JPH0644623Y2 - Industrial robot safety device - Google Patents
Industrial robot safety deviceInfo
- Publication number
- JPH0644623Y2 JPH0644623Y2 JP1988055841U JP5584188U JPH0644623Y2 JP H0644623 Y2 JPH0644623 Y2 JP H0644623Y2 JP 1988055841 U JP1988055841 U JP 1988055841U JP 5584188 U JP5584188 U JP 5584188U JP H0644623 Y2 JPH0644623 Y2 JP H0644623Y2
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- Japan
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- industrial robot
- power supply
- servomotor
- voltage
- supply device
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Description
【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案はロボット腕を直接動かして教示のできる産業用
ロボットに適用される安全装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a safety device applied to an industrial robot capable of teaching by directly moving a robot arm.
＜従来の技術＞ 第２図に従来技術の例を示す。同図に示すように電源
（ここではAC200Vとしてある）は電磁開閉器接点４を介
してサーボ電源用の直流電源装置１に接続されており、
直流電源装置１の出力端子は１個又は複数のサーボ増巾
器２の直流電源受電端子に接続され、サーボ増巾器２は
モータ回転指示装置６の指令値に基づきこの指令値に応
じた量だけサーボモータ３を駆動する。インターロック
装置５は、モータ回転指示装置６にサーボモータ３を駆
動するように駆動指令を与えるだけでなく、電磁開閉器
接点４を介して直流電源１の制御を司る。<Prior Art> FIG. 2 shows an example of the prior art. As shown in the figure, the power source (here, it is assumed to be AC200V) is connected to the DC power source device 1 for the servo power source through the electromagnetic switch contact 4,
The output terminal of the DC power supply device 1 is connected to the DC power receiving terminal of one or a plurality of servo amplifiers 2, and the servo amplifier 2 is based on the command value of the motor rotation instruction device 6 and the amount corresponding to this command value. Only the servo motor 3 is driven. The interlock device 5 not only gives a drive command to the motor rotation instruction device 6 to drive the servo motor 3, but also controls the DC power supply 1 via the electromagnetic switch contact 4.
ロボット等の制御においてロボットの位置データを教示
するのにロボットの腕先端を把持し直接教示する機能を
有する場合の教示モードでは、一般に、前記インターロ
ック装置５により前記電磁開閉器接点４を開放する等に
より前記直流電源装置１の出力を非活性化せしめ、前記
サーボ増巾器２を介して前記サーボモータ３の起動を禁
止し安全を図っている。In the teaching mode in which the position data of the robot is taught in the control of the robot and the like, which has a function of holding the tip of the arm of the robot and directly teaching, the interlock device 5 generally opens the electromagnetic switch contact 4. For example, the output of the DC power supply device 1 is deactivated, and the servo motor 3 is prohibited from starting via the servo amplifier 2 for safety.
なおインターロック装置５を、中央処理装置（CPU）を
有する制御装置で構成することもある。The interlock device 5 may be composed of a control device having a central processing unit (CPU).
＜考案が解決しようとする課題＞ 従来技術では、第２図に示す如く、インターロック装置
５の指示に基づき電磁開閉器接点４を開放して直流電源
装置１の出力を非活性としているだけであるため、前記
インターロック装置５及び電磁開閉器接点４等の不具合
により前記直流電源装置１の出力が活性となっている場
合があり、特にロボットの制御において教示モードでの
直接教示状態では極めて危険な状態が発生する。<Problems to be Solved by the Invention> In the prior art, as shown in FIG. 2, the output of the DC power supply device 1 is made inactive by opening the electromagnetic switch contact 4 based on an instruction from the interlock device 5. Therefore, the output of the DC power supply device 1 may be activated due to a malfunction of the interlock device 5 and the electromagnetic switch contact 4, etc., which is extremely dangerous especially in the direct teaching state in the teaching mode in robot control. This happens.
本考案はこの危険な状態を回避し安全を増すための安全
装置を提供するものである。The present invention provides a safety device for avoiding this dangerous state and increasing safety.
＜課題を解決するための手段＞ 本考案は、直流電源装置の出力電圧の活性化状態を知る
ための電圧検出装置を付加することにより、この電圧検
出装置の出力をインターロック装置に供給し、直流電源
装置の出力が所定値以下であるときに、インターロック
装置によりロボット教示モードの選択を可能にさせるよ
うにしたものである。<Means for Solving the Problems> The present invention supplies the output of the voltage detection device to the interlock device by adding a voltage detection device for knowing the activation state of the output voltage of the DC power supply device. The interlock device enables selection of the robot teaching mode when the output of the DC power supply device is below a predetermined value.
＜作用＞ 直流電源装置の出力が活性状態にある場合には、電圧検
出装置の出力を得たインターロック装置は、ロボット制
御における直接教示モードを選択できないようにする。<Operation> When the output of the DC power supply device is in the active state, the interlock device that has obtained the output of the voltage detection device prevents the direct teaching mode in robot control from being selected.
＜実施例＞ 第１図に実施例を示す。同図に示すように直流電源装置
１は電磁開閉器接点４を介して電源の供給を受け、直流
電圧を発生する。この直流電圧は並列に配設された１個
又は複数のサーボ増巾器２に供給され、ロボット本体に
組込まれたサーボモータ３を駆動するよう構成してあ
る。前記サーボ増巾器２とサーボモータ３は、インター
ロック装置５の駆動指令によりモータ回転指示装置６か
ら出力される指令値に基づき駆動され、又インターロッ
ク装置５は電磁開閉器接点４を開放・閉成する。<Example> FIG. 1 shows an example. As shown in the figure, the DC power supply device 1 is supplied with power via an electromagnetic switch contact 4 and generates a DC voltage. This DC voltage is supplied to one or a plurality of servo amplifiers 2 arranged in parallel to drive a servo motor 3 incorporated in the robot body. The servo amplifier 2 and the servo motor 3 are driven based on the command value output from the motor rotation instructing device 6 according to the drive command of the interlock device 5, and the interlock device 5 opens the electromagnetic switch contact 4. Close.
電圧検出装置７は直流電源装置１の出力の両端の電圧を
検出するよう配設してあり、検出電圧が所定の値以下で
あるときに電圧検出装置７の検出信号がインターロック
装置５に送出される。The voltage detection device 7 is arranged to detect the voltage across the output of the DC power supply device 1, and when the detected voltage is below a predetermined value, the detection signal of the voltage detection device 7 is sent to the interlock device 5. To be done.
本実施例の場合、ロボットのプレイバック動作では、イ
ンターロック装置５の制御により電磁開閉器接点４が閉
成され、直流電源装置１が励起され直流電源装置１の出
力電圧がサーボ増巾器２に供給され、モータ回転指示装
置６の指令値及びインター６装置５の駆動指令によりサ
ーボモータ３は駆動される。In the case of this embodiment, in the playback operation of the robot, the electromagnetic switch contact 4 is closed by the control of the interlock device 5, the DC power supply device 1 is excited, and the output voltage of the DC power supply device 1 is increased by the servo amplifier 2. The servo motor 3 is driven by the command value of the motor rotation instruction device 6 and the drive command of the inter 6 device 5.
一方、ロボットアームを人間が直接動かしてロボットに
教示をしようとするときには、インターロック装置５に
より電磁開閉器接点４を開放させる。そうして、直流電
源装置１の出力電圧が所定電圧以下となり、電圧検出装
置７からインターロック装置５に向けて検出信号が送出
されると、インターロック装置５によりロボット教示モ
ードとなることを可能とする。On the other hand, when a person directly moves the robot arm to teach the robot, the interlock device 5 opens the electromagnetic switch contact 4. Then, when the output voltage of the DC power supply device 1 becomes equal to or lower than the predetermined voltage and the detection signal is sent from the voltage detection device 7 to the interlock device 5, the interlock device 5 can enter the robot teaching mode. And
なおインターロック装置を、CPUで構成した制御装置と
してもよい。Note that the interlock device may be a control device composed of a CPU.
＜考案の効果＞ 以上実施例とともに説明したように本考案によれば、直
流電源装置の出力電圧が所定値以下となりこの電圧を監
視する電圧検出装置が検出信号を発生した場合に、ロボ
ットの教示モードを可能にするので安全効果を増大す
る。<Effects of the Invention> As described above with reference to the embodiments, according to the present invention, the teaching of the robot is performed when the output voltage of the DC power supply device becomes a predetermined value or less and the voltage detection device monitoring this voltage generates a detection signal. It increases the safety effect by enabling the mode.
第１図は本考案の実施例を示す回路図、第２図は従来技
術を示す回路図である。 図面中、 １は直流電源装置、 ２はサーボ増巾器、 ３はサーボモータ、 ４は電磁開閉器接点、 ５はインターロック装置、 ６はモータ回転指示装置、 ７は電圧検出装置である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a circuit diagram showing a conventional technique. In the drawings, 1 is a DC power supply device, 2 is a servo amplifier, 3 is a servo motor, 4 is an electromagnetic switch contact, 5 is an interlock device, 6 is a motor rotation instruction device, and 7 is a voltage detection device.
Claims (1)
ことができる産業用ロボットの制御装置において、産業
用ロボットを駆動するサーボモータと、このサーボモー
タに電力を供給して駆動させるサーボ増巾器と、前記サ
ーボモータにサーボ増巾器を介して直流電源を供給する
直流電源装置と、この直流電源装置の出力電圧を監視す
る電圧検出装置と、この電圧検出装置により直流電源装
置の出力電圧が所定の値以下であることが検出されると
産業用ロボットを教示モードにすることを選択可能とす
るインターロック装置とを有することを特徴とする産業
用ロボットの安全装置。1. A controller for an industrial robot capable of directly teaching with the arm of an industrial robot, comprising: a servomotor for driving the industrial robot; and a servomotor for supplying electric power to the servomotor to drive the servomotor. Width device, DC power supply device for supplying DC power to the servomotor through the servo amplifier, voltage detection device for monitoring the output voltage of the DC power supply device, and output of the DC power supply device by the voltage detection device A safety device for an industrial robot, comprising: an interlock device capable of selecting to put the industrial robot into a teaching mode when it is detected that the voltage is equal to or lower than a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988055841U JPH0644623Y2 (en) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Industrial robot safety device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988055841U JPH0644623Y2 (en) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Industrial robot safety device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01163089U JPH01163089U (en) | 1989-11-14 |
| JPH0644623Y2 true JPH0644623Y2 (en) | 1994-11-16 |
Family
ID=31281735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988055841U Expired - Lifetime JPH0644623Y2 (en) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Industrial robot safety device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0644623Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2812582B2 (en) * | 1991-05-21 | 1998-10-22 | 株式会社日立製作所 | Industrial robot controller |
| JP5445254B2 (en) * | 2010-03-17 | 2014-03-19 | 株式会社デンソーウェーブ | Robot controller |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5947329B2 (en) * | 1980-07-01 | 1984-11-19 | 松下電器産業株式会社 | Playback robot teaching device |
| JPS5937093A (en) * | 1982-08-20 | 1984-02-29 | 日産自動車株式会社 | Drive safety circuit for industrial robot |
| JPS59116802A (en) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | Controlling method of industrial robot in teaching operation |
| JPS60143691U (en) * | 1984-03-05 | 1985-09-24 | 日産自動車株式会社 | Robot safety equipment |
| JPH07101575B2 (en) * | 1985-03-26 | 1995-11-01 | 三菱電機株式会社 | Switch failure detection device |
-
1988
- 1988-04-27 JP JP1988055841U patent/JPH0644623Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01163089U (en) | 1989-11-14 |
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