JPH0656384A - Container lateral position detector of hold hatch - Google Patents
Container lateral position detector of hold hatchInfo
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- JPH0656384A JPH0656384A JP22534792A JP22534792A JPH0656384A JP H0656384 A JPH0656384 A JP H0656384A JP 22534792 A JP22534792 A JP 22534792A JP 22534792 A JP22534792 A JP 22534792A JP H0656384 A JPH0656384 A JP H0656384A
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- Japan
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- cell guide
- container
- hatch
- measuring device
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、バースに接岸した船舶
の荷役作業を行うコンテナークレーンの船倉ハッチのコ
ンテナー横方向位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container lateral position detecting device for a cargo hatch of a container crane for loading and unloading a ship docked at a berth.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、バースに接岸した船舶の船倉ハッ
チにおけるコンテナー搭載位置を検出する装置はないの
で、コンテナークレーンによる荷役作業においては、ハ
ッチ内に複数のスプレッダー又はコンテナーを安全迅速
に移動するにはかなりの時間を要している。2. Description of the Related Art Conventionally, there is no device for detecting the container mounting position in a cargo hatch of a ship docked at a berth. Therefore, in cargo handling work by a container crane, it is necessary to move a plurality of spreaders or containers into the hatch safely and quickly. Takes quite some time.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】それ故、海運業界で
は、船舶の荷役作業を省人省力的に安全かつ迅速に行う
船倉ハッチのコンテナー横方向位置検出装置の開発が要
求されている。Therefore, in the shipping industry, there is a demand for development of a container lateral position detecting device for a cargo hatch that performs labor-saving, labor-saving, labor-saving, and labor-saving.
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みて提案さ
れたもので、コンテナークレーンによる荷役作業を自動
化してハッチ内へのスプレッダー又はコンテナーの移動
を安全かつ迅速に行う船倉ハッチのコンテナー横方向位
置検出装置を提供することを目的とする。The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and the container lateral direction of a cargo hatch for automating the cargo handling work by the container crane to move the spreader or the container into the hatch safely and quickly. An object is to provide a position detecting device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、接
岸船舶のコンテナー荷役を行うコンテナークレーンにお
いて、コンテナーを懸吊し同クレーンのガーダーに沿っ
て移動する横行装置と、上記横行装置の船巾方向位置を
計測するセルガイド縦中心線位置計測装置と、上記横行
装置上に固定設置されハッチを上方から撮影するＴＶカ
メラと、同ＴＶカメラがそれぞれ撮った画像データとセ
ルガイド基準画像データとの照合処理を行う画像処理装
置と、上記セルガイド縦中心線位置計測装置からの計測
データ及び上記画像処理装置からのセルガイド位置照合
確認信号に基づいてハッチのコンテナー位置を算出する
演算装置とを具えたことを特徴とする。To this end, the present invention relates to a container crane for loading and unloading a container for a docking vessel, and a traverse device for suspending the container and moving along the girder of the crane, and a width of the traverse device. A cell guide vertical center line position measuring device for measuring a directional position, a TV camera fixedly installed on the traverse device for photographing the hatch from above, and image data taken by the TV camera and cell guide reference image data, respectively. An image processing device for performing a matching process, and an arithmetic device for calculating the container position of the hatch based on the measurement data from the cell guide vertical centerline position measuring device and the cell guide position matching confirmation signal from the image processing device. It is characterized by that.
【０００６】[0006]
【作用】このような構成によれば、ＴＶカメラを固定設
置した横行装置がガーダー上を移動し、その上に設置さ
れたカメラが船上ハッチ部分を撮影し、その画像信号
を、随時画像処理装置に送る。画像処理装置では、前記
の画像信号を画像データに変換し、その画像データとコ
ンテナーの横方向位置基準画像データとの間で、画像照
合処理を行い、一致したタイミングに、コンテナー位置
照合確認信号をハッチ位置演算装置に送る。ハッチ位置
演算装置では、コンテナー横方向位置計測装置から随時
送られてくるコンテナー横方向位置計測値により、横行
装置の現在位置を管理しており、前述のハッチ位置照合
確認信号が入力されたタイミングの現在位置データに基
づいて、ハッチのコンテナー横方向中心位置を算出す
る。算出したコンテナー横方向中心位置データはコンテ
ナークレーンの自動運転制御装置に入力され、ハッチ挿
入自動制御に使用される。According to this structure, the traversing device having the TV camera fixedly installed moves on the girder, and the camera installed thereon picks up an image of the hatch portion on the ship, and the image signal thereof is sent to the image processing device at any time. Send to. In the image processing device, the image signal is converted into image data, the image matching process is performed between the image data and the lateral position reference image data of the container, and the container position matching confirmation signal is sent at the matched timing. Send to the hatch position calculator. The hatch position calculation device manages the current position of the traverse device based on the container lateral position measurement value sent from the container lateral position measurement device at any time. The horizontal center position of the hatch container is calculated based on the current position data. The calculated lateral center position data of the container is input to the automatic operation control device of the container crane and used for automatic hatch insertion control.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその全体ブロック図、図２は図１の接岸船舶
の荷役を行うコンテナークレーンの側面図、図３は図２
におけるカメラ撮影対象ハッチの平面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall block diagram thereof, FIG.
