JPH06458A - Radio-controlled robot - Google Patents
Radio-controlled robotInfo
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- JPH06458A JPH06458A JP4156895A JP15689592A JPH06458A JP H06458 A JPH06458 A JP H06458A JP 4156895 A JP4156895 A JP 4156895A JP 15689592 A JP15689592 A JP 15689592A JP H06458 A JPH06458 A JP H06458A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、ビルの窓清掃
用ロボットに係り、特に、室内から自室の窓ガラスを目
視しながら窓清掃用ロボットを操縦してビルの窓を清掃
したりすることのできる無線操縦ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to, for example, a building window cleaning robot, and more particularly to operating a window cleaning robot while visually observing the window glass of the room from inside to clean a building window. A radio-controlled robot that can do things.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ビルの窓の清掃には、比較的低い
（７、８階建ての）ビルの場合は、人が乗ったゴンドラ
をビルの屋上から吊り下げ各部屋の窓のガラスの外側面
を清掃している。しかし、季節の悪い冬や夏では過酷な
労働であり、ゴンドラは人が乗るため重量が重くなり全
体構造が大規模なものとなる。さらに、ビルの高さが１
０階を越えて１５〜３０階、あるいは３０〜６０階と高
くなると、人が乗ったゴンドラをビルの屋上から吊り下
げて各部屋の窓ガラスの外側面を清掃することができな
い。2. Description of the Related Art Conventionally, for cleaning windows of a building, in the case of a relatively low building (7 or 8 floors), a gondola on which a person rides is hung from the roof of the building to clean the window glass The outer surface is being cleaned. However, in the bad winters and summers, it is a tough labor, and the gondolas become heavier because of the passengers and the overall structure becomes large. Furthermore, the height of the building is 1
If it goes up from the 0th floor to the 15th to 30th floors or the 30th to 60th floors, it is impossible to hang a gondola on which a person rides from the roof of the building to clean the outside surface of the window glass in each room.
【０００３】そこで、このような１５階を越えるような
高さのビルの場合には、ビルの屋上から無人の窓清掃用
の清掃ロボットを吊り下げて各部屋の窓ガラスの外側面
を一定のプログラムに基づいて清掃することが行われて
いる。この清掃ロボットは、ビルの屋上に設置された駆
動装置によって吊り下げられ、各階のそれぞれの窓ガラ
スの外側面を順次清掃していくものである。すなわち、
清掃ロボットは、ビルの屋上に設置された駆動装置によ
って吊り下げ、位置制御装置によって清掃ロボットの位
置をマップ上で設定し、このマップにしたがって清掃を
行うようになっている。Therefore, in the case of a building having a height exceeding the 15th floor, an unmanned cleaning robot for window cleaning is suspended from the roof of the building so that the outside surface of the window glass in each room is fixed. Cleaning is done based on the program. This cleaning robot is suspended by a drive device installed on the roof of a building and sequentially cleans the outer surface of each window glass on each floor. That is,
The cleaning robot is suspended by a drive device installed on the roof of a building, the position control device sets the position of the cleaning robot on a map, and cleaning is performed according to this map.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このように従来の清掃
ロボットは、ビルの屋上に設置された駆動装置によって
吊り下げ、位置制御装置の指定するマップ上の位置にし
たがって清掃作業を行なっているため、清掃プログラム
に基づいて各階の各窓ガラスを画一的に清掃するだけで
ある。このため、窓の隅のほうの汚れを確実に落とし、
隅々を綺麗に清掃することができないという問題点を有
している。As described above, since the conventional cleaning robot hangs by the drive device installed on the roof of the building and performs the cleaning work according to the position on the map designated by the position control device. Simply cleaning each window glass on each floor uniformly based on the cleaning program. For this reason, the dirt on the corners of the window should be surely removed,
There is a problem that it is not possible to clean every corner cleanly.
【０００５】また、この従来の清掃ロボットは、一定の
プログラムに基づいて作動し、一定の清掃作業しか行わ
ないため、清掃ロボットによって清掃が行われても外見
上汚れが目立つ場合、再度同一箇所を２度３度と繰り返
して清掃させることができず、満足いく清掃ができない
という問題点を有している。Further, since this conventional cleaning robot operates based on a fixed program and performs only a fixed cleaning work, if the appearance of dirt is apparent even if cleaning is performed by the cleaning robot, the same portion is again cleaned. There is a problem that cleaning cannot be performed satisfactorily because the cleaning cannot be repeated twice or three times.
