JPH0672132U - Contact sensor for moving objects - Google Patents
Contact sensor for moving objectsInfo
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- JPH0672132U JPH0672132U JP1291293U JP1291293U JPH0672132U JP H0672132 U JPH0672132 U JP H0672132U JP 1291293 U JP1291293 U JP 1291293U JP 1291293 U JP1291293 U JP 1291293U JP H0672132 U JPH0672132 U JP H0672132U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本考案は自律走行する移動体に取り付けられ
て障害物との接触を感知する移動体用接触センサに関
し、不感知領域がなく、接触箇所を判断して容易に障害
物回避の情報を得ることを目的とする。
【構成】 移動体２１の外周に、走行面と水平に２段で
第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂを配置する。
この第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂを、それ
ぞれ間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 を設
けて分離し、かつ、走行面と垂直方向で間隙２２ａ1 ，
２２ａ2 と２２ｂ1 ，２２ｂ2 の位置を異ならせて配置
する構成とする。
(57) [Summary] [Object] The present invention relates to a contact sensor for a moving body, which is attached to an autonomously moving moving body and senses contact with an obstacle. The purpose is to obtain information on obstacle avoidance. [Structure] First and second detection lines 22a and 22b are arranged on the outer periphery of a moving body 21 in two stages in parallel to the traveling surface.
The first and second sensing lines 22a, 22b and, respectively gap 22a 1, 22a 2, 22b 1, 22b 2 separated provided, and the gap 22a 1 in the running surface and the vertical direction,
22a 2 and 22b 1 and 22b 2 are arranged at different positions.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、自律走行する移動体に取り付けられて障害物との接触を感知するた めの移動体用接触センサに関する。 The present invention relates to a moving body contact sensor that is attached to an autonomously moving moving body and detects contact with an obstacle.
【０００２】[0002]
近年、工場等では自律走行を行う移動ロボットや無人搬送車などの移動体が使 用されてきており、種々のセンサを備えている。そのうち、障害物に対して走行 時の安全を図るために、接触センサ等の障害物検出センサが備えられているのが 一般的である。 In recent years, mobile bodies such as mobile robots and unmanned guided vehicles that have autonomous travel have been used in factories and the like, and are equipped with various sensors. Among them, in general, an obstacle detection sensor such as a contact sensor is provided in order to ensure safety when traveling against an obstacle.
【０００３】 図６に、従来の移動体用接触センサの概念図を示す。図６において、動輪１１ ａ等で自律走行を行う移動体１１の下方の外周に略環状に、２本（複数本）で接 触センサ１２ａ，１２ｂが平行に設けられる。接触センサ１２ａ，１２ｂは、障 害物との接触を感知することで、走行、停止を行わせて障害物回避を行うための もので、テープ状スイッチや感圧ゴム等が使用される。FIG. 6 shows a conceptual diagram of a conventional moving body contact sensor. In FIG. 6, two (a plurality of) contact sensors 12a and 12b are provided in parallel in a substantially annular shape on the lower outer periphery of the moving body 11 that autonomously travels by the moving wheels 11a and the like. The contact sensors 12a and 12b are provided to detect contact with obstacles, thereby allowing the vehicle to run and stop to avoid obstacles, and tape switches or pressure-sensitive rubbers are used.
【０００４】 いま、移動体１１がＸ方向に移動しているときに、前方に障害物１３が存在す る場合、障害物１３に接触センサ１２ａ，１２ｂが接触したときに障害物を感知 する。すなわち、接触センサ１２ａ，１２ｂを平行に略環状に配置することによ り、障害物１３とどの位置で接触しても感知できるようにしている。If the obstacle 13 exists ahead when the moving body 11 is moving in the X direction, the obstacles are sensed when the contact sensors 12 a and 12 b come into contact with the obstacle 13. That is, by arranging the contact sensors 12a and 12b in parallel with each other in a substantially annular shape, it is possible to detect the contact with the obstacle 13 at any position.
【０００５】 そして、移動体１１が、障害物１３を感知すると、一度後退し、所定の範囲で 迂回して障害物１３を回避する。この場合の迂回の方向、大きさは予め設定され るのが一般的である。Then, when the moving body 11 senses the obstacle 13, it retreats once and detours within a predetermined range to avoid the obstacle 13. In this case, the direction and size of the detour are generally set in advance.
【０００６】[0006]
しかし、上述のように、接触センサ１２ａ，１２ｂを略環状に配置すると、移 動体１１のどの位置で障害物１３が接触したかを特定することができないという 問題がある。 However, as described above, when the contact sensors 12a and 12b are arranged in a substantially annular shape, there is a problem that it is not possible to specify at which position of the moving body 11 the obstacle 13 comes into contact.
【０００７】 すなわち、例えば、障害物１３が移動体１１の進行方向に対して左側に延長し ている物であった場合、回避運動が進行方向に対して左の方向に回避するように 設定されていれば障害物１３によって進路を塞がれてしまうことになる。このよ うな場合には、障害物１３によって移動停止をし、警報等を発することによって 人間が障害物を取り除くようにしなければならない。That is, for example, when the obstacle 13 is an object extending to the left with respect to the traveling direction of the moving body 11, the avoidance movement is set to avoid in the left direction with respect to the traveling direction. If so, the obstacle 13 will block the path. In such a case, the movement must be stopped by the obstacle 13 and a human must remove the obstacle by issuing an alarm or the like.
【０００８】 一方、接触センサ１２ａ，１２ｂを分割し、障害物１３の接触部位を判断可能 にするように設けることが考えられるが、分割箇所に障害物１３が接触しても障 害物１３を検知できない不感知領域が発生するため、他の手段による障害物検知 センサが必要となり、装置が複雑化し、かつ製造コストも高価となる問題がある 。On the other hand, it is conceivable that the contact sensors 12a and 12b are divided and provided so that the contact portion of the obstacle 13 can be determined. However, even if the obstacle 13 comes into contact with the divided portion, the obstacle 13 is not detected. Since a non-detectable area cannot be detected, an obstacle detection sensor by other means is required, which complicates the device and increases the manufacturing cost.
【０００９】 そこで、本考案は上記課題に鑑みなされたもので、不感知領域がなく、接触箇 所を判断して容易に障害物回避の情報を得る移動体用接触センサを提供すること を目的とする。Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a contact sensor for a moving body that has no non-sensing area and can easily determine information about obstacle avoidance by determining the contact location. And
【００１０】[0010]
上記課題は、自律走行する移動体の所定部分の外周であって走行面と水平に複 数段で検知ラインが配置され、該移動体の移動に際して障害物との接触を感知す る移動体用接触センサにおいて、 前記検知ラインは、各段で所定数の間隙により分離されて配置され、かつ、各 段間における前記走行面と垂直方向で該間隙の位置を異ならせて配置されること により解決される。 The above-mentioned problem is for a moving body in which detection lines are arranged in a plurality of stages on the outer periphery of a predetermined portion of the moving body that is autonomously running and horizontally with the traveling surface, and which detects contact with an obstacle when the moving body moves. In the contact sensor, the detection lines are separated by a predetermined number of gaps in each stage, and the positions of the gaps are different in the direction perpendicular to the traveling surface between the stages. To be done.
【００１１】[0011]
上述のように、移動体の外周に配置される複数段の検知ラインは、各段で間隙 により分離されると共に、該間隙が各段で位置が異なって配置される。これによ り、各段の検知ラインのうち分離された何れの感知領域が障害物を感知したかが 判別されることで接触箇所を判断することが可能となる。 As described above, the detection lines in a plurality of stages arranged on the outer periphery of the moving body are separated by the gaps in each stage, and the gaps are arranged in different positions in each stage. As a result, it is possible to determine the contact point by determining which of the separated sensing areas of the sensing lines of each stage senses the obstacle.
【００１２】 また、各段間の検知ラインにおける間隙の位置が異ならせて配置されており、 各段の間隙により生じる不感知領域を、他の段で補なっており、不感知領域がな く、接触箇所を判断して容易に障害物回避の情報を得ることが可能となる。Further, the positions of the gaps in the detection lines between the stages are arranged so as to be different, and the non-sensing region generated by the gaps in the respective stages is complemented by the other stages, so that there is no non-sensing region. It becomes possible to easily obtain information about obstacle avoidance by determining the contact point.
【００１３】[0013]
図１に本考案の一実施例の構成図を示すと共に、図２に接触センサの断面図を 示し、図３に図１の接触センサの配列の説明図を示す。 FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows a sectional view of the contact sensor, and FIG. 3 shows an explanatory view of the arrangement of the contact sensor of FIG.
【００１４】 図１において、動輪２１ａ等でＸ方向に自律走行する移動体２１の下方にバン パ２１ｂが設けられ、このバンパ２１ｂの外周に走行面と水平に２段で第１及び 第２の検知ライン２２ａ，２２ｂが配置される。In FIG. 1, a bumper 21b is provided below a moving body 21 that autonomously travels in the X direction by a moving wheel 21a and the like, and a first and a second bumper 21b are provided on the outer periphery of the bumper 21b in two steps horizontally with the running surface. The detection lines 22a and 22b are arranged.
【００１５】 この第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは、テープ状スイッチ（圧力で 扁平して抵抗値が変化する帯状の感圧ゴム等であってもよい）が用いられ、その 断面構造が図２（Ａ）に示すように、突状ライン２３ａが形成されたゴム等の可 撓性部材２３内に対向して板状の接点部２４ａ，２４ｂが配置される。図２（Ａ ）はオフ状態を示しており、図２（Ｂ）はオフ状態から突状ライン２３ａが押圧 されて可撓性部材２３が撓むことにより、接点部２４ａ，２４ｂが接触してオン 状態となった場合を示している。The first and second detection lines 22a and 22b are tape-shaped switches (may be band-shaped pressure-sensitive rubber or the like that flattens with pressure and changes in resistance value), and has a cross-sectional structure. As shown in FIG. 2A, plate-shaped contact portions 24a and 24b are arranged so as to face each other in the flexible member 23 such as rubber having the protruding line 23a formed therein. FIG. 2A shows an off state, and FIG. 2B shows that the protruding line 23a is pressed from the off state to bend the flexible member 23, so that the contact points 24a and 24b come into contact with each other. It shows the case when it is turned on.
【００１６】 また、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは、図３に示すように、その 前面で間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 により分離されており、第 １の検知ライン２２ａをＡ１〜Ａ３の検知部位とし、第２の検知ライン２２ｂを Ｂ１〜Ｂ３の検知部位としている。この場合、間隙２２ａ1 ，２２ａ2 と間隙２ ２ｂ1 ，２２ｂ2 とは、走行面の垂直方向で位置を異ならせて配置される。Further, as shown in FIG. 3, the first and second detection lines 22a and 22b are separated from each other by gaps 22a 1 , 22a 2 , 22b 1 and 22b 2 on the front surface thereof. The line 22a is used as the detection site of A1 to A3, and the second detection line 22b is used as the detection site of B1 to B3. In this case, the gaps 22a 1 and 22a 2 and the gaps 22b 1 and 22b 2 are arranged at different positions in the direction perpendicular to the traveling surface.
【００１７】 すなわち、移動体２１の走行面の垂直方向で中心線Ｏを基準にすると、第１の 検知ライン２２ａは間隙２２ａ1 ，２２ａ2 で左右非対称に分離され、検知部位 Ａ１〜Ａ３がそれぞれ独立した接触感知領域を形成する。また、第２の検知ライ ン２２ｂは、第１の検知ライン２２ａと同様に、間隙２２ｂ1 ，２２ｂ2 によっ て左右非対称に分離され、かつ第１の検知ライン２２ａを左右で反転させた構成 としており、検知部位Ｂ１〜Ｂ３がそれぞれ独立した接触感知領域を形成する。 このように、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは同一のもので、取り 付けを左右反転させることにより、検知部位Ａ１とＢ３が、また検知部位Ａ２と Ｂ２が、さらに検知部位Ａ３とＢ１が同長になる。That is, with reference to the center line O in the direction perpendicular to the traveling surface of the moving body 21, the first detection line 22a is separated asymmetrically by the gaps 22a 1 and 22a 2 , and the detection parts A1 to A3 are respectively separated. Form an independent touch sensitive area. Also, the second detection line 22b is separated asymmetrically by the gaps 22b 1 and 22b 2 like the first detection line 22a, and the first detection line 22a is reversed left and right. The sensing parts B1 to B3 form independent touch sensing areas. In this way, the first and second detection lines 22a and 22b are the same, and the detection sites A1 and B3, the detection sites A2 and B2, and the detection site A3 can be changed by reversing the installation. B1 becomes the same length.
【００１８】 そこで、図４に、図１の接触センサによる接触位置検出の説明図を示す。図４ （Ａ）は検出位置を示す図であり、図４（Ｂ）は検知部位Ａ１〜Ａ３、Ｂ１〜Ｂ ３による領域判断のロジックを示した図である。Therefore, FIG. 4 shows an explanatory view of contact position detection by the contact sensor of FIG. FIG. 4 (A) is a diagram showing a detection position, and FIG. 4 (B) is a diagram showing a logic of region determination by the detection parts A1 to A3 and B1 to B3.
【００１９】 図４（Ａ）において、移動体２１がＸ方向に移動する場合に、前面を検知部位 Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３に対して走行面と垂直方向に５つの感知領域〜に分 けられ、このうち感知領域，は第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂに 形成された互いの間隙２２ａ1 ２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 による不感知領域 を補間している領域である。In FIG. 4 (A), when the moving body 21 moves in the X direction, the front surface is divided into five detection areas, which are perpendicular to the traveling surface with respect to the detection parts A1 to A3 and B1 to B3. Of these, the sensing area is an area interpolating a non-sensing area due to the mutual gaps 22a 1 22a 2 , 22b 1 and 22b 2 formed in the first and second sensing lines 22a and 22b.
【００２０】 この場合、移動体２１の障害物回避運動として、あるいはの領域に障害物 がある場合は、障害物方向と逆方向に移動体の幅の２分１の程度の迂回する回避 運動をするようにする。また、あるいはの領域に障害物がある場合には障害 物方向と逆方向に移動体の幅の３分の２程度の迂回をする回避運動をするように する。In this case, as the obstacle avoiding movement of the moving body 21, or when there is an obstacle in the area of, the avoiding movement is performed in a direction opposite to the obstacle direction, which is about a half of the width of the moving body and makes a detour. To do so. In addition, if there is an obstacle in the area of or, the avoidance movement is performed in the direction opposite to the direction of the obstacle to make a detour of about two-thirds of the width of the moving body.
【００２１】 そして、の領域に障害物がある場合は、接触時の場所や、その他の条件より 左右を選択し、移動体２１の幅と同程度の迂回をする回避運動をするように設定 しておく。このように、予め移動体２１に障害物の存在箇所が判断できた時の回 避運動を設定しておくことで、障害物の接触箇所の判断をすれば容易に回避運動 が可能となる。If there is an obstacle in the area, the left and right are selected depending on the place at the time of contact and other conditions, and the avoidance motion is performed so as to make a detour having the same width as the width of the moving body 21. Keep it. In this way, the avoidance movement can be easily performed by determining the contact location of the obstacle by setting the evasion movement when the location where the obstacle exists can be determined in advance on the moving body 21.
【００２２】 また、図４（Ｂ）の領域判断のロジックとして、３つの論理和（ＯＲ）回路２ ５ａ〜２５ｃと２つの論理積（ＡＮＤ）回路２６ａ，２６ｂで構成することがで きる。ＯＲ回路２５ａには検知部位Ａ１，Ｂ１の感知信号が入力され、その出力 により領域と判断する。ＡＮＤ回路２６ａには検知部位Ｂ１，Ａ２の感知信号 が入力され、その出力により領域と判断する。Further, as the area judgment logic of FIG. 4B, it can be constituted by three logical sum (OR) circuits 25a to 25c and two logical product (AND) circuits 26a and 26b. The OR circuit 25a receives the detection signals of the detection parts A1 and B1 and determines the region by the output thereof. The AND circuit 26a receives the sensing signals of the sensing parts B1 and A2, and judges from the output that it is a region.
【００２３】 また、ＯＲ回路２５ｂには検知部位Ａ２，Ｂ２の感知信号が入力され、その出 力により領域と判断する。ＡＮＤ回路２６ｂには検知部位Ｂ２，Ａ３の感知信 号が入力され、その出力により領域と判断する。そして、ＯＲ回路２５ｃには 検知部位Ａ３，Ｂ３の感知信号が入力され、その出力により領域と判断する。 そこで、まず、検知部位Ａ１とＢ１の両方、又は検知部位Ａ１のみが障害物と 接触した場合、の領域に障害物が存在するものと判断する。また、検知部位Ｂ １のみ障害物と接触した場合、の領域に障害物が存在するときと、の領域に 障害物が存在するときとに考えられるが、よりの領域が広いということによ りの領域に障害物が存在するものと判断する。Further, the sense signals of the detection parts A2 and B2 are input to the OR circuit 25b, and the output is determined to be a region. The sensed signals of the detection parts B2 and A3 are input to the AND circuit 26b, and the output is judged to be a region. Then, the detection signals of the detection parts A3 and B3 are input to the OR circuit 25c, and the output is determined to be a region. Therefore, first, when both the detection sites A1 and B1 or only the detection site A1 contact the obstacle, it is determined that the obstacle exists in the area of. In addition, when only the detection site B 1 is in contact with an obstacle, it can be considered that there is an obstacle in the area of and when there is an obstacle in the area of. It is judged that there is an obstacle in the area.
【００２４】 検知部位Ｂ１とＡ２の両方が障害物と接触した場合には、の領域に障害物が 存在するものと判断する。When both the detection parts B1 and A2 contact the obstacle, it is determined that the obstacle exists in the area of.
【００２５】 検知部位Ａ２とＢ２の両方が障害物と接触した場合には、の領域に障害物が 存在するものと判断する。また、検知部位Ａ２のみ障害物と接触した場合には、 又はの領域に障害物が存在するものと考えられるが、よりの領域が広い ことから、の領域に障害物が存在するものと判断する。さらに、検知部位Ｂ２ のみ障害物と接触した場合には、又はの領域に障害物が存在するものと考え られるが、よりの領域が広いことから、の領域に障害物が存在するものと 判断する。When both the detection parts A2 and B2 contact the obstacle, it is determined that the obstacle exists in the area of. Further, when only the detection site A2 comes into contact with the obstacle, it is considered that the obstacle exists in the area of or, but it is judged that the obstacle exists in the area of since the area is wider. . Further, when only the detection site B2 contacts the obstacle, it is considered that the obstacle exists in the area of or, but it is judged that the obstacle exists in the area of since the area is wider. .
【００２６】 検知部位Ｂ２とＡ３の両方が障害物と接触した場合には、の領域に障害物が 存在するものと判断する。When both the detection parts B2 and A3 come into contact with the obstacle, it is determined that the obstacle exists in the area of.
【００２７】 検知部位Ａ３とＢ３の両方、又は検知部位Ｂ３のみが障害物と接触した場合に は、の領域に障害物が存在するものと判断する。また、検知部位Ａ３のみ障害 物と接触した場合には、又はの領域に障害物が存在するものと考えられるが 、よりの領域が広いことから、の領域に障害物が存在するものと判断する 。When both the detection parts A3 and B3 or only the detection part B3 contact the obstacle, it is determined that the obstacle exists in the area of. Further, when only the detection site A3 comes into contact with the obstacle, it is considered that the obstacle exists in the area of or, but it is judged that the obstacle exists in the area of since the area is wider. .
【００２８】 このように、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂのそれぞれの検知部位 Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３の接触により、〜の領域に障害物の方向を判断する ことができ、容易に障害物回避の情報を得ることができる。As described above, the contact of the detection parts A1 to A3 and B1 to B3 of the first and second detection lines 22a and 22b makes it possible to determine the direction of the obstacle in the region of to, which is easy. You can get information about obstacle avoidance.
【００２９】 また、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂは同一であり、一本の検知ラ インで製造することができ、生産性を向上させることができるものである。Further, the first and second detection lines 22a and 22b are the same and can be manufactured with one detection line, and the productivity can be improved.
【００３０】 なお、第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂに間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ， ２２ｂ1 ，２２ｂ2 を設けることで、感知領域としてとの領域を設けている が、検知部位Ａ１とＢ１、検知部位Ａ２とＢ２、検知部位Ａ３とＢ３をそれぞれ 一組として、それぞれの組の中で第１及び第２検知ライン２２ａ，２２ｂの検知 部位の何れかが障害物と接触したときに、との領域を設けることなく、感知 した組の方向に障害物が存在するものと判断させることができるものである。By providing the gaps 22a 1 , 22a 2 , 22b 1 and 22b 2 in the first and second detection lines 22a and 22b, a region serving as a sensing region is provided. B1, detection parts A2 and B2, and detection parts A3 and B3 are set as one set, and when one of the detection parts of the first and second detection lines 22a and 22b in each set contacts an obstacle, It is possible to judge that an obstacle exists in the direction of the sensed pair without providing the area of.
【００３１】 ところで、上記実施例では、間隙２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 で 各第１及び第２の検知ライン２２ａ，２２ｂを２箇所で分離させた場合を示した が、３箇所以上で間隙を設けて分離することにより、より詳細に接触方向を判断 することができるものである。By the way, in the above-mentioned embodiment, the case where the first and second detection lines 22a and 22b are separated at two positions by the gaps 22a 1 , 22a 2 , 22b 1 and 22b 2 is shown. As described above, the contact direction can be determined in more detail by providing the gap and separating.
【００３２】 また、上記実施例では、２段で検知ラインを配置したが、間隙の位置を異なら せて３段以上で配置してもよいことはもちろんである。Further, although the detection lines are arranged in two stages in the above embodiment, it is a matter of course that the detection lines may be arranged in three stages or more by changing the positions of the gaps.
【００３３】 次に、図５に、本考案の他の接触センサ配列の構成図を示す。図５は、図１に おける移動体２１のバンパ２１ｂに、一本の検知ライン２７を用意し、これを３ つ分割して検知部位Ａ１〜Ａ３とする。そして、検知部位Ａ１とＡ３で間隙２７ ａを設けて配置し、走行面と垂直方向の、該間隙２７ａに対応する次段の位置付 近のみで、検知部位Ａ１とＡ３に一部重複して検知部位Ａ２を配置したものであ る。なお、これらを組として複数段配置してもよい。Next, FIG. 5 shows a block diagram of another contact sensor array of the present invention. In FIG. 5, one detection line 27 is prepared on the bumper 21b of the moving body 21 in FIG. 1, and this detection line 27 is divided into three detection parts A1 to A3. Then, a gap 27a is provided between the detection parts A1 and A3, and the detection parts A1 and A3 are partially overlapped with each other only in the position close to the next stage corresponding to the gap 27a in the direction perpendicular to the traveling surface. The detection site A2 is arranged. It should be noted that these may be arranged in multiple stages as a set.
【００３４】 これによれば、間隙２７ａによる不感知領域をなくすことができ、簡易に接触 方向を判断することができる。また、一本の検知ラインより製造することができ 、生産性を向上させることができるものである。According to this, the non-sensing area due to the gap 27a can be eliminated, and the contact direction can be easily determined. Further, it is possible to manufacture from a single detection line, and it is possible to improve productivity.
【００３５】[0035]
以上のように、本考案によれば、移動体の外周に配置される所定段の検知ライ ンを各段で間隙により分離すると共に、該間隙を各段で位置を異ならせて配置す ることにより、また、該間隙に対応する位置付近にのみ異なる段の検知ラインを 配置することにより、不感知領域を形成することなく、接触箇所を判断して、容 易に障害物回避の情報を得ることができるものである。 As described above, according to the present invention, the detection lines of the predetermined stages arranged on the outer periphery of the moving body are separated by the gaps in each stage, and the gaps are arranged in different positions in each stage. By arranging the detection lines of different steps only near the position corresponding to the gap, the contact point can be determined without forming a non-sensing area, and information on obstacle avoidance can be easily obtained. Is something that can be done.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本考案の一実施例の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】接触センサの断面図である。FIG. 2 is a sectional view of a contact sensor.
【図３】図１の接触センサの配列の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an arrangement of the contact sensor of FIG.
【図４】図１の接触センサによる接触位置検出の説明図
である。4 is an explanatory diagram of contact position detection by the contact sensor of FIG. 1. FIG.
【図５】本考案の他の移動体用接触センサ配列の概念図
である。FIG. 5 is a conceptual view of another contact sensor array for a moving body according to the present invention.
【図６】従来の移動体用接触センサの概念図である。FIG. 6 is a conceptual diagram of a conventional moving body contact sensor.
２１ 移動体 ２１ａ 動輪 ２１ｂ バンパ ２２ 接触センサ ２２ａ 第１の検知ライン ２２ｂ 第２の検知ライン ２２ａ1 ，２２ａ2 ，２２ｂ1 ，２２ｂ2 ，２７ａ 間
隙 ２７ 検知ライン21 mobile 21a driving wheel 21b bumper 22 contacting sensor 22a first sensing line 22b second sensing line 22a 1, 22a 2, 22b 1, 22b 2, 27a gaps 27 sensing line
Claims (2)
あって走行面と水平に複数段で検知ラインが配置され、
該移動体の移動に際して障害物との接触を感知する移動
体用接触センサにおいて、 前記検知ラインは、各段で所定数の間隙により分離され
て配置され、かつ、各段間における前記走行面と垂直方
向で該間隙の位置を異ならせて配置される構成とする移
動体用接触センサ。1. A detection line is arranged in a plurality of stages on the outer periphery of a predetermined portion of a mobile body that autonomously travels and is horizontal to the traveling surface
In the moving body contact sensor for detecting the contact with an obstacle when the moving body moves, the detection lines are separated by a predetermined number of gaps in each stage, and the traveling surface between the stages is A contact sensor for a moving body, which is configured such that the position of the gap is different in the vertical direction.
あって走行面と水平に複数段で検知ラインが配置され、
該移動体の移動に際して障害物との接触を感知する移動
体用接触センサにおいて、 所定段の前記検知ラインが所定数の間隙により分離され
て配置され、前記走行面と垂直方向の該間隙に対応する
位置付近にのみ異なる段の前記検知ラインが配置される
構成とする移動体用接触センサ。2. The detection lines are arranged in a plurality of stages on the outer periphery of a predetermined portion of a mobile body that autonomously travels and are horizontal to the traveling surface
In a moving body contact sensor for detecting contact with an obstacle when the moving body moves, a predetermined number of the detection lines are arranged separated by a predetermined number of gaps and correspond to the gap in a direction perpendicular to the traveling surface. A contact sensor for a moving body, wherein the detection lines of different stages are arranged only near the position where
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U JP2597754Y2 (en) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | Contact sensor for moving objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U JP2597754Y2 (en) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | Contact sensor for moving objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672132U true JPH0672132U (en) | 1994-10-07 |
| JP2597754Y2 JP2597754Y2 (en) | 1999-07-12 |
Family
ID=11818569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993012912U Expired - Lifetime JP2597754Y2 (en) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | Contact sensor for moving objects |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597754Y2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004196239A (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Denso Corp | Collision object distinguishing device for vehicle |
| JP2007536158A (en) * | 2004-05-07 | 2007-12-13 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | Apparatus, vehicle and method for identifying object collision with vehicle collision location sensing area |
| JP4730425B2 (en) * | 2008-11-18 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | Front bumper structure for vehicles |
| JP2012121523A (en) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Denso Corp | Collision detector for vehicle |
-
1993
- 1993-03-22 JP JP1993012912U patent/JP2597754Y2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004196239A (en) * | 2002-12-20 | 2004-07-15 | Denso Corp | Collision object distinguishing device for vehicle |
| JP2007536158A (en) * | 2004-05-07 | 2007-12-13 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | Apparatus, vehicle and method for identifying object collision with vehicle collision location sensing area |
| JP4730425B2 (en) * | 2008-11-18 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | Front bumper structure for vehicles |
| JP2012121523A (en) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Denso Corp | Collision detector for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597754Y2 (en) | 1999-07-12 |
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