JPH0664522A - アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 - Google Patents
アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法Info
- Publication number
- JPH0664522A JPH0664522A JP21936692A JP21936692A JPH0664522A JP H0664522 A JPH0664522 A JP H0664522A JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP 21936692 A JP21936692 A JP 21936692A JP H0664522 A JPH0664522 A JP H0664522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- rotor
- speed sensor
- tooth
- missing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】アンチスキッドブレーキ制御がデューティー制
御等のパルス制御により行われるような場合でも、車輪
速センサのフェイルを確実に検出する。 【構成】一定のサンプリング時間毎に車輪速を測定し、
その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断し、車
輪速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠
けカウントを1だけアップする。次に、所定時間内の歯
欠けカウント数が、車体速度に応じて変化する歯欠けカ
ウント数の設定基準値以上であるかを判断し、所定時間
内の歯欠けカウント数が設定基準値以上であるとき、車
輪速センサのフェイルを確定する。この設定基準値は歯
欠け枚数が3枚以上であるとき、車輪速センサのフェイ
ルを確定できるように設定される。
御等のパルス制御により行われるような場合でも、車輪
速センサのフェイルを確実に検出する。 【構成】一定のサンプリング時間毎に車輪速を測定し、
その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断し、車
輪速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠
けカウントを1だけアップする。次に、所定時間内の歯
欠けカウント数が、車体速度に応じて変化する歯欠けカ
ウント数の設定基準値以上であるかを判断し、所定時間
内の歯欠けカウント数が設定基準値以上であるとき、車
輪速センサのフェイルを確定する。この設定基準値は歯
欠け枚数が3枚以上であるとき、車輪速センサのフェイ
ルを確定できるように設定される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチスキッド
ブレーキ制御システムに使用され、車輪速度を検出する
車輪速センサの故障検出方法に関し、特に車輪速センサ
の構成部品であるロータの歯欠けを検出する車輪速セン
サの歯欠け検出方法に関するものである。
ブレーキ制御システムに使用され、車輪速度を検出する
車輪速センサの故障検出方法に関し、特に車輪速センサ
の構成部品であるロータの歯欠けを検出する車輪速セン
サの歯欠け検出方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】一般にアンチスキッドブレーキ(以下、
ABSともいう)制御は、制動時に車輪がスキッド傾向
になったことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を
弱めてスキッド傾向を解消し、その後再びブレーキ力を
大きくすることにより、車両の操縦を安定させると共
に、制動距離をできるだけ短くなるようにブレーキ制御
を行うものである。
ABSともいう)制御は、制動時に車輪がスキッド傾向
になったことを検出したとき、その車輪のブレーキ力を
弱めてスキッド傾向を解消し、その後再びブレーキ力を
大きくすることにより、車両の操縦を安定させると共
に、制動距離をできるだけ短くなるようにブレーキ制御
を行うものである。
【0003】従来、このようなアンチスキッドブレーキ
制御においては、アンチスキッド制御値を車輪速度に基
づいて計算しており、そこでこの車輪速度を検出するた
めに車輪速センサが用いられている。この車輪速センサ
としては、車輪と同速度で回転する所定の歯数が形成さ
れた歯車からなる速度検出用のロータとこのロータの歯
(以下、エキサイタリングともいう)を電磁的に検出し
てパルス信号を発するパルス信号発生手段とから構成さ
れている。
制御においては、アンチスキッド制御値を車輪速度に基
づいて計算しており、そこでこの車輪速度を検出するた
めに車輪速センサが用いられている。この車輪速センサ
としては、車輪と同速度で回転する所定の歯数が形成さ
れた歯車からなる速度検出用のロータとこのロータの歯
(以下、エキサイタリングともいう)を電磁的に検出し
てパルス信号を発するパルス信号発生手段とから構成さ
れている。
【0004】この車輪速センサからのパルス信号に基づ
いてABS制御システムの電子制御装置(ECU)は、
制動時車輪がスキッドを起こしているか否かを判断し
て、制動車輪がスキッド傾向にある場合にはアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。すなわち、例えば図7に示す
ように制動時各車輪の車輪速センサにより、各車輪の車
輪速度を周期的(例えば15ms毎)に測定する。そし
て、測定した車輪速度に基づいて推定車体速度を計算す
るとともに、この推定車体速度の車輪ロック状況に応じ
た所定割合の速度値である第1設定値、第2設定値およ
び第3設定値を推定車体速度に近い順に設定する。
いてABS制御システムの電子制御装置(ECU)は、
制動時車輪がスキッドを起こしているか否かを判断し
て、制動車輪がスキッド傾向にある場合にはアンチスキ
ッドブレーキ制御を行う。すなわち、例えば図7に示す
ように制動時各車輪の車輪速センサにより、各車輪の車
輪速度を周期的(例えば15ms毎)に測定する。そし
て、測定した車輪速度に基づいて推定車体速度を計算す
るとともに、この推定車体速度の車輪ロック状況に応じ
た所定割合の速度値である第1設定値、第2設定値およ
び第3設定値を推定車体速度に近い順に設定する。
【0005】制動動作によりブレーキ圧が増圧していく
と、推定車体速度および車輪速度が一緒に次第に低下し
ていく。このとき、路面の摩擦係数μの大きさに対しブ
レーキ圧が大き過ぎると、車輪速度の低下が推定車体速
度の低下よりも大きくなり、車輪速度が推定車体速度か
ら大きく離れる。そして、車輪速度が第1設定値を通り
越して第2設定値になると、ABS制御が開始され、ま
ずブレーキ圧の減圧が行われる。これにより、車輪速度
の落込み、すなわち車輪減速度が次第に小さくなってい
き、この車輪速度は第3設定値を通り越し、推定車体速
度に対して最大に落ち込んだ後、再び回復して次第に増
大する。
と、推定車体速度および車輪速度が一緒に次第に低下し
ていく。このとき、路面の摩擦係数μの大きさに対しブ
レーキ圧が大き過ぎると、車輪速度の低下が推定車体速
度の低下よりも大きくなり、車輪速度が推定車体速度か
ら大きく離れる。そして、車輪速度が第1設定値を通り
越して第2設定値になると、ABS制御が開始され、ま
ずブレーキ圧の減圧が行われる。これにより、車輪速度
の落込み、すなわち車輪減速度が次第に小さくなってい
き、この車輪速度は第3設定値を通り越し、推定車体速
度に対して最大に落ち込んだ後、再び回復して次第に増
大する。
【0006】車輪速度が第3設定値まで回復すると、ブ
レーキ圧がそのときの圧力に保持される。この保持状態
において、車輪速度はさらに回復していき、第2設定値
を越えて第1設定値まで回復すると、再びブレーキ圧が
増圧される。そして、再び車輪速度が推定車体速度に対
して大きく落ち込んできて第2設定値になると、ブレー
キ圧が再び減圧される。以下、車輪速度が第1、第2、
第3設定値に関係して車輪のロック傾向が解消するまで
同様の制御が繰り返し行われることにより、ABS制御
が行われる。
レーキ圧がそのときの圧力に保持される。この保持状態
において、車輪速度はさらに回復していき、第2設定値
を越えて第1設定値まで回復すると、再びブレーキ圧が
増圧される。そして、再び車輪速度が推定車体速度に対
して大きく落ち込んできて第2設定値になると、ブレー
キ圧が再び減圧される。以下、車輪速度が第1、第2、
第3設定値に関係して車輪のロック傾向が解消するまで
同様の制御が繰り返し行われることにより、ABS制御
が行われる。
【0007】ところで、このような車輪速センサにより
測定した車輪速度に基づいてABS制御を行う場合、A
BS制御が正確に行われるようにしなければならない
が、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動
作して車輪速度を正確に検出する必要がある。
測定した車輪速度に基づいてABS制御を行う場合、A
BS制御が正確に行われるようにしなければならない
が、そのための一つとして車輪速センサが常時確実に動
作して車輪速度を正確に検出する必要がある。
【0008】しかしながら、例えば車輪速センサにおけ
るロータの歯が欠けてしまうことがある。ロータの歯欠
けが生じると、図8に示すように車輪速センサによって
測定した車輪速度に、パルス状の速度変化が生じる。こ
のパルス状の速度変化時に、車輪速度が第2設定値を通
り越して落ち込むと、間違ってABS制御におけるブレ
ーキ圧減圧がパルス状に行われてしまうという問題があ
る。
るロータの歯が欠けてしまうことがある。ロータの歯欠
けが生じると、図8に示すように車輪速センサによって
測定した車輪速度に、パルス状の速度変化が生じる。こ
のパルス状の速度変化時に、車輪速度が第2設定値を通
り越して落ち込むと、間違ってABS制御におけるブレ
ーキ圧減圧がパルス状に行われてしまうという問題があ
る。
【0009】そこで、エキサイタリングの歯欠けを検出
する必要があり、従来は次のような歯欠け検出方法が行
われていた。すなわち、図9に示すようにステップS3
1においてブレーキ圧の減圧時間D1を検出する。次
に、ステップS32においてこの減圧時間D1が設定時
間△D以上であるか否か、すなわちD1≧△Dであるか
否かが判断される。D1≧△Dでないと判断されると、
ステップS33において異常減圧として歯欠けカウンタ
C1を1だけインクリメントする。
する必要があり、従来は次のような歯欠け検出方法が行
われていた。すなわち、図9に示すようにステップS3
1においてブレーキ圧の減圧時間D1を検出する。次
に、ステップS32においてこの減圧時間D1が設定時
間△D以上であるか否か、すなわちD1≧△Dであるか
否かが判断される。D1≧△Dでないと判断されると、
ステップS33において異常減圧として歯欠けカウンタ
C1を1だけインクリメントする。
【0010】次にステップS34において、タイマカウ
ントをアップし(例えば15msを加算)た後、ステッ
プS35において2秒経過したか否かが判断される。2
秒経過したと判断されると、ステップS36においてタ
イマがクリアされ、その後ステップS37において歯欠
けカウンタC1が3以上であるか否か、すなわちC1≧3
であるか否かが判断される。C1≧3であると判断され
ると、ステップS38においてフェイルカウンタC2が
1だけインクリメントされる。
ントをアップし(例えば15msを加算)た後、ステッ
プS35において2秒経過したか否かが判断される。2
秒経過したと判断されると、ステップS36においてタ
イマがクリアされ、その後ステップS37において歯欠
けカウンタC1が3以上であるか否か、すなわちC1≧3
であるか否かが判断される。C1≧3であると判断され
ると、ステップS38においてフェイルカウンタC2が
1だけインクリメントされる。
【0011】次に、ステップS39においてフェイルカ
ウンタC2が4以上であるか否か、すなわちC2≧4であ
るか否かが判断される。C2≧4であると判断される
と、ステップS40において車輪速センサのフェイルが
確定され、歯欠け検出処理が終了する。ステップS37
においてC1≧3でないと判断されると、ステップS4
1において歯欠けカウンタがクリアされるとともに、ス
テップS42においてフェイルカウンタがクリアされ、
歯欠け検出処理が終了する。
ウンタC2が4以上であるか否か、すなわちC2≧4であ
るか否かが判断される。C2≧4であると判断される
と、ステップS40において車輪速センサのフェイルが
確定され、歯欠け検出処理が終了する。ステップS37
においてC1≧3でないと判断されると、ステップS4
1において歯欠けカウンタがクリアされるとともに、ス
テップS42においてフェイルカウンタがクリアされ、
歯欠け検出処理が終了する。
【0012】このように従来の歯欠け検出方法は、パル
ス状の減圧が生じた回数が所定値以上の場合に、車輪速
センサのフェイルを確定するようにしている。
ス状の減圧が生じた回数が所定値以上の場合に、車輪速
