JPH0668239B2 - Concrete spraying equipment - Google Patents
Concrete spraying equipmentInfo
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- JPH0668239B2 JPH0668239B2 JP63093478A JP9347888A JPH0668239B2 JP H0668239 B2 JPH0668239 B2 JP H0668239B2 JP 63093478 A JP63093478 A JP 63093478A JP 9347888 A JP9347888 A JP 9347888A JP H0668239 B2 JPH0668239 B2 JP H0668239B2
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/04—Lining with building materials
- E21D11/10—Lining with building materials with concrete cast in situ; Shuttering also lost shutterings, e.g. made of blocks, of metal plates or other equipment adapted therefor
- E21D11/105—Transport or application of concrete specially adapted for the lining of tunnels or galleries ; Backfilling the space between main building element and the surrounding rock, e.g. with concrete
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、坑道内において、坑道の同壁にコンクリー
トまたはモルタル等のコンクリートを吹付ける場合に使
用するコンクリート類吹付装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a concrete spraying device used when spraying concrete such as concrete or mortar on the same wall of a tunnel in a tunnel.
従来、コンクリート類吹付装置としては、特開昭63−11
799号公報により公表されているように、車体の前部に
取付けられて回動用駆動装置により回動される回動軸
に、回動用駆動装置によりその回動軸に直角な支軸を中
心として回動される回動フレームが取付けられ、Ｘ字状
に配置された多数のリンクをピン結合して構成したパン
タグラフ式伸縮支持装置の一端部における一方のリンク
の端部が、前記支軸に回動自在に嵌設され、そのリンク
の一端部に連設されたアームと前記回動フレームの一端
部に連設されたアームとは液圧シリンダからなる伸縮用
駆動装置を介して連結され、前記伸縮支持装置の一端部
における他方のリンクの端部と、前記回動フレームの他
端部に設けられた長孔とにわたってピンが挿通され、前
記伸縮支持装置の他端部に、伸縮支持装置の伸縮方向に
直角な方向に延長するノズル支持アームが取付けられ、
そのノズル支持アームの先端部にコンクリート類吹付用
ノズルが取付けられている構造のものが知られている。Conventionally, Japanese Patent Laid-Open No. 63-11 has been used as a concrete spraying device.
As disclosed in Japanese Patent No. 799, a rotary shaft mounted on the front part of a vehicle body and rotated by a rotary drive device is centered around a spindle perpendicular to the rotary shaft by the rotary drive device. An end portion of one link at one end portion of a pantograph-type telescopic support device, to which a rotating frame to be rotated is attached and which is configured by pin-connecting a large number of links arranged in an X shape, is rotated around the support shaft. An arm that is movably fitted and that is connected to one end of the link and an arm that is connected to one end of the rotating frame are connected via an expansion / contraction drive device composed of a hydraulic cylinder. A pin is inserted through an end of the other link at one end of the telescopic support device and a long hole provided at the other end of the rotating frame, and the pin of the telescopic support device is attached to the other end of the telescopic support device. Extend in a direction perpendicular to the direction of expansion and contraction Nozzle support arm is mounted,
There is known a structure in which a nozzle for spraying concrete is attached to the tip of the nozzle support arm.
前記従来のコンクリート類吹付装置の場合は、回動フレ
ームとノズル支持アームとの間に介在される伸縮支持装
置が、Ｘ字状に配置された多数のリンクをピン結合して
構成したパンタグラフ式伸縮支持装置であるので、その
伸縮支持装置を伸長した場合、伸縮方向に直角な方向の
外力に対する伸縮支持装置の剛性および強度が小さいと
いう問題がある。In the case of the conventional concrete spraying device, the expansion / contraction supporting device interposed between the rotating frame and the nozzle supporting arm is a pantograph type expanding / contracting device configured by pin-connecting a large number of links arranged in an X shape. Since the support device is a support device, when the expansion support device is extended, there is a problem that rigidity and strength of the expansion support device are small against an external force in a direction perpendicular to the expansion direction.
この発明は、常に大きな剛性および強度を発揮するノズ
ル支持アームを有するコンクリート類吹付装置を提供す
ることを目的とするものである。It is an object of the present invention to provide a concrete spraying device having a nozzle supporting arm that always exhibits great rigidity and strength.
前記目的を達成するために、この発明のコンクリート類
吹付装置においては、第１アーム１の先端部に第２アー
ム２の基端部が枢軸３により枢着され、第１アーム１の
基端側に第３アーム４の一端部が枢軸５により枢着され
ると共に、第２アームの基端側に第４アーム６の一端部
が枢軸７により枢着され、第３アーム４の他端部と第４
アーム６の他端部とが枢軸８により枢着されると共に、
各枢軸3,5,7,8が平行四辺形の角隅部に位置するように
配置されて、ノズル支持アーム９が構成され、車体10に
取付けられて回動用駆動装置11により回動される水平な
回動軸12に、回動フレーム13の基端部が固定され、その
回動フレーム13の中間部に前記第１アーム１の基端部が
支軸14により枢着され、前記回動フレーム13の先端部に
回動軸12と平行な方向に延長するガイドレール15が取付
けられ、前記第３アーム４と第４アーム６とを枢着する
枢軸８に、前記ガイドレール15に係合するガイド部材16
が取付けられると共に、回動フレーム13に取付けられた
枢軸移動用シリンダ17が連結され、前記第２アーム２の
先端部にコンクリート類吹付用ノズル18が設けられてい
る。In order to achieve the above object, in the concrete spraying apparatus of the present invention, the base end of the second arm 2 is pivotally attached to the tip end of the first arm 1 by a pivot shaft 3, and the base end side of the first arm 1 is provided. While one end of the third arm 4 is pivotally attached by a pivot shaft 5, one end of the fourth arm 6 is pivotally attached by a pivot shaft 7 to the base end side of the second arm, and the other end of the third arm 4 is attached. Fourth
The other end of the arm 6 is pivotally attached by a pivot 8 and
A nozzle support arm 9 is formed by arranging the respective pivots 3, 5, 7, 8 so as to be located at the corners of the parallelogram, and is attached to a vehicle body 10 and rotated by a rotation drive device 11. A base end portion of a rotary frame 13 is fixed to a horizontal rotary shaft 12, and a base end portion of the first arm 1 is pivotally attached to an intermediate portion of the rotary frame 13 by a support shaft 14 to rotate the rotary shaft 12. A guide rail 15 extending in a direction parallel to the rotation shaft 12 is attached to a tip end portion of the frame 13, and the guide rail 15 is engaged with a pivot shaft 8 pivotally connecting the third arm 4 and the fourth arm 6. Guide member 16
Is attached to the pivoting frame 13, and a pivoting cylinder 17 attached to the pivoting frame 13 is connected. A concrete spraying nozzle 18 is provided at the tip of the second arm 2.
またコンクリート類吹付用ノズル18を、水平な回動軸12
に対して直角な方向およびその回動軸12に平行な方向の
何れにも移動できるようにすると共に、ノズル支持アー
ム９を車体10の上方に折りたたむことができるようにす
るために、車体10に取付けられて回動用駆動装置11によ
り回動される水平な回動軸12に、その回動軸12の延長方
向に直角な方向に延長するガイド部材19を有する回動フ
レーム13の基端部が固定され、その回動フレーム13の中
間部に前記第１アーム１の基端部が支軸14により枢着さ
れ、ガイド部材19に沿って移動する可動フレーム20と回
動フレーム13とはフレーム移動用シリンダ21を介して連
結され、前記可動フレーム20に、回動軸12と平行な方向
に延長するガイドレール15が取付けられ、前記第３アー
ム４と第４アーム６とを枢着する枢軸８に、前記ガイド
レール15に係合するガイド部材16が取付けられると共
に、可動フレーム20に取付けられた枢軸移動用シリンダ
17が連結される。In addition, the concrete spray nozzle 18 is attached to the horizontal rotary shaft 12
In order to allow the nozzle support arm 9 to fold above the vehicle body 10 while being able to move both in a direction perpendicular to the vehicle body and in a direction parallel to the rotation axis 12, A base end portion of a rotating frame 13 having a guide member 19 extending in a direction perpendicular to an extension direction of the rotating shaft 12 is attached to a horizontal rotating shaft 12 which is attached and rotated by a rotating drive device 11. The movable frame 20 and the rotating frame 13 are fixed, and the base end portion of the first arm 1 is pivotally attached to the intermediate portion of the rotating frame 13 by the support shaft 14, and the movable frame 20 and the rotating frame 13 move along the guide member 19. A guide rail 15 connected to the movable frame 20 extending in a direction parallel to the rotary shaft 12 is connected to the movable frame 20, and a pivot shaft 8 pivotally connects the third arm 4 and the fourth arm 6 to each other. The guide member 1 that engages with the guide rail 15 Cylinder for pivot movement mounted on movable frame 20 while 6 is mounted
17 are connected.
回動用駆動装置11を運転すると、回動フレーム13および
これによりノズル支持アーム９を介して支持されている
コンクリート類吹付用ノズル18が回動軸12の延長方向の
周りに旋回され、かつ第３アームと第４アーム６とを枢
着している枢軸８を枢軸移動用シリンダ17により前後方
向に移動すると、ノズル18を支持している第２アームの
先端部が前後方向に移動される。When the rotation drive device 11 is operated, the rotation frame 13 and the concrete spray nozzle 18 supported thereby by the nozzle support arm 9 are swung around the extension direction of the rotation shaft 12, and the third When the pivot 8 pivotally connecting the arm and the fourth arm 6 is moved in the front-rear direction by the pivot cylinder 17, the tip end of the second arm supporting the nozzle 18 is moved in the front-rear direction.
またフレーム移動用シリンダ21により可動フレーム20を
介して前記枢軸８を垂直に移動すると、ノズル18を支持
している第２アーム２の先端部が垂直に移動される。When the frame 8 is moved vertically by the frame moving cylinder 21 via the movable frame 20, the tip of the second arm 2 supporting the nozzle 18 is moved vertically.
次にこの発明を図示の例によって詳細に説明する。 The present invention will now be described in detail with reference to the illustrated example.
第１図ないし第７図はこの発明の第１実施例を示すもの
であって、走行用駆動装置を備えている無限軌道車の車
体10の前部に、無限軌道車走行方向すなわち前後方向に
延長する回動軸12が、軸受を介して回転自在に取付けら
れ、前記車体10の前部に減速機付き電動機からなる回動
用駆動装置11が固定され、その回動用駆動装置11の出力
軸に固定された駆動歯車22は回動軸12の後部に固定され
た従動歯車23に噛み合わされ、回動軸12の直径延長線の
両側においてこれと平行に延長する一対のフレーム材24
の基端部と中間部とが、基端フレーム材25および中間フ
レーム材26を介して一体に連結され、かつ各フレーム材
24の先端部に、回動軸12の延長方向すなわち前後方向に
延長する横フレーム材27が一体に連結されて、回動フレ
ーム13が構成され、その回動フレーム13における基端フ
レーム材25の中間部に前記回動軸12の前部が嵌合固定さ
れ、さらに前記各横フレーム材27には前後方向に延長す
る側方開口溝28が設けられ、その側方開口溝28内の上部
および下部にガイドレール15が固定されている。FIGS. 1 to 7 show a first embodiment of the present invention, which is provided in the front portion of a vehicle body 10 of a crawler vehicle equipped with a drive device for traveling, in the crawler track traveling direction, that is, in the front-rear direction. A rotating shaft 12 to be extended is rotatably attached via a bearing, and a rotating drive device 11 composed of an electric motor with a speed reducer is fixed to the front part of the vehicle body 10, and an output shaft of the rotating drive device 11 is fixed. The fixed drive gear 22 is meshed with a driven gear 23 fixed to the rear portion of the rotary shaft 12, and a pair of frame members 24 extending parallel to the driven gear 23 on both sides of the diameter extension line of the rotary shaft 12.
The base end portion and the intermediate portion of are integrally connected via the base end frame material 25 and the intermediate frame material 26, and each frame material
A horizontal frame member 27 extending in the extension direction of the rotary shaft 12, that is, the front-rear direction is integrally connected to the tip end portion of the rotary shaft 12 to form a rotary frame 13, and a base frame member 25 of the rotary frame 13 is formed. The front portion of the rotating shaft 12 is fitted and fixed to the intermediate portion, and further, each lateral frame member 27 is provided with a side opening groove 28 extending in the front-rear direction. The guide rail 15 is fixed to the lower part.
第１アーム１の先端部に第２アーム２の基端部が枢軸３
により枢着され、第１アーム１の基端側に第３アーム４
の一端部が枢軸５により枢着されると共に、第２アーム
２の基端側に第４アーム６の一端部が枢軸７により枢着
され、第３アーム４の他端部と第４アーム６の他端部と
が枢軸８により枢着されると共に、各枢軸3,5,7,8が平
行四辺形の角隅部に位置するように配置されて、ノズル
支持アーム９が構成され、そのノズル支持アーム９にお
ける第１アーム１の基端部に固着された筒体29は、回動
フレーム13における一対のフレーム材24の中間部に架設
された支軸14に対し、軸受を介して回動自在に嵌合され
ている。The base end of the second arm 2 is pivoted to the tip end of the first arm 1.
Is pivotally attached by the third arm 4 to the base end side of the first arm 1.
One end of the fourth arm 6 is pivotally attached to the proximal end side of the second arm 2 by a pivot shaft 7, and the other end of the third arm 4 and the fourth arm 6 are pivotally attached. The other end of the nozzle is pivotally attached by a pivot 8, and the pivots 3, 5, 7, 8 are arranged so as to be located at the corners of the parallelogram, and a nozzle support arm 9 is formed. The tubular body 29 fixed to the base end portion of the first arm 1 of the nozzle support arm 9 is rotated via a bearing with respect to the support shaft 14 installed on the intermediate portion of the pair of frame members 24 of the rotating frame 13. It is movably fitted.
前記第３アーム４と第４アーム６とを枢着する枢軸８の
両端部に、上下のガイドレール15の間に嵌入されるフラ
ンジ付きローラからなるガイド部材16が回転自在に取付
けられ、かつ各横フレーム材27の後端部に、前後方向に
延長する液圧シリンダからなる枢軸移動用シリンダ17に
おけるシリンダ30が固定され、その枢軸移動用シリンダ
17におけるピストン杆31の端部は前記枢軸８の端部に嵌
合連結され、さらに前記ノズル支持アーム９における第
２アーム２の先端部に、ロータリアクチュエータ（図示
を省略した）により支軸32を中心として回動されるノズ
ル支持部材33が取付けられ、第２アームの先端側に足場
34が取付けられ、また前記ノズル支持部材33に取付けら
れたコンクリート類吹付用ノズル18はホース35を介して
コンクリート類供給用ポンプに接続される。A guide member 16 composed of a roller with a flange fitted between upper and lower guide rails 15 is rotatably attached to both ends of a pivot 8 pivotally connecting the third arm 4 and the fourth arm 6, and At the rear end of the horizontal frame member 27, the cylinder 30 of the pivot cylinder 17 composed of a hydraulic cylinder extending in the front-rear direction is fixed.
The end of the piston rod 31 in 17 is fitted and connected to the end of the pivot 8, and the support shaft 32 is attached to the tip of the second arm 2 in the nozzle support arm 9 by a rotary actuator (not shown). A nozzle support member 33 that is rotated around the center is attached, and a scaffold is attached to the tip side of the second arm.
The concrete spray nozzle 18 to which the nozzle 34 is attached and which is attached to the nozzle support member 33 is connected to a concrete supply pump via a hose 35.
第１実施例のコンクリート類吹付装置を使用して、坑道
内の周壁にコンクリートまたはモルタル等のコンクリー
ト類を吹付ける場合は、坑道の下盤の中央部で車体10を
停止させると共に、その車体10に取付けられているアウ
トリガー36を接地させ、次に回動用駆動装置11を正回転
運転して、回動フレーム13およびこれによりノズル支持
アーム９を介して支持されているコンクリート類吹付用
ノズル18を、坑道周壁断面内で正旋回させながら、コン
クリート類吹付用ノズル18から坑道周壁にコンクリート
類を吹付ける。When the concrete spraying device of the first embodiment is used to spray concrete such as concrete or mortar onto the peripheral wall in the tunnel, the vehicle body 10 is stopped at the center of the lower part of the tunnel, and the vehicle body 10 is also stopped. The outrigger 36 attached to the ground is then grounded, and then the rotation drive device 11 is driven to rotate forward to rotate the rotation frame 13 and the concrete spraying nozzle 18 supported by the nozzle support arm 9. The concrete spraying nozzle 18 sprays concrete onto the peripheral wall of the tunnel while making a positive rotation in the section of the peripheral wall of the tunnel.
第１回目の旋回吹付けを終了したのち、枢軸移動用シリ
ンダ17を伸長して枢軸８を所定距離だけ前進移動させる
ことにより、コンクリート類吹付用ノズル18を回動軸12
の延長方向に平行に所定距離だけ前進移動させ、次いで
回動用駆動装置11を逆回転運転して、回動フレーム13お
よびこれによりノズル支持アーム９を介して支持されて
いるコンクリート類吹付用ノズル18を、坑道周壁断面内
で逆旋回させながら、コンクリート類吹付用ノズル18か
ら坑道周壁にコンクリート類を吹付ける。After the first swirling spraying is completed, the pivoting cylinder 12 is extended and the pivoting shaft 8 is moved forward by a predetermined distance, whereby the concrete spraying nozzle 18 is rotated.
Of the concrete spray nozzle 18 supported by the rotary frame 13 and the nozzle support arm 9 by rotating the rotary drive device 11 in the reverse direction. While rotating backward in the section of the tunnel wall, concrete is sprayed from the nozzle 18 for spraying concrete onto the tunnel wall.
前述の動作を反復して行なって、第７図に示すようにガ
イド部材16が前端位置に達したのち、枢軸移動用シリン
ダ17を短縮することにより、ガイド部材16を後端位置に
移動させると共に、コンクリート類吹付用ノズル18を後
方に移動させ、次いでアウトリガー36を短縮したのち、
車体10を坑道の下盤の中央に沿って所定距離だけ走行さ
せ、続いてアウトリガー36を接地させたのち、再び前述
のようにしてコンクリート類の旋回吹付けを行なう。After the guide member 16 reaches the front end position as shown in FIG. 7 by repeating the above operation, the pivot member moving cylinder 17 is shortened to move the guide member 16 to the rear end position. After moving the concrete spray nozzle 18 backward, and then shortening the outrigger 36,
The vehicle body 10 is run for a predetermined distance along the center of the lower wall of the tunnel, and then the outrigger 36 is grounded, and then the concrete is swirled again as described above.
第８図ないし第16図はこの発明の第２実施例を示すもの
であって、回動フレーム13における各フレーム材24に、
回動軸12の延長方向に直角な方向に延長するガイド部19
が固定され、可動フレーム20の前部および後部に、ガイ
ド部19に係合するフランジ付きローラからなる複数のガ
イドローラ37が上下方向に間隔をおいて取付けられ、か
つ前記回動フレーム13の先端部と可動フレーム20とは、
液圧シリンダからなるフレーム移動用シリンダ21を介し
て連結され、前記可動フレーム20の巾方向の両側に、前
後方向に延長する側方開口溝28が設けられ、その側方開
口溝28内の溝巾方向の両側に、ノズル支持アーム９にお
ける枢軸８に取付けられたガイド部材16をガイドするガ
イドレール15が取付けられ、さらに枢軸移動用シリンダ
17のシリンダ30が可動フレーム20に固定されているが、
その他の構成は第１実施例の場合と同様である。8 to 16 show a second embodiment of the present invention, in which each frame member 24 in the rotating frame 13 is
A guide portion 19 extending in a direction perpendicular to the extension direction of the rotating shaft 12.
Is fixed, a plurality of guide rollers 37 consisting of flanged rollers engaging with the guide portion 19 are attached to the front and rear of the movable frame 20 at intervals in the vertical direction, and the tip of the rotating frame 13 is fixed. Section and movable frame 20
Side opening grooves 28 extending in the front-rear direction are provided on both sides of the movable frame 20 in the width direction, which are connected to each other through a frame moving cylinder 21 formed of a hydraulic cylinder, and grooves inside the side opening grooves 28 are provided. Guide rails 15 for guiding the guide members 16 attached to the pivot 8 of the nozzle support arm 9 are attached to both sides in the width direction, and further, a cylinder for pivot movement.
Although 17 cylinders 30 are fixed to the movable frame 20,
The other structure is the same as that of the first embodiment.
第２実施例において、第15図に示すように、第２アーム
２における枢軸5,14間の距離l1とし、枢軸3,5間の距離
をl2とし、枢軸3,7間の距離をl3とし、枢軸７と支軸32
との距離をl4とし、枢軸14からの支軸32の高さをＨと
し、枢軸14からの枢軸８の高さをｈとし、また ｈ＝l1sinθ＋l3sinα＝const. sinα＝（ｈ−l1sinθ）／l3であれば、 となる。すなわち枢軸８を水平移動することにより、支
軸32を水平移動させることができる。In the second embodiment, as shown in FIG. 15, the distance between the pivots 5 and 14 in the second arm 2 is l 1 , the distance between the pivots 3 and 5 is l 2, and the distance between the pivots 3 and 7 is l 3, and pivot 7 and support 32
And the distance from the axis 14 to l 4 , the height of the support shaft 32 from the axis 14 to H, and the height of the axis 8 from the axis 14 to h, If h = l 1 sin θ + l 3 sin α = const. sin α = (h−l 1 sin θ) / l 3 , then Becomes That is, by horizontally moving the pivot 8, the support shaft 32 can be horizontally moved.
また第16図に示すように、枢軸14,8間の前後方向距離を
ｄとし、枢軸14と支軸32との間の前後方向距離を△と
し、さらに ｄ＝l3sinβ−l1sinΦ＝const. sinβ＝（ｄ＋l1sinΦ）／l3 であるとすると、 となる。すなわち、枢軸８を垂直移動することにより、
支軸32を垂直移動させることができる。Further, as shown in FIG. 16, the longitudinal distance between the pivots 14 and 8 is d, the longitudinal distance between the pivot 14 and the support shaft 32 is Δ, and d = l 3 sinβ−l 1 sinΦ = If const. sinβ = (d + l 1 sinΦ) / l 3 Becomes That is, by vertically moving the axis 8,
The support shaft 32 can be moved vertically.
第14図はフレーム移動用シリンダ21より可動フレーム20
を介して枢軸８を下降させて、コンクリート類吹付用ノ
ズル18を垂直に下降させた状態を示している。FIG. 14 shows the movable frame 20 from the frame moving cylinder 21.
It shows a state in which the concrete spray nozzle 18 is vertically lowered by lowering the pivot 8 via the.
第17図はノズル姿勢自動調整装置を示すものであって、
前後方向に延長する水平リンク38の中間部が、回動フレ
ーム13に固定されたガイド39に摺動自在に嵌合され、か
つ前記水平リンク38の一端部が第１アーム１の基端の支
軸14に嵌合されると共に、水平リンク38の他端部に第１
連動用リンク40の一端部がピン結合され、さらにＬ形リ
ンク41の屈折部は第１アーム１の先端の枢軸３に嵌合さ
れ、前記第１連動用リンク40の他端部はＬ形リンク41に
おける一方の腕の先端部にピン結合されている。FIG. 17 shows an automatic nozzle attitude adjusting device,
An intermediate portion of the horizontal link 38 extending in the front-rear direction is slidably fitted to a guide 39 fixed to the rotating frame 13, and one end portion of the horizontal link 38 is supported by a base end of the first arm 1. While being fitted to the shaft 14, the first end is attached to the other end of the horizontal link 38.
One end of the interlocking link 40 is pin-coupled, the bending portion of the L-shaped link 41 is fitted to the pivot 3 at the tip of the first arm 1, and the other end of the first interlocking link 40 is an L-shaped link. Pinned to the tip of one arm at 41.
