JPH0667709A

JPH0667709A - シーケンスプログラム作成方法及び装置並びにシーケンス制御装置

Info

Publication number: JPH0667709A
Application number: JP2688893A
Authority: JP
Inventors: Teruaki Nishioka; 照秋西岡
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-06-17
Filing date: 1993-02-16
Publication date: 1994-03-11

Abstract

(57)【要約】【目的】複数の機器を制御するためのシーケンスプログ
ラムの作成及び変更を容易にする。【構成】ロボットＲＢ１〜ＲＢ３毎に異なるＲ１〜Ｒ３
項として列方向に制御手順を記述し、各項の制御手順の
同一ステップが同一行になるように記述して第１シ−ケ
ンスプログラムを作成し、第１シーケンスプログラムを
各項毎にコード化し、コンピュータにより、第１シーケ
ンスプログラムの各項について、同一行のステップの実
行が同時に開始されるようにするための各ステップの実
行開始条件を該コードに付加することにより、各項毎に
異なるプログラムＰＲ１〜ＰＲ３からなる第２シーケン
スプログラムを作成し、プログラムＰＲ１〜ＰＲ３をマ
ルチタスク処理により実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シーケンスプログラム
作成方法及び装置並びにシーケンス制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１は、制御対象である組立セル１０
の一例の概略を示す。

【０００３】この組立セル１０は、ロボットＲＢ１、Ｒ
Ｂ２及びＲＢ３を備えており、制御信号に応じて組立場
所Ａ上で部品を組立てるためのものである。ロボットＲ
Ｂ３は、要求された部品、例えば部品Ｐ１が載っている
トレイを部品収納位置Ｒから部品供給位置Ｓまで引出
し、ロボットＲＢ１は、この部品Ｐ１を把持するための
ハンド、例えばハンドＨ１をツール置き場所Ｔ上で装着
し、ハンドＨ１で部品Ｐ１を把持して組立場所Ａ上に運
び、ロボットＲＢ２は、ツール置き場所Ｔ上の例えばス
クリュードライバＳＤを装着し、組立場所Ａ上で部品Ｐ
１をねじ止めして組付ける。図中、１２及び１３はそれ
ぞれロボットＲＢ１及びＲＢ２の移動範囲であり、Ｅ１
及びＥ２はそれぞれロボットＲＢ１及びＲＢ２の退避場
所である。

【０００４】ロボットＲＢ１、ＲＢ２及びＲＢ３は、図
１２に示す組立セル制御装置により制御される。この組
立セル制御装置は、シーケンス制御装置２０と、コンソ
ール３０と、ロボット制御装置３１〜３３とを備えてい
る。シーケンス制御装置２０は、シーケンスプログラム
記憶装置２１と、プロセッサ２２と、外部信号入出力部
（Ｉ／Ｏインタフェース）２３とを備えている。

【０００５】プロセッサ２２は、シーケンスプログラム
記憶装置２１からシーケンスプログラムを１ステップず
つ読み出し、これを解読し、その内容に基づいて、ロボ
ット制御装置３１〜３３から外部信号入出力部２３を介
し供給される状態信号により動作開始条件の成否を判断
し、条件が成立しておれば、外部信号入出力部２３を介
しロボット制御装置３１〜３３に制御信号を供給してロ
ボットＲＢ１〜ＲＢ３を動作させる。

【０００６】図１３は、ロボットＲＢ１、ＲＢ２及びＲ
Ｂ３による組立て作業のシーケンスの一部を示す。この
シーケンスに基づいて作成される従来のシーケンスプロ
グラムを、図１４に示す。

【０００７】図１４において例えば、ステップ１はロボ
ットＲＢ１に対しハンドＨ１を装着させる命令であり、
ステップ２はロボットＲＢ３に対し部品Ｐ１を供給させ
る命令であり、ステップ３はステップ１でのロボットＲ
Ｂ１のハンド装着作業の終了を待つ命令であり、ステッ
プ４はロボットＲＢ２に対し場所Ｅ２へ退避させる命令
である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来では、このように
１本のシーケンスプログラム中に複数の機器に対する制
御命令が存在していたので、シーケンスプログラムが複
雑となり、プログラムの作成及び変更に長時間を要して
いた。また、組立てられる製品の機種に変更が生ずる
と、これに応じてプログラムを変更し又は作成し直すの
に長時間を要し、組立セル１０の稼働率が低下する原因
となっていた。

【０００９】本発明の目的は、このような問題点に鑑
み、複数の機器を制御するためのシーケンスプログラム
の作成及び変更が容易なシーケンスプログラム作成方法
及び装置並びにシーケンス制御装置を提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段及びその作用】本発明に係
るシーケンスプログラム作成方法及び装置並びにシーケ
ンス制御装置を、実施例図中の対応する構成要素の符号
を引用して説明する。なお、実施例では、制御対象機器
の個数ｎが３の場合を示している。

【００１１】第１発明に係るシーケンスプログラム作成
方法では、例えば図１〜３に示す如く、制御対象機器Ｒ
Ｂ１〜ＲＢ３毎に異なる項Ｒ１〜Ｒ３として列方向に制
御手順を記述し、各項Ｒ１〜Ｒ３の制御手順の同一ステ
ップが同一行になるように記述する第１シ−ケンスプロ
グラム作成工程と、該第１シーケンスプログラムを各項
Ｒ１〜Ｒ３毎にコード化し、該第１シーケンスプログラ
ムの各項Ｒ１〜Ｒ３の同一行のステップの実行が同時に
開始されるようにするための各ステップの実行開始条件
を該コードに付加することにより、各項Ｒ１〜Ｒ３毎に
異なる第１〜第ｎプログラムＰＲ１〜ＰＲ３からなる第
２シーケンスプログラムを作成するコンパイル工程とを
備えている。

【００１２】第２発明に係るシーケンスプログラム作成
装置では、例えば図１〜３に示す如く、制御対象機器Ｒ
Ｂ１〜ＲＢ３毎に異なる項として列方向に制御手順を記
述し、各項の制御手順の同一ステップが同一行になるよ
うに記述した表形式の第１シ−ケンスプログラムを、デ
ィスプレイ装置に表示させて対話的に入力するプログラ
ム入力手段３０と、該第１シ−ケンスプログラムが格納
される第１シ−ケンスプログラム記憶手段２１Ａと、該
第１シーケンスプログラムを各項Ｒ１〜Ｒ３毎にコード
化し、該第１シーケンスプログラムの各項Ｒ１〜Ｒ３の
同一行のステップの実行が同時に開始されるようにする
ための各ステップの実行開始条件を該コードに付加する
ことにより、各項Ｒ１〜Ｒ３毎に異なる第１〜第ｎプロ
グラムＰＲ１〜ＰＲ３からなる第２シーケンスプログラ
ムを作成する変換手段２１Ｃと、作成された該第２シ−
ケンスプログラムが格納される第２シ−ケンスプログラ
ム記憶手段２１Ｂとを有する。

【００１３】第３発明に係るシーケンス制御装置では、
例えば図１及び図８に示す如く、上記第１〜第ｎプログ
ラムＰＲ１〜ＰＲ３のそれぞれを実行するための第１〜
第ｎタスクＴ１〜Ｔ３と、管理タスクＴＣとを備えたマ
ルチタスク処理手段２２Ａを有し、第１〜第ｎタスクＴ
１〜Ｔ３はそれぞれ第１〜第ｎプログラムＰＲ１〜ＰＲ
３の各ステップの実行開始条件及びステップ進行状況を
管理タスクＴＣに通知し、管理タスクＴＣは該ステップ
実行開始条件及び該ステップ進行状況に基づいて該ステ
ップ実行開始条件の成否を判定し、該ステップ実行開始
条件が成立していれば該ステップを実行するタスクＴｉ
（ｉ＝１、２又は３）へ通知し、タスクＴｉは該ステッ
プ実行開始条件成立通知に応答して次のステップの処理
に移る。

【００１４】上記第１〜３発明によれば、各制御対象機
器について表の異なる列に、作業順にプログラムを記述
して表形式の第１シーケンスプログラムを作成すればよ
く、表中の各行の同期を容易に認識できるので、複数の
機器を制御するためのシーケンスプログラムの作成及び
変更が容易である。

【００１５】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の一実施例を説
明する。

【００１６】図１は、図１２に対応した組立セル制御装
置を示す。図１２と同一構成要素には、同一符号を付し
ている。

【００１７】この組立セル制御装置は、シーケンス制御
装置２０Ａと、コンソール３０と、ロボット制御装置３
１〜３３とを備えている。シーケンス制御装置２０Ａ
は、第１シーケンスプログラム記憶部２１Ａと、第２シ
ーケンスプログラム記憶部２１Ｂと、第１シーケンスプ
ログラムを第２シーケンスプログラムに変換する変換部
２１Ｃと、第２シーケンスプログラムを実行するマルチ
タスク処理部２２Ａと、この実行の際にマルチタスク処
理部２２Ａとロボット制御装置３１〜３３との間で信号
を送受する外部信号入出力部２３とを備えている。

【００１８】ロボット制御装置３１は、外部信号入出力
部２３との間で信号を送受する外部信号入出力部３１ａ
と、外部信号入出力部３１ａからのコマンドを解析する
コマンド解析部３１ｂと、各コマンドに対応したロボッ
ト動作プログラムが格納されたプログラム記憶部３１ｃ
と、解析されたコマンドに対応したロボット動作プログ
ラムを実行するために制御信号を出力する動作制御部３
１ｄと、この制御信号に基づいてロボットＲＢ１に駆動
信号を供給するロボット駆動部３１ｅとを備えている。
動作制御部３１ｄは、１つのコマンドに対応したロボッ
ト動作プログラムの実行を終了すると、外部信号入出力
部３１ａを介し外部信号入出力部２３へ実行終了信号を
供給する。

【００１９】本実施例では、図１４に示すような複雑な
シーケンスプログラムに対し、図２に示すような簡単な
第１シーケンスプログラムを作成すればよい。

【００２０】この第１シーケンスプログラムは、ロボッ
トＲＢ１、ＲＢ２及びＲＢ３の各々をシーケンス制御す
るためのＲ１項、Ｒ２項及びＲ３項が列方向（縦方向）
に記述されている。同一行は同一ステップであり、並列
処理される。各ステップの処理は、１つ前のステップの
処理が完了した後に開始される。各項は、Ｆ欄と、作業
欄と、部品欄と、ツール欄と、場所欄とからなる。Ｆ欄
は、前ステップからの継続処理の有無を表しており、例
えばＲ３項のステップ２に示すようにＦ欄に矢印が記述
されているとき、１つ前のステップ１の処理がステップ
２においても継続処理されることを示す。作業、部品、
ツール及び場所の種類とそのニモニックを図４に示す。

【００２１】図２に示す第１シーケンスプログラムを作
成するには、例えば、組立順に従ってロボットＲＢ１〜
ＲＢ３の作業をそれぞれＲ１項、Ｒ２項及びＲ３項の列
に記述し、その際、待機状態のロボットの作業は記述せ
ずに空白とする。次に、Ｒ１項、Ｒ２項及びＲ３項の間
で同期を取る必要があるかどうかを各行（ステップ）に
ついて判断し、必要がない項について次のステップのＦ
欄に矢印を記入すればよい。このようなプログラムは、
表作成プログラムを用いてモニタ画面を見ながら対話的
に容易に作成することができる。

【００２２】図２の第１シーケンスプログラムの内容を
次に説明する。以下において、括弧内の数値は図中のス
テップ番号を表している。

【００２３】（１）Ｒ１項：ＭＯＶＨ１ＴロボットＲＢ１に対し、アーム先端をツール置き場所Ｔ
上へ移動させ、ハンドＨ１を装着させる。

【００２４】Ｒ３項：ＳＵＰＰ１ＳロボットＲＢ３に対し、部品Ｐ１が載っているトレイを
図１１に示すように部品供給位置Ｓまで引き出させる。

【００２５】（２）Ｒ２項：ＭＯＶＥ２ロボットＲＢ２に対し、アームを場所Ｅ２に退避させ
る。

【００２６】（３）Ｒ１項：ＭＯＶＰ１Ｈ１ＳｕロボットＲＢ１に対し、ハンドＨ１を部品供給位置Ｓ上
の部品Ｐ１の上方（ｕ）へ移動させる。

【００２７】（４）Ｒ１項：ＰＣＫＰ１Ｈ１ＳロボットＲＢ１に対し、部品供給位置Ｓ上の部品Ｐ１を
ハンドＨ１で把持させて持ち上げさせる。

【００２８】Ｒ２項：ＭＯＶＳＤＴロボットＲＢ２に対し、アームをツール置き場所Ｔ上へ
移動させ、スクリュードライバＳＤを装着させる。

【００２９】（５）Ｒ１項：ＰＬＣＰ１Ｈ１ＡロボットＲＢ１に対し、ハンドＨ１で把持した部品Ｐ１
を組立場所Ａ上に置かせる。

【００３０】（６）Ｒ１項：ＭＯＶＨ１ＴｕロボットＲＢ１に対し、ハンドＨ１を組立場所Ｔの上方
へ移動させる。

【００３１】Ｒ３項：ＲＳＴＰ１ＲロボットＲＢ３に対し、部品Ｐ１の載ったトレイを部品
収納位置Ｒに収納させる。

【００３２】（７）Ｒ１項：ＣＨＧＨ２ＴロボットＲＢ１に対し、ツール置き場所Ｔ上でハンドＨ
１を取外させ、ハンドＨ２を装着させる。

【００３３】Ｒ２項：ＤＲＶＰ１スクリュードライバＳＤＡロボットＲＢ２に対し、組立場所Ａ上において、スクリ
ュードライバＳＤで部品Ｐ１をねじ止めして組付ける。

【００３４】Ｒ３項：ＳＵＰＰ２ＳロボットＲＢ３に対し、部品Ｐ２が載っているトレイを
部品供給位置Ｓまで引き出させる。

【００３５】（８）Ｒ１項：ＭＯＶＰ２Ｈ２ＳｕロボットＲＢ１に対し、ハンドＨ２を部品供給位置Ｓ上
の部品Ｐ２の上方へ移動させる。

【００３６】（９）Ｒ１項：ＰＣＫＰ２Ｈ２ＳロボットＲＢ１に対し、部品供給位置Ｓ上の部品Ｐ２を
ハンドＨ２で把持させて持ち上げさせる。

【００３７】Ｒ２項：ＣＨＧＨ３ＴロボットＲＢ２に対し、ツール置き場所Ｔ上でスクリュ
ードライバＳＤを取り外させ、ハンドＨ３を装着させ
る。

【００３８】上記のような内容の第１シーケンスプログ
ラムは、図１の変換部２１Ｃにより、図３に示すような
第２シーケンスプログラムをコード化したものに自動変
換される。この第２シーケンスプログラムは、図２のＲ
１項、Ｒ２項及びＲ３項にそれぞれ対応したプログラム
ＰＲ１、ＰＲ２及びＰＲ３からなり、図１のマルチタス
ク処理部２２Ａで実行可能な形式である。

【００３９】図５は、第１シーケンスプログラムから第
２シーケンスプログラムへの変換処理を示しており、次
にこれを説明する。

【００４０】（５０）ステップＱに０を代入する。。

【００４１】（５１）ステップＱをインクリメントす
る。

【００４２】（５２）第１シーケンスプログラムのＲ１
項のステップＱの命令語を読み込む。この命令語は、ニ
モニックで表されている。

【００４３】（５３）この命令語を、後述のようにして
コードに変換する。

【００４４】（５４）このコードに、後述のようにして
ステップＱの実行開始条件を付加する。

【００４５】（５５〜５７）第１シーケンスプログラム
のＲ２項について、上記ステップ５２〜５４と同様の処
理を行う。

【００４６】（５８〜６０）第１シーケンスプログラム
のＲ３項について、上記ステップ５２〜５４と同様の処
理を行う。

【００４７】（６１）ステップＱが最終ステップでなけ
れば、上記ステップ５１へ戻り、最終ステップであれ
ば、変換処理を終了する。

【００４８】次に、上記ステップ５３の詳細を図６に基
づいて説明する。

【００４９】（７０）作業欄にニモニックが有るかどう
かを判定し、有ればステップ７１へ進み、無ければステ
ップ７２へ進む。

【００５０】（７１）作業欄のニモニックをコード化
し、ステップ７５へ進む。

【００５１】（７２〜７４）Ｆ欄に矢印がなければ、作
業コードをＮＯＰ（ノーオペレーション）のコードに
し、Ｆ欄に矢印があれば、作業コードをＣＮＴ（コンテ
ィニュー）のコードにする。

【００５２】（７５）部品欄、ツール欄及び場所欄のニ
モニックをコード化する。

【００５３】（７６）上記のようにして作成された命令
コードを、プログラムＰＲ１のステップＱの中間コード
として第２シーケンスプログラム記憶部２１Ｂに格納す
る。

【００５４】次に、上記ステップ５４の詳細を図７に基
づいて説明する。

【００５５】（８０）第１シーケンスプログラムのＲ２
項のステップＱのＦ欄を読み込む。

【００５６】（８１）このＦ欄に、矢印が有れば以下の
ステップ９０へ進み、無ければ次のステップ８２へ進
む。

【００５７】（８２）Ｒ２項のステップＱ−１を読み込
む。

【００５８】（８３、８４）作業欄にニモニックが有る
場合、又は、作業欄にニモニックが無く且つＦ欄に矢印
が有る場合には、次のステップ８５へ進み、作業欄にニ
モニックが無く且つＦ欄に矢印が無ければ以下のステッ
プ９０へ進む。

【００５９】（８５）プログラムＰＲ１のステップＱの
開始条件ＰＲ１欄にＱ−１を格納する。

【００６０】（９０〜９５）上記ステップ８１〜８５と
同様にして、プログラムＰＲ１のステップＱの開始条件
ＰＲ２欄にデータを書き込むための処理を行う。

【００６１】上記のようにして変換されたプログラムＰ
Ｒ１、ＰＲ２及びＰＲ３はそれぞれ、マルチタスク処理
部２２Ａの機器制御用タスクＴ１、Ｔ２及びＴ３により
実行される。マルチタスク処理部２２Ａは他に、図１及
び図８に示す如く、管理タスクＴＭと、外部信号入出力
部２３との間でデータを送受するために通信タスクＴＣ
とを備えており、管理タスクＴＭの下で他の各タスクが
リアルタイムでマルチタスク処理される。図８では、簡
単化のためタスクＴ１〜Ｔ３のうちタスクＴ１のみを示
しているが、タスクＴ２及びＴ３についてもタスクＴ１
と同様に管理タスクＴＭ及び通信タスクＴＣと関係して
いる。

【００６２】図８中のタスクＴ１の処理の詳細を図１０
に示しており、これに基づいて図８での処理を説明す
る。

【００６３】（１００）ステップＱに０を代入する。

【００６４】（１０１）ステップＱをインクリメントす
る。

【００６５】（１０２）プログラムＰＲ１のステップＱ
のコードを読み込む。

【００６６】（１０３）コードがＮＯＰのコードであれ
ば上記ステップ１０１へ戻り、そうでなければ次のステ
ップ１０４へ進む。

【００６７】（１０４）コードがＣＮＴのコードであれ
ば以下のステップ１０９へ進み、そうでなければ次のス
テップ１０５へ進む。

【００６８】（１０５）コード中の開始条件をメモリの
同期メッセージ領域に書き込む。

【００６９】（１０６）これにより、処理が図８の管理
タスクＴＭに移り、タスクＴ１は待ち状態となる。

【００７０】管理タスクＴＭは、この同期メセージを読
み込み、後述のようにメモリの所定領域に転記し、ま
た、後述のイベントコントロールブロックＥＣＢ１の条
件成立フラグをリセットする。同期メッセージは、図９
に示す如く、発信元ロボット番号１〜３（ロボットＲＢ
１〜ＲＢ３に付けられた番号）、同期メッセージが開始
条件であるか後述の終了ステップであるかを示すフラ
グ、プログラムＰＲ１〜ＰＲ３のステップ番号からな
る。例えば、図３のプログラムＰＲ１のステップ６の開
始条件の同期メッセージは、１００５０となる。この場
合、プログラムＰＲ２のステップ５の処理が終了すれ
ば、プログラムＰＲ１のステップ６の実行を開始するこ
とができる。

【００７１】管理タスクＴＭは、図９に示す同期メッセ
ージが開始条件であると判定した場合には、発信元ロボ
ット番号が１の場合、同期メッセージ中のＰＲ２ステッ
プ番号及びＰＲ３ステップ番号を、開始条件データエリ
アのＰＲ１開始条件のＰＲ２欄及びＰＲ３欄にそれぞれ
ＳＳ１２、ＳＳ１３として転記し、同期メッセージが終
了ステップである場合には、発信元ロボット番号が１の
場合、同期メッセージ中のＰＲ１ステップ番号をＥＳ１
として終了ステップデータエリアのＰＲ１終了ステップ
欄に転記する。発信元ロボット番号が２又は３の場合も
上記同様である。次に管理タスクＴＭは、ＲＥＡＤＹ状
態となっている他のタスクがあればこれに処理を移す。

【００７２】タスクＴ１〜Ｔ３のいずれかから、終了ス
テップの同期メッセージを受け取ると、処理が管理タス
クＴＭに移り、管理タスクＴＭは、開始条件データエリ
ア及び終了ステップデータエリアを参照し、開始条件の
ステップとこれに対応した終了ステップとを比較する。
両ステップが一致して、ＰＲｉ開始条件（ｉ＝１、２又
は３）が成立しておれば、イベントコントロールブロッ
クＥＣＢｉの条件成立フラグを立てて開始条件が成立し
たことをタスクＴｉに知らせ、タスクＴｉに処理を移
す。

【００７３】（１０７）イベントコントロールブロック
ＥＣＢ１に条件成立フラグが立てられて処理がタスクＴ
１に移ると、タスクＴ１は、プログラムＰＲ１のステッ
プＱの、開始条件を除いたコードを、送信メッセージエ
リアに書き込み、処理を管理タスクＴＭに戻してＷＡＩ
Ｔ状態となる。

【００７４】この送信メッセージ書き込みにより通信タ
スクＴＣがＲＥＡＤＹ状態となり、処理が管理タスクＴ
Ｍから通信タスクＴＣに移ると、通信タスクＴＣは、タ
スクＴ１からの送信メッセージを外部信号入出力部２３
を介してロボットＲＢ１に供給し、処理を管理タスクＴ
Ｍに戻してＷＡＩＴ状態となる。管理タスクＴＭは、自
己の処理が終了すると常に、ＲＥＡＤＹ状態の他のタス
クがあればそのタスクに処理を移す。通信タスクＴＣ
は、ロボットＲＢ１がコマンドを実行完了したことを示
す信号を受信すると、ＲＥＡＤＹ状態となり、処理が通
信タスクＴＣに移ると、ロボットＲＢ１がコマンドを実
行完了したことを示すデータを受信メッセージエリアに
書き込み、処理を管理タスクＴＭに戻してＷＡＩＴ状態
となる。

【００７５】（１０８）この受信メッセージ書込みによ
り、タスクＴ１がＲＥＡＤＹ状態となり、処理が管理タ
スクＴＭからタスクＴ１に移り、タスクＴ１は、この受
信メッセージに応答して、終了ステップＳＥ１＝Ｑを図
９の同期メッセージエリアに書き込む。

【００７６】これにより、処理が管理タスクＴＭに移
り、管理タスクＴＭによる上記比較処理及びイベントコ
ントロ−ルブロックのフラグを立てる処理が行われる。

【００７７】（１１０）タスクＴ１は、ステップＱが最
終ステップでなければ上記ステップ１０１へ戻り、最終
ステップであればタスクＴ１の処理を終了する。

【００７８】タスクＴ２及びＴ３についても上記タスク
Ｔ１の処理と同様である。このようなマルチタスク処理
により、プログラムＰＲ１、ＰＲ２及びＰＲ３がリアル
タイムで並列処理される。

【００７９】なお、本発明には外にも種々の変形例が含
まれる。例えば、上記実施例ではシーケンス制御装置２
０Ａに第１シーケンスプログラム記憶部２１Ａ及び変換
部２１Ｃを備えた場合を説明したが、第１シーケンスプ
ログラム記憶部２１Ａ及び変換部２１Ｃを、シーケンス
制御装置２０Ａに備えずに、別個のシーケンスプログラ
ム作成装置に備えてもよい。また、上記実施例ではイベ
ントコントロ−ルブロックＥＣＢｉのフラグのリセット
及びタスクの切換えを管理タスクＴＭが行う場合を説明
したが、通常のコンピュータの場合と同様に、ＯＳがお
こなう構成であってもよい。

【００８０】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係るシーケ
ンスプログラム作成方法及び装置並びにシーケンス制御
装置によれば、各制御対象機器について表の異なる列
に、作業順にプログラムを記述して表形式の第１シーケ
ンスプログラムを作成すればよく、表中の各行の同期を
容易に認識できるので、複数の機器を制御するためのシ
ーケンスプログラムの作成及び変更が容易であるという
優れた効果を奏し、プログラムの作成及び変更に要する
労力、費用及び時間の節減並びに制御対象機器の稼働率
向上に寄与するところが大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の組立セル制御装置のブロッ
ク図である。

【図２】第１シーケンスプログラムを示す図である。

【図３】図２の第１シーケンスプログラムに対応した第
２シーケンスプログラムを示す図である。

【図４】命令語の構成要素の種類及びそのニモニックを
示す図である。

【図５】第１シーケンスプログラムから第２シーケンス
プログラムへの変換処理を示すフローチャートである。

【図６】図５のステップ５３の処理の詳細フローチャー
トである。

【図７】図５のステップ５４の処理の詳細フローチャー
トである。

【図８】タスク処理説明図である。

【図９】同期メッセージ及び管理タスク用データの構成
図である。

【図１０】タスクＴ１の処理を示すフローチャートであ
る。

【図１１】制御対象である組立セルの一例を示す概略構
成図である。

【図１２】従来の組立制御装置の構成図である。

【図１３】組立作業のシーケンス図である。

【図１４】従来のシーケンスプログラムを示す図であ
る。

【符号の説明】

１０組立セル２０、２０Ａシーケンス制御装置２１シーケンスプログラム記憶装置２１Ａ第１シーケンスプログラム記憶部２１Ｂ第２シーケンスプログラム記憶部２１Ｃ変換部２２プロセッサ２２Ａマルチタスク処理部２３外部信号入出力部３０コンソール３１〜３３ロボット制御装置ＲＢ１〜ＲＢ３ロボットＰＲ１〜ＰＲ３プログラムＴ１〜Ｔ３機器制御用タスクＴＭ管理タスクＴＣ通信タスク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象機器（ＲＢ１〜ＲＢ３）毎に異
なる項（Ｒ１〜Ｒ３）として列方向に制御手順を記述
し、各項の制御手順の同一ステップが同一行になるよう
に記述する第１シ−ケンスプログラム作成工程と、該第１シーケンスプログラムを各項毎にコード化し、該
第１シーケンスプログラムの各項の同一行のステップの
実行が同時に開始されるようにするための各ステップの
実行開始条件を該コードに付加することにより、各項毎
に異なる第１〜第ｎプログラム（ＰＲ１〜ＰＲ３）から
なる第２シーケンスプログラムを作成するコンパイル工
程と、を有することを特徴とするシーケンスプログラム作成方
法。
【請求項２】制御対象機器（ＲＢ１〜ＲＢ３）毎に異
なる項として列方向に制御手順を記述し、各項の制御手
順の同一ステップが同一行になるように記述した表形式
の第１シ−ケンスプログラムを、ディスプレイ装置に表
示させて対話的に入力するプログラム入力手段（３０）
と、該第１シ−ケンスプログラムが格納される第１シ−ケン
スプログラム記憶手段（２１Ａ）と、該第１シーケンスプログラムを各項毎にコード化し、該
第１シーケンスプログラムの各項の同一行のステップの
実行が同時に開始されるようにするための各ステップの
実行開始条件を該コードに付加することにより、各項毎
に異なる第１〜第ｎプログラム（ＰＲ１〜ＰＲ３）から
なる第２シーケンスプログラムを作成する変換手段（２
１Ｃ）と、作成された該第２シ−ケンスプログラムが格納される第
２シ−ケンスプログラム記憶手段（２１Ｂ）と、を有することを特徴とするシ−ケンスプログラム作成装
置。
【請求項３】請求項１記載の第１〜第ｎプログラム
（ＰＲ１〜ＰＲ３）のそれぞれを実行するための第１〜
第ｎタスク（Ｔ１〜Ｔ３）と、管理タスク（ＴＣ）とを
備えたマルチタスク処理手段（２２Ａ）を有し、該第１〜第ｎタスクはそれぞれ該第１〜第ｎプログラム
の各ステップの実行開始条件及びステップ進行状況を該
管理タスクに通知し、該管理タスクは該ステップ実行開
始条件及び該ステップ進行状況に基づいて該ステップ実
行開始条件の成否を判定し、該ステップ実行開始条件が
成立していれば該ステップを実行する該タスクへ通知
し、該タスクは該ステップ実行開始条件成立通知に応答
して次のステップの処理に移ることを特徴とするシーケ
ンス制御装置。