FIG. 3 is a plan view of a hatch for capturing an image by a camera in FIG.
【０００８】上図において、コンテナークレーン６のガ
ーダー４に沿って船巾方向へ移動する横行装置５の下面
前端にはＴＶカメラ２が付設され、またその上面央部に
は４本１組のセルガイド１０により形成されるコンテナ
ー搭載位置の縦中心線位置ｃｃ（図３）（以下セルガイ
ド位置という）を計測するセルガイド位置計測装置１が
配設されている。また、ガーダー４の後端には画像処理
装置３，セルガイド位置演算装置５がそれぞれ配設され
ている。１１は船舶８の各コンテナー格納位置９に搭載
されるコンテナーである。In the above figure, a TV camera 2 is attached to the front end of the lower surface of the traversing device 5 which moves along the girder 4 of the container crane 6 in the ship width direction, and a set of four cells is provided in the center of the upper surface. A cell guide position measuring device 1 for measuring the vertical center line position cc (FIG. 3) of the container mounting position formed by the guide 10 (hereinafter referred to as cell guide position) is provided. An image processing device 3 and a cell guide position calculation device 5 are arranged at the rear end of the girder 4. Reference numeral 11 denotes a container mounted in each container storage position 9 of the ship 8.
【０００９】このような装置において、図１に示すよう
に、セルガイド位置計測装置１はセルガイド位置計測信
号１′をセルガイド位置演算装置４に入力し、ＴＶカメ
ラ２は画像信号２′を画像処理装置３に入力する。画像
処理装置３は画像信号２′を入力として画像処理した結
果のセルガイド位置照合確認信号ａをセルガイド位置演
算装置４に適宜入力する。ここで、同図において、横行
装置５がガーダー上をガーダーに沿って移動し、そのセ
ルガイド位置計測値１′がセルガイド位置計測装置１か
ら、刻々セルガイド位置算出装置４に入力され、同時に
横行装置上に固定設置されたＴＶカメラ２からの船上ハ
ッチの画像信号２′が、画像処理装置３に入力される。
画像処理装置３は、画像信号２′を画像データに変換
し、その画像データからセルガイド位置画像データａを
抽出し、セルガイド位置基準画像データｂとの間で、画
像照合処理を行い、両者の一致を確認したときセルガイ
ド位置照合確認信号ｃをセルガイド位置演算装置４に入
力する。セルガイド位置演算装置４は、前述のセルガイ
ド位置計測値１′により、横行装置５の現在位置を管理
しており、前述のセルガイド位置照合確認信号ｃが入力
されたタイミングの現在位置データからセルガイド中心
線位置ｄを算出する。ｄは、自動運転制御装置１２に入
力され、ハッチ挿入自動制御に使用される。In such a device, as shown in FIG. 1, the cell guide position measuring device 1 inputs the cell guide position measuring signal 1'to the cell guide position calculating device 4, and the TV camera 2 receives the image signal 2 '. Input to the image processing device 3. The image processing device 3 inputs a cell guide position collation confirmation signal a, which is the result of image processing with the image signal 2 ′ as an input, to the cell guide position calculation device 4 as appropriate. Here, in the figure, the traverse device 5 moves on the girder along the girder, and the cell guide position measurement value 1 ′ is input from the cell guide position measuring device 1 to the cell guide position calculating device 4 at the same time. The image signal 2 ′ of the onboard hatch from the TV camera 2 fixedly installed on the traverse device is input to the image processing device 3.
The image processing device 3 converts the image signal 2 ′ into image data, extracts the cell guide position image data a from the image data, performs image collation processing with the cell guide position reference image data b, and When the coincidence is confirmed, the cell guide position collation confirmation signal c is input to the cell guide position calculation device 4. The cell guide position calculation device 4 manages the current position of the traverse device 5 based on the above-mentioned cell guide position measurement value 1 ', and from the current position data at the timing when the above-mentioned cell guide position collation confirmation signal c is input. The cell guide centerline position d is calculated. d is input to the automatic driving control device 12 and used for automatic hatch insertion control.
【００１０】[0010]
【発明の効果】このような装置によれば、バースに接岸
した船舶のセルガイド位置検出が可能となり、既存の船
倉ハッチ巻位置検出装置を組み合わせることにより、コ
ンテナークレーンによる荷役作業において、ハッチ内に
スプレッダー又はコンテナーを挿入する自動運転が可能
となる。According to such an apparatus, the cell guide position of the ship docked on the berth can be detected, and by combining with the existing cargo hold hatch position detecting device, it is possible to use the container crane inside the hatch for cargo handling work. It enables automatic operation by inserting the spreader or container.
