JPH0668622A - System for controlling speed of recording/reproducing head - Google Patents
System for controlling speed of recording/reproducing headInfo
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- JPH0668622A JPH0668622A JP23996992A JP23996992A JPH0668622A JP H0668622 A JPH0668622 A JP H0668622A JP 23996992 A JP23996992 A JP 23996992A JP 23996992 A JP23996992 A JP 23996992A JP H0668622 A JPH0668622 A JP H0668622A
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- speed
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- recording
- head
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置や光デ
ィスク装置におけるヘッド位置決め制御方式に係わり、
特にヘッドの高精度な速度制御方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a head positioning control system in a magnetic disk device or an optical disk device,
In particular, it relates to a highly accurate speed control system for the head.
【０００２】[0002]
【従来の技術】磁気ディスク装置や光ディスク装置のト
ラックアクセスにおいては、制御系は現在位置と目標位
置との差に応じて磁気ヘッドが追従すべき基準速度を発
生し、この基準速度に磁気ヘッドの速度を追従させる速
度モードと、磁気ヘッドの位置と目標トラック位置との
差がある値よりも小さい場合に働く、一般にリードラグ
フィルタやＰＩＤ制御器など構成される、いわゆる位置
追従モードからなり、トラックアクセス時には、速度モ
ードから適当な時期に位置モードへ切り替えることによ
りトラックアクセス動作を行なっている。2. Description of the Related Art In track access of a magnetic disk device or an optical disk device, a control system generates a reference speed to be followed by a magnetic head in accordance with a difference between a current position and a target position, and the magnetic head moves to this reference speed. It consists of a so-called position tracking mode, which is generally constituted by a lead lag filter, a PID controller, etc., which works when the difference between the position of the magnetic head and the target track position is smaller than a certain value. At the time of access, the track access operation is performed by switching from the speed mode to the position mode at an appropriate time.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】磁気ディスクや光ディ
スクにおいては、現在のデータトラックから他のデータ
トラックへのアクセス時間のより一層の短縮が重要な課
題になっている。ディスクにおけるアクセス時間は、速
度モードに要する時間と、速度モードから位置追従モー
ドへ切り替わった後、磁気ヘッドが目標データトラック
内で、ある位置誤差内に整定するまでの時間とから決ま
る。このうち、速度モードでは、許容範囲内における最
大加速を行い、その後減速プロファイルに従って比例制
御により減速制御を行っている。一方、切り替え後は位
置追従制御器が働くため、この時点からは、目標データ
トラック位置と切り替え時刻での目標ヘッド位置との位
置誤差及び速度誤差を初期位置とするステップ応答状に
磁気ヘッドが目標データトラック位置に漸近する。従っ
て、ここでの整定時間は速度制御モードから位置制御モ
ードへの切り替えを行うときに発生する速度誤差が、位
置制御モードの初期値として大きく影響する。既に述べ
たように、速度制御系では比例制御方式が用いられてい
るが、速度誤差を小さくするために、比例ゲインを大き
くすることはヘッドを支持する機構系の共振などが問題
となりかなり難しく、速度誤差の圧縮が充分できないと
言う問題点がある。In magnetic disks and optical disks, it is an important issue to further shorten the access time from the current data track to other data tracks. The access time on the disk is determined by the time required for the speed mode and the time until the magnetic head settles within a certain position error in the target data track after switching from the speed mode to the position tracking mode. Among them, in the speed mode, maximum acceleration within the allowable range is performed, and then deceleration control is performed by proportional control according to the deceleration profile. On the other hand, since the position tracking controller operates after switching, from this point on, the magnetic head targets in a step response with the position error and velocity error between the target data track position and the target head position at the switching time as the initial position. Asymptotic to the data track position. Therefore, the settling time here is greatly affected by the speed error generated when the speed control mode is switched to the position control mode as the initial value of the position control mode. As described above, the proportional control method is used in the speed control system, but in order to reduce the speed error, it is considerably difficult to increase the proportional gain because resonance of the mechanism system that supports the head becomes a problem. There is a problem that the speed error cannot be compressed sufficiently.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本願の第一の発明の速度
制御方式はデータを記録再生する記録再生ヘッドとデー
タを記録しているディスクとの位置ずれである位置誤差
を検出する位置誤差検出器と、前記ヘッドを駆動するア
クチュエータ部と、前記位置誤差検出器出力信号及び前
記アクチュエータ部駆動入力信号に基づき前記ヘッドの
移動速度を検出する速度検出機構と、前記ヘッドが追従
すべき目標速度を発生する目標値発生機構と、前記目標
値発生機構の出力と前記速度検出機構の出力との差であ
る速度誤差に従って前記速度誤差を収束させる制御器と
からなる記録再生ヘッドの速度制御用フィードバック制
御装置において、前記速度誤差を受けるローパスフィル
タと、前記速度誤差を定数倍する定数乗算器と、前記ロ
ーパスフィルタの出力と前記定数乗算器の出力を加算す
る加算器とからなり、前記加算器の出力を前記アクチュ
エータ部の駆動入力とする。A speed control system according to the first invention of the present application detects a position error which is a position error between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk on which data is recorded. An actuator unit that drives the head, a speed detection mechanism that detects the moving speed of the head based on the position error detector output signal and the actuator unit drive input signal, and a target speed that the head should follow. Feedback control for speed control of the recording / reproducing head, which includes a target value generation mechanism to be generated and a controller for converging the speed error according to a speed error which is a difference between the output of the target value generation mechanism and the output of the speed detection mechanism. In the device, a low-pass filter that receives the speed error, a constant multiplier that multiplies the speed error by a constant, and a low-pass filter It becomes an adder for adding outputs of the force and the constant multiplier, the output of the adder to a drive input of the actuator portion.
【０００５】本願の第二の発明の速度制御方式はデータ
を記録再生する記録再生ヘッドとデータを記録している
ディスクとの位置ずれである位置誤差を検出する位置誤
差検出器と、前記ヘッドを駆動するアクチュエータ部
と、前記位置誤差検出器出力信号及び前記アクチュエー
タ部駆動入力信号に基づき前記ヘッドの移動速度を検出
する速度検出機構と、前記ヘッドが追従すべき目標速度
を発生する目標値発生機構と、前記目標値発生機構の出
力と前記速度検出機構の出力との差である速度誤差に従
って前記速度誤差を収束させる制御器とからなる記録再
生ヘッドの速度制御用フィードバック制御装置におい
て、前記速度誤差を受けるローパスフィルタと、前記速
度誤差を定数倍する定数乗算器と、前記ローパスフィル
タの出力と前記定数乗算器の出力を加算する加算器とか
らなり、前記加算器の出力を前記アクチュエータ部の駆
動入力とする記録再生ヘッドの速度制御方式であって、
速度制御の最終段階における最終目標速度値と前記速度
検出機構の出力との差を保持する保持機構を備え、次の
速度制御モードにおいて、前記保持機構の値を前記ロー
パスフィルタの入力に加算する。The speed control system according to the second invention of the present application includes a position error detector for detecting a position error, which is a positional deviation between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk for recording data, and the head. An actuator unit to be driven, a speed detection mechanism for detecting the moving speed of the head based on the position error detector output signal and the actuator unit drive input signal, and a target value generation mechanism for generating a target speed to be followed by the head. And a controller for converging the speed error according to a speed error which is a difference between the output of the target value generating mechanism and the output of the speed detecting mechanism, in the feedback control device for speed control of the recording / reproducing head, the speed error Receiving a low-pass filter, a constant multiplier for multiplying the speed error by a constant, an output of the low-pass filter and the constant power. Becomes an adder for adding outputs of the vessel, the output of the adder A speed control method of the recording and reproducing head whose drive input of the actuator unit,
A holding mechanism for holding the difference between the final target speed value and the output of the speed detection mechanism in the final stage of speed control is provided, and in the next speed control mode, the value of the holding mechanism is added to the input of the low-pass filter.