【０００６】さらに、従来の清掃ロボットでは、マップ
上の設定だけで清掃を行おうとすると、窓寸法や建物の
形状を画一的にしなければならず、窓寸法や建物の形状
が画一的にできていない既設の建物の窓を清掃するには
マップ上の設定だけでは作業することができないいう問
題点を有している。Further, in the conventional cleaning robot, if the cleaning is performed only by setting on the map, the window size and the shape of the building must be uniform, and the window size and the shape of the building must be uniform. There is a problem that it is not possible to work only by setting on the map to clean the windows of the existing building that has not been completed.
【０００７】本発明は、特殊環境下において行われる作
業内容を通常環境下で目視しながら満足いく作業を特殊
環境下に人を配置することなく行うことのできる無線操
縦ロボットを提供することを目的としている。It is an object of the present invention to provide a radio-controlled robot capable of performing a satisfactory work while visually observing the work contents performed in the special environment in the normal environment without arranging a person in the special environment. I am trying.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無線操縦ロボットは、特殊環境下の作業環
境内を移動可能に構成され、任意作業箇所に固定する移
動固定部と、前記移動固定部によって固定された固定位
置で作業する作業用ハンドと、前記作業用ハンドの窓ガ
ラス面当接位置を決定する作業用ハンド位置決め部と、
通常環境下にいるオペレータから無線で指令した指令信
号を受信するアンテナと、通常環境下にいるオペレータ
から発せられる指令信号に基づいて前記作業用ハンドと
前記作業用ハンド位置決め部のそれぞれを駆動制御する
ロボット制御部とによって構成すると共に、通常環境下
にいるオペレータの指令信号を発信するＴ・ＢＯＸを設
けたものである。In order to achieve the above object, a radio-controlled robot according to the present invention is configured to be movable in a work environment under a special environment, and a moving and fixing section for fixing it to an arbitrary work place. A work hand for working at a fixed position fixed by the moving and fixing part, and a work hand positioning part for determining a window glass surface contact position of the work hand,
An antenna that receives a command signal wirelessly commanded by an operator in a normal environment, and drive control of each of the work hand and the work hand positioning unit based on a command signal issued by an operator in a normal environment A robot control unit is provided, and a T-BOX for transmitting a command signal of an operator in a normal environment is provided.
【０００９】そして、本発明の無線操縦ロボットは、特
殊環境下に表示装置を置き通常環境下とを隔てる窓を通
してロボットの状態を確認できるようにしたものであ
る。In the radio-controlled robot of the present invention, a display device is placed in a special environment so that the state of the robot can be confirmed through a window separating it from the normal environment.
【００１０】さらに、本発明の無線操縦ロボットは、無
線によらない方法でも移動固定部を移動させることがで
きるようにしたものである。Furthermore, the radio-controlled robot of the present invention is such that the movable fixed portion can be moved by a method not based on radio.
【００１１】上記目的を達成するために、本発明におい
ては、室内にいるオペレータから発せられる無線指令信
号によって室外のロボットを操縦する。すなわち、本発
明の無線操縦ロボットは、ビルの屋上に設置されたレー
ル上をビル壁面に沿って清掃ロボットを移動させる移動
体と、該移動体の先端に取り付けられワイヤによって吊
り下げられた清掃ロボットを上下動させるワイヤ巻取機
と、によってビル壁面の面上を移動可能に構成された無
線操縦ロボットに、窓ガラスに吸着する吸着部と、窓ガ
ラス面を清掃する作業用ハンドと、該作業用ハンドを窓
ガラス面に押し付ける押付部と、前記作業用ハンドの窓
ガラス面当接位置を決定する作業用ハンド位置決め部
と、通常環境下にいるオペレータから無線で指令した指
令信号を受信するアンテナと、通常環境下にいるオペレ
ータから発せられる指令信号に基づいて前記吸着部と前
記作業用ハンドと前記押付部と前記作業用ハンド位置決
め部のそれぞれを駆動制御するロボット制御部とによっ
て構成すると共に、通常環境下にいるオペレータの指令
信号を発信するＴ・ＢＯＸを設けて構成したものであ
る。In order to achieve the above object, in the present invention, an outdoor robot is operated by a wireless command signal issued from an operator who is indoors. That is, the radio control robot of the present invention includes a moving body for moving the cleaning robot along a wall surface of the building on a rail installed on the roof of the building, and a cleaning robot attached to the tip of the moving body and suspended by a wire. A wire winder that moves the wire up and down, and a wireless control robot configured to be movable on the surface of the building wall surface by an adsorbing part that adsorbs the window glass, a work hand that cleans the window glass surface, and the work. A pressing unit that presses the working hand against the window glass surface, a work hand positioning unit that determines the window glass surface contact position of the working hand, and an antenna that receives a command signal wirelessly commanded by an operator in a normal environment. And a suction unit, the work hand, the pressing unit, and the work hand positioning unit based on a command signal issued from an operator in a normal environment. Together constituted by a robot controller for driving and controlling each is constructed by providing a T · BOX for transmitting a normal command signal operator at the environment.
