JPH0662202B2 - 物品の取り出し装置 - Google Patents
物品の取り出し装置Info
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- JPH0662202B2 JPH0662202B2 JP1016927A JP1692789A JPH0662202B2 JP H0662202 B2 JPH0662202 B2 JP H0662202B2 JP 1016927 A JP1016927 A JP 1016927A JP 1692789 A JP1692789 A JP 1692789A JP H0662202 B2 JPH0662202 B2 JP H0662202B2
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- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数個の物品収納部を有する物品収納具に収
納された物品を略一定の位置で所望の数量ずつ取り出す
物品の取り出し装置に関するものであり、特に配送セン
ターにおける物品のピッキング等に好適に用い得る物品
の取り出し装置に関する。
納された物品を略一定の位置で所望の数量ずつ取り出す
物品の取り出し装置に関するものであり、特に配送セン
ターにおける物品のピッキング等に好適に用い得る物品
の取り出し装置に関する。
物品の取り出し装置に関する従来の技術としては、特開
昭58−47220号公報に記載のもの等が知られてい
る。上記公報に記載されている従来の技術について説明
すると、特開昭58−47220号公報には、所定位置
に搬入される容器連の上面に近接させて開閉シヤツター
を設けると共に、この開閉シヤツターを底面とし、上記
容器連の夫々の容器に対応させて被計量物の貯溜空間を
容器と同数だけ形成してなるタイミングホツパーを設
け、上記開閉シヤツターを移動することにより、夫々の
貯溜空間に貯溜された被計量物を、対応する夫々の容器
に投入供給するようにした自動計量装置が記載されてい
る。
昭58−47220号公報に記載のもの等が知られてい
る。上記公報に記載されている従来の技術について説明
すると、特開昭58−47220号公報には、所定位置
に搬入される容器連の上面に近接させて開閉シヤツター
を設けると共に、この開閉シヤツターを底面とし、上記
容器連の夫々の容器に対応させて被計量物の貯溜空間を
容器と同数だけ形成してなるタイミングホツパーを設
け、上記開閉シヤツターを移動することにより、夫々の
貯溜空間に貯溜された被計量物を、対応する夫々の容器
に投入供給するようにした自動計量装置が記載されてい
る。
しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。
を有していた。
即ち、特開昭58−47220号公報に記載の自動計量
装置は、複数個の貯溜空間に貯溜された被計量物を、対
応する夫々の容器に取り出すことはできるが、開閉シャ
ッターを移動することによって夫々の物品収納部(貯溜
空間)が開放され、開放された物品収納部の位置から夫
々の物品(被計量物)が取り出されるようになしてある
ため、物品の取り出される位置は夫々の物品が収納され
ている物品収納部の位置によって大幅に異なってしま
い、物品を略一定の位置で取り出すことはできない。ま
た、開閉シヤッターが1枚の板からなるため、物品を所
望の数量(貯溜空間)ずつ取り出すことはできない。
装置は、複数個の貯溜空間に貯溜された被計量物を、対
応する夫々の容器に取り出すことはできるが、開閉シャ
ッターを移動することによって夫々の物品収納部(貯溜
空間)が開放され、開放された物品収納部の位置から夫
々の物品(被計量物)が取り出されるようになしてある
ため、物品の取り出される位置は夫々の物品が収納され
ている物品収納部の位置によって大幅に異なってしま
い、物品を略一定の位置で取り出すことはできない。ま
た、開閉シヤッターが1枚の板からなるため、物品を所
望の数量(貯溜空間)ずつ取り出すことはできない。
従って、本発明の目的は、複数個の物品収納部を有する
物品収納具に収納された物品を略一定の位置で所望の数
量ずつ確実に取り出すことができる物品の取り出し装置
を提供することにある。
物品収納具に収納された物品を略一定の位置で所望の数
量ずつ確実に取り出すことができる物品の取り出し装置
を提供することにある。
本発明は、行列状に配設された複数個の物品収納部85
を有する物品収納具81と、該物品収納具81の開口部
を閉鎖する閉鎖部材83と、該閉鎖部材83に沿って上
記物品収納具81を移動させる駆動機構87と、上記閉
鎖部材83に一体的に配設され且つ上記駆動機構87に
よる上記物品収納具81の移動位置で該物品収納具81
の開口部を開閉する開閉体84とを備えており、上記閉
鎖部材83は固定設置されており、上記開閉体84は物
品収納部85毎に開閉可能となしてあることを特徴とす
る物品の取り出し装置を提供することによって上記目的
を達成したものである。
を有する物品収納具81と、該物品収納具81の開口部
を閉鎖する閉鎖部材83と、該閉鎖部材83に沿って上
記物品収納具81を移動させる駆動機構87と、上記閉
鎖部材83に一体的に配設され且つ上記駆動機構87に
よる上記物品収納具81の移動位置で該物品収納具81
の開口部を開閉する開閉体84とを備えており、上記閉
鎖部材83は固定設置されており、上記開閉体84は物
品収納部85毎に開閉可能となしてあることを特徴とす
る物品の取り出し装置を提供することによって上記目的
を達成したものである。
本発明の物品の取り出し装置によれば、複数個の物品収
納部を有する物品収納具に収納された物品を略一定の位
置で所望の数量ずつ取り出すことができる。
納部を有する物品収納具に収納された物品を略一定の位
置で所望の数量ずつ取り出すことができる。
以下、先ず、本発明の物品の取り出し装置を用いた物品
の取り扱い装置の一実施例について説明する。尚、本実
施例は開口部を備える容器から台所洗剤、衣料用洗剤、
シャンプー、リンス等のボトル形状の物品を取り出すの
に適したものである。
の取り扱い装置の一実施例について説明する。尚、本実
施例は開口部を備える容器から台所洗剤、衣料用洗剤、
シャンプー、リンス等のボトル形状の物品を取り出すの
に適したものである。
第1図(a),(b)は物品の取り扱い装置の一実施例を示す
斜視図で、同図(a)は物品の取り扱い装置を全体的に示
す図、同図(b)は物品の取り扱い装置の反転装置により
容器と物品取り出し具とを物品切り出し具側に反転させ
た状態を示す図、第2図は第1図(a)における側面を示
す図である。
斜視図で、同図(a)は物品の取り扱い装置を全体的に示
す図、同図(b)は物品の取り扱い装置の反転装置により
容器と物品取り出し具とを物品切り出し具側に反転させ
た状態を示す図、第2図は第1図(a)における側面を示
す図である。
本実施例の物品の取り扱い装置を適用した装置におい
て、物品の移し替え装置Aは、第1図(a)、第2図に示
す如く、容器10に収納された物品Bを保管する保管設
備Cから、容器10を取り出して容器10内の物品Bの
みを反転装置40を介して本発明の一実施例である物品
の取り出し装置Eに移し替えるもので、保管設備Cと物
品の取り出し装置Eとの間に位置させて配設されてい
る。また、物品の取り出し装置Eには容器10に収納さ
れている物品Bの全てが一旦移し替えられ、その後、所
望の数量の物品Bが物品の取り出し装置Eから物品の供
給装置Dに取り出される。
て、物品の移し替え装置Aは、第1図(a)、第2図に示
す如く、容器10に収納された物品Bを保管する保管設
備Cから、容器10を取り出して容器10内の物品Bの
みを反転装置40を介して本発明の一実施例である物品
の取り出し装置Eに移し替えるもので、保管設備Cと物
品の取り出し装置Eとの間に位置させて配設されてい
る。また、物品の取り出し装置Eには容器10に収納さ
れている物品Bの全てが一旦移し替えられ、その後、所
望の数量の物品Bが物品の取り出し装置Eから物品の供
給装置Dに取り出される。
而して、物品の移し替え装置Aは、容器10に収納され
ている複数個の物品Bの配列に対応し、物品Bを1個ず
つ仕切るように形成された仕切り21を備えた物品取り
出し具20と、保管設備Cから容器10を取り出す容器
取り出し装置30と、物品取り出し具20と容器10と
を重ね合わせる重ね合わせ装置41を有する反転装置4
0と、これら容器取り出し装置30、反転装置40を搭
載したキャリッジ50と、キャリッジ50を昇降自在に
支持するスタッカークレーン60とを備えて構成されて
いる。
ている複数個の物品Bの配列に対応し、物品Bを1個ず
つ仕切るように形成された仕切り21を備えた物品取り
出し具20と、保管設備Cから容器10を取り出す容器
取り出し装置30と、物品取り出し具20と容器10と
を重ね合わせる重ね合わせ装置41を有する反転装置4
0と、これら容器取り出し装置30、反転装置40を搭
載したキャリッジ50と、キャリッジ50を昇降自在に
支持するスタッカークレーン60とを備えて構成されて
いる。
また、保管設備Cは、後述する複数列、複数段の流動棚
70を備え、物品の供給装置Dは、物品の取り出し装置
Eから取り出された物品Bを、所望のコンテナ等(図示
省略)に搬送、供給するように、スパイラルシュート9
0を主体に構成されている。
70を備え、物品の供給装置Dは、物品の取り出し装置
Eから取り出された物品Bを、所望のコンテナ等(図示
省略)に搬送、供給するように、スパイラルシュート9
0を主体に構成されている。
また、本発明の一実施例である物品の取り出し装置E
は、物品切り出し具80を主体に構成され、該物品切り
出し具80は、第4図に示す如く、行列状に画成するよ
うに配列された複数個の物品収納部85を有する物品収
納具(筐体)81と、筐体81の開口部を閉鎖するよう
に固定設置された閉鎖部材(プレート)83と、プレー
ト83に取り付けられた上記開口部を物品収納部85毎
に開閉可能となしてある開閉体(シャッタ)84と、筐
体81を駆動させる駆動機構87とを備えて構成されて
おり、筐体81を駆動機構87によってプレート83に
沿って移動させるようになしてある。
は、物品切り出し具80を主体に構成され、該物品切り
出し具80は、第4図に示す如く、行列状に画成するよ
うに配列された複数個の物品収納部85を有する物品収
納具(筐体)81と、筐体81の開口部を閉鎖するよう
に固定設置された閉鎖部材(プレート)83と、プレー
ト83に取り付けられた上記開口部を物品収納部85毎
に開閉可能となしてある開閉体(シャッタ)84と、筐
体81を駆動させる駆動機構87とを備えて構成されて
おり、筐体81を駆動機構87によってプレート83に
沿って移動させるようになしてある。
次に上記各構成要素について順次詳述する。
先ず、物品の移し替え装置Aを構成する物品取り出し具
20、容器取り出し装置30及び反転装置40などを第
1図(a)、(b)及び第2図に基づいて説明する。
20、容器取り出し装置30及び反転装置40などを第
1図(a)、(b)及び第2図に基づいて説明する。
物品取り出し具20は、第3図(a)に示す如く、仕切り
21、シャッタ22等を備えた可搬筐体23として構成
され、仕切り21の先端部分は、物品取り出し具20の
可搬筐体23の開口端に沿う基部24から外方に突出す
るように形成されている。そして仕切り21の突出した
先端部分を第3図(c)、(d)に示す如く容器10の開口部
11側に反転して、物品取り出し具20を容器10に重
ね合わせた状態にすると、仕切り21は、物品Bの肩部
より下方に先端が到達するように形成されている。重ね
合わされた状態で、仕切り21は、第3図(a)に示す如
く、容器10に収納されている物品Bの配列(4行×3
列)に従って物品Bを1個ずつ収納する物品収納部26
として仕切るように構成され、その外方側端部には面取
り21aが形成され、物品取り出し具20を容器10の
開口部11に導入し易いようになされている。また、シ
ャッタ22は、1枚の板からなり、全ての物品Bを略同
時に、物品の取り出し装置Eに移し替えることができる
よう物品取り出し具20の仕切り21の基端部側に対し
て開閉自在に取り付けられ、物品取り出し具20から物
品の取り出し装置Eに物品Bが移し替えられた後は、ピ
ッキング指令に従って、物品Bをシュート91を介して
スパイラルシュート90に取り出して荷揃えするように
構成されている。
21、シャッタ22等を備えた可搬筐体23として構成
され、仕切り21の先端部分は、物品取り出し具20の
可搬筐体23の開口端に沿う基部24から外方に突出す
るように形成されている。そして仕切り21の突出した
先端部分を第3図(c)、(d)に示す如く容器10の開口部
11側に反転して、物品取り出し具20を容器10に重
ね合わせた状態にすると、仕切り21は、物品Bの肩部
より下方に先端が到達するように形成されている。重ね
合わされた状態で、仕切り21は、第3図(a)に示す如
く、容器10に収納されている物品Bの配列(4行×3
列)に従って物品Bを1個ずつ収納する物品収納部26
として仕切るように構成され、その外方側端部には面取
り21aが形成され、物品取り出し具20を容器10の
開口部11に導入し易いようになされている。また、シ
ャッタ22は、1枚の板からなり、全ての物品Bを略同
時に、物品の取り出し装置Eに移し替えることができる
よう物品取り出し具20の仕切り21の基端部側に対し
て開閉自在に取り付けられ、物品取り出し具20から物
品の取り出し装置Eに物品Bが移し替えられた後は、ピ
ッキング指令に従って、物品Bをシュート91を介して
スパイラルシュート90に取り出して荷揃えするように
構成されている。
また、容器取り出し装置30は、スタッカークレーン6
0のキャリッジ50上に設けられたパンタグラフ式の昇
降装置(図示省略)と、該昇降装置上に載置された固定
コンベヤ31と、枢支点32において容器取り出し側を
上下に揺動可能で、しかも、流動棚70に進出するよう
に走行する走行コンベヤ33とを備えて構成されてい
る。
0のキャリッジ50上に設けられたパンタグラフ式の昇
降装置(図示省略)と、該昇降装置上に載置された固定
コンベヤ31と、枢支点32において容器取り出し側を
上下に揺動可能で、しかも、流動棚70に進出するよう
に走行する走行コンベヤ33とを備えて構成されてい
る。
また、反転装置40は、スタッカークレーン60のキャ
リッジ50上を流動棚70に格納された容器10の流動
方向、即ち、流動棚70を基準にすれば前後方向に沿っ
て走行する走行台42と、走行台42上に立設されたフ
レーム43と、フレーム43の上端近傍に支持された回
転軸44と、回転軸44の軸線方向(以下、「左右方
向」と云う)に開閉し、物品取り出し具20を把持する
第1把持ハンド45と、第1把持ハンド45の回転軸4
4側近傍において垂下されたガイド部材46と、ガイド
部材46に沿って容器10を把持した状態で昇降し、第
1把持ハンド45の把持した物品取り出し具20に容器
10を重ね合わせる第2把持ハンド47等を備えて構成
されている。これらのうち、第1、第2把持ハンド4
5,47及びガイド部材46によって重ね合わせ装置4
1が構成され、反転装置40は、回転軸44を支点とし
て重ね合わせ装置41を一体に回動させるように構成さ
れている。尚、第1把持ハンド45は、回転軸44に平
行させてフレーム43を支持されたスクリュー軸48、
即ち、軸中央から一方に右螺子が、他方に左螺子が形成
されているスクリュー軸48の駆動によって開閉するよ
うに構成されている。また、第1把持ハンド45の内側
には、物品取り出し具20の開口端両側の基部24の近
傍に形成された係合凹部25(第3図参照)と係合する
係合凸部(図示省略)が設けられており、第1把持ハン
ド45が物品取り出し具20を確実に把持できるように
なされ、しかも反転中に物品取り出し具20が落下する
ことのないように構成されている。また、第2把持ハン
ド47は、ガイド部材46に沿って昇降する把持ハンド
ベースをその一辺とする平行四辺形型のリンク機構(図
示省略)によって構成され、所望の把持間隔まで左右方
向に移動して容器10を把持するように構成されてい
る。また、ガイド部材46の内側にはスクリュー軸(図
示省略)が設けられており、該スクリュー軸を駆動する
ことによって、第2把持ハンド47を昇降するようにし
ている。
リッジ50上を流動棚70に格納された容器10の流動
方向、即ち、流動棚70を基準にすれば前後方向に沿っ
て走行する走行台42と、走行台42上に立設されたフ
レーム43と、フレーム43の上端近傍に支持された回
転軸44と、回転軸44の軸線方向(以下、「左右方
向」と云う)に開閉し、物品取り出し具20を把持する
第1把持ハンド45と、第1把持ハンド45の回転軸4
4側近傍において垂下されたガイド部材46と、ガイド
部材46に沿って容器10を把持した状態で昇降し、第
1把持ハンド45の把持した物品取り出し具20に容器
10を重ね合わせる第2把持ハンド47等を備えて構成
されている。これらのうち、第1、第2把持ハンド4
5,47及びガイド部材46によって重ね合わせ装置4
1が構成され、反転装置40は、回転軸44を支点とし
て重ね合わせ装置41を一体に回動させるように構成さ
れている。尚、第1把持ハンド45は、回転軸44に平
行させてフレーム43を支持されたスクリュー軸48、
即ち、軸中央から一方に右螺子が、他方に左螺子が形成
されているスクリュー軸48の駆動によって開閉するよ
うに構成されている。また、第1把持ハンド45の内側
には、物品取り出し具20の開口端両側の基部24の近
傍に形成された係合凹部25(第3図参照)と係合する
係合凸部(図示省略)が設けられており、第1把持ハン
ド45が物品取り出し具20を確実に把持できるように
なされ、しかも反転中に物品取り出し具20が落下する
ことのないように構成されている。また、第2把持ハン
ド47は、ガイド部材46に沿って昇降する把持ハンド
ベースをその一辺とする平行四辺形型のリンク機構(図
示省略)によって構成され、所望の把持間隔まで左右方
向に移動して容器10を把持するように構成されてい
る。また、ガイド部材46の内側にはスクリュー軸(図
示省略)が設けられており、該スクリュー軸を駆動する
ことによって、第2把持ハンド47を昇降するようにし
ている。
更に、スタッカークレーン60は、各流動棚70の取り
出し間口71に沿って配設された第1図(a)に示す走行
レール61を走行するように構成され、キャリッジ50
に搭載された容器取り出し装置30と反転装置40とを
昇降可能に備えて構成されている。
出し間口71に沿って配設された第1図(a)に示す走行
レール61を走行するように構成され、キャリッジ50
に搭載された容器取り出し装置30と反転装置40とを
昇降可能に備えて構成されている。
次に保管設備Cを構成する流動棚70、物品の供給装置
Dを構成するスパイラルシュート90、物品の取り出し
装置Eを構成する物品切り出し具80等について説明す
る。
Dを構成するスパイラルシュート90、物品の取り出し
装置Eを構成する物品切り出し具80等について説明す
る。
保管設備Cの流動棚70は、複数列、複数段の傾斜ロー
ラコンベヤからなり、その傾斜前端に取り出し間口71
が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤの前端部にはス
トッパ72が設けられ、供給された容器10が自重によ
って傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ72で係止
するように構成されている。
ラコンベヤからなり、その傾斜前端に取り出し間口71
が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤの前端部にはス
トッパ72が設けられ、供給された容器10が自重によ
って傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ72で係止
するように構成されている。
また、物品の供給装置Dのスパイラルシュート90は、
複数個のシュート91を介して、夫々の物品の取り出し
装置Eから取り出された物品Bを所望のコンテナ等(図
示省略)に搬送、供給するように構成されている。
複数個のシュート91を介して、夫々の物品の取り出し
装置Eから取り出された物品Bを所望のコンテナ等(図
示省略)に搬送、供給するように構成されている。
また、物品の取り出し装置Eの主体をなす物品切り出し
具80を第4図を参照しながら説明する。第4図は物品
切り出し具80を示す斜視図であり、該物品切り出し具
80は、第4図に示す如く第3図とは別形状に形成され
た物品取り出し具20(図示省略)から移し替えられた
物品Bを収納し、1個ずつ取り出し得るように構成さ
れ、物品Bをスパイラルシュート90に案内するための
シュート91の上部に固定設置されている。そして、物
品取り出し具20の仕切り21に対応させて、物品Bを
1個ずつ仕切る仕切り82と、仕切り82で仕切られた
行列(4行×6列)状に画成して配設された複数個の物
品収納部85を有する物品収納具(筐体)81と、筐体
81の開口部を閉鎖する閉鎖部材(プレート)83と、
プレート83に取付けられ上記開口部を物品収納部85
毎に開閉可能となしてある開閉体(シャッタ)84と、
筐体81を駆動させる駆動機構87と、シャッタ84を
開閉する開閉機構88とを備え、プレート83は略4行
×6列分の面積を有し、また、シャッタ84は略1行分
の幅を有する小プレートからなり、列方向(第4図y方
向)の上記各物品収納部85に夫々対応させて4個のシ
ャッタ84が設けられ、シャッタ84毎にプレート83
のy方向端縁からx方向に進退するように構成されてい
る。また、物品切り出し具80の筐体81の上に物品取
り出し具20を円滑に重ね合わせるように案内するガイ
ド板89(第2図参照)が矩形状に形成されたフレーム
86から立設されている。また、上記筐体81は、フレ
ーム86に取り付けられた駆動機構87によってプレー
ト83の上面をプレート83に沿って移動するように構
成されている。また、プレート83はフレーム86を介
してシュート91の上端部に固定設置されている。而し
て、筐体81は、シュート91に固定設置されたフレー
ム86に取り付けられた無端状チェーン87aを介して
サーボモータ87cの駆動力を得てプレート83の上面
をx方向に摺動するように構成され、該サーボモータ8
7cをパルス制御することによって筐体81の開口部の
1列分の位置に対応させて停止位置を位置決めするよう
に構成されている。尚、87bは、筐体81を無端状チ
ェーン87aに連結するための取り付け金具である。一
方、シャッタ84は、プレート83の一側縁からx方向
に略1列分の長さだけ進退動できるように構成されてい
る。即ち、上記プレート83の裏面にはチャンネル状の
ガイドフレーム88aがy方向に配設され、該ガイドフ
レーム88aの内側の側面に直交させてエアーシリンダ
88bが取り付けられ、更にエアーシリンダ88bのロ
ッド先端に上記シャッタ84が取り付けられている。そ
して、該エアーシリンダ88bの作動によって上記ロッ
ドが進退動して上記ガイドフレーム88aの外側の側面
に形成されたガイド穴88cを挿通するシャッタ84が
個別に進退動するように構成されている。
具80を第4図を参照しながら説明する。第4図は物品
切り出し具80を示す斜視図であり、該物品切り出し具
80は、第4図に示す如く第3図とは別形状に形成され
た物品取り出し具20(図示省略)から移し替えられた
物品Bを収納し、1個ずつ取り出し得るように構成さ
れ、物品Bをスパイラルシュート90に案内するための
シュート91の上部に固定設置されている。そして、物
品取り出し具20の仕切り21に対応させて、物品Bを
1個ずつ仕切る仕切り82と、仕切り82で仕切られた
行列(4行×6列)状に画成して配設された複数個の物
品収納部85を有する物品収納具(筐体)81と、筐体
81の開口部を閉鎖する閉鎖部材(プレート)83と、
プレート83に取付けられ上記開口部を物品収納部85
毎に開閉可能となしてある開閉体(シャッタ)84と、
筐体81を駆動させる駆動機構87と、シャッタ84を
開閉する開閉機構88とを備え、プレート83は略4行
×6列分の面積を有し、また、シャッタ84は略1行分
の幅を有する小プレートからなり、列方向(第4図y方
向)の上記各物品収納部85に夫々対応させて4個のシ
ャッタ84が設けられ、シャッタ84毎にプレート83
のy方向端縁からx方向に進退するように構成されてい
る。また、物品切り出し具80の筐体81の上に物品取
り出し具20を円滑に重ね合わせるように案内するガイ
ド板89(第2図参照)が矩形状に形成されたフレーム
86から立設されている。また、上記筐体81は、フレ
ーム86に取り付けられた駆動機構87によってプレー
ト83の上面をプレート83に沿って移動するように構
成されている。また、プレート83はフレーム86を介
してシュート91の上端部に固定設置されている。而し
て、筐体81は、シュート91に固定設置されたフレー
ム86に取り付けられた無端状チェーン87aを介して
サーボモータ87cの駆動力を得てプレート83の上面
をx方向に摺動するように構成され、該サーボモータ8
7cをパルス制御することによって筐体81の開口部の
1列分の位置に対応させて停止位置を位置決めするよう
に構成されている。尚、87bは、筐体81を無端状チ
ェーン87aに連結するための取り付け金具である。一
方、シャッタ84は、プレート83の一側縁からx方向
に略1列分の長さだけ進退動できるように構成されてい
る。即ち、上記プレート83の裏面にはチャンネル状の
ガイドフレーム88aがy方向に配設され、該ガイドフ
レーム88aの内側の側面に直交させてエアーシリンダ
88bが取り付けられ、更にエアーシリンダ88bのロ
ッド先端に上記シャッタ84が取り付けられている。そ
して、該エアーシリンダ88bの作動によって上記ロッ
ドが進退動して上記ガイドフレーム88aの外側の側面
に形成されたガイド穴88cを挿通するシャッタ84が
個別に進退動するように構成されている。
また、スパイラルシュート90と物品切り出し具80と
の間に形成される空間には、物品の移し替え装置Aの反
転装置40によって反転させて物品取り出し具20を物
品切り出し具80に重積した状態下にある容器10と略
同じ高さ位置に合わせた空容器排出コンベヤ100が配
設されており、空になった容器10を、第2把持ハンド
47によって空容器排出コンベヤ100に移載して、空
になった容器10を系外へ排出するように構成されてい
る。
の間に形成される空間には、物品の移し替え装置Aの反
転装置40によって反転させて物品取り出し具20を物
品切り出し具80に重積した状態下にある容器10と略
同じ高さ位置に合わせた空容器排出コンベヤ100が配
設されており、空になった容器10を、第2把持ハンド
47によって空容器排出コンベヤ100に移載して、空
になった容器10を系外へ排出するように構成されてい
る。
また、第3図(b)〜(d)に示される物品Bは、偏平形状の
プラスチックボトルに収納された商品であり、4行×3
列に配置された12個の物品Bが容器10に収納されて
いる。尚、容器10に収納された複数個の物品Bは、そ
れらの上部においてある程度の隙間を有し、容器10を
横転等すると配列に乱れを生じ易く、それがために物品
取り出し具20の仕切り21は、基部24から突出する
ように形成されている。
プラスチックボトルに収納された商品であり、4行×3
列に配置された12個の物品Bが容器10に収納されて
いる。尚、容器10に収納された複数個の物品Bは、そ
れらの上部においてある程度の隙間を有し、容器10を
横転等すると配列に乱れを生じ易く、それがために物品
取り出し具20の仕切り21は、基部24から突出する
ように形成されている。
また、容器10が、第3図(b)に示す如く、天面部に開
口部11を有する段ボール箱、プラスチックコンテナ等
である場合には、そのまま流動棚70に供給すれば良い
が、容器10が段ボール箱等で包装されている場合に
は、天面部を予め切断する等して開口部11を形成して
から、流動棚70に供給するようにすれば良い。
口部11を有する段ボール箱、プラスチックコンテナ等
である場合には、そのまま流動棚70に供給すれば良い
が、容器10が段ボール箱等で包装されている場合に
は、天面部を予め切断する等して開口部11を形成して
から、流動棚70に供給するようにすれば良い。
次に、上述の実施例の物品の取り出し装置Eを用いた物
品の取り扱い装置による物品の取り出しの一実施態様を
説明する。
品の取り扱い装置による物品の取り出しの一実施態様を
説明する。
保管設備Cにおける流動棚70の各取り出し間口71に
は、夫々1種類の物品Bを収納している容器10が複数
個格納されている。
は、夫々1種類の物品Bを収納している容器10が複数
個格納されている。
一方、物品取り出し具20に収納されている物品Bが、
物品切り出し具80に移し替えられると、反転装置40
がスタッカークレーン60の走行とキャリッジ50の昇
降とにより、空になった物品取り出し具20に対向する
位置まで移動し、空になった容器10を第2把持ハンド
47の先端によって空容器排出コンベヤ100に突き出
す。即ち、第2把持ハンド47の間隔を容器10の幅よ
り若干小さくした状態で、走行台42を空容器排出コン
ベヤ100方向に進め、つまり流動棚70を基準とすれ
ば、後進させることにより、空になった容器10を空容
器排出コンベヤ100に移載する。また、空になった容
器10が移載されると、第1把持ハンド45が物品取り
出し具20の係合凹部25の外側に位置しているので、
第1把持ハンド45を閉じて物品取り出し具20を把持
する。第1把持ハンド45が物品取り出し具20を把持
すると、第1把持ハンド45が、第2図に示す側面図に
おいて時計方向に略10°回転した後、走行台42が流
動棚70方向に、同図において実線で示す位置まで前進
し、第1把持ハンド45が、その状態で更に時計方向に
略170℃回転し、第1把持ハンド45が、第2図にお
いて実線で示した状態になる。
物品切り出し具80に移し替えられると、反転装置40
がスタッカークレーン60の走行とキャリッジ50の昇
降とにより、空になった物品取り出し具20に対向する
位置まで移動し、空になった容器10を第2把持ハンド
47の先端によって空容器排出コンベヤ100に突き出
す。即ち、第2把持ハンド47の間隔を容器10の幅よ
り若干小さくした状態で、走行台42を空容器排出コン
ベヤ100方向に進め、つまり流動棚70を基準とすれ
ば、後進させることにより、空になった容器10を空容
器排出コンベヤ100に移載する。また、空になった容
器10が移載されると、第1把持ハンド45が物品取り
出し具20の係合凹部25の外側に位置しているので、
第1把持ハンド45を閉じて物品取り出し具20を把持
する。第1把持ハンド45が物品取り出し具20を把持
すると、第1把持ハンド45が、第2図に示す側面図に
おいて時計方向に略10°回転した後、走行台42が流
動棚70方向に、同図において実線で示す位置まで前進
し、第1把持ハンド45が、その状態で更に時計方向に
略170℃回転し、第1把持ハンド45が、第2図にお
いて実線で示した状態になる。
更に、スタッカークレーン60の走行とキャリッジ50
の昇降とにより、反転装置40が所望の位置に移動する
と共に、容器取り出し装置30が所望の取り出し間口7
1に格納されている容器10を取り出す。即ち、スタッ
カークレーン60のキャリッジ50が所望の位置に停止
すると、走行コンベヤ33が取り出し間口71に向かっ
て前進し、その枢支点32を中心として容器取り出し側
を上方に揺動させることにより、容器10を1個取り出
すと、走行コンベヤ33が後進して、固定コンベヤ31
の所定位置に容器10を搬入する。
の昇降とにより、反転装置40が所望の位置に移動する
と共に、容器取り出し装置30が所望の取り出し間口7
1に格納されている容器10を取り出す。即ち、スタッ
カークレーン60のキャリッジ50が所望の位置に停止
すると、走行コンベヤ33が取り出し間口71に向かっ
て前進し、その枢支点32を中心として容器取り出し側
を上方に揺動させることにより、容器10を1個取り出
すと、走行コンベヤ33が後進して、固定コンベヤ31
の所定位置に容器10を搬入する。
然る後、固定コンベヤ31と走行コンベヤ33とが図外
のパンタグラフ式の昇降装置を介してセンタリング位置
まで上昇すると、第2把持ハンド47が、取り出された
上記容器10の底面を支承しながらその側面を把持する
と共にセンタリングする。センタリング後、第2把持ハ
ンド47は、ガイド部材46に沿って上昇することによ
って把持した容器10を物品取り出し具20の基部24
近傍まで持ち上げて、第3図(c)、(d)に示す如く、基部
24から下方に突出した仕切り21を容器10に挿入し
た状態にして、停止する。尚、物品Bは、容器10の上
部にある隙間によって配列に乱れがあっても、この隙間
に仕切り21が挿入されて、物品本来の配列状態を確保
して個々に仕切られる。また、物品取り出し具20と容
器10とが重ね合わされるとき、第3図(c)に示す如
く、略5mmの隙間δをあけると、物品Bを容器10から
物品取り出し具20にスムースに移し替えることができ
る。
のパンタグラフ式の昇降装置を介してセンタリング位置
まで上昇すると、第2把持ハンド47が、取り出された
上記容器10の底面を支承しながらその側面を把持する
と共にセンタリングする。センタリング後、第2把持ハ
ンド47は、ガイド部材46に沿って上昇することによ
って把持した容器10を物品取り出し具20の基部24
近傍まで持ち上げて、第3図(c)、(d)に示す如く、基部
24から下方に突出した仕切り21を容器10に挿入し
た状態にして、停止する。尚、物品Bは、容器10の上
部にある隙間によって配列に乱れがあっても、この隙間
に仕切り21が挿入されて、物品本来の配列状態を確保
して個々に仕切られる。また、物品取り出し具20と容
器10とが重ね合わされるとき、第3図(c)に示す如
く、略5mmの隙間δをあけると、物品Bを容器10から
物品取り出し具20にスムースに移し替えることができ
る。
上述の如くして、物品取り出し具20の基部24と容器
10の開口部11とが重ね合わされると、反転装置40
が駆動して、物品取り出し具20と容器10とを第1図
(b)に示す如く反転させる。即ち、回転軸44を支軸と
して、第1,第2把持ハンド45、47とガイド部材4
6とが第2図において反時計方向に反転する。この反転
動作を更に詳述すると、第1把持ハンド45が反時計方
向に略170°回転した後、走行台42が後進して、反
転過程にある物品取り出し具20を物品切り出し具80
の略上部に位置させた後、更に第1把持ハンド45が反
時計方向に略10°回転し、物品切り出し具80のガイ
ド板89上に物品取り出し具20と容器10が重ね合わ
される。この反転動作により、容器10に収納されてい
た物品Bは、仕切り21によって1個ずつ仕切られた状
態で、物品取り出し具20に移し替えられる。
10の開口部11とが重ね合わされると、反転装置40
が駆動して、物品取り出し具20と容器10とを第1図
(b)に示す如く反転させる。即ち、回転軸44を支軸と
して、第1,第2把持ハンド45、47とガイド部材4
6とが第2図において反時計方向に反転する。この反転
動作を更に詳述すると、第1把持ハンド45が反時計方
向に略170°回転した後、走行台42が後進して、反
転過程にある物品取り出し具20を物品切り出し具80
の略上部に位置させた後、更に第1把持ハンド45が反
時計方向に略10°回転し、物品切り出し具80のガイ
ド板89上に物品取り出し具20と容器10が重ね合わ
される。この反転動作により、容器10に収納されてい
た物品Bは、仕切り21によって1個ずつ仕切られた状
態で、物品取り出し具20に移し替えられる。
ガイド板89上に物品取り出し具20と容器10とが重
なり合うと、第1把持ハンド45が開いて物品取り出し
具20を開放すると共に、第2把持ハンド47も開いて
容器10を解放した後、走行台42が前進して、次の物
品Bの移し替えに備えて待機する。
なり合うと、第1把持ハンド45が開いて物品取り出し
具20を開放すると共に、第2把持ハンド47も開いて
容器10を解放した後、走行台42が前進して、次の物
品Bの移し替えに備えて待機する。
而して、物品切り出し具80内に4行×6列からなる行
列状に画成して配設された物品収納部85(第4図参
照)にそれぞれ移し替えられた物品Bは、筐体81及び
シャッタ84が行方向(x方向)に移動することにより
物品収納部85毎に切り出されてシュート91に落とし
込まれ、全ての物品Bが物品切り出し具80から順次取
り出されると、筐体81と物品取り出し具20とが重積
される位置(第5図において筐体81の左上部が原点0
の位置)まで筐体81が移動し、引き続き、物品取り出
し具20のシャッタ22を開放して物品取り出し具20
に収納されている全ての物品Bが物品切り出し具80に
自動的に移し替えられる。
列状に画成して配設された物品収納部85(第4図参
照)にそれぞれ移し替えられた物品Bは、筐体81及び
シャッタ84が行方向(x方向)に移動することにより
物品収納部85毎に切り出されてシュート91に落とし
込まれ、全ての物品Bが物品切り出し具80から順次取
り出されると、筐体81と物品取り出し具20とが重積
される位置(第5図において筐体81の左上部が原点0
の位置)まで筐体81が移動し、引き続き、物品取り出
し具20のシャッタ22を開放して物品取り出し具20
に収納されている全ての物品Bが物品切り出し具80に
自動的に移し替えられる。
本実施例においては、物品Bを物品切り出し具80から
自動的に取り出す際、物品切り出し具80に移し替えら
れた物品Bを、ピッキング指令に基づいた所望の数量に
応じて、筐体81及びシャッタ84を行方向(x方向)
に移動させて、所望の数量の物品Bを順次取り出すよう
になされている。
自動的に取り出す際、物品切り出し具80に移し替えら
れた物品Bを、ピッキング指令に基づいた所望の数量に
応じて、筐体81及びシャッタ84を行方向(x方向)
に移動させて、所望の数量の物品Bを順次取り出すよう
になされている。
第5図は、第4図の概略平面図で、物品切り出し具80
から取り出された物品Bの累計取り出し数量が6個の場
合において、筐体81とシャッタ84とが、どの位置に
移動しているかを示したものである。即ち、物品Bを6
個取り出す場合には、筐体81を1列分x方向と反対方
向に移動させると同時に、一番左のシャッタ84と次の
シャッタ84とを合わせて2個のシャッタ84を開く
(シャッタ84を退動させる)ように移動させることに
より、1列分に相当する物品Bを4個と、次の1列のう
ちの2個の物品Bを合わせて、合計で6個の物品Bを取
り出すようになしてある。
から取り出された物品Bの累計取り出し数量が6個の場
合において、筐体81とシャッタ84とが、どの位置に
移動しているかを示したものである。即ち、物品Bを6
個取り出す場合には、筐体81を1列分x方向と反対方
向に移動させると同時に、一番左のシャッタ84と次の
シャッタ84とを合わせて2個のシャッタ84を開く
(シャッタ84を退動させる)ように移動させることに
より、1列分に相当する物品Bを4個と、次の1列のう
ちの2個の物品Bを合わせて、合計で6個の物品Bを取
り出すようになしてある。
物品Bを更に3個取り出す場合、即ち累計取り出し数量
が9個の場合には、先ず、左から2番目のシャッタ84
を突出させ該当する物品収納部85を閉じ、次に、筐体
81を更に1列分x方向と反対方向に移動することによ
り、3個の物品Bが取り出される。
が9個の場合には、先ず、左から2番目のシャッタ84
を突出させ該当する物品収納部85を閉じ、次に、筐体
81を更に1列分x方向と反対方向に移動することによ
り、3個の物品Bが取り出される。
上述の如くして、取り出された物品Bは、シュート9
1、スパイラルシュート90を介して所望のコンテナ等
(図示省略)迄搬送される。尚、複数個のシュート91
が1個のスパイラルシュート90に高さを異として夫々
繋がっているので、複数個の物品切り出し具80から夫
々種類を異にする物品Bを略同時に1個のコンテナ等に
自動的に荷揃えすることができる。
1、スパイラルシュート90を介して所望のコンテナ等
(図示省略)迄搬送される。尚、複数個のシュート91
が1個のスパイラルシュート90に高さを異として夫々
繋がっているので、複数個の物品切り出し具80から夫
々種類を異にする物品Bを略同時に1個のコンテナ等に
自動的に荷揃えすることができる。
以上、本発明の物品の取り出し装置の一実施例及びその
装置による物品の取り出しの一実施態様について説明し
たが、本発明はこれらの実施例及び実施態様に制限され
るものでなく、例えば、第5図において、左から4番目
(最も右側)のシャッタ84を設ける代わりに、固定さ
れた小プレートを設けてもよい。即ち、シャッタ84を
物品収納部85の行数より1個少なく設けてもよい。こ
の場合、例えば左から1番目乃至3番目の行に収納され
ていた物品Bが既に取り出されている状態で、左から4
番目(最も右側)の行に収納されている物品Bを1個だ
け取り出す場合には、最も左にあるシャッタ84乃至左
から第3番目のシャッタ84を突出させ該当する物品収
納部85を閉じ、次に、筐体81を1列分x方向と反対
方向に移動させること、即ち1列分開くことにより、該
当する物品収納部85から1個の物品Bを取り出すよう
にしてもよい。
装置による物品の取り出しの一実施態様について説明し
たが、本発明はこれらの実施例及び実施態様に制限され
るものでなく、例えば、第5図において、左から4番目
(最も右側)のシャッタ84を設ける代わりに、固定さ
れた小プレートを設けてもよい。即ち、シャッタ84を
物品収納部85の行数より1個少なく設けてもよい。こ
の場合、例えば左から1番目乃至3番目の行に収納され
ていた物品Bが既に取り出されている状態で、左から4
番目(最も右側)の行に収納されている物品Bを1個だ
け取り出す場合には、最も左にあるシャッタ84乃至左
から第3番目のシャッタ84を突出させ該当する物品収
納部85を閉じ、次に、筐体81を1列分x方向と反対
方向に移動させること、即ち1列分開くことにより、該
当する物品収納部85から1個の物品Bを取り出すよう
にしてもよい。
また、シャッタ84をプレート83に取り付けず、フレ
ーム86に直接取り付けてもよい。
ーム86に直接取り付けてもよい。
また、筐体81をラックとピニオンによって駆動するよ
うにしてもよい。
うにしてもよい。
尚、上記各実施例において、物品収納部85の行列状の
配列においていずれの方向を行とし、または、列として
取り扱ってもよいことは云うまでもない。
配列においていずれの方向を行とし、または、列として
取り扱ってもよいことは云うまでもない。
本発明の物品の取り出し装置によれば、行列状に配設さ
れた複数個の物品収納部を有する物品収納具に収納され
た物品を略一定の位置で所望の数量ずつ確実に取り出す
ことができる。
れた複数個の物品収納部を有する物品収納具に収納され
た物品を略一定の位置で所望の数量ずつ確実に取り出す
ことができる。
第1図(a)、(b)は本発明の物品の取り出し装置を用いた
物品の取り扱い装置の一実施例を示す斜視図で、同図
(a)は物品の取り扱い装置を全体的に示す図、同図(b)は
物品の取り扱い装置の反転装置により容器と物品取り出
し具とを物品切り出し具側に反転させた状態を示す図、
第2図は第1図(a)における側面を示す図、第3図(a)は
物品の取り扱い装置を構成する物品取り出し具の実施例
を示す斜視図、同図(b)は物品を収納した容器を示す斜
視図、同図(c)は同図(a)に示す物品取り出し具と同図
(b)に示す容器とが重ね合わせ装置によって重ね合わさ
れた状態を示す正面図、同図(d)は同図(c)の側面図、第
4図は本発明の物品の取り出し装置を構成する物品切り
出し具の一実施例を示す斜視図、第5図は第4図に示さ
れる筐体及び開閉体の移動状態を示す説明図(概略平面
図)である。 81;筐体(物品収納具) 83;プレート(閉鎖部材) 84;シャッタ(開閉体) 85;物品収納部 87;駆動機構 E;物品切り出し装置
物品の取り扱い装置の一実施例を示す斜視図で、同図
(a)は物品の取り扱い装置を全体的に示す図、同図(b)は
物品の取り扱い装置の反転装置により容器と物品取り出
し具とを物品切り出し具側に反転させた状態を示す図、
第2図は第1図(a)における側面を示す図、第3図(a)は
物品の取り扱い装置を構成する物品取り出し具の実施例
を示す斜視図、同図(b)は物品を収納した容器を示す斜
視図、同図(c)は同図(a)に示す物品取り出し具と同図
(b)に示す容器とが重ね合わせ装置によって重ね合わさ
れた状態を示す正面図、同図(d)は同図(c)の側面図、第
4図は本発明の物品の取り出し装置を構成する物品切り
出し具の一実施例を示す斜視図、第5図は第4図に示さ
れる筐体及び開閉体の移動状態を示す説明図(概略平面
図)である。 81;筐体(物品収納具) 83;プレート(閉鎖部材) 84;シャッタ(開閉体) 85;物品収納部 87;駆動機構 E;物品切り出し装置
Claims (1)
- 【請求項1】行列状に配設された複数個の物品収納部8
5を有する物品収納具81と、 該物品収納具81の開口部を閉鎖する閉鎖部材83と、 該閉鎖部材83に沿って上記物品収納具81を移動させ
る駆動機構87と、 上記閉鎖部材83に一体的に配設され且つ上記駆動機構
87による上記物品収納具81の移動位置で該物品収納
具81の開口部を開閉する開閉体84とを備えており、 上記閉鎖部材83は固定設置されており、 上記開閉体84は物品収納部85毎に開閉可能となして
ある ことを特徴とする物品の取り出し装置。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1016927A JPH0662202B2 (ja) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | 物品の取り出し装置 |
US07/341,856 US5020965A (en) | 1988-04-28 | 1989-04-24 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
EP89107555A EP0339610B1 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Method for shifting goods and apparatus therefor by inverting a container |
EP94106608A EP0621215B1 (en) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Method for shifting goods out of a goods storing device and a goods drop out device therefor |
DE68919261T DE68919261T2 (de) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Verfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Artikeln bei Umdrehen einer Verpackung. |
DE68928331T DE68928331T2 (de) | 1988-04-28 | 1989-04-26 | Verfahren zum Kommissionieren von Artikeln aus einem Regallager und Vorrichtung zur Freigabe dieses Artikels |
US07/672,339 US5181818A (en) | 1988-04-28 | 1991-03-20 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
US07/971,538 US5332363A (en) | 1988-04-28 | 1992-11-04 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
US08/194,322 US5427492A (en) | 1988-04-28 | 1994-02-08 | Method for shifting goods and apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1016927A JPH0662202B2 (ja) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | 物品の取り出し装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02198905A JPH02198905A (ja) | 1990-08-07 |
JPH0662202B2 true JPH0662202B2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=11929763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1016927A Expired - Fee Related JPH0662202B2 (ja) | 1988-04-28 | 1989-01-26 | 物品の取り出し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0662202B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0233005A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-02 | Kao Corp | 物品の取り出し方法及びその装置 |
JPH0638008Y2 (ja) * | 1988-12-26 | 1994-10-05 | 花王株式会社 | 物品の取り出し装置 |
-
1989
- 1989-01-26 JP JP1016927A patent/JPH0662202B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02198905A (ja) | 1990-08-07 |
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