to the front object is calculated from the change in the inter-vehicle distance data, and in step 205, the calculated relative speed is stored in the buffer. Remember.
【0025】ステップ203 で車間距離データのばらつき
が大きいと判定されたときは、前方に実際に物体が無い
もの(未検出状態)と判定し、ステップ206 に進む。こ
のステップ206 では、車間距離および相対速度を“0”
に設定すると共に、物体未検出状態であることを記憶す
る。When it is determined in step 203 that the variation in the inter-vehicle distance data is large, it is determined that no object is actually present in the front (undetected state), and the process proceeds to step 206. In this step 206, the inter-vehicle distance and relative speed are set to "0".
And the fact that no object is detected is stored.
【0026】ステップ205 で前方車両との相対速度がバ
ッファに記憶設定されたならば、次のステップ207 で例
えば制御周期毎の相対速度を比較して、その相対速度の
ばらつきの状態を計算する。そして、ステップ208 でこ
の相対速度のばらつきの状態を設定値と比較するもの
で、そのばらつきが小さい場合には前方の物体が車両で
あると(車両認識状態)判定し、ステップ209 で車間距
離並びに相対速度を記憶すると共に、車両認識状態であ
ることを記憶する。When the relative speed with respect to the vehicle ahead is stored and set in the buffer in step 205, the relative speed of each control cycle is compared in step 207 to calculate the state of variation in the relative speed. Then, in step 208, the state of this relative speed variation is compared with the set value. If the variation is small, it is determined that the object in front is a vehicle (vehicle recognition state), and in step 209 the inter-vehicle distance and The relative speed is stored and the vehicle recognition state is stored.
【0027】ステップ208 で相対速度のばらつきの状態
が設定値より大きい場合には、前方の物体が車両以外で
あると判定し、ステップ210 で物体までの距離を記憶す
ると共に、相対速度を“0”に設定し、物体検出状態で
あることを記憶する。以上のような処理は、車間距離セ
ンサ13の内部で行うようにしてもよい。In step 208, if the relative speed variation is larger than the set value, it is determined that the object in front is other than the vehicle, and in step 210 the distance to the object is stored and the relative speed is set to "0". ", And the object detection state is stored. The above processing may be performed inside the inter-vehicle distance sensor 13.
【0028】この様な処理が終了したならば加減速率計
算部22における処理が行われるもので、ステップ206 、
209 および210 それぞれにおける物体未検出状態、車両
認識状態、さらに物体検出状態の3つのそれぞれの状態
に対応して、ステップ211 〜213 において車両の加減速
率を求める。When such processing is completed, the processing in the acceleration / deceleration rate calculation unit 22 is performed.
In steps 211 to 213, the acceleration / deceleration rate of the vehicle is calculated corresponding to the three states of the object undetected state, the vehicle recognized state, and the object detected state in 209 and 210, respectively.
【0029】すなわち、ステップ206 において物体の未
検出状態が確認されたならば、ステップ211 において未
検出時の加減速率を設定するもので、最初にドライバに
よって設定された車速まで徐々に加速制御されるよう
に、正の小さな加速率を設定する。なお、カーブ時には
車速保持、減速してもよい。That is, if the undetected state of the object is confirmed in step 206, the acceleration / deceleration rate at the time of non-detection is set in step 211, and the acceleration is gradually controlled up to the vehicle speed initially set by the driver. So set a small positive acceleration rate. The vehicle speed may be maintained or decelerated during a curve.
【0030】ステップ209 で車両の認識状態が記憶され
たならば、ステップ212 において車両認識時の基本加減
率を計算する。具体的には、図5の(A)で示すような
加減速率マップに基づいて基本加減率を算出する。この
マップは、横軸に現在の車間から目標車間を減じた値
(前方車両が遠いか近いか)をとっているもので、縦軸
には前方車両との相対速度(近付くか遠のくか)をとる
2次元マップデータであって、その各格子点にはその時
々の加減速率値が示されている。When the recognition state of the vehicle is stored in step 209, the basic acceleration / deceleration rate upon vehicle recognition is calculated in step 212. Specifically, the basic acceleration / deceleration rate is calculated based on the acceleration / deceleration rate map as shown in FIG. In this map, the horizontal axis shows the value obtained by subtracting the target vehicle distance from the current vehicle distance (whether the front vehicle is far or near), and the vertical axis shows the relative speed (close or far) with the front vehicle. It is the two-dimensional map data to be taken, and the respective acceleration / deceleration rate values at each grid point are shown.
【0031】この様なマップ表中でマイナス(−)の符
号は減速を表し、プラス(+)の符号は加速を表す。そ
して、実際に使用するデータは、その各格子点のデータ
を補間して求めるようにする。In such a map table, a minus (-) sign represents deceleration and a plus (+) sign represents acceleration. Then, the data to be actually used is obtained by interpolating the data of each grid point.
【0032】この様なマップデータを使用することによ
って、前方車両との車間距離は小さいものであるが、前
方車両が遠ざかって行く車両に対して不必要な減速制御
が行なわれないようにしている。また、前方との車間距
離は充分に存在するが、大きな相対速度で前方車両に近
付く状態にあるときは、早めに減速制御が開始されるよ
うにしているもので、実際の走行状況に対応したきめ細
かな車間制御が行なわれる。そして、一律のマップによ
って連続的に加減速率を求めているものであるため、不
連続感のない加減速率制御が実現される。例えば、目標
車間より16m近い所に割り込まれても、相対速度が+
8ならば加速度が+2Km/hとなり、不要な減速が避
けられる。By using such map data, although the inter-vehicle distance to the vehicle ahead is small, unnecessary deceleration control is prevented from being performed on the vehicle which the vehicle ahead is moving away from. . In addition, although there is a sufficient inter-vehicle distance to the front, when the vehicle approaches the front vehicle at a large relative speed, deceleration control is started earlier, which corresponds to the actual driving situation. Detailed vehicle distance control is performed. Further, since the acceleration / deceleration rate is continuously obtained by a uniform map, the acceleration / deceleration rate control without discontinuity is realized. For example, even if the vehicle is interrupted 16m closer than the target distance, the relative speed will be +
When it is 8, the acceleration is +2 Km / h, and unnecessary deceleration can be avoided.
【0033】この様にしてステップ212 で加減速率が計
算されたならば、ステップ214 で加減速率の補正係数を
算出する。この補正係数の算出は、図5の(B)で示す
マップに基づいて行うもので、現在の車間距離に対応し
て補正値が求められる。すなわち、車間距離の大きい状
態では大まかな車間制御でよいものであるため、加減速
率を小さめにして、ゆったりとした制御が行われるよう
にして乗り心地の向上を図る。そして、ステップ215 に
おいて基本加減速率にこの補正係数を乗じて加減速率を
計算して求める。After the acceleration / deceleration rate is calculated in step 212 in this way, a correction coefficient for the acceleration / deceleration rate is calculated in step 214. This correction coefficient is calculated based on the map shown in FIG. 5B, and the correction value is obtained in correspondence with the current inter-vehicle distance. That is, since a rough inter-vehicle distance control is sufficient when the inter-vehicle distance is large, the acceleration / deceleration rate is set to be small so that the comfortable control is performed to improve the riding comfort. Then, in step 215, the basic acceleration / deceleration rate is multiplied by this correction coefficient to calculate the acceleration / deceleration rate.
【0034】ステップ210 で物体を検出した状態とされ
たときには、ステップ213 において図6のマップを用い
て物体検出状態における加減速率を求める。このマップ
は、横軸に現在の車間距離がとられているもので、この
車間距離の状態に応じて加減速率が求められる。これは
相対速度計算部24および車両判定部25における処理に時
間を要するものであるため、車両と認識されない状況に
おいても、自己車両の前方の近距離に他の車両が割り込
んだ状態を想定して、緊急時における対応を早めに行う
ためである。When the object is detected in step 210, the acceleration / deceleration rate in the object detected state is calculated in step 213 using the map of FIG. In this map, the horizontal axis indicates the current inter-vehicle distance, and the acceleration / deceleration rate is obtained according to the state of the inter-vehicle distance. Since this requires time for the processing in the relative speed calculation unit 24 and the vehicle determination unit 25, even if the vehicle is not recognized as a vehicle, it is assumed that another vehicle cuts in a short distance ahead of the own vehicle. This is to take an emergency response quickly.
【0035】この様にして車両の認識状態、物体の検出
状態、および物体未検出状態のそれぞれに対応した加減
速率が求められたならば、図4のステップ216 において
目標車速を計算する。この目標車速は前回の制御周期に
おける目標車速に対して、求められた加減速率を積分す
ることにより求められる。ここで、dt は制御周期を表
している。When the acceleration / deceleration rates corresponding to the recognized state of the vehicle, the detected state of the object, and the undetected state of the object are thus obtained, the target vehicle speed is calculated in step 216 of FIG. This target vehicle speed is obtained by integrating the obtained acceleration / deceleration rate with respect to the target vehicle speed in the previous control cycle. Here, dt represents the control cycle.
【0036】この様にして目標車速を求めることによっ
て、急激なあるいは不連続な目標車速が設定されること
をなくしているもので、通常の定常走行状態と同様の滑
らかなフィーリングの加減速制御が行われる。By obtaining the target vehicle speed in this way, it is possible to prevent a sudden or discontinuous target vehicle speed from being set. Acceleration / deceleration control with a smooth feeling similar to a normal steady running state. Is done.
【0037】ステップ217 ではこの様にして求められた
目標車速が現在車速から大きく離れないようにリミット
制御をしている。これは、車速制御部28において急加速
あるいは急減速の制御が行われないようにする処置であ
る。尚、この実施例においては安全上の観点からドライ
バが設定した設定車速以下の状態に目標車速が設定され
る。In step 217, limit control is performed so that the target vehicle speed thus obtained does not deviate significantly from the current vehicle speed. This is a measure to prevent the vehicle speed control unit 28 from controlling the sudden acceleration or the sudden deceleration. In this embodiment, the target vehicle speed is set below the set vehicle speed set by the driver from the viewpoint of safety.
【0038】制御方法検討部27においては、図7で示す
領域マップを用いて制御方法が選択される。この領域マ
ップにあっては、横軸にステップ218 で求められれる目
標車速と現在車速との差をとっているもので、この例に
おいては目標車速が現在車速に比べて4Km/h以上小
さかったときにスロットル全閉とし、6Km/h小さか
ったときにあわせて、トランスミッションのオーバドラ
イブ(OD)をカット(高い減速比の選択)することを
表している。そして、それぞれの復帰は1Km/h未満
および3Km/h未満になったときに行い、この様にヒ
ステリシスを設定したのは、制御方法が変更されたとき
の不連続性を減らすためである。In the control method examining section 27, the control method is selected using the area map shown in FIG. In this area map, the horizontal axis represents the difference between the target vehicle speed obtained in step 218 and the current vehicle speed. In this example, the target vehicle speed was 4 km / h or more lower than the current vehicle speed. This means that the throttle is fully closed at times and the transmission overdrive (OD) is cut (a high reduction ratio is selected) when the speed is 6 Km / h smaller. Then, each return is performed when the speed is less than 1 Km / h and less than 3 Km / h, and the reason why the hysteresis is set in this way is to reduce discontinuity when the control method is changed.
【0039】この様な領域マップを利用した制御を実現
するため、ステップ219 〜222 においてステップ218 で
求めた目標車速と現在車速との差を、それぞれ−4、−
6、−3、−1とそれぞれ比較するもので、ステップ21
9 でその差速度が−4Km/hより大きいと判定された
ときは、ステップ223 に進んでスロットル全閉の処理を
行う。またステップ220 で差速度が−6Km/hより大
きいと判定されたときは、ステップ224 でODのカット
を行う。In order to realize the control using such a region map, in steps 219 to 222, the difference between the target vehicle speed obtained in step 218 and the current vehicle speed is calculated by -4 and-, respectively.
6, -3 and -1, respectively, step 21
When it is determined in 9 that the speed difference is greater than -4 Km / h, the routine proceeds to step 223, where the throttle is fully closed. If it is determined in step 220 that the speed difference is greater than -6 Km / h, then in step 224, the OD is cut.
【0040】そして、ステップ221 において差速度が−
3Km/hより小さいと判定された状態で、ステップ22
5 でODカットを解除し、さらにステップ222 において
差速度が−1Km/hより小さくなったと判断されたと
きには、ステップ226 でスロットル全閉制御を解除す
る。Then, in step 221, the differential speed is
When it is determined that the speed is smaller than 3 km / h, step 22
In step 5, the OD cut is released, and when it is determined in step 222 that the differential speed has become smaller than -1 Km / h, step 226 releases the throttle fully closed control.
【0041】この様な制御方法検討部27の処理を行うこ
とによって、目標車速が減少しているにも関わらず現在
車速が減少しない状況、例えば下り坂の走行時あるいは
車速が低い状態のときを自動的に検出し、この検出状況
に応じてトランスミッションを制御して、より高い減速
比が選択され、高い減速度が得られるようになる。そし
て、この様な制御と従来から知られているステップ227
の定速制御によって、ステップ216 で求められた目標速
度を目標とした車速制御が行われる。By performing the processing of the control method examining unit 27 as described above, the present vehicle speed does not decrease even though the target vehicle speed decreases, for example, when traveling downhill or when the vehicle speed is low. It automatically detects and controls the transmission according to this detection condition, so that a higher reduction ratio is selected and a higher deceleration is obtained. Then, such control and step 227 which has been conventionally known are performed.
The vehicle speed control targeting the target speed obtained in step 216 is performed by the constant speed control of.
【0042】[0042]
【発明の効果】以上説明したように請求項1記載の車間
距離調整機能を備えた定速走行装置によれば、車間距離
と設定した目標車間との差および相対速度との関係か
ら、自己車両の加減速率を求め、加減速率と前回算出さ
れた目標車速とから今回の目標車速を算出し、実際の車
両走行速度を目標車速に近付ける制御を行っているの
で、車間を一定に保つ車間距離制御であるにもかかわら
ず、従来の定速走行装置のような車速制御ロジックを用
いることができ、定速走行制御と車間を一定に保つ車間
距離制御の走行フィーリングを同一にすることができ
る。また自己車両の加減速率は、車間距離と設定した目
標車間との差および相対速度との関係から算出している
ので、前方車両との車間距離だけで車速を決定するとい
う従来技術に比べて実際の走行状況に対応した制御とな
り、前車との間に不如意な割り込みがあっても、急激な
減速を防止することができる。As described above, according to the constant speed traveling device having the inter-vehicle distance adjusting function according to the first aspect of the present invention, the self-vehicle is considered from the relationship between the inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance and the relative speed. The target vehicle speed of this time is calculated from the acceleration / deceleration rate of the vehicle and the target vehicle speed calculated last time, and the actual vehicle traveling speed is controlled to approach the target vehicle speed. Nevertheless, the vehicle speed control logic as in the conventional constant speed traveling device can be used, and the traveling feelings of the constant speed traveling control and the inter-vehicle distance control for keeping the vehicle distance constant can be made the same. Since the acceleration / deceleration rate of the own vehicle is calculated from the relationship between the inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance and the relative speed, the actual vehicle speed is determined by the inter-vehicle distance from the preceding vehicle. The control corresponds to the driving situation of, and even if there is an unexpected interruption with the preceding vehicle, it is possible to prevent a sudden deceleration.
【0043】さらに請求項2記載の車間距離調整機能を
備えた定速走行装置によれば、車間距離に対応し、車間
距離が大きい程加減速率を小さくするように前記自己車
両の加減速率を補正するので、車間距離の大きい状態で
はゆったりとした制御が行われるようになり、乗り心地
の向上を図ることができる。Further, according to the constant speed traveling device having the inter-vehicle distance adjusting function of the present invention, the acceleration / deceleration rate of the own vehicle is corrected so as to correspond to the inter-vehicle distance and decrease as the inter-vehicle distance increases. Therefore, loose control can be performed in a state where the inter-vehicle distance is large, and the riding comfort can be improved.
【図1】この発明の一実施例に係る定速走行装置を説明
するための概略的な構成図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining a constant speed traveling device according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記実施例の制御ロジックを示す図。FIG. 2 is a diagram showing a control logic of the above embodiment.
【図3】上記制御ロジックにおける処理の流れを説明す
るためのフローチャート。FIG. 3 is a flowchart for explaining a processing flow in the control logic.
【図4】図3の処理に続く処理の流れを説明するフロー
チャート。FIG. 4 is a flowchart illustrating a flow of processing subsequent to the processing of FIG.
【図5】(A)は加減速基本マップ、(B)は加減速率
補正マップをそれぞれ示す図。FIG. 5A is a diagram showing an acceleration / deceleration basic map and FIG. 5B is a diagram showing an acceleration / deceleration rate correction map.
【図6】物体検出状態における加減速率マップを示す
図。FIG. 6 is a diagram showing an acceleration / deceleration rate map in an object detection state.
【図7】制御方法を選択する領域マップを示す図。FIG. 7 is a diagram showing an area map for selecting a control method.
11…コンピュータ、13…車速センサ、14…車間距離のセ
ンサ、15…設定部、16…エンジン、17…スロットルアク
チュエータ、18…トランスミッション、19…トランスミ
ッションコントローラ、21…目標車間距離計算部、22…
加減速率計算部、23…物体判定部、24…相対速度計算
部、25…車両判定部、26…目標車速計算部、27…制御方
法検討部、28…車速制御部。11 ... Computer, 13 ... Vehicle speed sensor, 14 ... Vehicle distance sensor, 15 ... Setting unit, 16 ... Engine, 17 ... Throttle actuator, 18 ... Transmission, 19 ... Transmission controller, 21 ... Target inter-vehicle distance calculation unit, 22 ...
Acceleration / deceleration rate calculation unit, 23 ... Object determination unit, 24 ... Relative speed calculation unit, 25 ... Vehicle determination unit, 26 ... Target vehicle speed calculation unit, 27 ... Control method examination unit, 28 ... Vehicle speed control unit.
Claims (2)
測する車間距離計測手段と、 この計測手段で計測された車間距離データの変化に基づ
いて相対速度を算出する相対速度算出手段と、 この手段で求められた相対速度の変化状態に基づいて前
方の物体が車両であることを認識する車両認識手段と、 この車両認識状態で前記車間距離データと設定された目
標車間との差、および前記相対速度に基づいて車両の加
減速率を求める加減速率算出手段と、 前記加減速率と前回の目標車速に基づいて今回の目標車
速を求める目標車速算出手段と、 この目標車速算出手段で算出された目標車速と現在車速
との差に基づいて、車両走行速度を前記目標車速に近付
ける制御を行う車速制御手段と、 を具備したことを特徴とする車間距離調整機能を備えた
定速走行装置。1. An inter-vehicle distance measuring means for measuring distance data to an object traveling ahead, and a relative speed calculating means for calculating a relative speed based on a change in the inter-vehicle distance data measured by the measuring means, Vehicle recognition means for recognizing that the front object is a vehicle based on the change state of the relative speed obtained by the means, a difference between the inter-vehicle distance data and the set target vehicle distance in the vehicle recognition state, and Acceleration / deceleration rate calculation means for obtaining the acceleration / deceleration rate of the vehicle based on the relative speed, target vehicle speed calculation means for obtaining the current target vehicle speed based on the acceleration / deceleration rate and the previous target vehicle speed, and the target calculated by this target vehicle speed calculation means A vehicle speed control means for controlling the vehicle traveling speed to approach the target vehicle speed on the basis of the difference between the vehicle speed and the current vehicle speed; High-speed traveling device.
い程加減速率を小さくするように前記車両の加減速率を
補正する補正手段を備えたことを特徴とする請求項1記
載の車間距離長生機能を備えた低速走行装置。2. The inter-vehicle distance lifelong generator according to claim 1, further comprising a correction unit that corrects the acceleration / deceleration rate of the vehicle so as to decrease the acceleration / deceleration rate as the inter-vehicle distance increases as the inter-vehicle distance increases. A low speed traveling device equipped with functions.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4227531A JP3033354B2 (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Constant-speed traveling device with inter-vehicle distance adjustment function |
US08/111,401 US5396426A (en) | 1992-08-26 | 1993-08-25 | Constant speed traveling apparatus for vehicle with inter-vehicle distance adjustment function |
DE4345533A DE4345533B4 (en) | 1992-08-26 | 1993-08-26 | Constant-speed travel control device |
DE4328747A DE4328747B4 (en) | 1992-08-26 | 1993-08-26 | Constant-speed travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4227531A JP3033354B2 (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Constant-speed traveling device with inter-vehicle distance adjustment function |
Related Child Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24704998A Division JP3233108B2 (en) | 1993-08-26 | 1998-09-01 | Constant-speed traveling device with inter-vehicle distance adjustment function |
JP24704898A Division JP3239855B2 (en) | 1992-08-26 | 1998-09-01 | Constant-speed traveling device with inter-vehicle distance adjustment function |
JP10247047A Division JPH11189070A (en) | 1992-08-26 | 1998-09-01 | Fixed speed running device provided with inter-vehicle distance adjusting function |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0672184A true JPH0672184A (en) | 1994-03-15 |
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Family
ID=16862370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP4227531A Expired - Lifetime JP3033354B2 (en) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Constant-speed traveling device with inter-vehicle distance adjustment function |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3033354B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11348599A (en) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | Traveling control device for vehicle |
JP2000108721A (en) * | 1998-08-04 | 2000-04-18 | Denso Corp | Inter-vehicular distance control device and recording medium |
JP2000215399A (en) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | On-vehicle device |
JP2010126087A (en) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Nissan Motor Co Ltd | Travel control device and travel control method |
JP2015120363A (en) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 株式会社デンソー | Intervehicle distance control device |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP4227531A patent/JP3033354B2/en not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH11348599A (en) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | Traveling control device for vehicle |
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JP2015120363A (en) * | 2013-12-20 | 2015-07-02 | 株式会社デンソー | Intervehicle distance control device |
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JP3033354B2 (en) | 2000-04-17 |
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