センサのフェイルを確定するようにしている。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の方法では、パルス状の減圧を検出するようになるた
め、ブレーキ圧の減圧を例えばデューティー制御等のパ
ルス制御により正確かつ精密に制御するような場合に
は、車輪速センサのフェイルを検出することができない
という問題がある。
来の方法では、パルス状の減圧を検出するようになるた
め、ブレーキ圧の減圧を例えばデューティー制御等のパ
ルス制御により正確かつ精密に制御するような場合に
は、車輪速センサのフェイルを検出することができない
という問題がある。
【0014】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ
制御がデューティー制御等のパルス制御により行われる
ような場合でも、車輪速センサのフェイルを確実に検出
することができるアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法を提供す
ることである。
たものであって、その目的は、アンチスキッドブレーキ
制御がデューティー制御等のパルス制御により行われる
ような場合でも、車輪速センサのフェイルを確実に検出
することができるアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法を提供す
ることである。
【0015】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項1の発明は、車両のアンチスキッドブレー
キ制御システムに組み込まれる車輪速センサであって、
複数の歯を有し車輪と共に回転するロータとこのロータ
の歯を電磁的に検出してパルス信号を発するパルス信号
発生手段とから構成される車輪速センサの前記ロータの
歯欠けを検出するアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法におい
て、一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するととも
に、前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことによ
り車輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上
であるときカウントして歯欠けカウントを1インクリメ
ントし、所定時間内の前記歯欠けカウント数が設定基準
値以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定する
ことを特徴としている。
めに、請求項1の発明は、車両のアンチスキッドブレー
キ制御システムに組み込まれる車輪速センサであって、
複数の歯を有し車輪と共に回転するロータとこのロータ
の歯を電磁的に検出してパルス信号を発するパルス信号
発生手段とから構成される車輪速センサの前記ロータの
歯欠けを検出するアンチスキッドブレーキ制御システム
における車輪速センサのロータ歯欠け検出方法におい
て、一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するととも
に、前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことによ
り車輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上
であるときカウントして歯欠けカウントを1インクリメ
ントし、所定時間内の前記歯欠けカウント数が設定基準
値以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定する
ことを特徴としている。
【0016】また請求項2の発明は、前記設定基準値が
車体速度に対応して変化するように設定されることを特
徴としている。更に請求項3の発明は、前記ロータの歯
欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響する枚数
以上のとき、車輪速センサのフェイルが確定されるよう
に、前記設定基準値が設定されることを特徴としてい
る。
車体速度に対応して変化するように設定されることを特
徴としている。更に請求項3の発明は、前記ロータの歯
欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響する枚数
以上のとき、車輪速センサのフェイルが確定されるよう
に、前記設定基準値が設定されることを特徴としてい
る。
【0017】
【作用】このように構成された本発明の車輪速センサに
おけるロータの歯欠け検出方法においては、一定のサン
プリング時間毎に車輪速が測定されるとともに、その車
輪速の変化量が所定値以上であるかが判断される。車輪
速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠け
カウントを1だけアップする。次に、所定時間内の歯欠
けカウント数が、車体速度に応じて変化する歯欠けカウ
ント数の設定基準値以上であるかが判断され、所定時間
内の歯欠けカウント数が設定基準値以上であるとき、車
輪速センサのフェイルが確定される。
おけるロータの歯欠け検出方法においては、一定のサン
プリング時間毎に車輪速が測定されるとともに、その車
輪速の変化量が所定値以上であるかが判断される。車輪
速の変化量が所定値以上であるときカウントし、歯欠け
カウントを1だけアップする。次に、所定時間内の歯欠
けカウント数が、車体速度に応じて変化する歯欠けカウ
ント数の設定基準値以上であるかが判断され、所定時間
内の歯欠けカウント数が設定基準値以上であるとき、車
輪速センサのフェイルが確定される。
【0018】したがって、本発明においては、従来の歯
欠け検出方法のようにパルス状の減圧を検出することは
ないので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御等のパ
ルス制御により制御する場合にも、車輪速センサのフェ
イルを確実に検出することができるようになる。
欠け検出方法のようにパルス状の減圧を検出することは
ないので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御等のパ
ルス制御により制御する場合にも、車輪速センサのフェ
イルを確実に検出することができるようになる。
【0019】また請求項2の発明においては、歯欠けに
よる車輪速センサのフェイルを確定するための設定基準
値を車体速度に対応して変化するように設定しているの
で、車体速度に関わらず、ロータの歯欠けを正確に検出
することができるようになる。
よる車輪速センサのフェイルを確定するための設定基準