【００１２】[0012]
【作用】このように構成することにより、オペレータが
通常環境下にいて、特殊環境下において作業する作業内
容を目視しながらＴ・ＢＯＸで無線指令信号を発信し、
作業内容の細部に渡り作業用ハンドによって確実に作業
することができる。また、オペレータが通常環境下にい
てＴ・ＢＯＸで指令信号を発信し、特殊環境下において
作業する作業内容を目視しながら作業用ハンドによる作
業状態を観察できるため、作業状態が満足いくような状
態でない場合、同一作業を２度３度と繰り返して行うこ
とができる。With this configuration, the operator is in a normal environment and transmits a wireless command signal by T / BOX while visually observing the contents of work in a special environment,
It is possible to work reliably with the work hand even in the details of the work content. In addition, the operator can send a command signal in a T-BOX in a normal environment and observe the work status of the work in a special environment while observing the work status with the work hand, so that the work status is satisfactory. If not, the same work can be repeated twice or three times.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１、図２には、本発明に係る無線操縦ロボットの一実施
例が示されている。図１、図２の実施例においては、ビ
ル窓清掃用の無線操縦ロボットを例にとって説明する。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below. 1 and 2 show an embodiment of a radio-controlled robot according to the present invention. 1 and 2, a wireless control robot for cleaning building windows will be described as an example.
【００１４】図において、１は搬送装置で、ビル窓清掃
ロボット２をビル壁面に沿って移動させ、ビル壁面のＸ
Ｙ平面上を移動するものである。この搬送装置１は、ビ
ル建物３の屋上に設けられている。４はレールで、ビル
建物３の屋上に敷設されている。５は走行部で、このレ
ール４の上をビル壁面に沿って転動するように構成され
ている。６は移動体で、走行部５によって移動するもの
である。７は位置決め部で、移動体６の移動位置を決定
するものである。In the figure, reference numeral 1 denotes a transfer device, which moves a building window cleaning robot 2 along the wall surface of the building and moves X on the wall surface of the building.
It moves on the Y plane. The carrier device 1 is provided on the roof of a building 3. A rail 4 is laid on the roof of the building 3. Reference numeral 5 denotes a running portion configured to roll on the rail 4 along the wall surface of the building. A moving body 6 is moved by the traveling unit 5. A positioning unit 7 determines the moving position of the moving body 6.
【００１５】８は前後駆動機構で、伸縮するシャフトに
よって構成されており、ワイヤ巻取機９を図１に図示の
矢印Ａに示す方向に移動するものである。ワイヤ巻取機
９は、ワイヤ１０を巻きほぐしたり、巻き取ったりして
ワイヤ巻取機９のワイヤ１０に取り付けられているビル
窓清掃ロボット２を上下動する作用を有している。この
ようにワイヤ巻取機９を作動してワイヤ１０の巻いたり
ほぐしたりしてビル窓清掃ロボット２を上下動させ、前
後駆動機構８を作動させることによりビル窓清掃ロボッ
ト２を窓２１に近づけたり遠のかせたりする。Reference numeral 8 denotes a front-rear drive mechanism, which is composed of a shaft that expands and contracts, and moves the wire winder 9 in the direction shown by arrow A in FIG. The wire winder 9 has an action of unwinding or winding the wire 10 and moving the building window cleaning robot 2 attached to the wire 10 of the wire winder 9 up and down. In this way, the wire winder 9 is operated to wind or loosen the wire 10 to move the building window cleaning robot 2 up and down, and the front-rear drive mechanism 8 is operated to bring the building window cleaning robot 2 closer to the window 21. Or move it away.
【００１６】１１は本体で、ビル窓清掃ロボット２の駆
動を統括する部分である。１２は本体１１に取り付けら
れているロボット制御部で、ビル窓清掃ロボット２の駆
動を制御する部分である。１３はシャフトで、伸縮する
ように構成されている。１４はシャフト１３の先端に取
り付けられた吸着部である。この吸着部１４は、シャフ
ト１３を伸長して窓２１に当接したときにバキュームし
て窓２１を吸着してビル窓清掃ロボット２を窓２１に固
定するためのものである。１５はアームで、屈曲自在に
構成されており、シャフト１３に固着されている。１６
は位置決め部で、アーム１５の先端位置を決めるための
ものである。１７は作業用ハンドで、窓２１のガラス面
に密着し、窓２１のガラス面を清掃するためのワイパー
である。このロボット制御部１２は、窓２１に吸着部１
４を吸着させ、吸着した吸着部１４を基準点として作業
する。Reference numeral 11 denotes a main body, which is a portion that controls the driving of the building window cleaning robot 2. Reference numeral 12 denotes a robot control unit attached to the main body 11, which is a unit for controlling driving of the building window cleaning robot 2. Reference numeral 13 denotes a shaft, which is configured to expand and contract. Reference numeral 14 is a suction portion attached to the tip of the shaft 13. The suction portion 14 is for vacuuming the shaft 13 when the shaft 13 is extended and brought into contact with the window 21 to suck the window 21 and fix the building window cleaning robot 2 to the window 21. Reference numeral 15 denotes an arm, which is configured to be bendable and fixed to the shaft 13. 16
Is a positioning portion for determining the tip position of the arm 15. Reference numeral 17 denotes a work hand, which is a wiper that is in close contact with the glass surface of the window 21 and cleans the glass surface of the window 21. The robot control unit 12 has a window 21 for adsorbing unit
4 is adsorbed and the adsorbed portion 14 adsorbed is used as a reference point.
【００１７】１８は押付部で、アーム１５の先端に取り
付けられており、作業用ハンド１７を窓２１のガラス面
に一定の力で押圧し、作業用ハンド１７を窓２１に密着
させるためのものである。１９はアンテナで、本体１１
に取り付けられており、ロボット制御部１２にオペレー
タ２２の操作するＴ・ＢＯＸ（ティーチング・ボック
ス）２３から送信する無線指令信号を受信するためのも
のである。オペレータ２２は、ビル窓清掃ロボット２が
清掃する窓２１の部屋の内部から操作する。このように
部屋の内部からビル窓清掃ロボット２の清掃状態を操作
するため、オペレータ２２は、窓２１のガラス面の汚れ
状態を目視しながら指令信号を送信することができる。
２０は洗浄水回収部で、窓２１のガラス面に洗浄水を吹
き付け、作業用ハンド１７を動かして洗浄した後に窓２
１のガラス面上を下方に流れる汚れの混じった洗浄水を
回収するための受皿である。A pressing portion 18 is attached to the tip of the arm 15 and presses the working hand 17 against the glass surface of the window 21 with a constant force to bring the working hand 17 into close contact with the window 21. Is. 19 is an antenna, and the main body 11
It is attached to the robot controller 12 for receiving a wireless command signal transmitted from the T-BOX (teaching box) 23 operated by the operator 22. The operator 22 operates from inside the room of the window 21 to be cleaned by the building window cleaning robot 2. In this way, since the cleaning state of the building window cleaning robot 2 is operated from the inside of the room, the operator 22 can transmit the command signal while visually observing the dirty state of the glass surface of the window 21.
Reference numeral 20 denotes a cleaning water recovery unit, which sprays cleaning water on the glass surface of the window 21 and moves the working hand 17 to clean the window 2
1 is a saucer for collecting cleaning water mixed with dirt flowing downward on the glass surface of 1.
【００１８】なお、ロボット制御部１２には、オペレー
タ２２が窓２１のガラス面越しに目視できるように表示
部２４が設けられている。The robot control section 12 is provided with a display section 24 so that the operator 22 can see it through the glass surface of the window 21.
【００１９】次に、本実施例の動作について図３に図示
のフローチャートを用いて説明する。まず、電源を投入
（ステップ１００）すると、ビル窓清掃ロボット２の本
体１１内のシステム制御部が起動（ステップ１１０）、
状態チャックがＯＫか否かを判定する（ステップ１２
０）。状態チャックがＯＫでないと、エラー表示（ステ
ップ１３０）し、状態チャックがＯＫであれば、移動体
６の位置の受信体制に入る。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, when the power is turned on (step 100), the system control unit in the main body 11 of the building window cleaning robot 2 is activated (step 110),
It is determined whether the status chuck is OK (step 12).
0). If the status chuck is not OK, an error is displayed (step 130), and if the status chuck is OK, the system for receiving the position of the moving body 6 is entered.
【００２０】一方、Ｔ・ＢＯＸ２３を起動（ステップ４
００）し、移動体６の位置を指令する無線指令信号を送
信する（ステップ４１０）。ビル窓清掃ロボット２の本
体１１内のシステム制御部において、移動体６の位置を
受信する（ステップ１４０）と、窓外の表示部２４に入
力位置を表示する（ステップ１５０）と共に、移動体６
の位置がＴ・ＢＯＸ２３の指令どうりであるか否かを判
定する（ステップ１６０）。移動体６の位置がＴ・ＢＯ
Ｘ２３の指令どうりでない場合には、ステップ４１０の
移動体６の位置指令に戻る。また、移動体６の位置がＴ
・ＢＯＸ２３の指令どうりである場合には、移動体６を
起動し（ステップ１７０）、移動体６を動作する（ステ
ップ１８０）。On the other hand, the T-BOX 23 is activated (step 4
00), and a wireless command signal for commanding the position of the moving body 6 is transmitted (step 410). When the system controller in the main body 11 of the building window cleaning robot 2 receives the position of the moving body 6 (step 140), the input position is displayed on the display 24 outside the window (step 150), and the moving body 6 is moved.
It is determined whether or not the position of is the command of the T / BOX 23 (step 160). The position of the moving body 6 is T / BO
If the command is not X23, the process returns to the position command of the moving body 6 in step 410. Further, the position of the moving body 6 is T
If the command is from the BOX 23, the mobile unit 6 is activated (step 170) and the mobile unit 6 is operated (step 180).
【００２１】移動体６の動作に伴って移動体６の現在位
置を窓外の表示部２４に表示し（ステップ１９０）、移
動体６が指令位置に到達したか否か判定する（ステップ
２００）。移動体６が指令位置に到達していない場合に
は、無線によらない方法で移動を確認し（ステップ２１
０）、移動体６が指令位置に到達していないトラブル対
策を講じて（ステップ２２０）、再度、移動体６を動作
する（ステップ１８０）。移動体６が指令位置に到達し
た場合には、ビル窓清掃ロボット２を起動する（ステッ
プ２３０）し、Ｔ・ＢＯＸ２３からのビル窓清掃ロボッ
ト２の動作指令信号の送信（ステップ４２０）に基づき
ビル窓清掃ロボット２を動作する（ステップ２４０）。The current position of the moving body 6 is displayed on the display unit 24 outside the window in accordance with the operation of the moving body 6 (step 190), and it is determined whether or not the moving body 6 has reached the command position (step 200). . If the moving body 6 has not reached the commanded position, the movement is confirmed by a method other than radio (step 21).
0), the mobile unit 6 does not reach the command position, a countermeasure is taken (step 220), and the mobile unit 6 is operated again (step 180). When the moving body 6 reaches the command position, the building window cleaning robot 2 is activated (step 230), and the building window cleaning robot 2 is transmitted based on the operation command signal of the building window cleaning robot 2 from the T / BOX 23 (step 420). The window cleaning robot 2 is operated (step 240).
【００２２】そして、Ｔ・ＢＯＸ２３からのビル窓清掃
ロボット２の吸着部１４を窓２１に吸着させる指令信号
の送信（ステップ４３０）に基づいて、ビル窓清掃ロボ
ット２の吸着部１４を窓２１に当接し吸着部１４によっ
て窓２１に吸着固定する（ステップ２５０）。さらに、
Ｔ・ＢＯＸ２３からの手動自動の選択スイッチを投入し
（ステップ４４０）、ビル窓清掃ロボット２側のロボッ
ト作業法を選択する（ステップ２６０）。自動の選択ス
イッチを投入すると、オペレータ２２からの指令がなく
ても清掃作業が行われる。Then, based on the transmission of the command signal for adsorbing the suction portion 14 of the building window cleaning robot 2 to the window 21 from the T / BOX 23 (step 430), the suction portion 14 of the building window cleaning robot 2 is moved to the window 21. It abuts and is fixed by suction to the window 21 by the suction portion 14 (step 250). further,
A manual / automatic selection switch from the T / BOX 23 is turned on (step 440), and the robot work method on the building window cleaning robot 2 side is selected (step 260). When the automatic selection switch is turned on, the cleaning work is performed even if there is no instruction from the operator 22.
【００２３】Ｔ・ＢＯＸ２３から手動の選択スイッチが
選択されると（ステップ４５０）、Ｔ・ＢＯＸ２３から
の手動指令に基づいてビル窓清掃ロボット２が清掃作業
を行う（ステップ２７０）。そして、ビル窓清掃ロボッ
ト２が清掃作業にエラーがあったかをチェックし（ステ
ップ４６０）、ビル窓清掃ロボット２に異常か否かを判
定する（ステップ２８０）。そして、ビル窓清掃ロボッ
ト２に異常があった場合には、窓外の表示部２４にエラ
ー表示する（ステップ２９０）。作業中に、ビル窓清掃
ロボット２に異常がなかった場合には、Ｔ・ＢＯＸ２３
からの指令に基づいて次の作業のためビル窓清掃ロボッ
ト２を移動し（ステップ４７０）そこで作業を行う、そ
の後、ロボット制御部１２においてビル窓清掃ロボット
２の清掃作業が完了したか否かを判定する（ステップ３
００）。When the manual selection switch is selected from the T.BOX 23 (step 450), the building window cleaning robot 2 carries out the cleaning work based on the manual command from the T.BOX 23 (step 270). Then, the building window cleaning robot 2 checks whether there is an error in the cleaning work (step 460), and determines whether the building window cleaning robot 2 is abnormal (step 280). When the building window cleaning robot 2 has an abnormality, an error is displayed on the display unit 24 outside the window (step 290). If there is no abnormality in the building window cleaning robot 2 during work, the T / BOX23
The building window cleaning robot 2 is moved for the next work based on the command from (step 470) and the work is performed there. Then, the robot control unit 12 determines whether the cleaning operation of the building window cleaning robot 2 is completed. Judge (Step 3
00).
【００２４】ビル窓清掃ロボット２の清掃作業が完了し
た場合には、Ｔ・ＢＯＸ２３からの吸着解除指令信号に
基づいて（ステップ４８０）、ビル窓清掃ロボット２の
吸着部１４の窓２１の吸着固定を解除しビル窓清掃ロボ
ット２の清掃動作を停止する（ステップ３１０）。ま
た、ビル窓清掃ロボット２の清掃作業が完了していない
場合には、清掃作業のためにビル窓清掃ロボット２を再
度移動するのか否かを判定し（ステップ３２０）、ビル
窓清掃ロボット２を再度移動する場合には、ビル窓清掃
ロボット２の吸着部１４の窓２１の吸着固定を解除し
（ステップ３２０）、移動体６の位置を受信するステッ
プ１４０に戻る。When the cleaning operation of the building window cleaning robot 2 is completed, based on the suction release command signal from the T-BOX 23 (step 480), the suction fixing of the window 21 of the suction portion 14 of the building window cleaning robot 2 is performed. And the cleaning operation of the building window cleaning robot 2 is stopped (step 310). If the cleaning operation of the building window cleaning robot 2 is not completed, it is determined whether or not the building window cleaning robot 2 is to be moved again for the cleaning operation (step 320), and the building window cleaning robot 2 is operated. When moving again, the suction fixing of the window 21 of the suction portion 14 of the building window cleaning robot 2 is released (step 320), and the process returns to step 140 for receiving the position of the moving body 6.
【００２５】Ｔ・ＢＯＸ２３からの移動体６の原点位置
への復帰指令信号に基づいて（ステップ４９０）、移動
体６を起動し動作させて原点位置へ移動復帰する（ステ
ップ３４０）。そして、移動体６が原点位置へ復帰した
か否かを判定し（ステップ３５０）、原点位置へ復帰し
ていない場合には、無線によらない方法で移動を確認す
るステップ２１０に戻る。また、移動体６が原点位置へ
復帰した場合には、移動体６の動作を停止し（ステップ
３６０）、フローを終了する。Based on the return command signal from the T-BOX 23 to the home position of the moving body 6 (step 490), the moving body 6 is activated and operated to return to the original position (step 340). Then, it is determined whether or not the moving body 6 has returned to the origin position (step 350), and if it has not returned to the origin position, the process returns to step 210 for confirming the movement by a method not by radio. When the moving body 6 returns to the origin position, the operation of the moving body 6 is stopped (step 360), and the flow ends.
【００２６】なお、本発明の実施例としてビル外窓清掃
用の無線操縦ロボットを例にとって説明したが、作業者
が通常環境下にいて特殊環境下における作業を無人で行
うことが要求されるものとしては、ビル外窓清掃の他、
半導体ウエハを製造するクリーンルーム内の作業、原子
力発電所の原子炉内（放射線環境下）の作業等がある。
これら、クリーンルーム内のロボット、放射線環境下の
ロボットを通常の人間環境下にいるオペレータが操作す
る場合にも同様に使用できる。Although the wireless control robot for cleaning the outside window of the building has been described as an example of the present invention, it is required that the worker is in a normal environment and unmanned in a special environment. As well as cleaning the windows outside the building,
This includes work in a clean room for manufacturing semiconductor wafers, work in a nuclear reactor of a nuclear power plant (in a radiation environment), and the like.
The robots in the clean room and the robots in the radiation environment can be similarly used when operated by an operator in a normal human environment.
【００２７】[0027]
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、特殊環境下において行われる作業内容を通
常環境下で目視しながら満足いく作業を特殊環境下に人
を配置することなく行うことができる。EFFECTS OF THE INVENTION Since the present invention is configured as described above, it is possible to perform satisfactory work while visually observing the work contents performed in the special environment in the normal environment without allocating a person in the special environment. It can be carried out.
【図１】本願発明に係るビル窓清掃ロボットの実施例を
示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a building window cleaning robot according to the present invention.
【図２】図１に図示のビル窓清掃ロボットの室内側から
見た図である。FIG. 2 is a view of the building window cleaning robot illustrated in FIG. 1 as viewed from the inside of a room.
【図３】図１に図示のビル窓清掃ロボットの動作フロー
チャートである。3 is an operation flowchart of the building window cleaning robot illustrated in FIG. 1. FIG.
２………………………………………………………………
ビル窓清掃ロボット ４………………………………………………………………
レール ５………………………………………………………………
走行部 ６………………………………………………………………
移動体 ９………………………………………………………………
ワイヤ巻取機 １１……………………………………………………………
本体 １２……………………………………………………………
ロボット制御部 １４……………………………………………………………
吸着部 １６……………………………………………………………
位置決め部 １７……………………………………………………………
作業用ハンド １８……………………………………………………………
押付部 １９……………………………………………………………
アンテナ ２１……………………………………………………………
窓 ２３……………………………………………………………
Ｔ・ＢＯＸ ２４……………………………………………………………
表示部2 ……………………………………………………………………
Building window cleaning robot 4 ……………………………………………………………………
Rail 5 ……………………………………………………………………
Running section 6 ……………………………………………………………………
Mobile unit 9 ……………………………………………………………………
Wire winder 11 ………………………………………………………………
Main unit 12 ……………………………………………………………………
Robot control unit 14 ………………………………………………………………
Adsorption part 16 ……………………………………………………………………
Positioning part 17 ……………………………………………………………………
Working hand 18 ……………………………………………………………………
Pressing part 19 ………………………………………………………………
Antenna 21 ……………………………………………………………………
Window 23 ……………………………………………………………………
T-BOX 24 ……………………………………………………………………
Display
Claims (4)
成されたロボットにおいて、任意作業箇所に固定する移
動固定部と、前記移動固定部によって固定された固定位
置で作業する作業用ハンドと、前記作業用ハンドの窓ガ
ラス面当接位置を決定する作業用ハンド位置決め部と、
通常環境下にいるオペレータから無線で指令した指令信
号を受信するアンテナと、通常環境下にいるオペレータ
から発せられる指令信号に基づいて前記作業用ハンドと
前記作業用ハンド位置決め部のそれぞれを駆動制御する
ロボット制御部とによって構成すると共に、通常環境下
にいるオペレータの指令信号を発信するＴ・ＢＯＸを設
けたことを特徴とする無線操縦ロボット。1. In a robot configured to be movable in a work environment under a special environment, a movable and fixed part that is fixed to an arbitrary work place, and a work hand that works at a fixed position fixed by the movable and fixed part. A work hand positioning portion that determines a window glass surface contact position of the work hand,
An antenna that receives a command signal wirelessly commanded by an operator in a normal environment, and drive control of each of the work hand and the work hand positioning unit based on a command signal issued by an operator in a normal environment A radio-controlled robot characterized by comprising a robot control section and a T-BOX for transmitting a command signal of an operator in a normal environment.