Ｌ形リンク41における他方の腕の先端部に第２連動用リ
ンク42の一端部がピン結合され、第２アーム２の先端部
の支軸32にＬ形支持金具43の屈折部が嵌合され、そのＬ
形支持金具43における一方の腕の先端部に第２連動用リ
ンク42の他端部がピン結合され、Ｌ形支持金具43の他方
の腕にコンクリート類吹付用ノズル18が取付けられてい
る。第17図に示すノズル姿勢自動調整装置の場合は、水
平リンク38が常に水平状態に保持されているので、ノズ
ル支持アーム９を構成する各アームを回動しても、コン
クリート類吹付用ノズル18を常に垂直に保つことができ
る。One end of the second interlocking link 42 is pin-coupled to the tip of the other arm of the L-shaped link 41, and the bending portion of the L-shaped support fitting 43 is fitted to the support shaft 32 of the tip of the second arm 2. , That L
The other end of the second interlocking link 42 is pin-connected to the tip of one arm of the L-shaped support fitting 43, and the concrete spray nozzle 18 is attached to the other arm of the L-shaped support fitting 43. In the case of the automatic nozzle attitude adjusting device shown in FIG. 17, since the horizontal link 38 is always held in a horizontal state, even if each arm constituting the nozzle supporting arm 9 is rotated, the concrete spray nozzle 18 Can always be kept vertical.
この発明は、前述のように構成されているので、以下に
記載するような効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, it has the following effects.
コンクリート類吹付ノズル18を支持するノズル支持アー
ム９が平行四辺形状態に配置された第１アーム1,第２ア
ーム2,第３アーム４および第４アーム６により構成され
ているので、更に第３アーム４と第４アーム６とを枢着
している枢軸８を、枢軸移動用シリンダ17により前後方
向に移動することにより、コンクリート類吹付用ノズル
18を支持している第２アーム２の先端部を、枢軸８の移
動方向と平行に移動させることができ、かつコンクリー
ト類吹付用ノズル18を前後方向の任意の位置に配置して
も、コンクリート類吹付用ノズル18の移動方向に直角な
方向の外力に対するノズル支持アーム９の剛性および強
度が大きい。Since the nozzle support arm 9 for supporting the concrete spray nozzle 18 is composed of the first arm 1, the second arm 2, the third arm 4 and the fourth arm 6 which are arranged in a parallelogram, The concrete spraying nozzle is obtained by moving the pivot 8 pivotally connecting the arm 4 and the fourth arm 6 in the front-rear direction by the pivot cylinder 17.
Even if the tip of the second arm 2 supporting 18 can be moved in parallel with the moving direction of the pivot 8 and the concrete spray nozzle 18 is arranged at any position in the front-rear direction, The rigidity and strength of the nozzle support arm 9 with respect to an external force in a direction perpendicular to the moving direction of the spray nozzle 18 is large.
また車体10に取付けられて回動用駆動装置11により回動
される水平な回動軸12に、その回動軸12の延長方向に直
角な方向に延長するガイド部材19を有する回動フレーム
13の基端部を固定し、その回動フレーム13の中間部に第
１アーム１の基端部を支軸14により枢着し、ガイド部材
19に沿って移動する可動フレーム20と回動フレーム13と
をフレーム移動用シリンダ21を介して連結し、前記可動
フレーム20に、回動軸12の延長方向に平行な方向に延長
するガイドレール15を取付け、前記第３アーム４と第４
アーム６とを枢着する枢軸８に、前記ガイドレール15に
係合するガイド部材16を取付けると共に、可動フレーム
20に取付けられた枢軸移動用シリンダ17を連結しておく
と、前記枢軸８を垂直に移動することによりノズル18を
垂直に移動して任意のレベルに配置することができ、か
つ単に前記枢軸８を下端位置に配置することにより、ノ
ズル支持アーム９を車体10の上部に折りたたんで、コン
クリート類吹付装置を安定状態で走行させることができ
る。Further, a rotary frame having a horizontal rotary shaft 12 attached to the vehicle body 10 and rotated by a rotary drive device 11 and having a guide member 19 extending in a direction perpendicular to the extension direction of the rotary shaft 12.
The base end portion of 13 is fixed, and the base end portion of the first arm 1 is pivotally attached to the intermediate portion of the rotating frame 13 by a support shaft 14 to form a guide member.
A movable frame 20 moving along 19 and a rotating frame 13 are connected via a frame moving cylinder 21, and a guide rail 15 extending to the movable frame 20 in a direction parallel to the extending direction of the rotating shaft 12. Attached to the third arm 4 and the fourth
A guide member 16 that engages with the guide rail 15 is attached to a pivot 8 that pivotally connects the arm 6 and a movable frame.
When the cylinder 17 for pivot movement attached to 20 is connected, the nozzle 18 can be moved vertically to be arranged at any level by moving the pivot 8 vertically, and the pivot 8 can be simply arranged. By arranging at the lower end position, the nozzle supporting arm 9 can be folded to the upper part of the vehicle body 10 and the concrete spraying device can be run in a stable state.