値を車体速度に対応して変化するように設定しているの
で、車体速度に関わらず、ロータの歯欠けを正確に検出
することができるようになる。
【0020】更に請求項3の発明においては、ロータの
歯欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない
枚数のときは、車輪速センサのフェイルが確定されない
ようになる。これにより、無駄なロータ歯欠けの検出が
防止される。
歯欠け枚数がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない
枚数のときは、車輪速センサのフェイルが確定されない
ようになる。これにより、無駄なロータ歯欠けの検出が
防止される。
【0021】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図1ないし図3は、本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロ
ータ歯欠け検出方法の一実施例を説明するための図であ
る。
説明する。図1ないし図3は、本発明にかかるアンチス
キッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロ
ータ歯欠け検出方法の一実施例を説明するための図であ
る。
【0022】1サンプリング(例:15ms)内でのロータ
の歯欠け枚数とその歯欠けによる速度変化量との間に
は、図1に示すような関係があり、本実施例においては
この関係を利用している。すなわち、歯欠けが1枚であ
るときの速度変化量をW1km/hで表し、また歯欠けが2
枚であるときの速度変化量をW2km/hで表し、更に歯欠
けが3枚であるときの速度変化量をW3km/hで表すと、
W2はW1の2倍となり、W3はW1の3倍となる関係があ
る。これらの速度変化量W1,W2,W3は、ロータの歯す
なわちエキサイタリングの総数と1サンプリング時間と
によって決定されるものである。また、速度変化量W1,
W2,W3は車体速度に対しては一定である。
の歯欠け枚数とその歯欠けによる速度変化量との間に
は、図1に示すような関係があり、本実施例においては
この関係を利用している。すなわち、歯欠けが1枚であ
るときの速度変化量をW1km/hで表し、また歯欠けが2
枚であるときの速度変化量をW2km/hで表し、更に歯欠
けが3枚であるときの速度変化量をW3km/hで表すと、
W2はW1の2倍となり、W3はW1の3倍となる関係があ
る。これらの速度変化量W1,W2,W3は、ロータの歯す
なわちエキサイタリングの総数と1サンプリング時間と
によって決定されるものである。また、速度変化量W1,
W2,W3は車体速度に対しては一定である。
【0023】例えば自動車に装着されているタイヤが1
0:00R20であり、ロータのエキサイタリングの数
が100枚で、1サンプリング時間が15msであるとす
ると、速度変化量W1は7.61km/hであり、W2は15.
22km/hであり、W3は22.83km/hである。
0:00R20であり、ロータのエキサイタリングの数
が100枚で、1サンプリング時間が15msであるとす
ると、速度変化量W1は7.61km/hであり、W2は15.
22km/hであり、W3は22.83km/hである。
【0024】また、図2に示すように歯欠けカウント数
は、車輪速変化量△Wが速度変化量W1以上でW2より小
さいとき「1」に設定し、また車輪速変化量△Wが速度
変化量W2以上でW3より小さいとき「2」に設定し、更
に車輪速変化量△Wが速度変化量W3以上のとき「3」
に設定する。
は、車輪速変化量△Wが速度変化量W1以上でW2より小
さいとき「1」に設定し、また車輪速変化量△Wが速度
変化量W2以上でW3より小さいとき「2」に設定し、更
に車輪速変化量△Wが速度変化量W3以上のとき「3」
に設定する。
【0025】更に、この歯欠けカウント数は車体速度の
関数となっている。例えば前述のようにタイヤが10:
00R20、エキサイタリング数が100枚、1サンプ
リング時間が15msの場合で、車体速度が100km/hで
あるとすると、1サンプリング、すなわち時間15ms内
に検出されるエキサイタリング数は、図3に示すように
歯欠けが1枚もなく正常であるときは13枚であり、歯
欠けが1枚あると12枚となる。
関数となっている。例えば前述のようにタイヤが10:
00R20、エキサイタリング数が100枚、1サンプ
リング時間が15msの場合で、車体速度が100km/hで
あるとすると、1サンプリング、すなわち時間15ms内
に検出されるエキサイタリング数は、図3に示すように
歯欠けが1枚もなく正常であるときは13枚であり、歯
欠けが1枚あると12枚となる。
【0026】そこで、ロータに1枚歯欠けがある場合、
ロータの1回転で全エキサイタリングについてチェック
が行われるが、ロータ1回転の間に、いずれかのサンプ
リングにエキサイタリング数が12の場合があり、他の
サンプリングについてはすべてエキサイタリング数は1
3となる。すなわち、同図に示すように最初のサンプリ
ング内に歯欠けが検出されて、そのサンプリング内のエ
キサイタリング数が12であると、他のサンプリングの
エキサイタリング数は13となる。そして、ロータ1回
転後に再び歯欠けが検出されるので、7回目のサンプリ
ング内のエキサイタリング数は12となる。
ロータの1回転で全エキサイタリングについてチェック
が行われるが、ロータ1回転の間に、いずれかのサンプ
リングにエキサイタリング数が12の場合があり、他の
サンプリングについてはすべてエキサイタリング数は1
3となる。すなわち、同図に示すように最初のサンプリ
ング内に歯欠けが検出されて、そのサンプリング内のエ
キサイタリング数が12であると、他のサンプリングの
エキサイタリング数は13となる。そして、ロータ1回
転後に再び歯欠けが検出されるので、7回目のサンプリ
ング内のエキサイタリング数は12となる。
【0027】そして、サンプリング内のエキサイタリン
グ数が12であるとき、歯欠けカウントを1アップする
ことにすると、1秒間における歯欠けカウント数は同図
に示すように9.5となる。また歯欠けが2枚ある場合
には、歯欠けカウント数は2倍になって、19.0とな
り、更に歯欠けが3枚ある場合には、歯欠けカウント数
は28.5となる。
グ数が12であるとき、歯欠けカウントを1アップする
ことにすると、1秒間における歯欠けカウント数は同図
に示すように9.5となる。また歯欠けが2枚ある場合
には、歯欠けカウント数は2倍になって、19.0とな
り、更に歯欠けが3枚ある場合には、歯欠けカウント数
は28.5となる。
【0028】一方、車体速度が50km/hであると、図4
に示すように1サンプリング内に歯欠けが検出されない
と、そのサンプリング内のエキサイタリング数は6.5
であり、歯欠けが1枚検出されると、そのサンプリング
内のエキサイタリング数は5.5となる。したがって、
この車体速度の場合には、1秒間での歯欠け1枚のとき
の歯欠けカウント数は4.4、歯欠け2枚のときの歯欠
けカウント数は8.8、歯欠け3枚のときの歯欠けカウ
ント数は13.3となる。
に示すように1サンプリング内に歯欠けが検出されない
と、そのサンプリング内のエキサイタリング数は6.5
であり、歯欠けが1枚検出されると、そのサンプリング
内のエキサイタリング数は5.5となる。したがって、
この車体速度の場合には、1秒間での歯欠け1枚のとき
の歯欠けカウント数は4.4、歯欠け2枚のときの歯欠
けカウント数は8.8、歯欠け3枚のときの歯欠けカウ
ント数は13.3となる。
【0029】図5はこのようにして得られる1秒間の歯
欠けカウント数と車体速度との関係を示す図である。図
5から明らかなように、1秒間の歯欠けカウント数と車
体速度とは直線的な関係になり、その場合歯欠け枚数が
多くなるほど、直線の勾配が大きくなる。ところで、歯
欠け枚数が2枚以内では、そのロータの歯欠けはABS
の制御に実質的に影響しない。したがって、本実施例に
おいては、ABSの制御に実質的に影響する歯欠け枚数
が3枚以上のロータの歯欠けについて検出したとき、そ
の車輪速センサのフェイルを確定するようにしている。
これにより、ロータ歯欠けの検出が無駄に行われること
を防止している。
欠けカウント数と車体速度との関係を示す図である。図
5から明らかなように、1秒間の歯欠けカウント数と車
体速度とは直線的な関係になり、その場合歯欠け枚数が
多くなるほど、直線の勾配が大きくなる。ところで、歯
欠け枚数が2枚以内では、そのロータの歯欠けはABS
の制御に実質的に影響しない。したがって、本実施例に
おいては、ABSの制御に実質的に影響する歯欠け枚数
が3枚以上のロータの歯欠けについて検出したとき、そ
の車輪速センサのフェイルを確定するようにしている。
これにより、ロータ歯欠けの検出が無駄に行われること
を防止している。
【0030】具体的には、図5に示すようにフェイル確
定のために車体速度に対する1秒間の歯欠けカウント数
の設定基準値F1を予め設定しておく。この設定基準値
F1は、F1=K1×車体速+3(K1:車速定数)で表さ
れる。そして、実際の1秒間の歯欠けカウント数がこの
設定基準値以上のとき、車輪速センサがフェイルである
と確定する。
定のために車体速度に対する1秒間の歯欠けカウント数
の設定基準値F1を予め設定しておく。この設定基準値
F1は、F1=K1×車体速+3(K1:車速定数)で表さ
れる。そして、実際の1秒間の歯欠けカウント数がこの
設定基準値以上のとき、車輪速センサがフェイルである
と確定する。
【0031】以上の事項を基に、本実施例においては、
ロータの歯欠け検出を次のようにして行う。まず、一定
のサンプリング時間(例:15ms)毎に車輪速を測定
し、その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断
し、車輪速の変化量が所定値以上であるときカウント
し、歯欠けカウントを1だけアップする。次に、一定時
間(例:1秒間)内の歯欠けカウント数が、車体速度に
応じて変化する歯欠けカウント数の設定基準値以上であ
るかを判断し、一定時間(例:1秒間)内の歯欠けカウ
ント数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフ
ェイルを確定する。この設定基準値は歯欠け枚数が3枚
以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定できる
ように設定される。
ロータの歯欠け検出を次のようにして行う。まず、一定
のサンプリング時間(例:15ms)毎に車輪速を測定
し、その車輪速の変化量が所定値以上であるかを判断
し、車輪速の変化量が所定値以上であるときカウント
し、歯欠けカウントを1だけアップする。次に、一定時
間(例:1秒間)内の歯欠けカウント数が、車体速度に
応じて変化する歯欠けカウント数の設定基準値以上であ
るかを判断し、一定時間(例:1秒間)内の歯欠けカウ
ント数が設定基準値以上であるとき、車輪速センサのフ
ェイルを確定する。この設定基準値は歯欠け枚数が3枚
以上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定できる
ように設定される。
【0032】次に、このような車輪速センサのロータの
歯欠け検出方法について、図6に示すフローに基づいて
具体的に説明する。図6に示すように本実施例において
は、まずステップS1において車輪速変化量△Wを算出
する。この車輪速変化量△Wは、前回の車輪速から今回
の車輪速を差し引くことにより求められる。この車輪速
変化量△Wに基づいて、ステップS2において車輪が加
速状態にあるか否かが判断される。車輪が加速状態にな
いと判断されると、ステップS3において車輪速変化量
△Wが、ロータの歯欠け1枚に対応する速度変化量W1
以上であるか否か、すなわち△W≧W1であるか否が判
断される。△W≧W1であると判断されると、ステップ
S4において歯欠けカウンタC1が1だけインクリメン
トされる。
歯欠け検出方法について、図6に示すフローに基づいて
具体的に説明する。図6に示すように本実施例において
は、まずステップS1において車輪速変化量△Wを算出
する。この車輪速変化量△Wは、前回の車輪速から今回
の車輪速を差し引くことにより求められる。この車輪速
変化量△Wに基づいて、ステップS2において車輪が加
速状態にあるか否かが判断される。車輪が加速状態にな
いと判断されると、ステップS3において車輪速変化量
△Wが、ロータの歯欠け1枚に対応する速度変化量W1
以上であるか否か、すなわち△W≧W1であるか否が判
断される。△W≧W1であると判断されると、ステップ
S4において歯欠けカウンタC1が1だけインクリメン
トされる。
【0033】次に、ステップS5において車輪速変化量
△Wが、ロータの歯欠け2枚に対応する速度変化量W2
以上であるか否か、すなわち△W≧W2であるか否が判
断される。△W≧W2であると判断されると、ステップ
S6において歯欠けカウンタC1が更に1だけインクリ
メントされる。更にステップS7において車輪速変化量
△Wが、ロータの歯欠け3枚に対応する速度変化量W3
以上であるか否か、すなわち△W≧W3であるか否が判
断される。△W≧W3であると判断されると、ステップ
S8において歯欠けカウンタC1が更に1だけインクリ
メントされる。