とを隔てる窓を通してロボットの状態を確認できること
を特徴とする請求項１記載の無線操縦ロボット。2. The radio-controlled robot according to claim 1, wherein the state of the robot can be confirmed through a window which is placed in a special environment and which separates it from a normal environment.
動させることができるように構成された請求項１又は２
記載の無線操縦ロボット。3. The mobile fixed part can be moved by a method other than a wireless method.
The described radio-controlled robot.
壁面に沿って清掃ロボットを移動させる移動体と、該移
動体の先端に取り付けられワイヤによって吊り下げられ
た清掃ロボットを上下動させるワイヤ巻取機と、によっ
てビル壁面の面上を移動可能に構成された無線操縦ロボ
ットにおいて、窓ガラスに吸着する吸着部と、窓ガラス
面を清掃する作業用ハンドと、該作業用ハンドを窓ガラ
ス面に押し付ける押付部と、前記作業用ハンドの窓ガラ
ス面当接位置を決定する作業用ハンド位置決め部と、通
常環境下にいるオペレータから無線で指令した指令信号
を受信するアンテナと、通常環境下にいるオペレータか
ら発せられる指令信号に基づいて前記吸着部と前記作業
用ハンドと前記押付部と前記作業用ハンド位置決め部の
それぞれを駆動制御するロボット制御部とによって構成
すると共に、通常環境下にいるオペレータの指令信号を
発信するＴ・ＢＯＸを設けたことを特徴とする無線操縦
ロボット。4. A moving body that moves a cleaning robot along a wall surface of a building on a rail installed on the roof of a building, and a wire that is attached to the tip of the moving body and moves up and down a cleaning robot that is suspended by a wire. In a radio-controlled robot configured to be movable on the surface of a building wall surface by a winder, a suction unit that sucks on a window glass, a work hand for cleaning the window glass surface, and the work hand for the window glass A pressing unit to be pressed against the surface, a work hand positioning unit that determines the window glass surface contact position of the work hand, an antenna that receives a command signal wirelessly instructed from an operator in a normal environment, and a normal environment Drive control of each of the suction unit, the work hand, the pressing unit, and the work hand positioning unit based on a command signal issued from an operator located in And a robot control unit for controlling the robot, which is provided with a T / BOX for transmitting a command signal of an operator in a normal environment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156895A JPH06458A (en) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Radio-controlled robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156895A JPH06458A (en) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Radio-controlled robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06458A true JPH06458A (en) | 1994-01-11 |
Family
ID=15637745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4156895A Pending JPH06458A (en) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | Radio-controlled robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06458A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995029620A1 (en) * | 1994-05-03 | 1995-11-09 | Dornier Iren | Automatic cleaning device for windows and facade surfaces |
| JP2016500528A (en) * | 2012-10-12 | 2016-01-14 | エコバクス ロボティクス カンパニー リミテッド | Power supply stop emergency processing method for glass cleaning robot |
| JP2017029280A (en) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | 東京エレクトロン株式会社 | Cleaning device and semiconductor manufacturing system |
-
1992
- 1992-06-16 JP JP4156895A patent/JPH06458A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995029620A1 (en) * | 1994-05-03 | 1995-11-09 | Dornier Iren | Automatic cleaning device for windows and facade surfaces |
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| US10137572B2 (en) | 2012-10-12 | 2018-11-27 | Ecovacs Robotics Co., Ltd. | Glass cleaning robot outage emergency processing method |
| JP2017029280A (en) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | 東京エレクトロン株式会社 | Cleaning device and semiconductor manufacturing system |
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