第１図ないし第７図はこの発明の第１実施例を示すもの
であって、第１図はコンクリート類吹付装置の側面図、
第２図はコンクリート類吹付装置における回動フレーム
付近を拡大して示す縦断側面図、第３図は第２図のＡ−
Ａ線断面図、第４図は第２図のＢ−Ｂ線断面図、第５図
は第２図のＣ−Ｃ線断面図、第６図は第２図のＤ−Ｄ線
断面図、第７図はコンクリート類吹付用ノズルを前端位
置に移動させた状態を示す側面図である。 第８図ないし第16図はこの発明の第２実施例を示すもの
であって、第８図はコンクリート類吹付装置の側面図、
第９図はコンクリート類吹付装置における回動フレーム
および可動フレーム付近を示す縦断側面図、第10図は第
９図のＥ−Ｅ線断面図、第11図は第９図のＦ−Ｆ線断面
図、第12図は第９図のＧ−Ｇ線断面図、第13図は第９図
のＨ−Ｈ線断面図、第14図はコンクリート類吹付用ノズ
ルを垂直に下降させたときのコンクリート類吹付装置を
示す側面図、第15図および第16図はコンクリート類吹付
用ノズルの直線移動原理を示す図である。第17図はノズ
ル姿勢自動調整装置を示す側面図である。 図において、１は第１アーム、２は第２アーム、３は枢
軸、４は第３アーム、５は枢軸、６は第４アーム、７お
よび８は枢軸、９はノズル支持アーム、10は車体、11は
回動用駆動装置、12は回動軸、13は回動フレーム、14は
支軸、15はガイドレール、16はガイド部材、17は枢軸移
動用シリンダ、18はコンクリート類吹付用ノズル、19は
ガイド部、20は可動フレーム、21はフレーム移動用シリ
ンダ、22は駆動歯車、23は従動歯車、28は側方開口溝、
29は筒体、37はガイドローラである。1 to 7 show a first embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a side view of a concrete spraying apparatus,
2 is an enlarged vertical side view showing the vicinity of a rotating frame in a concrete spraying device, and FIG. 3 is an A- line in FIG.
A sectional view taken along line A, FIG. 4 is a sectional view taken along line BB of FIG. 2, FIG. 5 is a sectional view taken along line CC of FIG. 2, and FIG. 6 is a sectional view taken along line DD of FIG. FIG. 7 is a side view showing a state in which the concrete spray nozzle is moved to the front end position. 8 to 16 show a second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a side view of the concrete spraying device,
FIG. 9 is a vertical sectional side view showing the vicinity of a rotating frame and a movable frame in the concrete spraying device, FIG. 10 is a sectional view taken along line EE of FIG. 9, and FIG. 11 is a sectional view taken along line FF of FIG. Fig. 12 is a sectional view taken along the line GG in Fig. 9, Fig. 13 is a sectional view taken along the line HH in Fig. 9, and Fig. 14 is concrete when the concrete spray nozzle is vertically lowered. FIG. 15 is a side view showing the spraying device, and FIGS. 15 and 16 are views showing the principle of linear movement of the concrete spraying nozzle. FIG. 17 is a side view showing an automatic nozzle attitude adjusting device. In the figure, 1 is a first arm, 2 is a second arm, 3 is a pivot, 4 is a third arm, 5 is a pivot, 6 is a fourth arm, 7 and 8 are pivots, 9 is a nozzle support arm, and 10 is a vehicle body. , 11 is a rotation drive device, 12 is a rotation shaft, 13 is a rotation frame, 14 is a support shaft, 15 is a guide rail, 16 is a guide member, 17 is a pivot movement cylinder, 18 is a concrete spray nozzle, Reference numeral 19 is a guide portion, 20 is a movable frame, 21 is a frame moving cylinder, 22 is a drive gear, 23 is a driven gear, 28 is a side opening groove,
Reference numeral 29 is a cylinder, and 37 is a guide roller.
Claims (2)
端部が枢軸３により枢着され、第１アーム１の基端側に
第３アーム４の一端部が枢軸５により枢着されると共
に、第２アーム２の基端側に第４アーム６の一端部が枢
軸７により枢着され、第３アーム４の他端部と第４アー
ム６の他端部とが枢軸８により枢着されると共に、各枢
軸3,5,7,8が平行四辺形の角隅部に位置するように配置
されて、ノズル支持アーム９が構成され、車体10に取付
けられて回動用駆動装置11により回動される水平な回動
軸12に、回動フレーム13の基端部が固定され、その回動
フレーム13の中間部に前記第１アーム１の基端部が支軸
14により枢着され、前記回動フレーム13の先端部に、回
動軸12の延長方向に平行な方向に延長するガイドレール
15が取付けられ、前記第３アーム４と第４アーム６とを
枢着する枢軸８に、前記ガイドレール15に係合するガイ
ド部材16が取付けられると共に、回動フレーム13に取付
けられた枢軸移動用シリンダ17が連結され、前記第２ア
ーム２の先端部にコンクリート類吹付用ノズル18が設け
られているコンクリート類吹付装置。1. A base end portion of a second arm 2 is pivotally attached to a tip end portion of a first arm 1 by a pivot shaft 3, and one end portion of a third arm 4 is pivotally connected to a base end side of the first arm 1 by a pivot shaft 5. While being attached, one end of the fourth arm 6 is pivotally attached to the base end side of the second arm 2 by a pivot 7, and the other end of the third arm 4 and the other end of the fourth arm 6 are pivoted. And the pivots 3, 5, 7, 8 are arranged so as to be positioned at the corners of the parallelogram, and the nozzle support arm 9 is configured and attached to the vehicle body 10 for rotation drive. A base end portion of a rotary frame 13 is fixed to a horizontal rotary shaft 12 rotated by a device 11, and a base end portion of the first arm 1 is a support shaft at an intermediate portion of the rotary frame 13.
A guide rail that is pivotally attached by 14 and extends in a direction parallel to the extension direction of the rotating shaft 12 at the tip of the rotating frame 13.
15, a guide member 16 engaging with the guide rail 15 is attached to a pivot 8 pivotally connecting the third arm 4 and the fourth arm 6, and a pivot movement attached to the rotating frame 13 A concrete spraying device in which a working cylinder 17 is connected and a concrete spraying nozzle 18 is provided at the tip of the second arm 2.
端部が枢軸３により枢着され、第１アーム１の基端側に
第３アーム４の一端部が枢軸５により枢着されると共
に、第２アーム２の基端側に第４アーム６の一端部が枢
軸７により枢着され、第３アーム４の他端部と第４アー
ム６の他端部とが枢軸８により枢着されると共に、各枢
軸3,5,7,8が平行四辺形の角隅部に位置するように配置
されて、ノズル支持アーム９が構成され、車体10に取付
けられて回動用駆動装置11により回動される水平な回動
軸12に、その回動軸12の延長方向に直角な方向に延長す
るガイド部材19を有する回動フレーム13の基端部が固定
され、その回動フレーム13の中間部に前記第１アーム１
の基端部が支軸14により枢着され、ガイド部材19に沿っ
て移動する可動フレーム20と回動フレーム13とはフレー
ム移動用シリンダ21を介して連結され、前記可動フレー
ム20に、回動軸12の延長方向に平行な方向に延長するガ
イドレール15が取付けられ、前記第３アーム４と第４ア
ーム６とを枢着する枢軸８に、前記ガイドレール15に係
合するガイド部材16が取付けられると共に、可動フレー
ム20に取付けられた枢軸移動用シリンダ17が連結され、
前記第２アーム２の先端部にコンクリート類吹付用ノズ
ル18が設けられているコンクリート類吹付装置。2. A base end portion of a second arm 2 is pivotally attached to a tip end portion of a first arm 1 by a pivot shaft 3, and one end portion of a third arm 4 is pivotally connected to a base end side of the first arm 1 by a pivot shaft 5. While being attached, one end of the fourth arm 6 is pivotally attached to the base end side of the second arm 2 by a pivot 7, and the other end of the third arm 4 and the other end of the fourth arm 6 are pivoted. And the pivots 3, 5, 7, 8 are arranged so as to be positioned at the corners of the parallelogram, and the nozzle support arm 9 is configured and attached to the vehicle body 10 for rotation drive. A base end portion of a rotary frame 13 having a guide member 19 extending in a direction perpendicular to the extension direction of the rotary shaft 12 is fixed to a horizontal rotary shaft 12 rotated by a device 11, and the rotary frame 13 is rotated. The first arm 1 is provided at an intermediate portion of the frame 13.
A base end portion of the rotary shaft 13 is pivotally attached by a support shaft 14, and a movable frame 20 moving along a guide member 19 and a rotating frame 13 are connected via a frame moving cylinder 21 to rotate the movable frame 20. A guide rail 15 that extends in a direction parallel to the extension direction of the shaft 12 is attached, and a guide member 16 that engages with the guide rail 15 is attached to a pivot 8 that pivotally connects the third arm 4 and the fourth arm 6. The cylinder 17 for pivot movement, which is attached to the movable frame 20 while being attached, is connected,
A concrete spraying device in which a concrete spraying nozzle 18 is provided at the tip of the second arm 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63093478A JPH0668239B2 (en) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | Concrete spraying equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63093478A JPH0668239B2 (en) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | Concrete spraying equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01268998A JPH01268998A (en) | 1989-10-26 |
| JPH0668239B2 true JPH0668239B2 (en) | 1994-08-31 |
Family
ID=14083448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63093478A Expired - Lifetime JPH0668239B2 (en) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | Concrete spraying equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0668239B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102146800B (en) * | 2011-04-12 | 2012-07-04 | 中国铁建重工集团有限公司 | Jet manipulator |
-
1988
- 1988-04-18 JP JP63093478A patent/JPH0668239B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01268998A (en) | 1989-10-26 |
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