【００１１】要するに本発明によれば、接岸船舶のコン
テナー荷役を行うコンテナークレーンにおいて、コンテ
ナーを懸吊し同クレーンのガーダーに沿って移動する横
行装置と、上記横行装置の船巾方向位置を計測するセル
ガイド縦中心線位置計測装置と、上記横行装置上に固定
設置されハッチを上方から撮影するＴＶカメラと、同Ｔ
Ｖカメラがそれぞれ撮った画像データとセルガイド基準
画像データとの照合処理を行う画像処理装置と、上記セ
ルガイド縦中心線位置計測装置からの計測データ及び上
記画像処理装置からのセルガイド位置照合確認信号に基
づいてハッチのコンテナー位置を算出する演算装置とを
具えたことにより、コンテナークレーンによる荷役作業
を自動化してハッチ内へのスプレッダー又はコンテナー
の移動を安全かつ迅速に行う船倉ハッチのコンテナー横
方向位置検出装置を得るから、本発明は産業上極めて有
益なものである。In short, according to the present invention, in a container crane for loading and unloading a container of a berthed vessel, a traverse device for suspending a container and moving along a girder of the crane and a position in the ship width direction of the traverse device are measured. A cell guide vertical center line position measuring device, a TV camera fixedly installed on the traverse device and photographing a hatch from above,
An image processing device for collating the image data taken by each V camera with the cell guide reference image data, the measurement data from the cell guide vertical center line position measuring device, and the cell guide position collation confirmation from the image processing device. By equipping it with an arithmetic unit that calculates the container position of the hatch based on the signal, the cargo handling operation by the container crane can be automated and the spreader or container can be moved into the hatch safely and quickly. The present invention is extremely useful industrially because it provides a position detecting device.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例を示す船倉ハッチ横行位置検
出装置の全体ブロック図である。FIG. 1 is an overall block diagram of a ship hatch crossing position detection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１における接岸船舶の荷役作業を行うコンテ
ナークレーンの側面図である。FIG. 2 is a side view of a container crane that performs a cargo handling operation for the berthing ship in FIG.
【図３】図２におけるカメラ撮影対象ハッチの平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view of a camera-capture target hatch in FIG.
１ セルガイド位置計測装置 １′ セルガイド位置計測値 ２ ＴＶカメラ ２′ 画像信号 ３ 画像処理装置 ４ セルガイド位置演算装置 ５ 横行装置 ６ コンテナークレーン ７ ガーダー ８ 接岸船舶 ９ 船倉内コンテナー格納位置 １０ 船倉セルガイド １１ コンテナー １２ 自動運転装置 ａ セルガイド位置画像データ ｂ セルガイド位置基準画像データ ｃ セルガイド位置照合確認信号 ｄ セルガイド中心線位置 1 Cell guide position measurement device 1'Cell guide position measurement value 2 TV camera 2'Image signal 3 Image processing device 4 Cell guide position calculation device 5 Traverse device 6 Container crane 7 Girder 8 Wharf vessel 9 Container storage position in cargo hold 10 Cargo cell Guide 11 Container 12 Automatic driving device a Cell guide position image data b Cell guide position reference image data c Cell guide position collation confirmation signal d Cell guide center line position
Claims (1)
ナークレーンにおいて、コンテナーを懸吊し同クレーン
のガーダーに沿って移動する横行装置と、上記横行装置
の船巾方向位置を計測するセルガイド縦中心線位置計測
装置と、上記横行装置上に固定設置されハッチを上方か
ら撮影するＴＶカメラと、同ＴＶカメラがそれぞれ撮っ
た画像データとセルガイド基準画像データとの照合処理
を行う画像処理装置と、上記セルガイド縦中心線位置計
測装置からの計測データ及び上記画像処理装置からのセ
ルガイド位置照合確認信号に基づいてハッチのコンテナ
ー位置を算出する演算装置とを具えたことを特徴とする
船倉ハッチのコンテナー横方向位置検出装置。1. A container crane for loading and unloading a container for a docking vessel, a traverse device for suspending a container and moving along the girder of the crane, and a cell guide longitudinal center line for measuring the transverse position of the traverse device. A position measuring device; a TV camera fixedly installed on the traversing device to shoot the hatch from above; an image processing device for performing a matching process between the image data taken by the TV camera and the cell guide reference image data; A container for a hatch of a cargo hold, comprising: a calculation device for calculating the container position of the hatch based on the measurement data from the cell guide vertical centerline position measuring device and the cell guide position collation confirmation signal from the image processing device. Lateral position detector.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22534792A JPH0656384A (en) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | Container lateral position detector of hold hatch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22534792A JPH0656384A (en) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | Container lateral position detector of hold hatch |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0656384A true JPH0656384A (en) | 1994-03-01 |
Family
ID=16827922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22534792A Withdrawn JPH0656384A (en) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | Container lateral position detector of hold hatch |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0656384A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021080081A (en) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | Automatic movement device between ship hatches of cargo handling machines |
-
1992
- 1992-07-31 JP JP22534792A patent/JPH0656384A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021080081A (en) * | 2019-11-21 | 2021-05-27 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | Automatic movement device between ship hatches of cargo handling machines |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |