JPH0655117A - Sealant coating apparatus - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a sealant coating apparatus capable of efficiently and uniformly applying a sealant to the work fed on a line by a conveyor without stopping the conveyor. CONSTITUTION:A work guide 43 and a clamp device 46 are provided to the coating device 24 allowed to fall to a work W and a follower device 26 absorbing the strain generated in the coating device 24 is provided between the coating device 24 and a lift device 25.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、コンベアに載ってライ
ン上を流されてくるワークの上面に、効率良くシール剤
を塗布することができるシール剤塗布装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sealant application device capable of efficiently applying a sealant onto the upper surface of a work placed on a conveyor and flown on a line.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、コンベア上に載ってライン上
を流されてくるワークの上面に粘性のあるシール剤を塗
布する方式としては、ティーチングロボットによる方式
が一般的である。2. Description of the Related Art Conventionally, a method using a teaching robot has been generally used as a method for applying a viscous sealant to the upper surface of a work placed on a conveyor and flown on a line.

【０００３】このティーチングロボットによる方式は、
例えば縦方向に２分割された自動車のミッションケース
の一方にシール剤を塗布する場合、シール剤塗布面を上
面としたワークをコンベア上に固定し、これをシール剤
塗布位置に待期するロボットに対して提供し、ロボット
手先に持たせたシール剤塗布用ノズルを前記シール剤塗
布面に対して移動させることにより、シール剤を一筆書
状に塗布しようというものである。This teaching robot system is
For example, when applying the sealant to one of the vertically divided transmission cases of an automobile, a robot with the sealant application surface as the upper surface is fixed on the conveyor, and the robot waits at the sealant application position. The sealant application nozzle provided to the robot hand is moved with respect to the sealant application surface to apply the sealant in a one-stroke form.

【０００４】このティーチングロボットによる方式で
は、順次送られてくるワークに対し、一様な塗布を行え
るよう、予めロボットにティーチングをしておかねばな
らない。このティーチングは、例えばロボット手先を見
本ワークに対して移動させ、多数のティーチングポイン
トを与えてこれを再生させるというものである。In this teaching robot system, it is necessary to teach the robot in advance so that the workpieces successively sent can be uniformly coated. In this teaching, for example, the hand of the robot is moved with respect to the sample work, a number of teaching points are given, and this is reproduced.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如きティーチングロボットによるシール剤の塗布方式で
は、まずワークによってはティーチングが厄介で多くの
手間を要すると共にロボットの専門的知識も必要である
等の問題点があった。However, in the above-mentioned method of applying the sealant by the teaching robot, the teaching is troublesome depending on the work and requires a lot of trouble, and the robot has specialized knowledge. There was a point.

【０００６】また、ライン上を流されてくるワークは、
停止位置及び停止姿勢に誤差があり、仮に初期のティー
チングが正確であってもワークによって塗布が不均一と
なるという問題点があった。その理由は、一般にシール
剤を一筆書状に塗布する場合、ノズルの吐出圧を一定に
保持し、ノズルをワークに対し一定速度で移動させるの
であるが、ノズルから塗布面までの距離が変化すると、
即ちワークの姿勢に変化があると塗布されたシール剤の
幅や厚みに変化が生ずるからである。また、ワークの位
置や姿勢に変化があると、その分だけ塗布位置に誤差を
生じ、不要の箇所に塗布してしまったり、所要の箇所に
塗布できず、製品不良を生ずる恐れがある。Further, the work flowed on the line is
There is a problem in that there is an error in the stop position and the stop posture, and even if the initial teaching is accurate, the coating becomes uneven depending on the work. The reason is that, in general, when applying the sealant in a one-stroke form, the discharge pressure of the nozzle is kept constant and the nozzle is moved at a constant speed with respect to the work, but when the distance from the nozzle to the application surface changes,
That is, if the posture of the work changes, the width and thickness of the applied sealant change. In addition, if there is a change in the position or posture of the work, an error in the application position will occur correspondingly, and the product may be applied to an unnecessary part or cannot be applied to a desired part, resulting in a product defect.

【０００７】そこで、本発明はコンベアに載ってライン
上を流されてくるワークに対し、効率良く、しかも一様
にシール剤を塗布することができるシール剤塗布装置を
提供することを目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to provide a sealant applying device capable of efficiently and uniformly applying a sealant to a work placed on a conveyor and flown on a line. .

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、コンベア上で固定されたワークの上面に、一定厚
みで一定幅のシール剤を一筆書状に塗布するシール剤塗
布装置において、常時一定量のシール剤を吐出するノズ
ルを前記ワークのシール剤塗布面の形状に合わせて作成
されたテンプレートに沿って移動させ、前記シール剤塗
布面に一定厚みで一定幅のシール剤を一筆書状に塗布す
る塗布機と、該塗布機を吊架し、前記ワークの略直上に
位置された前記塗布機を前記ワークに対し昇降させる塗
布機昇降装置と、前記塗布機の下降に伴って前記塗布機
の一端を前記ワークの進行方向一端部に合わせるガイド
部材と、前記塗布機の下方側に設けられ、前記ガイド部
材に案内されつつ下降される前記塗布機の側面を前記ワ
ークの両側面に合わせて固定するクランプ装置と、前記
塗布機と前記昇降装置との間に設けられ、前記ガイド部
材の作動により生ずる前記塗布機の前後方向のずれ動作
と、前記クランプ装置の作動により生ずる前記塗布機の
姿勢変化とを吸収する追従装置とを備えたことを特徴と
する。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention for solving the above-mentioned problems is to provide a sealant applying device for applying a sealant having a constant thickness and a constant width in a single stroke on the upper surface of a work fixed on a conveyor. A nozzle that discharges a certain amount of sealing agent is moved along a template created according to the shape of the sealing agent application surface of the work, and a sealing agent of a constant thickness and a constant width is formed on the sealing agent application surface in a one-stroke form. A coating machine for coating, a coating machine lifting device for suspending the coating machine and lifting and lowering the coating machine positioned substantially directly above the work with respect to the work, and the coating machine as the coating machine descends. A guide member whose one end is aligned with one end in the traveling direction of the work, and a side face of the applicator which is provided on the lower side of the applicator and which is lowered while being guided by the guide member is fitted to both side faces of the work. And a clamp device for fixing the applicator, and the applicator provided between the applicator and the elevating device. The applicator is displaced in the front-rear direction caused by the operation of the guide member, and the applicator caused by the operation of the clamp device. And a follow-up device that absorbs changes in the posture of the robot.

【０００９】[0009]

【作用】本発明のシール剤塗布装置は、上記構成である
ので、一様な塗布を行える塗布機をガイド部材と一対の
クランプ装置によってワークに確実に固定でき、確実に
固定されたワークに対して一様な塗布を行なうことがで
きる。Since the sealant coating device of the present invention has the above-mentioned structure, the coating machine capable of uniform coating can be securely fixed to the work by the guide member and the pair of clamp devices, and the fixed work can be fixed to the work. Can be applied uniformly.

【００１０】また塗布機とワークとの固定は、塗布機の
下降と、ガイド部材による案内と、クランプ装置の作動
によって行われるので、一般的なロボット動作と変わる
ところが無く、作業を効率良く行うことができる。Further, the fixing of the coating machine and the work is performed by lowering the coating machine, guiding by the guide member, and operation of the clamp device. Therefore, there is no difference from general robot operation, and work can be performed efficiently. You can

【００１１】[0011]

【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の好適な実
施例を説明する。図３はワークのコンベア面への取付状
態を示す平面図、図４はその正面側面図、図５は図４の
右側面図である。本例では、ワークは自動車のミッショ
ンケースを縦方向に２分割したものの内一方であるとす
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 3 is a plan view showing how the work is attached to the conveyor surface, FIG. 4 is a front side view thereof, and FIG. 5 is a right side view of FIG. In this example, it is assumed that the work is one of the vertically divided transmission cases of the automobile.

【００１２】図３〜図５において、図３，４の左方に進
行（コンベア進行方向をＡで示す）されるコンベア面１
には、テーブル回転軸２を介してコンベア面１上で回転
自在の治具回転テーブル３が設けられ、この治具回転テ
ーブル３の上面には、治具取付ボルト４により治具ベー
ス５が固定されている。この治具ベース５には、治具回
転ロックアンロック用ハンドル６の上下操作により、コ
ンベア面１に対してロック，アンロックされるロックピ
ン７が設けられている。従って、ロックアンロック用ハ
ンドル６を下方向に操作することにより、ロックピン７
を上昇させ、治具回転テーブル３をコンベア面１に対し
て回転自在とすることができる。3 to 5, the conveyor surface 1 is advanced to the left of FIGS. 3 and 4 (the conveyor traveling direction is indicated by A).
Is provided with a jig rotating table 3 which is rotatable on the conveyor surface 1 via a table rotating shaft 2. On the upper surface of the jig rotating table 3, a jig base 5 is fixed by a jig mounting bolt 4. Has been done. The jig base 5 is provided with a lock pin 7 that is locked and unlocked with respect to the conveyor surface 1 by operating the jig rotation lock / unlock handle 6 up and down. Therefore, by operating the lock / unlock handle 6 downward, the lock pin 7
, And the jig rotary table 3 can be freely rotated with respect to the conveyor surface 1.

【００１３】前記治具ベース５の前記テーブル回転軸２
より前方には、ワーク取付プレート支持ポスト８が立設
され、この支持ポスト８には、回転中心９の回りで前後
に傾倒自在のワーク取付プレート１０が設けられてい
る。このワーク取付プレート１０は、普通の組付時は治
具ベース５の前方側に設けたワーク取付プレート水平調
整ボルト１１の上に寝かせて使用するが、シール材塗布
時は鎖線で示すように垂直に立てて使用されるものであ
る。The table rotation shaft 2 of the jig base 5
A work mounting plate support post 8 is erected on the front side, and a work mounting plate 10 that is tiltable back and forth around a rotation center 9 is provided on the support post 8. This work mounting plate 10 is used by laying it on the work mounting plate horizontal adjustment bolt 11 provided on the front side of the jig base 5 during normal assembly, but when applying the sealing material, it is vertical as shown by the chain line. It is used upright.

【００１４】一方、前記治具ベース５の後方には、ワー
ク支持ポスト１２が立設され、このポスト１２の上端に
はワーク支持部材１３が設けられている。また、ワーク
支持ポスト１２の後面には回転中心１４を中心として、
その先端に設けた第２のワーク支持部材１５を前記ワー
ク支持部材１３の上面側または後方で下方側に傾倒自在
のワーク支持ブラケット１６が設けられている。従っ
て、ワーク支持ブラケット１６を図示のように立ててお
くことにより、または回転させて外しておくことによ
り、ワーク支持部材１３または１５をワーク支持面とす
ることができ、高さの異なるワークに対応することがで
きる。本例では、下方側のワーク支持部材１３を用いて
ワークＷを支持するものとする。なお、図３において、
１７はワークを治具へ取付けるときのラフガイドピンを
示す。１８はワークの前端（クラッチ側）面をボルト締
めする位置を示す。On the other hand, a work support post 12 is provided upright on the rear side of the jig base 5, and a work support member 13 is provided on the upper end of the post 12. Further, on the rear surface of the work support post 12, with the center of rotation 14 as the center,
A work support bracket 16 is provided which is capable of tilting the second work support member 15 provided at the tip thereof to the upper side of the work support member 13 or to the lower side at the rear side. Therefore, the work supporting member 16 or 15 can be used as a work supporting surface by standing the work supporting bracket 16 upright as shown in the drawing, or by rotating and removing the work supporting bracket 16 to cope with works of different heights. can do. In this example, the work W is supported using the work support member 13 on the lower side. In addition, in FIG.
Reference numeral 17 denotes a rough guide pin when the work is attached to the jig. Reference numeral 18 denotes a position where the front end (clutch side) surface of the work is bolted.

【００１５】以上の治具構成により、本例では、ワーク
Ｗの重心位置をワーク支持部材１３で支持することがで
き、ワークＷの前端を垂直に立てられたワーク取付プレ
ート１０の一側面に当て、ワークＷを治具上で位置決め
して適宜ボルト等によって固定できる。ワークＷの固定
誤差は前後において０．４ｍｍ程度、左右において０．
４ｍｍ程度である。水平面内での取付角度の誤差は１／
１０度程度であり、ほとんど無視できる。前後左右にお
ける高さの誤差は１〜３ｍｍ程度である。ただし、一般
にコンベアは前後方向に柔軟性を有するので前後の高さ
誤差は上方からの加圧力により、大きく変化する可能性
がある。With the above jig structure, in this example, the center of gravity of the work W can be supported by the work supporting member 13, and the front end of the work W is placed against one side of the vertically mounted work mounting plate 10. The work W can be positioned on the jig and appropriately fixed with bolts or the like. The fixed error of the work W is about 0.4 mm in the front and rear and 0.
It is about 4 mm. The error of the mounting angle in the horizontal plane is 1 /
It is about 10 degrees and can be almost ignored. The height error in front, back, left and right is about 1 to 3 mm. However, since the conveyor is generally flexible in the front-rear direction, the height error in the front-rear direction may greatly change due to the pressing force applied from above.

【００１６】以上の如く、治具上に取付けられるワーク
Ｗに対し、本例では、ワーク上面外形に沿って一筆書状
にシール剤を塗布するものとする。図１は本発明の一実
施例に係るシール剤塗布装置の正面側面図、第２図はそ
の右側面図を示す。As described above, in this example, the sealant is applied to the work W mounted on the jig in a single stroke along the outer shape of the top surface of the work. FIG. 1 is a front side view of a sealant applying device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a right side view thereof.

【００１７】図１及び図２において、前記コンベア面１
の上方には、コンベア進行方向Ａに沿って架台１９が架
設され、該架台１９の下方には走行部材２０を方向Ａに
沿って案内するレール２１が設けられている。該レール
２１上を走行する車輪２２の取付軸はプーリ２３を介し
てモータＭ_A で駆動される。従って、モータＭ_A の駆動
により、走行部材２０を、前記コンベア上に固定されシ
ール剤塗布位置に移動されてきたワークＷに対して移動
することができる。ワークＷと移動部材２０の位置合わ
せは、コンベア上を移動されてきたワークＷに対し移動
部材２０を追従移動させ、後述する塗布機２４の塗布動
作終了後、移動部材２０は元の位置に戻る。この動作の
繰り返しにより、コンベアを停止させることなく塗布作
業を行える。1 and 2, the conveyor surface 1
A pedestal 19 is installed above the carriage along the conveyor advancing direction A, and a rail 21 that guides the traveling member 20 along the direction A is provided below the cradle 19. A mounting shaft of a wheel 22 traveling on the rail 21 is driven by a motor M _A via a pulley 23. Therefore, by driving the motor M _A , the traveling member 20 can be moved with respect to the work W fixed on the conveyor and moved to the seal agent application position. The work W and the moving member 20 are aligned with each other by causing the moving member 20 to follow the work W that has been moved on the conveyor, and after the coating operation of the applicator 24, which will be described later, ends, the moving member 20 returns to the original position. . By repeating this operation, the coating work can be performed without stopping the conveyor.

【００１８】前記移動部材２０には、その下方に位置す
る塗布機２４を昇降させる昇降装置２５が設けられてい
る。昇降装置２５と塗布機２４との間には、前記塗布機
２４がワークＷと接合されるときの位置及び姿勢の歪を
吸収するための追従装置２６が介在されている。The moving member 20 is provided with an elevating device 25 for elevating the applicator 24 located therebelow. A follow-up device 26 is interposed between the elevating device 25 and the applicator 24 to absorb the distortion of the position and posture when the applicator 24 is joined to the work W.

【００１９】昇降装置２５は、前記移動部材２０に固定
された昇降シリンダ２７を有し、このシリンダ２７のピ
ストンロッド２８はバランス用シリンダ２９を介して前
記追従装置２６の上部フレーム３０と接続されている。
また、移動部材２０の下面４隅にはスラスト軸受３１が
設けられ、このスラスト軸受３１には、その下面を前記
追従装置２６の上部フレーム３０に固定した案内棒３２
が上下に案内されるようになっている。従って追従装置
２６の上部フレーム３０は、前記昇降シリンダ２７の作
動により、スラスト軸受３１に案内されて上下に移動さ
れる。さらに、前記移動部材２０の下面には一対のバラ
ンサリール３３が固定され、このリール３３には、その
一端を前記上部フレーム３０に固定したワイヤー３４の
他端が一定力で巻き取られるようになっている。一対の
バランサリール３３の巻取力は、前記塗布機２４及び追
従装置２６の重量とバランスされる程度とされる。従っ
て、塗布機２４及び追従装置２６の重量はバランサリー
ル３３によってバランスされるので、昇降シリンダ２７
は小さな力で追従装置２５を昇降駆動することができ
る。また、ピストンロッド２８にはバランス用シリンダ
２９が介在されているので、塗布機２４がワークＷに接
触したときの衝撃を緩和できる。The lifting device 25 has a lifting cylinder 27 fixed to the moving member 20, and a piston rod 28 of the cylinder 27 is connected to an upper frame 30 of the tracking device 26 via a balancing cylinder 29. There is.
Further, thrust bearings 31 are provided at the four corners of the lower surface of the moving member 20, and the thrust bearing 31 has a guide bar 32 whose lower surface is fixed to the upper frame 30 of the follower device 26.
Is guided up and down. Therefore, the upper frame 30 of the tracking device 26 is guided by the thrust bearing 31 and moved up and down by the operation of the lifting cylinder 27. Further, a pair of balancer reels 33 are fixed to the lower surface of the moving member 20, and the reels 33 have one end of the wire 34 fixed to the upper frame 30 and the other end thereof being wound by a constant force. ing. The winding force of the pair of balancer reels 33 is set to a level that balances with the weights of the coating machine 24 and the follow-up device 26. Therefore, the weights of the applicator 24 and the tracking device 26 are balanced by the balancer reel 33, so that the lifting cylinder 27
Can drive the follower 25 up and down with a small force. Further, since the balancing cylinder 29 is interposed in the piston rod 28, the impact when the applicator 24 contacts the work W can be mitigated.

【００２０】前記塗布機２４は、箱状に形成され、その
上フレーム３５の上面には前記ワークの上面塗布形状に
合わせて作成されたテンプレート３６が支持されてい
る。また、上フレーム３５の下面にはモータＭ_T が固定
され、このモータＭ_T の駆動により水平アーム３７を介
して垂直アーム３８を水平面内で案内するノズル案内手
段が設けられている。前記垂直アーム３８の上端には磁
力を有し、前記テンプレート３６の外周面で回転する磁
石ローラ３９が垂直アーム３８の軸の回りに回転自在に
支承されており、かつ該垂直アーム３８の下端には、塗
布バルブ４０を介してシール剤を吐出するノズル４１が
設けられている。従って、塗布機２４の下端をワークＷ
に接触させた状態にてモータＭ_T を駆動することによ
り、垂直アーム３８をテンプレート３６の形状に沿って
案内することができ、このとき塗布バルブ４０を開放す
ることにより、ノズル４１からシール剤を吐出して前記
ワークＷの上面に一筆書状にシール剤を塗布することが
できる。このとき、ワークＷとノズル先端との間の距離
は一定となるよう調整されている。The applicator 24 is formed in a box shape, and an upper frame 35 of the applicator 24 supports a template 36 made in conformity with the upper surface application shape of the work. A motor M _T is fixed to the lower surface of the upper frame 35, and nozzle guide means for guiding the vertical arm 38 in the horizontal plane via the horizontal arm 37 by driving the motor M _T is provided. A magnet roller 39, which has a magnetic force at the upper end of the vertical arm 38 and rotates on the outer peripheral surface of the template 36, is rotatably supported around the axis of the vertical arm 38, and at the lower end of the vertical arm 38. Is provided with a nozzle 41 that discharges the sealing agent via the coating valve 40. Therefore, the lower end of the coating machine 24 is placed on the work W
The vertical arm 38 can be guided along the shape of the template 36 by driving the motor M _{T in} a state of being in contact with the sealant. At this time, by opening the coating valve 40, the sealant is discharged from the nozzle 41. It is possible to discharge and apply the sealant on the upper surface of the work W in a one-stroke form. At this time, the distance between the work W and the tip of the nozzle is adjusted to be constant.

【００２１】一方、前記塗布機２４の下フレーム４２の
前方（図１において左側）には、前記塗布機２４がワー
クＷに向けて下降するとき、前記塗布機の前端を前記ワ
ークＷの前端に合わせて案内するワークガイド４３が設
けられている。また、前記下フレーム４２の左右位置に
は千鳥状に配設された一対のピン４４，４５が設けら
れ、また、前記ワーク支持部材１３，１５の位置の対向
位置に一対のクランプ装置４６，４７が設けられてい
る。ピン４４，４５は、ワークガイド４３がワークＷに
近づき下フレーム４２がワークと接触するとき、ワーク
Ｗの上面に穿設された孔部に順次嵌入されてワークＷと
塗布機２４の接合を完全とするためのものである。また
一対のクランプ装置４６は、ワークＷと塗布機２４が接
触したとき、両者を前後，左右において傾きが生じない
よう両者の間をガブリと寄せつけるためのものである。
従って、塗布機２４が下降され、クランプ装置４６が作
動したとき、塗布機２４とワークＷとは相互に固く結び
付けられ、このときワークＷは前後において姿勢が強制
され、また塗布機２４も前後，左右において稀かながら
も位置及び姿勢変化されるものである。ただし、ワーク
Ｗの水平面内での角度ずれは、上記の如くほとんど問題
とならない。On the other hand, in front of the lower frame 42 of the coating machine 24 (on the left side in FIG. 1), when the coating machine 24 descends toward the work W, the front end of the coating machine is set to the front end of the work W. A work guide 43 is also provided for guiding together. A pair of pins 44 and 45 arranged in a zigzag pattern are provided at the left and right positions of the lower frame 42, and a pair of clamp devices 46 and 47 are provided at positions opposite to the positions of the work supporting members 13 and 15. Is provided. When the work guide 43 approaches the work W and the lower frame 42 comes into contact with the work, the pins 44 and 45 are sequentially inserted into the holes formed in the upper surface of the work W to completely bond the work W and the coating machine 24. It is for that. Further, the pair of clamp devices 46 are for bringing the work W and the applicator 24 into contact with each other so as to prevent the two from tilting in the front-rear direction and the left-right direction.
Therefore, when the applicator 24 is lowered and the clamp device 46 is activated, the applicator 24 and the work W are firmly connected to each other, and at this time, the work W is forced to have a posture in the front-rear direction, and the applicator 24 is also moved in the front-rear direction. The position and orientation are changed on the left and right, although they are rare. However, the angular deviation of the work W in the horizontal plane causes almost no problem as described above.

【００２２】前記追従装置２６は、前記塗布機２４の位
置及び姿勢変化の歪を吸収するためのものである。追従
装置２６は、前記上部フレーム３０の下方に設けられた
スライダ４７，４８と、上フレーム３５の上部に設けた
アジャストバネ４９から成る。スライダ４７，４８は、
塗布機を中立姿勢に保持しつつ塗布機２４にＡ方向、ま
たはこれと直交するＢ方向に移動が生じたとき、これを
バネ力に抗してそれぞれ３〜５ｍｍ程度まで移動可能と
するものである。アジャストバネ４９は、前記スライダ
４８の固定板５０に対し、塗布機２４に前後（Ａ方向）
または左右（Ｂ方向）に傾きが生じたとき、これら傾き
を吸収するためのものである。各バネ４９は、高さ変化
をそれぞれ３〜５ｍｍ程度吸収できる。前述のスライダ
４７，４８を中立姿勢に保つために設けたアジャストバ
ネも前後左右のアジャスト機能を有し、アジャストバネ
４９のアジャスト作用に合わせて接合時の歪みを吸収で
きる。従って、塗布機２４がワークＷと合わされたとき
の塗布機２４の位置及び姿勢の変化は、追従装置２６に
よって全て吸収可能である。言い換えれば、本例の塗布
装置には追従装置２６が設けられているので、クランプ
装置４６の作動により、ワークＷの上面を塗布機２４の
下面に確実に接合できる。そして、テンプレート３６の
回りにローラ３９を移動させつつノズル４１からシール
剤を吐出することにより、ワークＷの上面にテンプレー
ト３６で定まる形状に一筆書状にシール剤を塗布でき
る。The follow-up device 26 is for absorbing distortion caused by changes in the position and orientation of the coating machine 24. The follow-up device 26 includes sliders 47 and 48 provided below the upper frame 30 and an adjustment spring 49 provided above the upper frame 35. The sliders 47 and 48 are
When the applicator 24 moves in the A direction or in the B direction orthogonal to this while holding the applicator in a neutral posture, the applicator 24 can be moved up to about 3 to 5 mm against the spring force. is there. The adjusting spring 49 is attached to the fixing plate 50 of the slider 48 in front of and behind the applicator 24 (direction A).
Alternatively, it is for absorbing the inclination when the inclination is generated in the left and right directions (direction B). Each spring 49 can absorb a height change of about 3 to 5 mm. The adjusting springs provided to keep the sliders 47 and 48 in the neutral position also have the front-rear and left-right adjusting functions, and can absorb the distortion at the time of joining in accordance with the adjusting action of the adjusting springs 49. Therefore, the change in the position and the posture of the applicator 24 when the applicator 24 is combined with the work W can be completely absorbed by the follow-up device 26. In other words, since the applicator of this example is provided with the follow-up device 26, the upper surface of the work W can be reliably joined to the lower surface of the applicator 24 by the operation of the clamp device 46. By ejecting the sealing agent from the nozzle 41 while moving the roller 39 around the template 36, the sealing agent can be applied on the upper surface of the work W in a one-stroke form in a shape determined by the template 36.

【００２３】以上のシール剤塗布装置の構成において、
ワークＷがコンベア面１上に取付けられ、シール剤塗布
位置に搬送されてくると、ワークＷの上面より稀かに上
方位置でスタンバイしていた塗布機２４のワークガイド
４３がワークＷに当たり、塗布機２４はコンベアと同方
向に同速度で移動開始する。そして、この状態で昇降シ
リンダ２７が作動し、塗布機２４が下降され、ワークＷ
と塗布機２４はコンベア上を移動しながら結合して塗布
を行ない、塗布後、塗布機２４は逆戻りする。塗布の作
業時間は数秒〜十秒で終了する。塗布作業の終了後、塗
布機２４は上昇し、元のスタンバイ位置へ戻される。従
って、コンベアを停止させることなく、連続した流れ作
業を行うことができる。In the structure of the sealant applying device described above,
When the work W is mounted on the conveyor surface 1 and conveyed to the sealant application position, the work guide 43 of the applicator 24, which was on standby at a position rarely above the top surface of the work W, hits the work W and the application is performed. The machine 24 starts moving in the same direction as the conveyor at the same speed. Then, in this state, the lifting cylinder 27 is operated, the coating machine 24 is lowered, and the work W
And the coating machine 24 are coupled while moving on the conveyor to perform coating, and after coating, the coating machine 24 moves back. The working time for coating is several seconds to 10 seconds. After completion of the coating operation, the coating machine 24 is raised and returned to the original standby position. Therefore, continuous flow work can be performed without stopping the conveyor.

【００２４】ここに、本例では、追従装置２６が設けら
れ、前後，左右及び高さの変化において５ｍｍ以内のず
れをそれぞれ吸収できるようになっている。In this example, the follow-up device 26 is provided so that the displacement within 5 mm can be absorbed in the changes in the front-rear direction, the left-right direction, and the height.

【００２５】そこで、これら位置及び姿勢のずれに関係
なく塗布機２４を下降させると、ワークガイド４３によ
ってワークＷの前後方向のずれが取り除かれ、ピン４
４，４５のワークＷへの嵌合によって左右のずれが取り
除かれ、クランプ装置４６，４７の作動により、残り全
ての誤差が吸収される。後は塗布機２４の性能に応じシ
ール剤を均一に塗布するのみである。なお、ワークＷの
コンベア上における前後の高さ誤差は５ｍｍを超えるこ
とがあるが、一般に、コンベアは前後において柔軟に構
成されるので、塗布機２４の下面でワークＷを押し込む
ことによりこの誤差はコンベア内で吸収可能であり、ほ
とんど問題とならない。Therefore, when the applicator 24 is lowered regardless of the deviation of the position and the posture, the work guide 43 removes the deviation of the work W in the front-rear direction, and the pin 4 is removed.
The left and right shifts are removed by fitting the work pieces 4, 45 to the work W, and all the remaining errors are absorbed by the operation of the clamp devices 46, 47. After that, the sealant is only applied uniformly depending on the performance of the applicator 24. Although the height error of the front and rear of the work W on the conveyor may exceed 5 mm, since the conveyor is generally configured to be flexible in the front and back, this error is caused by pushing the work W on the lower surface of the coating machine 24. It can be absorbed in the conveyor, so there is almost no problem.

【００２６】以上により本例のシール剤塗布装置によれ
ば、ワークＷをコンベア面１から外す必要も、停止する
必要もなく、ライン上の一位置にてシール剤を効率良く
塗布できる。しかも、塗布機２４はテンプレート式のも
のであり、ワークＷの形状に合わせて調整されているの
でティーチング不要であり、塗布精度が良好で不良品を
作ることもない。As described above, according to the sealant coating device of this embodiment, the work W need not be removed from the conveyor surface 1 and stopped, and the sealant can be efficiently coated at one position on the line. Moreover, since the applicator 24 is of a template type and is adjusted according to the shape of the work W, teaching is not required, and the application accuracy is good and a defective product is not produced.

【００２７】上記実施例では、ワークＷとしてミッショ
ンケースの例を示したが、オイルパンやテレビのブラウ
ン管等であっても同様である。本発明は、上記実施例に
限定されるものではなく、適宜の設計的変更を行うこと
により、適宜態様で実施し得るものである。In the above embodiment, an example of the mission case is shown as the work W, but the same applies to an oil pan or a cathode ray tube of a television. The present invention is not limited to the above embodiments, but can be carried out in appropriate modes by making appropriate design changes.

