JPH0666039A - Automobile transfer device of automated warehouse for automobile - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent breakage of a vechicle transfer device due to over-load by furnishing an obstacle sensing device on comb on the stationary pack side and comb teeth on the transport side, and stopping movement of the vechicle concerned when at leat either of them has sensed any obstacle. CONSTITUTION:An obstacle sensing device 47 is installed on the teeth 42 of a comb-form rack 32 to accommodate an/automobile while another 57 on the teeth 52 of a comb-form 31 on the transport side of a stacker crane, etc. A control device to stop transport of car when any sensing device is actuated, is installed on the stacker crane. When the vechicle is to be transferred to the comb-form rack 32 by the comb-form fork 31 or the two groups of teeth contact because of dislocation of the stop position of the fork 31, its motion is stopped immediately. Thereby the device is prevented from breakage.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、櫛歯上に自動車を載置
して自動車を格納する自動倉庫の自動車移載装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle transfer device for an automatic warehouse in which a vehicle is placed on comb teeth and stored therein.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車を格納する自動倉庫については、
実開平２−６８０５９に記載された自動車移載装置が知
られている。この自動車移載装置は、図１０および図１
１に示すように、自動車Ｗを格納する駐車室Ｘ０が複数
積み重ねられて構成された倉庫Ａと、各層の駐車室Ｘ０
に備えられた櫛歯２０に自動車Ｗを載せることが可能な
格納台車１７と、格納台車１７を引き出し又は押し込む
機構を備えて、倉庫に隣接する昇降路Ｙ内を昇降する横
行装置１５と、横行装置１５を倉庫に隣接する昇降路Ｙ
内で昇降させるリフト機構２２と、櫛歯２６に自動車Ｗ
を載せることが可能なリフトビーム２７と、リフトビー
ム２７を倉庫に隣接する昇降路Ｙ内で昇降させるリフト
機構２３とから構成されている。2. Description of the Related Art For automated warehouses that store automobiles,
The vehicle transfer device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 2-68059 is known. This vehicle transfer device is shown in FIG. 10 and FIG.
As shown in FIG. 1, a warehouse A configured by stacking a plurality of parking rooms X0 for storing automobiles W, and a parking room X0 for each layer.
The storage carriage 17 capable of mounting the automobile W on the comb teeth 20 provided in the storage compartment, and the traverse device 15 provided with a mechanism for pulling out or pushing the storage carriage 17 up and down in the hoistway Y adjacent to the warehouse. Hoistway Y with device 15 adjacent to warehouse
The lift mechanism 22 for moving up and down inside the car W is attached to the comb teeth 26.
And a lift mechanism 23 for moving the lift beam 27 up and down in the hoistway Y adjacent to the warehouse.

【０００３】自動車Ｗを駐車室Ｘ１に格納する際には、
昇降路Ｙ内の最下部に配置したリフトビーム２７の櫛歯
２６に、格納しようとする自動車Ｗを乗り入れ、リフト
機構２３でリフトビーム２７を上昇させることによっ
て、自動車Ｗを指定の駐車室Ｘ１とその上階の駐車室Ｘ
２との中間に位置させる。そして、リフト機構２２によ
って、横行装置１５を吊り下げている昇降用チェーンを
巻き上げ、横行装置１５を上昇させて、横行装置１５を
指定の駐車室Ｘ１の床面の高さに位置決めする。その
後、この横行装置１５によって、指定の駐車室Ｘ１にあ
る空の格納台車１７を昇降路Ｙに引き出す。すると、昇
降路Ｙ内において、リフトビーム２７が格納台車１７の
鉛直上方に位置する状態となる。この時、リフトビーム
２７に設けられた櫛歯２６と格納台車１７に設けられた
櫛歯２０は、それぞれ水平方向の位置合わせが行ってあ
り、歯合可能に配置されている。このため、上記の状態
において、リフトビーム２７を吊り下げているリフト機
構２３によって、リフトビーム２７を格納台車１７より
鉛直下方に下げると、リフトビーム２７と格納台車１７
の高さが一致した時、リフトビーム２７の櫛歯２６と、
格納台車１７の櫛歯２２が歯合する。そして、更にリフ
トビーム２７を鉛直下方に下げることによって、自動車
Ｗが、リフトビーム２７の櫛歯２６から格納台車１７の
櫛歯２０に移される。そして、横行装置１５によって、
自動車Ｗが載置された格納台車１７を指定の駐車室Ｘ１
に押し込むと、自動車Ｗは駐車室Ｘ１に格納されること
となる。When the automobile W is stored in the parking room X1,
The vehicle W to be stored is loaded on the comb teeth 26 of the lift beam 27 arranged at the bottom of the hoistway Y, and the lift beam 27 is lifted by the lift mechanism 23, so that the vehicle W is set to the designated parking room X1. Parking room X on the upper floor
Position it in the middle of 2. Then, the lifting mechanism 22 winds up the lifting chain that suspends the traverse device 15, raises the traverse device 15, and positions the traverse device 15 at the height of the floor surface of the designated parking room X1. After that, the traverse device 15 pulls out the empty storage cart 17 in the designated parking room X1 to the hoistway Y. Then, in the hoistway Y, the lift beam 27 is positioned vertically above the storage cart 17. At this time, the comb teeth 26 provided on the lift beam 27 and the comb teeth 20 provided on the storage carriage 17 are aligned in the horizontal direction, and are arranged so that they can be engaged with each other. Therefore, in the above state, when the lift beam 27 is lowered vertically below the storage cart 17 by the lift mechanism 23 that suspends the lift beam 27, the lift beam 27 and the storage cart 17 are lowered.
When the heights of the lift beams 27 match, the comb teeth 26 of the lift beam 27,
The comb teeth 22 of the storage cart 17 mesh with each other. Then, by further lowering the lift beam 27 vertically downward, the automobile W is moved from the comb teeth 26 of the lift beam 27 to the comb teeth 20 of the storage cart 17. Then, by the traverse device 15,
Parking room X1 with designated trolley 17 on which car W is placed
When pushed in, the automobile W is stored in the parking room X1.

【０００４】次に、自動車Ｗを駐車室Ｘ１から搬出する
動作について説明する。リフト機構２３によって、リフ
トビーム２７を吊り下げているチェーン２５を巻き上げ
て、リフトビーム２７を指定の駐車室Ｘ１とその下階の
駐車室Ｘ３との中間まで上昇させる。そして、リフト機
構２２によって、横行装置１５を吊り下げている昇降用
チェーンを巻き上げて横行装置１５を上昇させて、搬出
する自動車Ｗが格納されている駐車室Ｘ１の高さに位置
決めする。次に、横行装置１５によって自動車Ｗが載置
された格納台車１７を昇降路Ｙの中央まで引き出す。す
ると、昇降路Ｙ内において、格納台車１７が、リフトビ
ーム２７の鉛直上方に位置する状態となる。この時、リ
フト機構２３によって、リフトビーム２７を鉛直上方に
上げることにより、リフトビーム２７と格納台車１７の
高さが一致した時、リフトビーム２７の櫛歯２６と、格
納台車１７の櫛歯２０が歯合する。そして、更にリフト
ビーム２７を鉛直上方に上げることによって、自動車Ｗ
は格納台車１７の櫛歯２０からリフトビーム２７の櫛歯
２６に移される。そして、格納台車１７を駐車室Ｘ１に
格納した後、自動車Ｗが載置されたリフトビーム２７を
最下部に移動させて、自動車Ｗを倉庫Ａから出庫する。Next, the operation of carrying out the automobile W from the parking room X1 will be described. The chain 25 that suspends the lift beam 27 is wound by the lift mechanism 23, and the lift beam 27 is lifted up to an intermediate position between the designated parking room X1 and the parking room X3 on the lower floor. Then, the lifting mechanism 22 hoists the lifting chain that suspends the traversing device 15 to raise the traversing device 15 and position it at the height of the parking room X1 in which the vehicle W to be carried out is stored. Next, the storage device 17 on which the automobile W is placed is pulled out to the center of the hoistway Y by the traverse device 15. Then, in the hoistway Y, the storage cart 17 is positioned vertically above the lift beam 27. At this time, by lifting the lift beam 27 vertically upward by the lift mechanism 23, when the heights of the lift beam 27 and the storage carriage 17 match, the comb teeth 26 of the lift beam 27 and the comb teeth 20 of the storage carriage 17 are made. Mesh with each other. Then, by further lifting the lift beam 27 vertically upward, the automobile W
Are transferred from the comb teeth 20 of the storage cart 17 to the comb teeth 26 of the lift beam 27. Then, after the storage dolly 17 is stored in the parking room X1, the lift beam 27 on which the automobile W is mounted is moved to the lowermost portion, and the automobile W is unloaded from the warehouse A.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成の自動車移載装置において、リフトビーム２７
と格納台車１７間で自動車Ｗを移載するために、横行装
置１５によって位置決めされて昇降路１７に格納台車１
７は移動するが、横行装置１５そのものは可動式である
ために、装置のガタ等で、横行装置１５の動作方向に対
する格納台車１７の位置決めが一定とならない場合があ
る。However, in the vehicle transfer apparatus having such a structure, the lift beam 27 is used.
In order to transfer the automobile W between the storage carriage 1 and the storage carriage 17, the storage carriage 1 is positioned on the hoistway 17 by the traverse device 15.
7 moves, but since the traverse device 15 itself is movable, the positioning of the storage cart 17 with respect to the operation direction of the traverse device 15 may not be constant due to rattling of the device.

【０００６】このため、たとえば自動車Ｗの入出庫時
に、格納台車１７の櫛歯２０やリフトビーム２７の櫛歯
２６が、装置の他の部位と干渉することがあり、リフト
機構２３に過負荷がかかったり、櫛歯２０・２６が破損
したりすることがある。また、自動車Ｗの格納数を増や
すために、駐車室Ｘが図９のように自動車Ｗの前後方向
に複数の列を構成している自動倉庫においては、リフト
装置が水平方向に移動する機構を備えている場合があ
る。Therefore, for example, when the vehicle W is loaded or unloaded, the comb teeth 20 of the storage cart 17 or the comb teeth 26 of the lift beam 27 may interfere with other parts of the apparatus, and the lift mechanism 23 is overloaded. It may be caught or the comb teeth 20 and 26 may be damaged. Further, in order to increase the number of vehicles W to be stored, in an automatic warehouse in which the parking rooms X form a plurality of rows in the front-rear direction of the vehicles W as shown in FIG. 9, a mechanism for moving the lift device horizontally is provided. It may be equipped.

【０００７】このような装置構成の場合には、自動車２
の重量変化によるリフト装置の駆動負荷変動や温度変化
による走行抵抗変化に伴って、移動時の停止位置にズレ
が生じるために、櫛歯同士の干渉が発生することが多
い。In the case of such a device configuration, the automobile 2
Interference between comb teeth often occurs due to displacement of the stop position during movement due to changes in driving load of the lift device due to changes in weight and changes in running resistance due to changes in temperature.

【０００８】本発明は、自動車を載置する櫛歯が障害物
と干渉したことを検知して移載動作を停止することによ
り、櫛歯の破損と櫛歯の駆動装置の過負荷を防止するこ
とを目的とする。According to the present invention, it is possible to prevent the comb teeth from being damaged and to prevent the comb tooth driving device from being overloaded by detecting that the comb teeth on which the automobile is mounted interferes with the obstacle and stopping the transfer operation. The purpose is to

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の技術的手段は、自動車を格納する棚である車両格納部
と車両格納部から自動車の出し入れを行う車両搬送手段
とにそれぞれ自動車を載置する櫛歯が設けられ、車両格
納手段を車両載置方向に動作させることによって、櫛歯
同士を歯合させ自動車を移載する自動車用自動倉庫の自
動車移載装置において、前記車両格納部を複数域に区分
し、それぞれの域に、第１の櫛歯と第１の櫛歯に接触す
る障害物を検知する第１の検知手段とを設け、前記車両
搬送手段に、第２の櫛歯と、第２の櫛歯に接触する障害
物を検知する第２の検知手段とを設け、さらに、前記第
１の検知手段と第２の検知手段のうち、少なくとも一方
の検知手段が障害物を検知したとき、前記車両搬送手段
の動作を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とす
る自動車用自動倉庫の自動車移載装置である。A technical means for solving the above-mentioned problems is to mount an automobile on a vehicle storage unit which is a shelf for storing the automobile and a vehicle transport unit for loading and unloading the automobile from the vehicle storage unit. In the vehicle transfer device of the automatic warehouse for automobiles, in which the comb teeth to be placed are provided and the vehicle storage means is moved in the vehicle placement direction so that the comb teeth are meshed with each other to transfer the vehicle. It is divided into a plurality of areas, and each area is provided with a first comb tooth and a first detecting means for detecting an obstacle contacting the first comb tooth, and the vehicle conveying means is provided with a second comb tooth. And second detecting means for detecting an obstacle contacting the second comb tooth, and at least one of the first detecting means and the second detecting means detects an obstacle. When it is detected, the operation of the vehicle transportation means is stopped. A car transfer apparatus of an automated warehouse for automobiles, characterized in that a control means.

【００１０】[0010]

【作用】上記手段によって、自動車の入庫時あるいは自
動車の出庫時には、車両格納手段と車両搬送手段の櫛歯
を相互に通過させることによって自動車を移載するが、
この時、それぞれの櫛歯に備えられた検知手段によっ
て、少なくとも一方の櫛歯が障害物と接触したことを検
知すれば、制御手段によって車両搬送手段の動作を停止
させる。By the above means, when the vehicle is loaded or unloaded, the vehicle is transferred by passing the comb teeth of the vehicle storing means and the vehicle conveying means to each other.
At this time, if the detection means provided for each comb tooth detects that at least one of the comb teeth has come into contact with the obstacle, the control means stops the operation of the vehicle conveying means.

【００１１】[0011]

【実施例】続いて、本発明の実施例について図１から図
９に基づいて以下に説明する。まず、本実施例の装置構
造を以下に説明する。図９において、１は自動車２を格
納する車両支持部であって、この車両支持部１は、図５
および図６に示すような一部が開放された矩形形状のラ
ック鉄骨３３に、複数のバー４２が自動車２の載置方向
に回動可能に設けられた櫛形ラック３２を、自動車２が
載置された状態での前後左右の４か所設けることによっ
て、自動車２を載置することが可能である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 9. First, the device structure of this embodiment will be described below. In FIG. 9, reference numeral 1 is a vehicle support portion for housing the automobile 2, and the vehicle support portion 1 is shown in FIG.
Further, as shown in FIG. 6, the automobile 2 mounts the comb-shaped rack 32 in which a plurality of bars 42 are rotatably provided in the mounting direction of the automobile 2 on the rack iron frame 33 of a partially opened rectangular shape. The vehicle 2 can be mounted by providing the front, rear, left, and right at four positions in the closed state.

【００１２】そして、櫛形ラック３２は、図１および図
２に示すように、矩形形状のラック鉄骨３３に間隔を有
して２つの側板４３が溶接で固着されており、その２つ
の側板４３にはピン４４によってフレーム４１が回動可
能に設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the comb-shaped rack 32 has two side plates 43 fixed by welding to a rack iron frame 33 having a rectangular shape with a gap therebetween. The frame 41 is rotatably provided by a pin 44.

【００１３】そして、このフレーム４１には間隔を有し
て複数本のバー４２が、自動車２の載置方向に回動可能
に設けられている。また、フレーム４１の上下には、ス
トッパプレート４５と近接スイッチ４７が備えられたス
トッパプレート４６を設けた構成となっている。A plurality of bars 42, which are spaced apart from each other, are provided on the frame 41 so as to be rotatable in the mounting direction of the automobile 2. Further, a stopper plate 45 provided with a stopper plate 45 and a proximity switch 47 is provided above and below the frame 41.

【００１４】このようにして、バー４２は自動車２の載
置方向のみに回動可能に構成されている。 上記のラッ
ク鉄骨３３と櫛形ラック３２からなる車両支持部１によ
って、図９に示すような複数の段・列を有する車両の倉
庫部分は構成されている。また、自動車２を搬送するス
タッカクレーン３４は、図６に示すようにレール５８上
によって床面に対して移動可能である。In this way, the bar 42 is configured to be rotatable only in the mounting direction of the automobile 2. The vehicle support portion 1 including the rack steel frame 33 and the comb-shaped rack 32 constitutes a warehouse portion of a vehicle having a plurality of steps and rows as shown in FIG. Further, the stacker crane 34 that conveys the automobile 2 can move with respect to the floor surface on the rail 58 as shown in FIG.

【００１５】また、櫛形フォーク３１は、図３、図４に
示すように、車両移載フレーム３８に間隔を有して２つ
の側板５３が溶接で固着されており、その２つの側板５
３にはピン５４によってフレーム５１が回動可能に設け
られている。そして、このフレーム５１には間隔を有し
て複数本のバー５２が、自動車２の載置方向に回動可能
に設けられている。また、フレーム５１の上下には、ス
トッパプレート５５と近接スイッチ５７が備えられたス
トッパプレート５６を設けた構成となっている。このよ
うにして、バー５２は自動車２の載置方向のみに回動可
能に構成されている。Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the comb-shaped fork 31 has two side plates 53 fixed to each other by welding on the vehicle transfer frame 38 with a space therebetween.
A frame 51 is rotatably provided at the pin 3 by a pin 54. A plurality of bars 52 are provided on the frame 51 at intervals so as to be rotatable in the mounting direction of the automobile 2. Further, a stopper plate 55 having a stopper plate 55 and a proximity switch 57 is provided above and below the frame 51. In this way, the bar 52 is configured to be rotatable only in the mounting direction of the automobile 2.

【００１６】この時、矩形形状のラック鉄骨３３に備え
られた櫛形ラック３２と車両移載フレーム３８に備えら
れた櫛形フォーク３１は、図５に示すように、互いに歯
合可能に配置されている。At this time, the comb rack 32 provided on the rectangular rack steel frame 33 and the comb fork 31 provided on the vehicle transfer frame 38 are arranged so that they can mesh with each other, as shown in FIG. .

【００１７】櫛形ラック３２と櫛形フォーク３１は、図
７に示すように、自動車２の前輪側のバー４２・５２を
タイヤの半径より大きいＲになるように設置（バー４２
・５２の高さを変える事も可能）して、後輪側のバー４
２ａ・５２ａを、自動車２のホイールベースに対応でき
るように直線的に配置する。As shown in FIG. 7, the comb rack 32 and the comb fork 31 are installed so that the bars 42, 52 on the front wheel side of the automobile 2 have a radius R larger than the radius of the tire (bar 42).
・ It is also possible to change the height of 52), and the bar 4 on the rear wheel side
2a and 52a are arranged linearly so as to correspond to the wheel base of the automobile 2.

【００１８】また櫛形ラック３２と櫛形フォーク３１に
備えれた近接スイッチ４７、５７は、図６に示すような
スタッカクレーン３４に設けられた制御装置５９に接続
され、近接スイッチ４７・５７の反応等に対応して、ス
タッカクレーン３４の動作を制御している。Further, the proximity switches 47 and 57 provided on the comb rack 32 and the comb fork 31 are connected to the control device 59 provided on the stacker crane 34 as shown in FIG. 6, and the reaction of the proximity switches 47 and 57, etc. In response to the above, the operation of the stacker crane 34 is controlled.

【００１９】次に、本実施例の装置による自動車入出庫
時の動作を以下に説明する。まず入庫の場合は、制御装
置５９の指令によってスタッカークレーン３４を入庫ス
テーションに移動させて、自動車２を車両移載用フレー
ム３８の櫛形フォーク３１に載置する。そして、スタッ
カークレーン３４を、自動車２を格納するラックＸの前
に移動させて、ラックＸの櫛形ラック３２に位置決めを
行う。Next, the operation of the apparatus of this embodiment when the vehicle is in and out will be described. First, in the case of warehousing, the stacker crane 34 is moved to the warehousing station according to a command from the control device 59, and the automobile 2 is placed on the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 38. Then, the stacker crane 34 is moved to the front of the rack X for storing the automobile 2 to position the comb-shaped rack 32 of the rack X.

【００２０】その後、図８に示すように、車両移載用フ
レーム３８をラックＸ方向に前進させて、その前進端で
下降させる。すると、車両移載用フレーム３８の櫛形フ
ォーク３１から、ラックＸの櫛形ラック３２に移載され
る。Thereafter, as shown in FIG. 8, the vehicle transfer frame 38 is advanced in the rack X direction and lowered at the forward end thereof. Then, the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 38 is transferred to the comb-shaped rack 32 of the rack X.

【００２１】更に、櫛形フォーク３１と櫛形ラック３２
が干渉しない高さまで車両移載用フレーム３８を下降さ
せたのち、スタッカクレーン３４に車両移載フレーム３
８を戻し、スタッカクレーン３４は次の動作を行う。Further, a comb-shaped fork 31 and a comb-shaped rack 32 are provided.
After lowering the vehicle transfer frame 38 to a height at which the vehicle transfer frame 3 does not interfere with each other, the vehicle transfer frame 3 is attached to the stacker crane 34.
8, the stacker crane 34 performs the following operation.

【００２２】このような自動車２の移載時に、スタッカ
クレーン３４の停止位置のズレ量が大きい場合は、スタ
ッカクレーン３４の櫛形フォーク３１とラックＸの櫛形
ラック３２とが干渉することになる。しかし、干渉時に
は櫛形フォーク３１のバー４２が自動車２の載置方向に
回動し、その回動量が所定の量以上になると、ストッパ
プレート５６の近接スイッチ５７が入り、その入力信号
がスタッカクレーン３４に備えられた制御装置５９に伝
達される。そして、制御装置５９の指令によってスタッ
カクレーン３４は停止し、かつ外部に警報を出力する。When the displacement of the stop position of the stacker crane 34 is large during the transfer of the vehicle 2, the comb-shaped fork 31 of the stacker crane 34 and the comb-shaped rack 32 of the rack X interfere with each other. However, at the time of interference, the bar 42 of the comb-shaped fork 31 rotates in the mounting direction of the automobile 2, and when the rotation amount exceeds a predetermined amount, the proximity switch 57 of the stopper plate 56 is turned on, and the input signal thereof is the stacker crane 34. It is transmitted to the control device 59 provided in the. Then, the stacker crane 34 is stopped by an instruction from the control device 59, and an alarm is output to the outside.

【００２３】次に出庫の場合は、図８に示すように、ス
タッカークレーン３４を、出庫する自動車２が格納され
ているラックＸの前に移動させて、ラックＸの櫛形ラッ
ク３２に位置決めを行う。Next, in the case of unloading, as shown in FIG. 8, the stacker crane 34 is moved in front of the rack X in which the automobile 2 to be unloaded is stored, and the comb-shaped rack 32 of the rack X is positioned. .

【００２４】その後、車両移載用フレーム３８をラック
Ｘ方向に前進させて、その前進端で上昇させる。する
と、自動車２が、ラックＸの櫛形ラック３２から車両移
載フレーム３８の櫛形フォーク３１に移載される。After that, the vehicle transfer frame 38 is advanced in the rack X direction and raised at its forward end. Then, the automobile 2 is transferred from the comb-shaped rack 32 of the rack X to the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 38.

【００２５】更に、櫛形フォーク３１と櫛形ラック３２
が干渉しない高さまで、車両移載用フレーム３８を上昇
させたのち、スタッカクレーン３４に車両移載用フレー
ム３８を戻し、スタッカクレーン３４は次の動作を行
う。Further, a comb-shaped fork 31 and a comb-shaped rack 32 are provided.
After raising the vehicle transfer frame 38 to a height at which the vehicle transfer does not interfere, the vehicle transfer frame 38 is returned to the stacker crane 34, and the stacker crane 34 performs the following operation.

【００２６】出庫の移載時にも、スタッカクレーン３４
の停止位置がズレ量が大きい場合は、スタッカクレーン
３４の櫛形フォーク３１と櫛形ラック３２とが干渉する
ことになる。このときは、櫛形ラック３２のバー５２が
自動車２の載置方向に回動し、その回動量が所定の量以
上になると、ストッパプレート５６の近接スイッチ５７
が入り、その入力信号が制御装置５９に伝達される。そ
して、制御装置５９の指令によってスタッカクレーン３
４は停止し、外部に警報を出力する。The stacker crane 34 can be used even when the goods are transferred.
When the amount of shift of the stop position is large, the comb-shaped fork 31 of the stacker crane 34 and the comb-shaped rack 32 interfere with each other. At this time, when the bar 52 of the comb rack 32 rotates in the mounting direction of the automobile 2 and the amount of rotation exceeds a predetermined amount, the proximity switch 57 of the stopper plate 56.
, And the input signal is transmitted to the control device 59. Then, the stacker crane 3 is instructed by the control device 59.
4 stops and outputs an alarm to the outside.

【００２７】このように、車両移載フレーム３８に対し
て櫛形フォーク３１のバー４２を回動可能に構成し、か
つ車両支持部１に対して櫛形ラック３２のバー５２を回
動可能に構成することによって、櫛形フォーク３１と櫛
形ラック３２が干渉した際には、櫛形フォーク３１と櫛
形ラック３２のうち少なくとも一方のバー４２・５２の
回動量が所定量に到達した時を、櫛歯の干渉であると判
断し車両移載フレーム３８の動作を止める。よって、櫛
形フォーク３１と櫛形ラック３２との干渉による破損
と、干渉時のスタッカクレーン３４の駆動装置の過負荷
を防止することができる。In this way, the bar 42 of the comb-shaped fork 31 is rotatable with respect to the vehicle transfer frame 38, and the bar 52 of the comb-shaped rack 32 is rotatable with respect to the vehicle support 1. Therefore, when the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 interfere with each other, when the rotation amount of at least one of the bars 42 and 52 of the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 reaches a predetermined amount, the comb teeth interfere with each other. When it is determined that there is, the operation of the vehicle transfer frame 38 is stopped. Therefore, it is possible to prevent the damage due to the interference between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 and the overload of the drive device of the stacker crane 34 at the time of the interference.

【００２８】以下に本実施例の効果について説明する。
車両２を入出庫する車両移載フレーム３８に備えられた
櫛形フォーク３１のバー４２を、車両移載フレーム３８
に対して、一端を中心として回動可能に接続され、ま
た、車両を格納する車両支持部１に備えられた櫛形ラッ
ク３２のバー５２を、車両支持部１に対して、一端を中
心として回動可能に接続されている。このため、櫛形フ
ォーク３１のバー４２及び櫛形ラック３２のバー５２を
動作させた時に一方のバー４２が他方のバー５２に干渉
して、さらに装置の慣性等でバー４２・バー５２が動作
した場合には、櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２に接
続されたバー３２・バー４２の内どちらか一方が回動し
て、バー３２・バー４２の接続部に力がかからない。よ
って、バー３２・バー４２に負荷がかかることはなく、
バー３２・バー４２の破損を防止することができる。The effects of this embodiment will be described below.
The bar 42 of the comb-shaped fork 31 provided on the vehicle transfer frame 38 for loading and unloading the vehicle 2 is attached to the vehicle transfer frame 38.
On the other hand, the bar 52 of the comb-shaped rack 32, which is rotatably connected about one end as a center and is provided on the vehicle support part 1 for storing the vehicle, is rotated around the one end with respect to the vehicle support part 1. Movably connected. Therefore, when the bar 42 of the comb-shaped fork 31 and the bar 52 of the comb-shaped rack 32 are operated, one bar 42 interferes with the other bar 52, and the bar 42 and the bar 52 further operate due to the inertia of the device. Therefore, one of the bar 32 and the bar 42 connected to the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is rotated, and no force is applied to the connection portion of the bar 32 and the bar 42. Therefore, no load is applied to the bars 32 and 42,
It is possible to prevent the bar 32 and the bar 42 from being damaged.

【００２９】また、本発明における他の実施例を以下に
説明する。 （第２の実施例）櫛形フォーク３１や櫛形ラック３２の
バー４２・５２をテーパ構造とすれば、相互に櫛歯が逃
げやすくなり、干渉時の衝撃をやわらげることができ
る。 （第３実施例）近接スイッチ４７・５７ で櫛形フォー
ク３１と櫛形ラック３２の干渉を検知したら、制御装置
５９によってスタッカクレーン３４を再度位置決めをさ
せることによって、干渉が起こっても自動的に移載動作
を継続することも可能である。Another embodiment of the present invention will be described below. (Second Embodiment) If the bars 42 and 52 of the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 have a tapered structure, the comb teeth can easily escape from each other, and the impact at the time of interference can be softened. (Third Embodiment) When the proximity switches 47 and 57 detect the interference between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32, the stacker crane 34 is repositioned by the control device 59 to automatically transfer the stacker crane 34 even if the interference occurs. It is also possible to continue the operation.

【００３０】（第４実施例）櫛型フォーク３１・櫛型ラ
ック３２間の距離検知（インターロック）を行うことに
より、バー４２・バー５２の干渉防止を図ることも可能
である。以下に、この第４実施例の構成及び動作を説明
する。まず構成について説明すると、図１２・図１３に
示すように、車両２を格納する棚内に備えられた櫛形ラ
ック３２には、櫛形ラック３２のバー４２先端部に近接
スイッチ６０が備えられており、また、スタッカクレー
ン３４に備えられた櫛形フォーク３１には、櫛形フォー
ク３１のバー５２先端部に近接スイッチ６１・６２が備
えられている。そして、櫛形ラック３２及び櫛型フォー
ク３１に備えられたこれらの近接スイッチ６０・６１・
６２は、スタッカクレーンに設けられた制御装置５９に
接続されている。このため、近接スイッチ６０・６１・
６２の反応に対応して、スタッカクレーン３４の動作を
制御することが可能となっている。(Fourth Embodiment) By detecting the distance (interlock) between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32, it is possible to prevent interference between the bars 42 and 52. The configuration and operation of the fourth embodiment will be described below. First, the configuration will be described. As shown in FIGS. 12 and 13, the comb rack 32 provided in the shelf for storing the vehicle 2 is provided with a proximity switch 60 at the tip of the bar 42 of the comb rack 32. The comb-shaped fork 31 provided on the stacker crane 34 is provided with proximity switches 61 and 62 at the tip of the bar 52 of the comb-shaped fork 31. The proximity switches 60 and 61 provided on the comb rack 32 and the comb fork 31.
62 is connected to a control device 59 provided in the stacker crane. Therefore, the proximity switches 60, 61,
It is possible to control the operation of the stacker crane 34 in response to the reaction of 62.

【００３１】次に、第４実施例の動作について説明す
る。自動車を入庫する場合には、制御装置５９の指令に
よってスタッカクレーン３４を入庫ステーションに移動
させ、スタッカクレーン３４の車両移載用フレーム３８
に、入庫ステーションに配置された自動車２を移載す
る。そして、自動車２を格納するラックＸの前に、自動
車２を載置したスタッカクレーン３４を移動させること
により、ラックＸにおける櫛形ラック３２近傍の所定位
置に、スタッカクレーン３４を位置決めする。その後、
図８に示すように、スタッカークレーン３４により、ラ
ックＸの櫛形ラック３２の上方に位置するよう車両移載
用フレーム３８を前進させる。そして、車両移載用フレ
ーム３４がその前進端に達した後、その車両移載用フレ
ーム３４を下降移動させる。すると、車両移載フレーム
３４の櫛形フォーク３１と、ラックＸの櫛形ラック３２
とが歯合状態となり、櫛形フォーク３１と櫛形ラック３
２の両方に自動車２が載置された状態となる。そして、
更に車両移載用フレーム３４を下降させると、車両移載
用フレーム３４の櫛形フォーク３１から、ラックＸの櫛
形ラック３２へ、自動車２が移載されることとなる。Next, the operation of the fourth embodiment will be described. When the vehicle is loaded, the stacker crane 34 is moved to the loading station according to a command from the control device 59, and the vehicle transfer frame 38 of the stacker crane 34 is moved.
The vehicle 2 placed at the receiving station is transferred to. Then, by moving the stacker crane 34 on which the automobile 2 is mounted in front of the rack X that stores the automobile 2, the stacker crane 34 is positioned at a predetermined position in the rack X near the comb-shaped rack 32. afterwards,
As shown in FIG. 8, the stacker crane 34 advances the vehicle transfer frame 38 so as to be located above the comb-shaped rack 32 of the rack X. Then, after the vehicle transfer frame 34 reaches the forward end, the vehicle transfer frame 34 is moved down. Then, the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 34 and the comb-shaped rack 32 of the rack X are formed.
Are in mesh with each other, and the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 3
The vehicle 2 is placed on both of the two. And
When the vehicle transfer frame 34 is further lowered, the automobile 2 is transferred from the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 34 to the comb-shaped rack 32 of the rack X.

【００３２】本実施例においては、上記移載時（車両移
載フレーム３８の下降移動時）に、近接スイッチ６０及
び６１によって、櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間
の距離検知が行われている（インターロック）。そし
て、近接スイッチ６０及び６１からスタッカクレーン３
４の制御装置５９に対して距離信号が送信されるが、検
知された櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間の距離が
所定範囲以内であれば、スタッカクレーン３４による上
記移載動作（車両移載フレーム３４の下降移動動作）は
続行される。しかし、上記移載時において、検知された
櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間の距離が所定範囲
以外であれば、近接スイッチ６０及び６１からスタッカ
クレーン３４の制御装置５９に対して距離信号が送信さ
れることにより、制御装置５９がスタッカクレーン３４
を非常停止させる。このように、櫛形フォーク３１と櫛
形ラック３２との相対的位置関係が異常である場合に
は、スタッカクレーン３４は非常停止するので、櫛形フ
ォーク３１・櫛形ラック３２の干渉が防止される。In this embodiment, the distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is detected by the proximity switches 60 and 61 during the above-mentioned transfer (when the vehicle transfer frame 38 is moved downward). interlock). Then, from the proximity switches 60 and 61, the stacker crane 3
Although the distance signal is transmitted to the control device 59 of No. 4, if the detected distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is within the predetermined range, the above-mentioned transfer operation by the stacker crane 34 (vehicle transfer frame). The descending movement operation 34) is continued. However, if the detected distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is outside the predetermined range during the transfer, a distance signal is transmitted from the proximity switches 60 and 61 to the control device 59 of the stacker crane 34. As a result, the control device 59 causes the stacker crane 34
Emergency stop. As described above, when the relative positional relationship between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is abnormal, the stacker crane 34 is brought to an emergency stop, so that the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 are prevented from interfering with each other.

【００３３】自動車を出庫する場合には、まず、自動車
２を格納するラックＸの前に、自動車２を載置したスタ
ッカクレーン３４を移動させることにより、ラックＸに
おける櫛形ラック３２近傍の所定位置に、スタッカクレ
ーン３４を位置決めする。その後、図８に示すように、
スタッカークレーン３４により、ラックＸの櫛形ラック
３２の下方に位置するよう車両移載用フレーム３８を前
進させる。そして、車両移載用フレーム３４がその前進
端に達した後、その車両移載用フレーム３４を上昇移動
させる。すると、車両移載フレーム３４の櫛形フォーク
３１と、ラックＸの櫛形ラック３２とが歯合状態とな
り、櫛形フォーク３１と櫛形ラック３２の両方に自動車
２が載置される状態となる。そして、更に車両移載用フ
レーム３４を上昇させると、ラックＸの櫛形ラック３２
から、車両移載用フレーム３４の櫛形フォーク３１へ、
自動車２が移載されることとなる。When the vehicle is unloaded, first, the stacker crane 34 on which the vehicle 2 is mounted is moved in front of the rack X for storing the vehicle 2, so that the rack X is moved to a predetermined position near the comb-shaped rack 32. Position the stacker crane 34. Then, as shown in FIG.
The stacker crane 34 advances the vehicle transfer frame 38 so as to be positioned below the comb-shaped rack 32 of the rack X. Then, after the vehicle transfer frame 34 reaches its forward end, the vehicle transfer frame 34 is moved upward. Then, the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 34 and the comb-shaped rack 32 of the rack X are brought into a meshed state, and the vehicle 2 is placed on both the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32. Then, when the vehicle transfer frame 34 is further raised, the comb-shaped rack 32 of the rack X is
To the comb-shaped fork 31 of the vehicle transfer frame 34,
The car 2 will be transferred.

【００３４】本実施例においては、上記移載時（車両移
載フレーム３８の上昇移動時）に、近接スイッチ６０及
び６２によって、櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間
の距離検知が行われている（インターロック）。そし
て、近接スイッチ６０及び６２からスタッカクレーン３
４の制御装置５９に対して距離信号が送信されるが、検
知された櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間の距離が
所定範囲以内であれば、スタッカクレーン３４による上
記移載動作（車両移載フレーム３４の上昇移動動作）は
続行される。しかし、上記移載時において、検知された
櫛形フォーク３１・櫛形ラック３２間の距離が所定範囲
以外であれば、近接スイッチ６０及び６２からスタッカ
クレーン３４の制御装置５９に対して距離信号が送信さ
れることにより、制御装置５９がスタッカクレーン３４
を非常停止させる。このようにして、櫛形フォーク３１
と櫛形ラック３２との相対的位置関係が異常である場合
には、スタッカクレーン３４は非常停止するので、櫛形
フォーク３１・櫛形ラック３２の干渉が予め防止され
る。In this embodiment, the distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is detected by the proximity switches 60 and 62 during the transfer (when the vehicle transfer frame 38 is moved upward) ( interlock). Then, from the proximity switches 60 and 62, the stacker crane 3
Although the distance signal is transmitted to the control device 59 of No. 4, if the detected distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is within the predetermined range, the above-mentioned transfer operation by the stacker crane 34 (vehicle transfer frame). The ascending movement operation of 34) is continued. However, when the detected distance between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is outside the predetermined range at the time of transfer, a distance signal is transmitted from the proximity switches 60 and 62 to the control device 59 of the stacker crane 34. As a result, the control device 59 causes the stacker crane 34
Emergency stop. In this way, the comb-shaped fork 31
When the relative positional relationship between the comb-shaped rack 32 and the comb-shaped rack 32 is abnormal, the stacker crane 34 comes to an emergency stop, so that the interference between the comb-shaped fork 31 and the comb-shaped rack 32 is prevented in advance.

【００３５】[0035]

【発明の効果】自動車を載置する櫛歯が障害物と干渉し
たことを検知して移載動作を停止することにより、櫛歯
の破損と櫛歯の駆動装置の過負荷を防止することができ
るので、自動倉庫における設備の修理工数や保全費を低
減することができる。EFFECTS OF THE INVENTION By detecting that the comb teeth on which the automobile is mounted interferes with the obstacle and stopping the transfer operation, it is possible to prevent the comb teeth from being damaged and the comb tooth drive device from being overloaded. Therefore, it is possible to reduce the repair man-hours and maintenance costs of the equipment in the automated warehouse.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明による櫛形フォークの構造を示す上面図
である。FIG. 1 is a top view showing the structure of a comb-shaped fork according to the present invention.

【図２】本発明による櫛形フォークの構造を示す側面図
である。FIG. 2 is a side view showing the structure of a comb-shaped fork according to the present invention.

【図３】本発明による櫛形ラックの構造を示す上面図で
ある。FIG. 3 is a top view showing the structure of a comb rack according to the present invention.

【図４】本発明による櫛形ラックの構造を示す側面図で
ある。FIG. 4 is a side view showing the structure of a comb rack according to the present invention.

【図５】本発明による車両移載時における櫛形ラックと
櫛形フォークとの嵌合状態を示す上面図である。FIG. 5 is a top view showing a fitted state of a comb rack and a comb fork during vehicle transfer according to the present invention.

【図６】本発明によるスタッカクレーンと車両支持部の
構造を示す上面図である。FIG. 6 is a top view showing a structure of a stacker crane and a vehicle support portion according to the present invention.

【図７】本発明による車両移載フレームと車両支持部と
での車両載置状態を示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing a vehicle mounting state of the vehicle transfer frame and the vehicle support portion according to the present invention.

【図８】本発明による車両移載フレームと車両支持部と
での車両載置動作を示す側面図である。FIG. 8 is a side view showing a vehicle mounting operation by the vehicle transfer frame and the vehicle support portion according to the present invention.

【図９】車両支持部の全体を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing the entire vehicle support portion.

【図１０】従来技術による自動倉庫の車両移載装置を示
す側面図である。FIG. 10 is a side view showing a vehicle transfer device of an automated warehouse according to a conventional technique.

【図１１】従来技術による自動倉庫の車両移載装置を示
す上面図である。FIG. 11 is a top view showing a vehicle transfer device of an automatic warehouse according to a conventional technique.

【図１２】本発明における他の実施例の車両移載時にお
ける櫛形ラックと櫛形フォークとの嵌合状態を示す上面
図である。FIG. 12 is a top view showing a fitted state of a comb-shaped rack and a comb-shaped fork during vehicle transfer according to another embodiment of the present invention.

【図１３】本発明における他の実施例の車両移載時にお
ける櫛形ラックと櫛形フォークとの嵌合状態を示す側面
図である。FIG. 13 is a side view showing a fitted state of a comb-shaped rack and a comb-shaped fork during vehicle transfer according to another embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ・・・・・・・ 車両支持部（棚） ２ ・・・・・・・ 自動車 １５ ・・・・・・・ 横行装置 １７ ・・・・・・・ 格納台車 ２０ ・・・・・・・ 櫛歯 ２２ ・・・・・・・ リフト機構 ２３ ・・・・・・・ リフト機構 ２５ ・・・・・・・ チェーン ２６ ・・・・・・・ 櫛歯 ２７ ・・・・・・・ リフトビーム ３１ ・・・・・・・ 櫛形フォーク ３２ ・・・・・・・ 櫛形ラック ３３ ・・・・・・・ 鉄骨ラック ３４ ・・・・・・・ スタッカクレーン ３８ ・・・・・・・ 車両移載フレーム ４１ ・・・・・・・ フレーム ４２ ・・・・・・・ バー（櫛歯） ４２ａ ・・・・・・・ バー（櫛歯） ４３ ・・・・・・・ 側板 ４４ ・・・・・・・ ピン ４５ ・・・・・・・ ストッパプレート ４６ ・・・・・・・ ストッパプレート ４７ ・・・・・・・ 近接スイッチ ５１ ・・・・・・・ フレーム ５２ ・・・・・・・ バー（櫛歯） ５２ａ ・・・・・・・ バー（櫛歯） ５３ ・・・・・・・ 側板 ５４ ・・・・・・・ ピン ５５ ・・・・・・・ ストッパプレート ５６ ・・・・・・・ ストッパプレート ５７ ・・・・・・・ 近接スイッチ ５８ ・・・・・・・ レール ５９ ・・・・・・・ 制御装置 ６０ ・・・・・・・ 近接スイッチ ６１ ・・・・・・・ 近接スイッチ ６２ ・・・・・・・ 近接スイッチ Ｘ０ ・・・・・・・ 駐車室 Ｘ１ ・・・・・・・ 駐車室 Ｘ２ ・・・・・・・ 駐車室 Ｘ３ ・・・・・・・ 駐車室 Ｙ ・・・・・・・ 昇降路 Ｘ ・・・・・・・ ラック 1 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Vehicle support part (shelf) 2 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Car 15 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Traveling device 17 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Storage cart 20 ・ ・ ・ ・ ・ ・・ Comb teeth 22 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Lift mechanism 23 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Lift mechanism 25 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Chain 26 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Comb teeth 27 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・Lift beam 31 ···· Comb fork 32 ··· · Comb rack 33 ··· · Steel frame rack 34 ··· Stacker crane 38 ··· Vehicle transfer frame 41 ··· Frame 42 ··· Bar (comb teeth) 42a ··· Bar (comb teeth) 43 ··· Side plates 44 · ·・ ・ ・ ・ ・ ・ Pin 45 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Stopper plate 46 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Stopper plate 47 ・・ ・ ・ ・ Proximity switch 51 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Frame 52 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Bar (comb teeth) 52a ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Bar (comb teeth) 53 ・ ・ ・ ・ ・ ・・ Side plate 54 ・ ・ ・ ・ ・ ・ Pin 55 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Stopper plate 56 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Stopper plate 57 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Proximity switch 58 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Rail 59 ··· Control device 60 ··· Proximity switch 61 ···· Proximity switch 62 ···· Proximity switch X0 ···· Parking room X1 ···· Parking room X2 ···· Parking room X3 ···· Parking room Y ···· Hoistway X ···· Rack

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】自動車を格納する棚である車両格納部と車
両格納部から自動車の出し入れを行う車両搬送手段とに
それぞれ自動車を載置する櫛歯が設けられ、車両格納手
段を車両載置方向に動作させることによって、櫛歯同士
を歯合させ自動車を移載する自動車用自動倉庫の自動車
移載装置において、前記車両格納部を複数域に区分し、
それぞれの域に、第１の櫛歯と第１の櫛歯に接触する障
害物を検知する第１の検知手段とを設け、前記車両搬送
手段に、第２の櫛歯と、第２の櫛歯に接触する障害物を
検知する第２の検知手段とを設け、さらに、前記第１の
検知手段と第２の検知手段のうち、少なくとも一方の検
知手段が障害物を検知したとき、前記車両搬送手段の動
作を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする自
動車用自動倉庫の自動車移載装置。1. Comb teeth for mounting an automobile are respectively provided on a vehicle storage unit which is a shelf for storing the automobile and a vehicle transporting unit for loading and unloading the automobile from the vehicle storage unit, and the vehicle storage unit is mounted in the vehicle mounting direction. In the automobile transfer device of the automatic warehouse for automobiles in which the comb teeth are engaged with each other, the vehicle storage section is divided into a plurality of areas by operating
Each area is provided with a first comb tooth and a first detecting means for detecting an obstacle in contact with the first comb tooth, and the vehicle carrying means has a second comb tooth and a second comb tooth. A second detection means for detecting an obstacle contacting the teeth is provided, and further, when at least one detection means of the first detection means and the second detection means detects an obstacle, the vehicle A vehicle transfer device for an automatic warehouse for vehicles, comprising: a control means for stopping the operation of the transportation means.