【０００６】本願の第三の発明の速度制御方式はデータ
を記録再生する記録再生ヘッドとデータを記録している
ディスクとの位置ずれである位置誤差を検出する位置誤
差検出器と、前記ヘッドを駆動するアクチュエータ部
と、前記位置誤差検出器出力信号及び前記アクチュエー
タ部駆動入力信号に基づき前記ヘッドの移動速度を検出
する速度検出機構と、前記ヘッドが追従すべき目標速度
を発生する目標値発生機構と、前記目標値発生機構の出
力と前記速度検出機構の出力との差である速度誤差に従
って前記速度誤差を収束させる制御器とからなる記録再
生ヘッドの速度制御用フィードバック制御装置におい
て、前記速度誤差を受けるローパスフィルタと、前記速
度誤差を定数倍する定数乗算器と、前記ローパスフィル
タの出力と前記定数乗算器の出力を加算する加算器とか
らなり、前記加算器の出力を前記アクチュエータ部の駆
動入力とする記録再生ヘッドの速度制御方式であって、
速度制御の最終段階における最終目標速度値と前記速度
検出機構の出力との差を受けて、前記ローパスフィルタ
のカットオフ周波数と前記定数乗算器の定数を変化させ
る定数適応機構を備える。In the speed control system of the third invention of the present application, a position error detector for detecting a position error, which is a positional deviation between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk for recording data, and the head are provided. An actuator unit to be driven, a speed detection mechanism for detecting the moving speed of the head based on the position error detector output signal and the actuator unit drive input signal, and a target value generation mechanism for generating a target speed to be followed by the head. And a controller for converging the speed error according to a speed error which is a difference between the output of the target value generating mechanism and the output of the speed detecting mechanism, in the feedback control device for speed control of the recording / reproducing head, the speed error Receiving a low-pass filter, a constant multiplier for multiplying the speed error by a constant, an output of the low-pass filter and the constant power. Becomes an adder for adding outputs of the vessel, the output of the adder A speed control method of the recording and reproducing head whose drive input of the actuator unit,
A constant adaptive mechanism that changes the cutoff frequency of the low-pass filter and the constant of the constant multiplier in response to the difference between the final target speed value and the output of the speed detection mechanism in the final stage of speed control.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照して本発明を詳細に説明す
る。図１は本願の第一の発明の一実施例に係わる磁気デ
ィスク装置の磁気ヘッド速度制御方式の構成を示すブロ
ック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a magnetic head speed control system of a magnetic disk device according to an embodiment of the first invention of the present application.
【０００８】ディスク１上に記録された位置誤差データ
はヘッド２により再生されこの再生信号は位置誤差検出
器３を通して位置誤差信号となる。位置誤差検出器３の
出力と、ヘッド駆動機構４の入力である駆動信号（通常
は電磁モータを利用することから駆動電流となる）とは
速度検出機構５に取り込まれ、速度検出機構５によって
推定速度が生成される。この推定速度の生成には例え
ば、既に周知の通り電子タコメータや、オブザーバ等が
利用される。速度検出機構５の出力である推定速度は、
予め設定された目標速度から減算器６を通して減算さ
れ、速度誤差が生成される。速度誤差はローパスフィル
タ７と乗算器１１に入力され、ローパスフィルタ７の出
力及び乗算器１１の出力は加算器１２で加算され、ヘッ
ド駆動機構４へ入力されることによって、速度フィード
バック制御系が構成される。ローパスフィルタ７は積分
器８、フィードバック定数δ乗算器９及び定数Ｋ１乗算
器１０で構成される。The position error data recorded on the disk 1 is reproduced by the head 2 and the reproduced signal becomes a position error signal through the position error detector 3. The output of the position error detector 3 and the drive signal (which normally becomes a drive current because an electromagnetic motor is used) that is an input of the head drive mechanism 4 are taken into the speed detection mechanism 5 and estimated by the speed detection mechanism 5. Velocity is generated. For example, an electronic tachometer, an observer, or the like is used to generate the estimated speed, as is well known. The estimated speed output from the speed detection mechanism 5 is
A preset target speed is subtracted through a subtractor 6 to generate a speed error. The speed error is input to the low-pass filter 7 and the multiplier 11, and the output of the low-pass filter 7 and the output of the multiplier 11 are added by the adder 12 and input to the head drive mechanism 4, thereby forming a speed feedback control system. To be done. The low-pass filter 7 is composed of an integrator 8, a feedback constant δ multiplier 9 and a constant K1 multiplier 10.
【０００９】通常目標速度、特に、減速目標速度は速度
モードの最終局面では指数関数的曲線で近似できる。従
って、単純ローパスフィルタを信号発生源と近似でき、
これを内部モデルとし、速度フィードバック系の中に取
り込むことによって、指数関数的入力に対する追従誤差
は定常的にゼロにでき、追従精度の向上を図ることがで
きる。The normal target speed, particularly the deceleration target speed, can be approximated by an exponential curve in the final phase of the speed mode. Therefore, we can approximate a simple low-pass filter to a signal source,
By using this as an internal model and incorporating it in the velocity feedback system, the tracking error with respect to the exponential input can be steadily made zero, and the tracking accuracy can be improved.
【００１０】図２は本願の第二の発明の一実施例に係わ
る磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御方式の構成を
示すブロック図である。速度フィードバック制御系に関
しては図１に示した実施例と同様である。速度誤差保持
機構１３は速度制御の最終段階、すなわち、位置制御モ
ードへ切り替わる際に、速度偏差値を記憶する。速度誤
差保持機構１３は、マイクロプロセッサ等を利用するこ
とによって容易に実現できる。速度誤差保持機構１３
は、次の速度モードが開始されるまで、前回の速度誤差
を保持し、時間の速度モードが開始されると減算器１４
にそれまでに保持していた速度誤差を速度モード終了ま
で出力する。これによって、内部モデルでは最終的に追
従させることが難しかった、より微細な速度変動に対し
てもヘッド速度を追従させることが可能となる。速度保
持機構１３としては、前述したように前回の速度誤差を
保持するだけではなく、積分機能を持つことによって、
偏差をゼロに収束させていく機能を持たせても良い。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a magnetic head speed control system of a magnetic disk device according to an embodiment of the second invention of the present application. The speed feedback control system is the same as that of the embodiment shown in FIG. The speed error holding mechanism 13 stores the speed deviation value at the final stage of speed control, that is, at the time of switching to the position control mode. The speed error holding mechanism 13 can be easily realized by using a microprocessor or the like. Speed error holding mechanism 13
Holds the previous speed error until the next speed mode is started, and when the time speed mode is started, the subtracter 14
The speed error held up to then is output until the speed mode ends. As a result, the head speed can be made to follow even finer speed fluctuations, which was difficult for the internal model to finally follow. As described above, the speed holding mechanism 13 not only holds the previous speed error, but also has an integration function.
It may have a function of converging the deviation to zero.
【００１１】図３は本願の第三の発明の一実施例に係わ
る磁気ディスク装置の磁気ヘッド速度制御方式の構成を
示すブロック図である。速度フィードバック制御系に関
しては図１に示した実施例と同様である。適応機構１５
は速度誤差に応じて、ローパスフィルタ７のパラメータ
δ、Ｋ１及び乗算器１１のパラメータＫ２を変化させる
機能を持つ。速度モード最終段階における、速度誤差が
正のときには適応機構１５はパラメータδを大きめに移
動する。移動量としてはローパスフィルタ７のカットオ
フ周波数の数％〜数十％を目安に行う。同時に、適応機
構１５は速度フィードバック系の制御帯域を決めている
パラメータＫ１、及びＫ２を予め決められた速度制御系
帯域を実現するように変更する。マイクロプロセッサ等
を利用することでこの適応機構１５は容易に実現でき
る。速度モード最終段階における、速度誤差が負のとき
には適応機構１５はパラメータδを小さめに移動する。
移動量としてはローパスフィルタのカットオフ周波数の
数％〜数十％を目安に行う。以下、大きめの場合と同様
であるので省略する。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a magnetic head speed control system of a magnetic disk device according to an embodiment of the third invention of the present application. The speed feedback control system is the same as that of the embodiment shown in FIG. Adaptation mechanism 15
Has a function of changing the parameters δ and K1 of the low-pass filter 7 and the parameter K2 of the multiplier 11 according to the speed error. In the final stage of the speed mode, when the speed error is positive, the adaptive mechanism 15 moves the parameter δ a little larger. The amount of movement is set to several percent to several tens of percent of the cutoff frequency of the low pass filter 7 as a guide. At the same time, the adaptive mechanism 15 changes the parameters K1 and K2 that determine the control band of the speed feedback system so as to realize the predetermined speed control system band. The adaptation mechanism 15 can be easily realized by using a microprocessor or the like. When the speed error is negative in the final stage of the speed mode, the adaptive mechanism 15 moves the parameter δ to a smaller value.
The amount of movement is set to several percent to several tens of percent of the cutoff frequency of the low pass filter. The subsequent steps are the same as in the case of a larger size, and will be omitted.
【００１２】[0012]
【発明の効果】以上に説明してきたように、本発明によ
れば速度フィードバック制御系内に指数関数的信号発生
器を内部モデルとして取り込むことによって、単純な構
成により磁気ディスク装置や光ディスク装置のヘッドを
目標速度に高精度に追従させることができる。As described above, according to the present invention, by incorporating an exponential signal generator as an internal model in the speed feedback control system, the head of a magnetic disk device or an optical disk device can be constructed with a simple structure. Can be made to follow the target speed with high accuracy.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本願の第一の発明の一実施例を示すブロック図
である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the first invention of the present application.
【図２】本願の第二の発明の一実施例を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the second invention of the present application.
【図３】本願の第三の発明の一実施例を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the third invention of the present application.
１ ディスク ２ ヘッド ３ 位置誤差検出器 ４ ヘッド駆動機構 ５ 速度検出機構 ６ 減算器 ７ ローパスフィルタ ８ 積分器 ９ 乗算器 １０ 乗算器 １１ 乗算器 １２ 加算器 １３ 速度誤差保持機構 １４ 減算器 １５ 適応機構 Ｋ１ 定数 Ｋ２ 定数 δ 定数 1 Disk 2 Head 3 Position Error Detector 4 Head Drive Mechanism 5 Speed Detection Mechanism 6 Subtractor 7 Low Pass Filter 8 Integrator 9 Multiplier 10 Multiplier 11 Multiplier 12 Adder 13 Speed Error Holding Mechanism 14 Subtractor 15 Adaptation Mechanism K1 Constant K2 constant δ constant
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 11/36 Ｇ 7531−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｇ 9179−3Ｈ Ｇ１１Ｂ 7/085 Ｅ 8524−5Ｄ 21/10 Ｒ 8425−5Ｄ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI Technical display location G05B 11/36 G 7531-3H G05D 3/12 305 G 9179-3H G11B 7/085 E 8524-5D 21/10 R 8425-5D
Claims (3)
データを記録しているディスクとの位置ずれである位置
誤差を検出する位置誤差検出器と、前記ヘッドを駆動す
るアクチュエータ部と、前記位置誤差検出器出力信号及
び前記アクチュエータ部駆動入力信号に基づき前記ヘッ
ドの移動速度を検出する速度検出機構と、前記ヘッドが
追従すべき目標速度を発生する目標値発生機構と、前記
目標値発生機構の出力と前記速度検出機構の出力との差
である速度誤差に従って前記速度誤差を収束させる制御
器とからなる記録再生ヘッドの速度制御用フィードバッ
ク制御装置において、前記速度誤差を受けるローパスフ
ィルタと、前記速度誤差を定数倍する定数乗算器と、前
記ローパスフィルタの出力と前記定数乗算器の出力を加
算する加算器とからなり、前記加算器の出力を前記アク
チュエータ部の駆動入力とする記録再生ヘッドの速度制
御方式。1. A position error detector for detecting a position error, which is a positional deviation between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk for recording data, an actuator section for driving the head, and the position error. A speed detection mechanism that detects the moving speed of the head based on a detector output signal and the actuator section drive input signal, a target value generation mechanism that generates a target speed that the head should follow, and an output of the target value generation mechanism. And a controller for converging the speed error according to a speed error that is a difference between the output of the speed detection mechanism, a feedback control device for speed control of a recording / reproducing head, and a low-pass filter that receives the speed error, and the speed error. From a constant multiplier that multiplies by a constant, and an adder that adds the output of the low-pass filter and the output of the constant multiplier. The speed control system of the recording / reproducing head, wherein the output of the adder is used as the drive input of the actuator section.
データを記録しているディスクとの位置ずれである位置
誤差を検出する位置誤差検出器と、前記ヘッドを駆動す
るアクチュエータ部と、前記位置誤差検出器出力信号及
び前記アクチュエータ部駆動入力信号に基づき前記ヘッ
ドの移動速度を検出する速度検出機構と、前記ヘッドが
追従すべき目標速度を発生する目標値発生機構と、前記
目標値発生機構の出力と前記速度検出機構の出力との差
である速度誤差に従って前記速度誤差を収束させる制御
器とからなる記録再生ヘッドの速度制御用フィードバッ
ク制御装置において、前記速度誤差を受けるローパスフ
ィルタと、前記速度誤差を定数倍する定数乗算器と、前
記ローパスフィルタの出力と前記定数乗算器の出力を加
算する加算器とからなり、前記加算器の出力を前記アク
チュエータ部の駆動入力とする記録再生ヘッドの速度制
御方式であって、速度制御の最終段階における最終目標
速度値と前記速度検出機構の出力との差を保持する保持
機構を備え、次の速度制御モードにおいて、前記保持機
構の値を前記ローパスフィルタの入力に加算することを
特徴とする記録再生ヘッドの速度制御方式。2. A position error detector for detecting a position error, which is a positional deviation between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk for recording data, an actuator section for driving the head, and the position error. A speed detection mechanism that detects the moving speed of the head based on a detector output signal and the actuator section drive input signal, a target value generation mechanism that generates a target speed that the head should follow, and an output of the target value generation mechanism. And a controller for converging the speed error according to a speed error that is a difference between the output of the speed detection mechanism, a feedback control device for speed control of a recording / reproducing head, and a low-pass filter that receives the speed error, and the speed error. From a constant multiplier that multiplies by a constant, and an adder that adds the output of the low-pass filter and the output of the constant multiplier. In the speed control method of the recording / reproducing head in which the output of the adder is used as the drive input of the actuator unit, the difference between the final target speed value and the output of the speed detection mechanism in the final stage of speed control is held. A speed control method for a recording / reproducing head, comprising a holding mechanism, wherein the value of the holding mechanism is added to the input of the low-pass filter in the following speed control mode.
データを記録しているディスクとの位置ずれである位置
誤差を検出する位置誤差検出器と、前記ヘッドを駆動す
るアクチュエータ部と、前記位置誤差検出器出力信号及
び前記アクチュエータ部駆動入力信号に基づき前記ヘッ
ドの移動速度を検出する速度検出機構と、前記ヘッドが
追従すべき目標速度を発生する目標値発生機構と、前記
目標値発生機構の出力と前記速度検出機構の出力との差
である速度誤差に従って前記速度誤差を収束させる制御
器とからなる記録再生ヘッドの速度制御用フィードバッ
ク制御装置において、前記速度誤差を受けるローパスフ
ィルタと、前記速度誤差を定数倍する定数乗算器と、前
記ローパスフィルタの出力と前記定数乗算器の出力を加
算する加算器とからなり、前記加算器の出力を前記アク
チュエータ部の駆動入力とする記録再生ヘッドの速度制
御方式であって、速度制御の最終段階における最終目標
速度値と前記速度検出機構の出力との差を受けて、前記
ローパスフィルタのカットオフ周波数と前記定数乗算器
の定数を変化させる定数適応機構を備えることを特徴と
する記録再生ヘッドの速度制御方式。3. A position error detector for detecting a position error, which is a positional deviation between a recording / reproducing head for recording / reproducing data and a disk for recording data, an actuator section for driving the head, and the position error. A speed detection mechanism that detects the moving speed of the head based on a detector output signal and the actuator section drive input signal, a target value generation mechanism that generates a target speed that the head should follow, and an output of the target value generation mechanism. And a controller for converging the speed error according to a speed error that is a difference between the output of the speed detection mechanism, a feedback control device for speed control of a recording / reproducing head, and a low-pass filter that receives the speed error, and the speed error. From a constant multiplier that multiplies by a constant, and an adder that adds the output of the low-pass filter and the output of the constant multiplier. In the speed control method of the recording / reproducing head in which the output of the adder is used as the drive input of the actuator unit, the difference between the final target speed value in the final stage of speed control and the output of the speed detection mechanism is received. A speed control system for a recording / reproducing head, comprising a constant adaptive mechanism for changing a cutoff frequency of the low-pass filter and a constant of the constant multiplier.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996992A JPH0668622A (en) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | System for controlling speed of recording/reproducing head |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23996992A JPH0668622A (en) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | System for controlling speed of recording/reproducing head |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0668622A true JPH0668622A (en) | 1994-03-11 |
Family
ID=17052531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23996992A Withdrawn JPH0668622A (en) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | System for controlling speed of recording/reproducing head |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0668622A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100346386C (en) * | 2000-02-03 | 2007-10-31 | 日亚化学工业株式会社 | Image display and its controlling method |
-
1992
- 1992-08-17 JP JP23996992A patent/JPH0668622A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100346386C (en) * | 2000-02-03 | 2007-10-31 | 日亚化学工业株式会社 | Image display and its controlling method |
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