【００２８】[0028]

【発明の効果】以上の通り、本発明は特許請求の範囲に
記載の通りのシール剤塗布装置であるので、一様な塗布
を行える塗布機をガイド部材と一対のクランプ装置によ
ってワークに確実に固定でき、確実に固定されたワーク
に対して一様な塗布を行なうことができる。As described above, since the present invention is the sealant coating device as set forth in the claims, the coating machine which can perform uniform coating can be surely applied to the work by the guide member and the pair of clamping devices. It can be fixed, and uniform coating can be performed on the fixed work.

【００２９】また塗布機とワークとの固定は、塗布機の
下降と、ガイド部材による案内と、クランプ装置の作動
によって行われるので、一般的なロボット動作と変わる
ところが無く、作業を効率良く行うことができる。Further, the fixing of the coating machine and the work is performed by lowering the coating machine, guiding by the guide member, and operation of the clamp device, so that there is no difference from general robot operation, and work can be performed efficiently. You can

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係るシール剤塗布装置の正
面側面図。FIG. 1 is a front side view of a sealant applying device according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１の右側面図。FIG. 2 is a right side view of FIG.

【図３】ワークのコンベア面への取付状態を示す平面
図。FIG. 3 is a plan view showing how the work is attached to the conveyor surface.

【図４】図３の正面側面図。FIG. 4 is a front side view of FIG.

【図５】図４の右側面図。5 is a right side view of FIG. 4.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コンベア面 ５ 治具ベース １０ ワーク取付プレート １２ ワーク支持ポスト ２４ 塗布機 ２５ 昇降装置 ２６ 追従装置 ３６ テンプレート ４３ ワークガイド Ｗ ワーク（ミッションケース） 1 Conveyor Surface 5 Jig Base 10 Work Mounting Plate 12 Work Support Post 24 Coating Machine 25 Elevating Device 26 Tracking Device 36 Template 43 Work Guide W Work (Mission Case)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 磯部 裕康 静岡県浜松市高塚町300番地 スズキ株式 会社内 (72)発明者 菱山 康二 東京都八王子市狭間町1456 株式会社スリ ーボンド内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroyasu Isobe 300, Takatsuka-cho, Hamamatsu City, Shizuoka Prefecture Suzuki Stock Company (72) Inventor, Koji Hishiyama 1456 Inside Hamaji City Hachioji-shi, Sama Bond Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 コンベア上で固定されたワークの上面
に、一定厚みで一定幅のシール剤を一筆書状に塗布する
シール剤塗布装置において、 常時一定量のシール剤を吐出するノズルを前記ワークの
シール剤塗布面の形状に合わせて作成されたテンプレー
トに沿って移動させ、前記シール剤塗布面に一定厚みで
一定幅のシール剤を一筆書状に塗布する塗布機と、 該塗布機を吊架し、前記ワークの略直上に位置された前
記塗布機を前記ワークに対し昇降させる塗布機昇降装置
と、 前記塗布機の下降に伴って前記塗布機の一端を前記ワー
クの進行方向一端部に合わせるガイド部材と、 前記塗布機の下方側に設けられ、前記ガイド部材に案内
されつつ下降される前記塗布機の側面を前記ワークの両
側面に合わせて固定するクランプ装置と、 前記塗布機と前記昇降装置との間に設けられ、前記ガイ
ド部材の作動により生ずる前記塗布機の前後方向のずれ
動作と、前記クランプ装置の作動により生ずる前記塗布
機の姿勢変化とを吸収する追従装置と、 を備えたことを特徴とするシール剤塗布装置。1. A sealant applicator for applying a sealant of a constant thickness and a constant width in a single stroke on the upper surface of a work fixed on a conveyor, and a nozzle for constantly discharging a constant amount of the sealant is provided on the work. An applicator that moves along a template created according to the shape of the seal agent application surface and applies a seal agent of a constant thickness and a constant width in a single stroke on the seal agent application surface, and the applicator is suspended. A coating device elevating device for raising and lowering the coating device located substantially directly above the work with respect to the work; and a guide for aligning one end of the coating device with one end of the work in the traveling direction as the coating device descends. A member, a clamp device that is provided on the lower side of the applicator, and that fixes the side surface of the applicator that is lowered while being guided by the guide member to match both side surfaces of the work, and the applicator A follow-up device which is provided between the lifting device and absorbs a longitudinal displacement of the applicator caused by the operation of the guide member and a change in the attitude of the applicator caused by the operation of the clamp device. A sealant application device characterized by being provided.