△Wが、ロータの歯欠け2枚に対応する速度変化量W2
以上であるか否か、すなわち△W≧W2であるか否が判
断される。△W≧W2であると判断されると、ステップ
S6において歯欠けカウンタC1が更に1だけインクリ
メントされる。更にステップS7において車輪速変化量
△Wが、ロータの歯欠け3枚に対応する速度変化量W3
以上であるか否か、すなわち△W≧W3であるか否が判
断される。△W≧W3であると判断されると、ステップ
S8において歯欠けカウンタC1が更に1だけインクリ
メントされる。
【0034】次いで、ステップS9において歯欠け発生
フラグがセットされ、ステップS10において歯欠け発
生フラグがセットされているか否か、すなわち歯欠け発
生フラグが「1」であるか「0」であるかが判断され
る。歯欠け発生フラグがセットされている、すなわち
「1」であると判断されると、ステップS11において
タイマカウントを例えば15msアップする。次に、ステ
ップS12において1秒経過したか否かが判断される。
フラグがセットされ、ステップS10において歯欠け発
生フラグがセットされているか否か、すなわち歯欠け発
生フラグが「1」であるか「0」であるかが判断され
る。歯欠け発生フラグがセットされている、すなわち
「1」であると判断されると、ステップS11において
タイマカウントを例えば15msアップする。次に、ステ
ップS12において1秒経過したか否かが判断される。
【0035】1秒経過したと判断されると、ステップS
13においてタイマがクリアされるおともに、ステップ
S14においてABS制御に影響する最小限の1秒間の
カウント回数F1が、F1=K1×車体速度+3と車体速
度の関数として設定される。次に、ステップS15にお
いて歯欠けカウンタC1が最小限の1秒間のカウント回
数F1以上であるか否か、すなわちC1≧F1であるか否
かが判断される。C1≧F1であると判断されると、ステ
ップS16においてフェイルカウンタC2が1だけイン
クリメントされるとともに、ステップS17において歯
欠けカウンタがクリアされる。
13においてタイマがクリアされるおともに、ステップ
S14においてABS制御に影響する最小限の1秒間の
カウント回数F1が、F1=K1×車体速度+3と車体速
度の関数として設定される。次に、ステップS15にお
いて歯欠けカウンタC1が最小限の1秒間のカウント回
数F1以上であるか否か、すなわちC1≧F1であるか否
かが判断される。C1≧F1であると判断されると、ステ
ップS16においてフェイルカウンタC2が1だけイン
クリメントされるとともに、ステップS17において歯
欠けカウンタがクリアされる。
【0036】次に、ステップS18においてフェイルカ
ウンタC2が3以上であるか否か、すなわちC2≧3であ
るか否かが判断される。C2≧3であると判断される
と、ステップS19においてフェイル、すなわち車輪速
センサのロータの歯欠けが確定される。こうして、ロー
タの歯欠け検出処理が終了する。
ウンタC2が3以上であるか否か、すなわちC2≧3であ
るか否かが判断される。C2≧3であると判断される
と、ステップS19においてフェイル、すなわち車輪速
センサのロータの歯欠けが確定される。こうして、ロー
タの歯欠け検出処理が終了する。
【0037】ステップS18においてC2≧3でないと
判断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了
する。また、ステップS15においてC1≧F1でないと
判断されると、ステップS20において歯欠けカウン
タ、フェイルカウンタおよび歯欠け発生フラグがそれぞ
れクリアされて、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
更にステップS12において1秒が経過していないと判
断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了す
る。
判断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了
する。また、ステップS15においてC1≧F1でないと
判断されると、ステップS20において歯欠けカウン
タ、フェイルカウンタおよび歯欠け発生フラグがそれぞ
れクリアされて、ロータの歯欠け検出処理が終了する。
更にステップS12において1秒が経過していないと判
断されると、そのままロータの歯欠け検出処理が終了す
る。
【0038】更に、ステップS10において歯欠け発生
フラグがセットされていない、すなわち「0」であると
判断されると、ステップS20の処理に移行する。更に
ステップS7において△W≧W3でないと判断される
と、ステップS9の処理に移行する。更にステップS5
において△W≧W2でないと判断されると、同様にステ
ップS9の処理に移行する。更にステップS3において
△W≧W1でないと判断されると、ステップS10の処
理に移行する。更にステップS2において車輪が加速状
態にあると判断されると、同様にステップS10の処理
に移行する。
フラグがセットされていない、すなわち「0」であると
判断されると、ステップS20の処理に移行する。更に
ステップS7において△W≧W3でないと判断される
と、ステップS9の処理に移行する。更にステップS5
において△W≧W2でないと判断されると、同様にステ
ップS9の処理に移行する。更にステップS3において
△W≧W1でないと判断されると、ステップS10の処
理に移行する。更にステップS2において車輪が加速状
態にあると判断されると、同様にステップS10の処理
に移行する。
【0039】このように本実施例では、車輪速センサか
ら検出される車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯
欠けによるフェイルを確定するようにしているので、ブ
レーキ圧の減圧をデューティー制御等のパルス制御によ
り制御する場合にも、車輪速センサのフェイルを確実に
検出することができるようになる。
ら検出される車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯
欠けによるフェイルを確定するようにしているので、ブ
レーキ圧の減圧をデューティー制御等のパルス制御によ
り制御する場合にも、車輪速センサのフェイルを確実に
検出することができるようになる。
【0040】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の車輪速センサにおけるロータの歯欠け検出方法によれ
ば、車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯欠けを検
出しているので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御
等のパルス制御により制御する場合にも、車輪速センサ
のフェイルを確実に検出することができる。
の車輪速センサにおけるロータの歯欠け検出方法によれ
ば、車輪速度の変化量に基づいて、ロータの歯欠けを検
出しているので、ブレーキ圧の減圧をデューティー制御
等のパルス制御により制御する場合にも、車輪速センサ
のフェイルを確実に検出することができる。
【0041】また、歯欠けによる車輪速センサのフェイ
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化させているので、車体速度に関わらず、ロータの歯欠
けを正確に検出することができる。
ルを確定するための設定基準値を車体速度に対応して変
化させているので、車体速度に関わらず、ロータの歯欠
けを正確に検出することができる。
【0042】更に本発明によれば、車輪速センサから得
られる車輪速度に基づいて車輪速度の変化量を単に求め
ているだけであるので、ロータの歯欠けを短時間で検出
することができる。
られる車輪速度に基づいて車輪速度の変化量を単に求め
ているだけであるので、ロータの歯欠けを短時間で検出
することができる。
【0043】更に本発明によれば、ロータの歯欠け枚数
がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない枚数のとき
は、車輪速センサのフェイルを確定しないので、無駄な
ロータ歯欠けの検出を防止できる。
がアンチスキッドブレーキ制御に影響しない枚数のとき
は、車輪速センサのフェイルを確定しないので、無駄な
ロータ歯欠けの検出を防止できる。
【図1】 本発明にかかるアンチスキッドブレーキ制御
システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法
の一実施例に使用されるロータの歯欠け枚数と速度変化
量との関係を示す図である。
システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法
の一実施例に使用されるロータの歯欠け枚数と速度変化
量との関係を示す図である。
【図2】 この実施例に使用される歯欠け枚数に対応し
た速度変化量と歯欠けカウント数との関係を示す図であ
る。
た速度変化量と歯欠けカウント数との関係を示す図であ
る。
【図3】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の一例を示す図である。
ウント数との関係の一例を示す図である。
【図4】 この実施例に使用される車体速度と歯欠けカ
ウント数との関係の他の例を示す図である。
ウント数との関係の他の例を示す図である。
【図5】 この実施例に使用される1秒間の歯欠けカウ
ント数と車体速度との関係を示す図である。
ント数と車体速度との関係を示す図である。
【図6】 この実施例の処理を行うフローを示す図であ
る。
る。
【図7】 従来のアンチスキッドブレーキ制御の一例を
示す図である。
示す図である。
【図8】 車輪速センサのロータ歯欠けにより、間違っ
てアンチスキッドブレーキ制御における減圧が行われる
ことを説明する図である。
てアンチスキッドブレーキ制御における減圧が行われる
ことを説明する図である。
【図9】 従来のロータ歯欠け検出方法の一例のフロー
を示す図である。
を示す図である。
【符号の説明】 W1,W2,W3…速度変化量、K1…車速定数、C1…歯欠
けカウンタ、C2…フェイルカウンタ、F1…車体速度
に対する1秒間の歯欠けカウント数の設定基準値
けカウンタ、C2…フェイルカウンタ、F1…車体速度
に対する1秒間の歯欠けカウント数の設定基準値
Claims (3)
- 【請求項1】 車両のアンチスキッドブレーキ制御シス
テムに組み込まれる車輪速センサであって、複数の歯を
有し車輪と共に回転するロータとこのロータの歯を電磁
的に検出してパルス信号を発するパルス信号発生手段と
から構成される車輪速センサの前記ロータの歯欠けを検
出するアンチスキッドブレーキ制御システムにおける車
輪速センサのロータ歯欠け検出方法において、 一定サンプリング時間毎に車輪速を測定するとともに、
前回の車輪速から今回の車輪速を差し引くことにより車
輪速変化量を求め、この車輪速変化量が所定値以上であ
るときカウントして歯欠けカウントを1インクリメント
し、所定時間内の前記歯欠けカウント数が設定基準値以
上であるとき、車輪速センサのフェイルを確定すること
を特徴とするアンチスキッドブレーキ制御システムにお
ける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法。 - 【請求項2】 前記設定基準値は車体速度に対応して変
化するように設定されることを特徴とする請求項1記載
のアンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速
センサのロータ歯欠け検出方法。 - 【請求項3】 前記ロータの歯欠け枚数がアンチスキッ
ドブレーキ制御に影響する枚数以上のとき、車輪速セン
サのフェイルが確定されるように、前記設定基準値が設
定されることを特徴とする請求項1または2記載のアン
チスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサ
のロータ歯欠け検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21936692A JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21936692A JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0664522A true JPH0664522A (ja) | 1994-03-08 |
JP3159406B2 JP3159406B2 (ja) | 2001-04-23 |
Family
ID=16734299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21936692A Expired - Fee Related JP3159406B2 (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3159406B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6364427B1 (en) * | 1999-05-25 | 2002-04-02 | Unisia Jecs Corporation | Automotive brake control system |
JP2008174235A (ja) * | 2008-03-24 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
CN110329229A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-15 | 任涛 | 一种可调式可标定的车辆abs防抱死*** |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP21936692A patent/JP3159406B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6364427B1 (en) * | 1999-05-25 | 2002-04-02 | Unisia Jecs Corporation | Automotive brake control system |
JP2008174235A (ja) * | 2008-03-24 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP4630910B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN110329229A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-15 | 任涛 | 一种可调式可标定的车辆abs防抱死*** |
CN110329229B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-05-10 | 任涛 | 一种可调式可标定的车辆abs防抱死*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3159406B2 (ja) | 2001-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0738639B1 (en) | Sensor malfunction detecting system in vehicle control system | |
US4760893A (en) | Method of controlling slipping or spinning of a vehicle wheel | |
US4844557A (en) | Circuit configuration for brake systems with anti-lock control and/or traction slip control | |
JP3095836B2 (ja) | タイヤデフレーションの検出方法 | |
EP0655376B1 (en) | Apparatus for detecting failures of longitudinal acceleration sensor | |
CA2110964C (en) | Method and device for detecting a deflated tire | |
US5436836A (en) | Electronic system for an antilock braking system which adjusts for variations in tire size | |
US4545623A (en) | Monitoring circuit for an antilock braking system that detects a smaller diameter tire | |
US5415468A (en) | Circuit configuration and method for controlling a traction slip control system with brake and/or engine management | |
EP0374924B1 (en) | Antilock control system | |
JPH10193931A (ja) | タイヤの空気圧低下警報装置 | |
US6682153B2 (en) | Method for detecting output-stuck fault of car body acceleration sensor, apparatus for detecting output-stuck fault of car body acceleration sensor, and anti-lock braking system for car | |
JP2004245794A (ja) | 磁気式回転検出装置およびこれを用いた車両制御装置 | |
JP3996957B2 (ja) | タイヤ状態のモニタ装置 | |
EP0872362B1 (en) | Initial correcting apparatus in tire air pressure reduction detecting apparatus | |
JPH0664522A (ja) | アンチスキッドブレーキ制御システムにおける車輪速センサのロータ歯欠け検出方法 | |
JPS62218873A (ja) | 車輪速度判定処理方式 | |
GB2368649A (en) | Rough road detector | |
US5627755A (en) | Method and system for detecting and compensating for rough roads in an anti-lock brake system | |
US5233529A (en) | Automatic anti-skid brake control system | |
JPH03202775A (ja) | 車輪速センサの異常検出装置 | |
US5469358A (en) | Method for generating wheel acceleration control signals and wheel deceleration control signals | |
US6224171B1 (en) | Method for correcting a vehicle reference speed | |
KR970009631B1 (ko) | 회전속도감지기의 작용능력 모니터방법 | |
US5803557A (en) | Anti-lock brake control system for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |