JPH0664571A - 凹凸路面のほふく移動型歩行装置 - Google Patents
凹凸路面のほふく移動型歩行装置Info
- Publication number
- JPH0664571A JPH0664571A JP4241208A JP24120892A JPH0664571A JP H0664571 A JPH0664571 A JP H0664571A JP 4241208 A JP4241208 A JP 4241208A JP 24120892 A JP24120892 A JP 24120892A JP H0664571 A JPH0664571 A JP H0664571A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- walking
- legs
- road surface
- auxiliary
- uneven road
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 左右の段差及び前後の凹凸部がある路面でも
転倒することなく歩行することが可能な凹凸路面のほふ
く移動型歩行装置を提供する。 【構成】 直立方体状本体の左右両側にそれぞれ回動屈
伸可能の前後１対の前部歩行脚，後部歩行脚を有し、上
記各歩行脚の先端にそれぞれ補助駆動輪３３を有すると
ともに、上記本体の両側下部中央にそれぞれ主駆動輪３
０を具えてなり、上記前部後部歩行脚の回動及び屈伸，
補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により凹凸路を歩行する
ほふく型歩行装置において、上記本体１を互いに鉛直方
向に相対的に昇降可能な左半部１Ｌ，右半部１Ｒにより
形成するとともに、上記左半部１Ｌ，右半部１Ｒに上記
前後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主
駆動輪を具えたこと。
転倒することなく歩行することが可能な凹凸路面のほふ
く移動型歩行装置を提供する。 【構成】 直立方体状本体の左右両側にそれぞれ回動屈
伸可能の前後１対の前部歩行脚，後部歩行脚を有し、上
記各歩行脚の先端にそれぞれ補助駆動輪３３を有すると
ともに、上記本体の両側下部中央にそれぞれ主駆動輪３
０を具えてなり、上記前部後部歩行脚の回動及び屈伸，
補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により凹凸路を歩行する
ほふく型歩行装置において、上記本体１を互いに鉛直方
向に相対的に昇降可能な左半部１Ｌ，右半部１Ｒにより
形成するとともに、上記左半部１Ｌ，右半部１Ｒに上記
前後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主
駆動輪を具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、凹凸路面のほふく移動
型歩行装置に関する。
型歩行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ほふく移動型歩行装置としては、従来、
図６側面図及び正面図に示すように、本体１の左右にそ
れぞれ主駆動輪３０と、上下の脚部材３４，支持関節３
１，膝関節３２，補助駆動輪３３で構成される前後１対
の屈伸可能の歩行脚を有し、本体駆動輪３０と両脚先端
の補助駆動輪３３を使って凹凸を有する障害物を乗り越
え移動するものが知られている。その移動要領を図７に
おいて説明すると、まず、状態−−−に示すよ
うに本体を主駆動輪及び後部歩行脚にて支持し、前部歩
行脚を伸ばし、前部歩行脚及び後部歩行脚にて本体を支
持したのち、本体を凸部上に移動し、ここで本体を前部
歩行脚及び主駆動輪にて支持して後部歩行脚を引き寄せ
ることで、装置全体を凸部上に移動したのち、両歩行脚
の補助駆動輪で状態へ移動する。次に、状態−−
−に示すように、状態−−−の移動要領を
逆順に行うことにより、状態に示すように、装置は凸
部を越えて歩行するのである。
図６側面図及び正面図に示すように、本体１の左右にそ
れぞれ主駆動輪３０と、上下の脚部材３４，支持関節３
１，膝関節３２，補助駆動輪３３で構成される前後１対
の屈伸可能の歩行脚を有し、本体駆動輪３０と両脚先端
の補助駆動輪３３を使って凹凸を有する障害物を乗り越
え移動するものが知られている。その移動要領を図７に
おいて説明すると、まず、状態−−−に示すよ
うに本体を主駆動輪及び後部歩行脚にて支持し、前部歩
行脚を伸ばし、前部歩行脚及び後部歩行脚にて本体を支
持したのち、本体を凸部上に移動し、ここで本体を前部
歩行脚及び主駆動輪にて支持して後部歩行脚を引き寄せ
ることで、装置全体を凸部上に移動したのち、両歩行脚
の補助駆動輪で状態へ移動する。次に、状態−−
−に示すように、状態−−−の移動要領を
逆順に行うことにより、状態に示すように、装置は凸
部を越えて歩行するのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の構造のものでは、図８（Ａ），同図（Ｂ）にそれぞれ
示すように、左右方向に段差を有するとともに前後方向
に凹所，凸部がある場合は、補助駆動輪での移動はでき
ず、歩行脚を屈伸して凹凸部を越えようとしても、本体
が転倒するために、これを越えることができない。
の構造のものでは、図８（Ａ），同図（Ｂ）にそれぞれ
示すように、左右方向に段差を有するとともに前後方向
に凹所，凸部がある場合は、補助駆動輪での移動はでき
ず、歩行脚を屈伸して凹凸部を越えようとしても、本体
が転倒するために、これを越えることができない。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、左右方向の段差及び前後方向の凹凸部がある
路面でも転倒することなく歩行することが可能な凹凸路
面のほふく移動型歩行装置を提供することを目的とす
る。
たもので、左右方向の段差及び前後方向の凹凸部がある
路面でも転倒することなく歩行することが可能な凹凸路
面のほふく移動型歩行装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、直
立方体状本体の左右両側にそれぞれ屈伸可能の前後１対
の前部歩行脚，後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端
にそれぞれ補助駆動輪を有するとともに、上記本体の両
側下部中央にそれぞれ主駆動輪を具えてなり、上記前部
後部歩行脚の回動及び屈伸，補助駆動輪及び主駆動輪の
駆動により凹凸路を歩行するほふく型歩行装置におい
て、上記本体を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左
半部，右半部により形成するとともに、上記左半部，右
半部に上記前後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩
行脚及び主駆動輪を具えたことを特徴とする。
立方体状本体の左右両側にそれぞれ屈伸可能の前後１対
の前部歩行脚，後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端
にそれぞれ補助駆動輪を有するとともに、上記本体の両
側下部中央にそれぞれ主駆動輪を具えてなり、上記前部
後部歩行脚の回動及び屈伸，補助駆動輪及び主駆動輪の
駆動により凹凸路を歩行するほふく型歩行装置におい
て、上記本体を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左
半部，右半部により形成するとともに、上記左半部，右
半部に上記前後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩
行脚及び主駆動輪を具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、左右の段差のある部
分に沿って移動するときは、ねじ棒とナットとの作用に
て本体の左半部を右半部に対し鉛直方向に段差の分だけ
上動又は下動することで、本体の姿勢を左傾右傾するこ
となく、鉛直に保つことが可能となる。この姿勢を保ち
ながら、従前の要領で前部歩行脚，後部歩行脚，補助駆
動輪及び主駆動輪を使って凹所，凸部を越えて歩行する
ことができる。
分に沿って移動するときは、ねじ棒とナットとの作用に
て本体の左半部を右半部に対し鉛直方向に段差の分だけ
上動又は下動することで、本体の姿勢を左傾右傾するこ
となく、鉛直に保つことが可能となる。この姿勢を保ち
ながら、従前の要領で前部歩行脚，後部歩行脚，補助駆
動輪及び主駆動輪を使って凹所，凸部を越えて歩行する
ことができる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその水平断面図であり、図２のＩ−Ｉ矢視断
面を示す。図２は図１のII−II矢視横断面図、図３は図
１のIII −III 矢視横断面図、図４は図１の装置が左右
に段差があるとともに下段に凹所を有する路面を、歩行
する要領を示す側面図及び正面図、図５は図１の装置が
左右に段差があるとともに下段に凸部を有する路面を図
１の装置が歩行する要領を示す同じく側面図及び正面図
である。
と、図１はその水平断面図であり、図２のＩ−Ｉ矢視断
面を示す。図２は図１のII−II矢視横断面図、図３は図
１のIII −III 矢視横断面図、図４は図１の装置が左右
に段差があるとともに下段に凹所を有する路面を、歩行
する要領を示す側面図及び正面図、図５は図１の装置が
左右に段差があるとともに下段に凸部を有する路面を図
１の装置が歩行する要領を示す同じく側面図及び正面図
である。
【０００８】まず図１〜図３において、直立立方体状本
体１は左半部を形成する静止部１Ｌと右半部を形成する
可動部１Ｒからなり、可動部１Ｒは静止部１Ｌに対し下
記する構造により昇降可能に支持されている。すなわ
ち、静止部１Ｌの中央部には、図２に示すように、鉛直
方向のねじ棒４の上下端がそれぞれスラスト軸受５，６
により支持され、ねじ棒４の上端の直下の部分に嵌着さ
れた従動プーリ１０は駆動ベルト１１を介して静止部１
Ｌにブラケット９で固定れたモーター８により駆動され
る駆動プーリ７にかけ回されている。可動部１Ｒの静止
部１Ｌに対向する鉛直面には、ねじ棒４に螺合するナッ
ト１２が嵌着されたナットボックス１７が突設され、ナ
ットボックス１７は可動部１Ｒに対向する静止部１Ｌに
開口された鉛直方向の長孔を緩く貫通して静止部１Ｌ内
に延びている。静止部１Ｌの前後部には、図３III −II
I 横断面図に示すように、その可動部１Ｒに対向する鉛
直面に沿って鉛直方向のガイド軸３の上下端が固着さ
れ、可動部１Ｒの対向面に突設されたそれぞれスライド
軸受１３を内蔵する上下１対のスライド軸受ボックス１
８，１９のスライド軸受１３，１３がこのガイド軸３に
摺動自在に嵌合している。静止部１Ｌ，可動部１Ｒの外
側にはそれぞれ上端にひざ関節３２，下端に補助駆動軸
３３を有する前後１対の脚部材３４からなる前部歩行
脚，後部歩行脚が左右対称的かつ前後対称的に付設され
ているとともに、外側下部中央にそれぞれ主駆動輪３０
を有することは図６について示した従来のほふく型と同
様である。
体１は左半部を形成する静止部１Ｌと右半部を形成する
可動部１Ｒからなり、可動部１Ｒは静止部１Ｌに対し下
記する構造により昇降可能に支持されている。すなわ
ち、静止部１Ｌの中央部には、図２に示すように、鉛直
方向のねじ棒４の上下端がそれぞれスラスト軸受５，６
により支持され、ねじ棒４の上端の直下の部分に嵌着さ
れた従動プーリ１０は駆動ベルト１１を介して静止部１
Ｌにブラケット９で固定れたモーター８により駆動され
る駆動プーリ７にかけ回されている。可動部１Ｒの静止
部１Ｌに対向する鉛直面には、ねじ棒４に螺合するナッ
ト１２が嵌着されたナットボックス１７が突設され、ナ
ットボックス１７は可動部１Ｒに対向する静止部１Ｌに
開口された鉛直方向の長孔を緩く貫通して静止部１Ｌ内
に延びている。静止部１Ｌの前後部には、図３III −II
I 横断面図に示すように、その可動部１Ｒに対向する鉛
直面に沿って鉛直方向のガイド軸３の上下端が固着さ
れ、可動部１Ｒの対向面に突設されたそれぞれスライド
軸受１３を内蔵する上下１対のスライド軸受ボックス１
８，１９のスライド軸受１３，１３がこのガイド軸３に
摺動自在に嵌合している。静止部１Ｌ，可動部１Ｒの外
側にはそれぞれ上端にひざ関節３２，下端に補助駆動軸
３３を有する前後１対の脚部材３４からなる前部歩行
脚，後部歩行脚が左右対称的かつ前後対称的に付設され
ているとともに、外側下部中央にそれぞれ主駆動輪３０
を有することは図６について示した従来のほふく型と同
様である。
【０００８】このような構造において、左右１対かつ前
後１対の歩行脚は図６に示した従来の歩行装置と同一要
領で、主駆動輪，補助駆動輪の協働作用で装置全体を前
後１対のねじ棒をモーターで回動することにより、可動
部１Ｒを全体的に静止部１Ｌに大して昇降することが可
能となっている。
後１対の歩行脚は図６に示した従来の歩行装置と同一要
領で、主駆動輪，補助駆動輪の協働作用で装置全体を前
後１対のねじ棒をモーターで回動することにより、可動
部１Ｒを全体的に静止部１Ｌに大して昇降することが可
能となっている。
【０００９】そこで、本発明装置によれば、図４に示す
ように、左右の段差を有するとともに、前後方向に凹所
が存在する路面であってもねじ棒及びこれに螺合するナ
ットの作用により、可動部１Ｒを静止部１Ｌに対し必要
な高さだけ上昇することで本体は左傾，右傾することな
く鉛直姿勢を保って転倒することなく前後進することが
可能となる。また、図５に示すように左右の段差を有す
るとともに、前後に凸部を有する路面上でも、本体の左
半部，右半部を相対的に昇降することで歩行脚の屈伸作
用と協働して、転倒することなく移動することができ
る。
ように、左右の段差を有するとともに、前後方向に凹所
が存在する路面であってもねじ棒及びこれに螺合するナ
ットの作用により、可動部１Ｒを静止部１Ｌに対し必要
な高さだけ上昇することで本体は左傾，右傾することな
く鉛直姿勢を保って転倒することなく前後進することが
可能となる。また、図５に示すように左右の段差を有す
るとともに、前後に凸部を有する路面上でも、本体の左
半部，右半部を相対的に昇降することで歩行脚の屈伸作
用と協働して、転倒することなく移動することができ
る。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明によれば、直立方体状本
体の左右両側にそれぞれ屈伸可能の前後１対の前部歩行
脚，後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端にそれぞれ
補助駆動輪を有するとともに、上記本体の両側下部中央
にそれぞれ主駆動輪を具えてなり、上記前部後部歩行脚
の回動及び屈伸，補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により
凹凸路を歩行するほふく型歩行装置において、上記本体
を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左半部，右半部
により形成するとともに、上記左半部，右半部に上記前
後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主駆
動輪を具えたことにより、左右方向の段差及び前後方向
の凹凸部がある路面でも転倒することなく歩行すること
が可能な凹凸路面のほふく移動型歩行装置を得るから、
本発明は産業上極めて有益なものである。
体の左右両側にそれぞれ屈伸可能の前後１対の前部歩行
脚，後部歩行脚を有し、上記各歩行脚の先端にそれぞれ
補助駆動輪を有するとともに、上記本体の両側下部中央
にそれぞれ主駆動輪を具えてなり、上記前部後部歩行脚
の回動及び屈伸，補助駆動輪及び主駆動輪の駆動により
凹凸路を歩行するほふく型歩行装置において、上記本体
を互いに鉛直方向に相対的に昇降可能な左半部，右半部
により形成するとともに、上記左半部，右半部に上記前
後１対の先端補助駆動輪付き屈伸可能の歩行脚及び主駆
動輪を具えたことにより、左右方向の段差及び前後方向
の凹凸部がある路面でも転倒することなく歩行すること
が可能な凹凸路面のほふく移動型歩行装置を得るから、
本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す水平断面図であり、図
２のＩ−Ｉ矢視断面を示す。
２のＩ−Ｉ矢視断面を示す。
【図２】図１のII−II矢視横断面図である。
【図３】図１のIII −III 矢視横断面図である。
【図４】図１の装置が左右に段差があるとともに下段に
凹所を有する路面を歩行する要領を示す側面図及び正面
図である。
凹所を有する路面を歩行する要領を示す側面図及び正面
図である。
【図５】図１の装置が左右に段差があるとともに下段に
凸部を有する路面を歩行する要領を示す同じく側面図及
び正面図である。
凸部を有する路面を歩行する要領を示す同じく側面図及
び正面図である。
【図６】従来の移動機構を示す側面図及び正面図であ
る。
る。
【図７】図６の移動機構による歩行要領を示す側面図で
ある。
ある。
【図８】図６の移動機構により左右に段差を有するとと
もに下段に凹部凸部を有する路面を移動しようとする場
合を示す側面図及び正面図である。
もに下段に凹部凸部を有する路面を移動しようとする場
合を示す側面図及び正面図である。
１ 本体 １Ｌ 静止部 １Ｒ 可動部 ２，３ ガイド軸 ４ ねじ棒 ５，６ 軸受 ７ 駆動プーリ ８ モーター ９ ブラケット １０ 従動プーリ １１ 駆動ベルト １２ ナット １３，１４，１５，１６ スライド軸受 １７ ナット箱 １８，１９，２０，２１ スライド軸受箱 ２２ 本体 ３０ 主駆動輪 ３１ 支持関節 ３２ ひざ関節 ３３ 補助駆動輪 ３４ 脚部材
Claims (1)
- 【請求項１】 直立方体状本体の左右両側にそれぞれ屈
伸可能の前後１対の前部歩行脚，後部歩行脚を有し、上
記各歩行脚の先端にそれぞれ補助駆動輪を有するととも
に、上記本体の両側下部中央にそれぞれ主駆動輪を具え
てなり、上記前部後部歩行脚の回動及び屈伸，補助駆動
輪及び主駆動輪の駆動により凹凸路を歩行するほふく型
歩行装置において、上記本体を互いに鉛直方向に相対的
に昇降可能な左半部，右半部により形成するとともに、
上記左半部，右半部に上記前後１対の先端補助駆動輪付
き屈伸可能の歩行脚及び主駆動輪を具えたことを特徴と
する凹凸路面のほふく移動型歩行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241208A JPH0664571A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 凹凸路面のほふく移動型歩行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4241208A JPH0664571A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 凹凸路面のほふく移動型歩行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664571A true JPH0664571A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=17070812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4241208A Withdrawn JPH0664571A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 凹凸路面のほふく移動型歩行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664571A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103661667A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-03-26 | 北京航空航天大学 | 一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人 |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP4241208A patent/JPH0664571A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103661667A (zh) * | 2013-12-11 | 2014-03-26 | 北京航空航天大学 | 一种具有柔性腰部的灵巧型四足机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |