JPH0643919A - Method and device for transferring data of robot program of numerically controlled machine tool - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide variable data such as the position data of a robot program corresponding to a machining program in the machining program and to transfer only the variable data to the robot program. CONSTITUTION:Only the variable data such as the position data of the robot program are transferred from a main numerical controller 1 to a robot numerical controller 4 through communication interfaces 3 and 6 by the machining program of the main numerical controller 1 so as to drive a robot in the numerical controller 4.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、数値制御工作機械の
ロボットプログラムのデータ転送方法とその装置に関す
る。更に詳しくは、加工プログラム内にロボットの位置
データなどの可変データを持たせ、機械側ＮＣとこれを
ロボットＮＣを通信回線でつなぎ可変データのみ転送す
る数値制御工作機械のロボットプログラムのデータ転送
方法とその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for transferring data of a robot program for a numerically controlled machine tool. More specifically, a method for transferring data of a robot program for a numerically controlled machine tool, in which variable data such as robot position data is included in a machining program, the machine NC and the robot NC are connected by a communication line, and only variable data is transferred. Regarding the device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】無人加工を実現するために、旋盤などの
数値制御工作機械に工作物を工作物フィーダから自動的
に供給・排除するロボットが使用されている。このロボ
ットの制御には、数値制御装置が使用されている。この
ロボットの数値制御装置には、工作機械の数値制御装置
を使うもの（以下、一体形という。）と、これと別に設
けたロボット専用の数値制御装置（以下、別置形とい
う。）を使う２タイプのものが知られている。2. Description of the Related Art In order to realize unmanned machining, a robot that automatically supplies and removes a workpiece from a workpiece feeder is used in a numerically controlled machine tool such as a lathe. A numerical controller is used to control this robot. As the numerical control device of this robot, one using a numerical control device of a machine tool (hereinafter referred to as an integrated type) and another numerical control device dedicated to a robot (hereinafter referred to as a separate type) provided separately from this are used. Types are known.

【０００３】一体形の数値制御装置には、２系統の数値
制御機能（２台分の数値制御装置を互いに連携させて制
御するもの。）を備えたものを使用する必要がある。と
ころで、ロボットを移動させるためのロボットプログラ
ムは、素材の形状、完成品の形状、工作物チャックの爪
形状、ロボットハンドのつかみ代など工作物によって異
なる。このため、工作物が異なるごとにロボットを動作
させるためのプログラム、いわゆるロボットプログラム
を予め用意しなければならない。It is necessary to use an integrated numerical control device having a numerical control function of two systems (for controlling two numerical control devices in cooperation with each other). By the way, the robot program for moving the robot differs depending on the workpiece such as the shape of the material, the shape of the finished product, the shape of the nail of the workpiece chuck, and the grip margin of the robot hand. For this reason, it is necessary to prepare in advance a program for operating the robot for each different workpiece, a so-called robot program.

【０００４】数値制御装置で、予めメモリ内に記憶され
ているロボットプログラムの呼び出しを行うには、加工
プログラム中のＭコードにより呼び出す方法が行われて
いる。例えば、Ｍ２０１〜２３２の３２個のＭコードで
ロボットプログラムを指定する。数値制御装置内のメモ
リには、このＭ２０１〜２３２と対応させて予めロボッ
トプログラム番号を記憶させて置く。In order to call the robot program stored in the memory in advance in the numerical controller, a method of calling by the M code in the machining program is used. For example, the robot program is designated by 32 M codes of M201 to 232. The robot program number is stored in advance in the memory in the numerical controller in association with the M201 to 232.

【０００５】数値制御装置がＭ２０１〜２３２のいずれ
かを読み込むと、対応するロボットプログラムを読みだ
し、ロボットの数値制御装置は工作機械の数値制御装置
と同期させてロボットプログラムを実行する。このとき
別置形の場合、工作機械の数値制御装置は、工作機械本
体のシーケンサであるプログラマブルコントローラ（以
下、本体ＰＣという。）を介して、ロボットのプログラ
マブルコントローラ（以下、ロボットＰＣという。）に
対してプログラムの呼び出しを指令する。When the numerical control device reads any of M201 to 232, the corresponding robot program is read out, and the numerical control device of the robot executes the robot program in synchronization with the numerical control device of the machine tool. At this time, in the case of the separate type, the numerical control device of the machine tool is connected to the programmable controller of the robot (hereinafter referred to as the robot PC) via the programmable controller (hereinafter referred to as the main body PC) which is the sequencer of the machine tool main body. Command to call the program.

【０００６】更に、本体ＰＣは、ロボットＰＣを介して
ロボットの数値制御装置に対してロボットプログラムの
呼び出しをかける。ロボットの数値制御装置のメモリに
は、予めＭ２０１〜２３２と１つづつ対応させて、例え
ばロボットプログラムＯ１２３４〜Ｏ１２６６（なお、
ロボットプログラムを加工プログラムと区別するために
Ｏに続けて数字を示す。）が記憶されているので、この
ロボットプログラムを読みだし実行する。Further, the main body PC calls a robot program to the numerical controller of the robot via the robot PC. In the memory of the numerical controller of the robot, the robot programs O1234 to O1266 (each of which is associated with M201 to 232 in advance) are stored.
In order to distinguish the robot program from the machining program, a number is shown after O. ) Is stored, this robot program is read and executed.

【０００７】他方、一体形の数値制御装置の場合、数値
制御装置がＭ２０１〜２３２のいずれかをを読み込む
と、数値制御装置のメモリには、予めＭ２０１〜２３２
と１つづつ対応させて、例えばロボットプログラムＯ１
２３４〜Ｏ１２６６が記憶されているので、このロボッ
トプログラムが読み出されて実行する。すなわち、一体
形の場合は、本体ＰＣ及びロボットＰＣを介してロボッ
トプログラムをサーチする必要はない。On the other hand, in the case of the integrated numerical controller, when the numerical controller reads any of M201 to 232, the memory of the numerical controller previously stores M201 to 232.
And one by one, for example, the robot program O1
Since 234 to O1266 are stored, this robot program is read and executed. That is, in the case of the integrated type, it is not necessary to search for the robot program via the main body PC and the robot PC.

【０００８】前記説明から理解されるように、従来のロ
ボットプログラムの呼び出しは、ロボットプログラムを
直接呼び出すものではなく、予め工作機械の数値制御装
置、又はロボットの数値制御装置内に予めＭコードに対
応させたテーブルを用意して置く必要がある。したがっ
て、加工プログラムを変更したときなど、再度工作機械
の数値制御装置、又はロボットの数値制御内のテーブル
の変更を手動で必要がある。As can be understood from the above description, the conventional call of the robot program does not directly call the robot program, but corresponds to the M code in advance in the numerical controller of the machine tool or in the numerical controller of the robot. It is necessary to prepare and put the table. Therefore, it is necessary to manually change the table in the numerical control device of the machine tool or the numerical control of the robot again when the machining program is changed.

【０００９】一方、ロボットプログラムは、基本的動作
は変わらないが、工作物の形状、工作物のチャックの形
状などの位置データのみ変わる。このため、加工プログ
ラムを変更した際にロボットプログラムも手動によっ
て、ロボットプログラム内の位置データなどの可変デー
タの変更を加工プログラムごとに変更して対応しなけれ
ばならない。On the other hand, the robot program does not change the basic operation, but changes only the position data such as the shape of the workpiece and the shape of the chuck of the workpiece. For this reason, when the machining program is changed, the robot program also has to manually handle the change of variable data such as position data in the robot program for each machining program.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようしとする課題】この発明は、以上の
ような技術背景で発明されたもりであり、次の目的を達
成する。The present invention has been invented in the above technical background, and achieves the following objects.

【００１１】この発明の目的は、加工プログラム内に加
工プログラムに対応したロボットプログラムの可変デー
タを持たせ、この可変データをロボットプログラムに転
送する、数値制御工作機械のロボットプログラムのデー
タ転送方法とその装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a variable data of a robot program corresponding to the machining program in the machining program, and to transfer the variable data to the robot program, and a data transfer method of the robot program of a numerically controlled machine tool and the same. To provide a device.

【００１２】この発明の他の目的は、加工プログラムの
変更に自動的に連動してロボットプログラムを変更す
る、数値制御工作機械のロボットプログラムのデータ転
送方法とその装置を提供することにある。Another object of the present invention is to provide a data transfer method and apparatus for a robot program of a numerically controlled machine tool, which automatically changes the robot program in synchronization with the change of the machining program.

【００１３】この発明の更に他の目的は、ロボットプロ
グラムの変更を簡素化した数値制御工作機械のロボット
プログラムのデータ転送方法とその装置を提供すること
にある。A further object of the present invention is to provide a data transfer method and apparatus for a robot program of a numerically controlled machine tool, which simplifies the modification of the robot program.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を達
成するために、次のような手段を採る。The present invention adopts the following means in order to achieve the above object.

【００１５】すなわちこの発明は、工作機械と、前記工
作機械を制御するための本体数値制御装置と、前記工作
機械に工作物を供給排除するためのロボットと、前記ロ
ボットを制御するためのロボットプログラムが記憶され
たロボット数値制御装置とを有する加工システムにおい
て、前記本体数値制御装置から、前記ロボット数値制御
装置内の前記ロボットを駆動するために前記ロボットプ
ログラムの位置データなどの可変データを前記本体数値
制御装置の加工プログラムから通信用インターフェイス
を介して転送し、前記ロボットプログラムを前記ロボッ
ト数値制御装置が実行することを特徴とする数値制御工
作機械のロボットプログラムのデータ転送方法である。That is, the present invention provides a machine tool, a main body numerical control device for controlling the machine tool, a robot for supplying and removing a workpiece to the machine tool, and a robot program for controlling the robot. In a machining system having a robot numerical controller in which is stored, variable data such as position data of the robot program is driven from the main numerical controller to drive the robot in the robot numerical controller. A data transfer method for a robot program of a numerically controlled machine tool, characterized in that the machining program of a control device is transferred via a communication interface, and the robot numerical control device executes the robot program.

【００１６】この方法は、次の手段により実現される。This method is realized by the following means.

【００１７】工作機械と、前記工作機械を制御するため
の本体数値制御装置と、前記工作機械に工作物を供給排
除するためのロボットと、前記ロボットを制御するため
のロボット数値制御装置とを有する加工システムにおい
て、前記本体数値制御装置と前記ロボット数値制御装置
との間で位置データなどの可変データを送信するための
通信用インターフェイスと、前記本体数値制御装置か
ら、前記ロボット数値制御装置内のロボットを駆動する
ために前記ロボットプログラムの位置データなどの可変
データを前記本体数値制御装置の加工プログラムから通
信用インターフェイスを介して転送するための可変デー
タ転送手段とからなることを特徴とする数値制御工作機
械のロボットプログラムのデータ転送装置である。A machine tool, a main body numerical control device for controlling the machine tool, a robot for supplying and removing a workpiece to the machine tool, and a robot numerical control device for controlling the robot. In a machining system, a communication interface for transmitting variable data such as position data between the main body numerical control device and the robot numerical control device, and a robot in the robot numerical control device from the main body numerical control device. Numerical control work characterized by comprising variable data transfer means for transferring variable data such as the position data of the robot program from the machining program of the main body numerical control device via a communication interface to drive the robot. A data transfer device for a machine robot program.

【００１８】[0018]

【作用】本体数値制御装置から、ロボット数値制御装置
によりロボットを駆動するためのロボットプログラムの
位置データなどの可変データを本体数値制御装置の加工
プログラムから通信用インターフェイスを介して可変デ
ータを転送する。The variable data such as the position data of the robot program for driving the robot by the robot numerical controller is transferred from the numerical controller of the main unit from the machining program of the numerical controller via the communication interface.

【００１９】[0019]

【実施例】この発明の実施例を図面を参照しながら以下
に説明する。図１は工作機械の数値制御装置とロボット
の数値制御装置とを各々備えたタイプ、すなわち別置形
の機能ブロック図である。工作機械、この実施例では旋
盤を制御する本体数値制御装置（以下、本体ＮＣとい
う。）１は、公知の数値制御装置である。本体ＮＣ１
は、シーケンス制御専用のコントローラである本体ＰＣ
２を介して工作機械を制御する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a functional block diagram of a type including a numerical control device for a machine tool and a numerical control device for a robot, that is, a separate type. A main body numerical control device (hereinafter referred to as a main body NC) 1 for controlling a machine tool, in this embodiment, a lathe, is a known numerical control device. Main body NC1
Is a main body PC that is a controller dedicated to sequence control
Control the machine tool via 2.

【００２０】通信用インターフェイス３は、本体ＮＣ１
から可変データ（位置データ）のみをロボット数値制御
装置（以下、ロボットＮＣという。）４に送るための汎
用の通信用のインターフェイスである。通信用インター
フェイス３からのデータは、ロボットＮＣ４の通信用イ
ンターフェイス６に回線を通して送られる。通信用イン
ターフェイス６は、本体ＮＣ１からのデータをロボット
ＮＣ４に伝送する。The communication interface 3 is the main body NC1.
Is a general-purpose communication interface for sending only variable data (position data) to the robot numerical control device (hereinafter referred to as robot NC) 4. The data from the communication interface 3 is sent to the communication interface 6 of the robot NC4 through a line. The communication interface 6 transmits the data from the main body NC1 to the robot NC4.

【００２１】ロボットＮＣ４は、シーケンサであるロボ
ットＰＣ５を介して、ロボットの駆動部に指令し必要な
動作を行わせる。The robot NC4 issues a command to the drive unit of the robot through a robot PC5 which is a sequencer to cause it to perform a required operation.

【００２２】可変データの転送 通信用インターフェイス３，６を使って加工プログラム
中の可変データ（位置データ）を送信する。可変データ
とは、例えば工作物チャックのサイズ、素材及び完成品
長さや、それらのロボットハンドのつかみ代などであ
る。この可変データは、ロボットＮＣ４の中の位置デー
タであり、ロボットプログラム中の位置データとして使
用される。位置データは、ポジションファイルに記憶さ
れる。データ転送の手段として加工プログラムのマクロ
機能（ＤＰＲＮＴ）により、ロボットＮＣ４への送信を
行う。例えば、次の文で可変データが送信される。 Variable data transfer Variable data (position data) in the machining program is transmitted using the communication interfaces 3 and 6. The variable data includes, for example, the size of the workpiece chuck, the length of the material and the finished product, and the gripping allowance of those robot hands. This variable data is position data in the robot NC4 and is used as position data in the robot program. The position data is stored in the position file. As a data transfer means, the macro function (DPRNT) of the machining program is used for transmission to the robot NC4. For example, the following statement sends variable data.

【００２３】ＰＯＰＥＮ： ＤＰＲＮＴ［ＲＢＴＯＰ］； ＤＰＲＮＴ［ＰＦｘｘ］ ＤＰＲＮＴ［Ｎｎｎ±Ｐｐｐｐｐ．ｐｐｐ］ ： ： ＤＰＲＮＴ［ＲＢＴＣＬ］； ＰＣＬＯＳ； 以下、そのデータ転送の内容及び指令文の意味を詳細に
説明する。POPEN: DPRNT [RBTOP]; DPRNT [PFxx] DPRNT [Nnn ± Ppppp. ppp] :: DPRNT [RBTCL]; PCLOS; The contents of the data transfer and the meaning of the command statement will be described in detail below.

【００２４】データ転送の内容 （１）通信方式 ・ＲＳ２３２Ｃ方式による通信を行う。 Contents of data transfer (1) Communication method-Communication is performed by the RS232C method.

【００２５】・データは「ＤＰＲＮＴ」文により送出す
る。 （２）通信データの種類 ・ロボットＮＣ４内の可変データすなわちポジションフ
ァイル内のポジションデータを通信データとして送信す
る。Data is sent by the "DPRNT" statement. (2) Type of communication data ・ Variable data in the robot NC4, that is, position data in the position file is transmitted as communication data.

【００２６】・ポジションファイルは「ＰＦ０１〜ＰＦ
９９」文で指定し、９９ファイルを備えている。また、
各ファイルのポジションデータは、「Ｎｏ．０１〜Ｎ
ｏ．３３」で指定し、１ファイルに３３の位置データを
記憶できる。 （３）通信データのフォーマット （ａ）通信コード：ＩＳＯコードのみ （ｂ）通信データ ロボットデータ転送の開始と終了 “ＤＰＲＮＴ［ＲＢＴＯＰ］；” 「ＲＢＴＯＰ」の５文字により、ロボットデータ転送の
開始を指定する。The position file is "PF01 to PF".
It is specified by the "99" sentence and has 99 files. Also,
The position data of each file is "No. 01 ~ N
o. 33 ", and 33 position data can be stored in one file. (3) Communication data format (a) Communication code: ISO code only (b) Communication data Start and end of robot data transfer "DPRNT [RBTOP];" The start of robot data transfer is specified by the five characters "RBTOP". To do.

【００２７】“ＤＰＲＮＴ［ＲＢＴＣＬ］；” 「ＲＢＴＣＬ」の５文字により、ロボットデータ転送の
終了を指定する。"DPRNT [RBTCL];" The five characters "RBTCL" designate the end of robot data transfer.

【００２８】ポジションファイル番号 “ＤＰＲＮＴ［ＰＦｘｘ］；” 「ＰＦ」の２文字に続く最大２桁の数字（０１〜９９）
により、ファイル番号を指定する。Position file number "DPRNT [PFxx];" Maximum two digits (01-99) following the two letters "PF"
Specifies the file number.

【００２９】ポジションデータ “ＤＰＲＮＴ［ＮｎｎＰ±ｐｐｐｐｐ．ｐｐｐ］；” 「Ｎ」に続く最大の２桁の数字（０１〜３３）により、
ポジションデータ番号を指定する。「Ｐ」に続く最大８
桁の数字（符号及び小数点付）でポジションデータ値を
指定する。 （４）データ転送の制御 （ａ）受信条件 ロボットは常に受信可能状態となっている。受信に特に
条件はないが、非常停止中でも、どのモードでも、また
自動運転中でも受信可能である。Position data "DPRNT [NnnP ± pppppp.ppp];" By the maximum two-digit number (01 to 33) following "N",
Specify the position data number. Up to 8 following "P"
Specify the position data value with a digit (sign and decimal point). (4) Control of data transfer (a) Reception conditions The robot is always in a receivable state. Although there is no particular condition for reception, it can be received during emergency stop, in any mode, or during automatic operation.

【００３０】（ｂ）使用ポート 本例のロボットＮＣ４には、標準で３つのポートが用意
されている。どのポートを使用するかはパラメータで設
定する。指定されたポートは常に受信可能な状態になっ
ている。また、２台の機械から同時にデータ受信ができ
るように、使用ポートの指定は２つまで可能である。た
だし、２台の機械から同時にデータを送信する場合、そ
れぞれの機械からは異なるポジションファイル番号（Ｐ
Ｆ）を指定することとする。(B) Ports Used The robot NC4 of this example is provided with three ports as standard. Which port to use is set by a parameter. The specified port is always ready to receive. Also, it is possible to specify up to two ports to be used so that data can be received simultaneously from two machines. However, when transmitting data from two machines at the same time, different position file numbers (P
F) shall be specified.

【００３１】（ｃ）伝送仕様の設定 伝送仕様（ボーレート、データ長、ストップビット、
…）は、パラメータに設定する。(C) Setting of transmission specifications Transmission specifications (baud rate, data length, stop bit,
...) is set in the parameter.

【００３２】（ｄ）通信制御 ロボットの受信処理が間に合わなくなると、送信停止の
要求を出し、処理の再開時に送信開始の要求を出す。そ
の方法は、パラメータ設定（前述）により次の２通りで
ある。(D) Communication control When the robot's reception process is not in time, a request to stop transmission is issued and a request to start transmission is issued when the process is restarted. There are the following two methods depending on the parameter setting (described above).

【００３３】コントロールコードを使用する場合 送信停止：ＤＣ３コードの送出 送信開始：ＤＣ１コードの送出 コントロールコードを使用しない場合 送信停止：制御信号「ＲＴＳ」をＯＦＦ 送信開始：制御信号「ＲＴＳ」をＯＮ （ｅ）受信の確認信号 ロボットＮＣ４は１回目の受信でデータを書き込み、２
回目の受信で照合を行う（図３参照）。従って、本体Ｎ
Ｃ１側は同じデータを２回送信する必要がある（図２参
照）。書き込み／照合の確認をするために、次の信号を
使用する。When using control code Transmission stop: Transmission of DC3 code Transmission start: Transmission of DC1 code When control code is not used Transmission stop: Control signal "RTS" is turned off Transmission start: Control signal "RTS" is turned on ( e) Reception confirmation signal The robot NC4 writes data in the first reception and 2
Verification is performed at the second reception (see FIG. 3). Therefore, the body N
The C1 side needs to transmit the same data twice (see FIG. 2). The following signals are used to confirm writing / verification.

【００３４】＜ロボットＮＣ４→本体ＮＣ１＞ ・書き込み完了信号“ＲＢＷＲ１”，“ＲＢＷＲ２” 末尾の１又２は、接続される機器名称の補助１又２を区
別するためのものである。書き込み（１回目の受信）が
正常に終了したとき、本信号を１にする。<Robot NC4 → Main body NC1> Writing completion signals “RBWR1”, “RBWR2” The last 1 or 2 is for distinguishing the auxiliary 1 or 2 of the device name to be connected. When the writing (first reception) is normally completed, this signal is set to 1.

【００３５】 ・照合完了信号“ＲＢＶＦ１”，“ＲＢＶＦ２” 照合（２回目の受信）が正常に終了したとき、本信号を
１にする。Collation completion signals “RBVF1”, “RBVF2” When collation (second reception) is normally completed, this signal is set to 1.

【００３６】 ・受信エラー信号“ＲＢＥＲ１”，“ＲＢＥＲ２” 受信中にエラーが発生したとき、本信号を１にする。Reception error signals “RBER1”, “RBER2” When an error occurs during reception, this signal is set to 1.

【００３７】＜本体ＮＣ１→ロボットＮＣ４＞ ・受信完了受付信号“ＲＢＦＮ１”，“ＲＢＦＮ２” １回の送信が終了し、ロボット側からの書き込み完了、
照合完了、又は受信エラー信号を受け付けたとき、本信
号を１にする。<Main body NC1 → Robot NC4> ・ Reception completion acceptance signals "RBFN1", "RBFN2" One transmission is completed, and writing from the robot side is completed.
This signal is set to 1 when the collation is completed or the reception error signal is received.

【００３８】（ｆ）受信の確認シーケンス 機器名称を補助１としてデータ転送を行ったときについ
て説明する。補助２の場合も同様である。図２は、送信
側のフローチャートであり、図３は、受信側フローチャ
ートである。(F) Reception Confirmation Sequence A case where data transfer is performed with the device name as auxiliary 1 will be described. The same applies to the case of auxiliary 2. 2 is a flowchart of the transmitting side, and FIG. 3 is a flowchart of the receiving side.

【００３９】ロボットＮＣ４は１回目の受信（書き込
み）が正常に終了すると、ＲＢＷＲ１（書き込み完了信
号）＝１とする。When the robot NC4 normally completes the first reception (writing), it sets RBWR1 (writing completion signal) = 1.

【００４０】本体ＮＣ４側はＲＢＷＲ１＝１を確認し
て、ＲＢＦＮ１（受信完了信号）＝０とする。The main body NC4 side confirms RBWR1 = 1 and sets RBFN1 (reception completion signal) = 0.

【００４１】ロボットＮＣ４はＲＢＦＮ１＝１を確認
して、ＲＢＷＲ１＝０とする。The robot NC4 confirms RBFN1 = 1 and sets RBWR1 = 0.

【００４２】本体ＮＣ１側はＲＢＷＲ１＝０を確認し
て、ＲＢＦＮ１＝０とし、２回目の送信を行う。The main body NC1 side confirms RBWR1 = 0, sets RBFN1 = 0, and performs the second transmission.

【００４３】ロボットＮＣ４は２回目の受信（照合）
が正常に終了すると、ＲＢＶＦ１＝１（照合完了信号）
とする。The robot NC4 receives the second time (verification).
Is completed normally, RBVF1 = 1 (verification completion signal)
And

【００４４】本体ＮＣ１側はＲＢＶＦ１＝１を確認し
て、ＲＢＦＮ１＝１とする。The main body NC1 side confirms RBVF1 = 1 and sets RBFN1 = 1.

【００４５】ロボットＮＣ４はＲＢＦＮ１＝１を確認
して、ＲＢＶＦ１＝０とする。The robot NC4 confirms RBFN1 = 1 and sets RBVF1 = 0.

【００４６】本体ＮＣ１側はＲＢＶＦ１＝０を確認し
て、ＲＢＦＮ１＝０とし、データ転送の完了処理をす
る。The main body NC1 side confirms RBVF1 = 0, sets RBFN1 = 0, and completes the data transfer.

【００４７】（ｇ）エラー発生時の再送処理 受信エラーが発生した場合には、次のようなデータ転送
をやり直すことができる。しかし、再送データに対して
は常に書き込み処理となり、照合処理だけをやり直すこ
とはできない。ロボットＮＣ４側では連続２回の受信
（書き込みと照合）を正常に実行できたとき、データ転
送が完了したことになる。(G) Retransmission process when an error occurs When a reception error occurs, the following data transfer can be redone. However, the retransmitted data is always written, and the collation process alone cannot be redone. The data transfer is completed when the robot NC4 side can normally execute the reception (writing and verification) twice.

【００４８】機器名称を補助１としてデータ転送を行っ
たときについて説明したが、補助２の場合も同様であ
る。The case where data transfer is performed with the device name as auxiliary 1 has been described, but the same applies to the case of auxiliary 2.

【００４９】ロボットＮＣ４はデータ受信時にエラー
が発生すると、以後の処理を中止（データの読み込みは
行うが、書き込みも照合も行わない）し、ＲＢＥＲ１
（受信エラー信号）＝１とする。このときは、ＲＢＷＲ
１（書き込み完了信号）＝ＲＢＶＦ１（照合信号）＝０
である。When an error occurs during data reception, the robot NC4 stops the subsequent processing (reads data but does not write or collate), and RBER1
(Reception error signal) = 1. At this time, RBWR
1 (write completion signal) = RBVF1 (verification signal) = 0
Is.

【００５０】本体ＮＣ１は、ＲＢＥＲ１＝１を確認し
て、ＲＢＦＮ１＝１とする。The main body NC1 confirms RBER1 = 1 and sets RBFN1 = 1.

【００５１】ロボットＮＣ４は、ＲＢＦＮ１＝１を確
認して、ＲＢＥＲ１＝０とする。The robot NC4 confirms RBFN1 = 1 and sets RBER1 = 0.

【００５２】本体ＮＣ１は、ＲＢＥＲ１＝０を確認し
て、ＲＢＦＮ１＝０とし、データ転送をやり直す。「Ｒ
ＢＴＯＰ」から送信し直す。The main body NC1 confirms RBER1 = 0, sets RBFN1 = 0, and redoes the data transfer. "R
Retransmit from "BTOP".

【００５３】［その他の実施例］前記した実施例は、Ｒ
Ｓ２３２方式による通信システムであったが、ロボット
の可変データ（位置データ）を転送するものであれば他
の公知のデータ転送手段でも良い。[Other Embodiments] In the above embodiment, R
Although the communication system is based on the S232 system, other known data transfer means may be used as long as it transfers variable data (position data) of the robot.

【００５４】[0054]

【発明の効果】以上詳記したように、この発明は加工プ
ログラム中の可変データ（位置データ）の転送を行うの
みで、加工プログラムに対応したロボットプログラムの
位置データを自動的に変更できるので段取り時間が短縮
できる。また、ロボットプログラムも少なくて済むとい
う効果がある。As described above in detail, according to the present invention, the position data of the robot program corresponding to the machining program can be automatically changed only by transferring the variable data (position data) in the machining program. Time can be shortened. Moreover, there is an effect that the number of robot programs can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図１は工作機械の数値制御装置とロボットの数
値制御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a numerical control device for a machine tool and a numerical control device for a robot.

【図２】図２は工作機械の数値制御装置の送信側の動作
を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation on the transmission side of a numerical control device for a machine tool.

【図３】図３はロボットの数値制御装置の受信側の動作
を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the receiving side of the numerical controller of the robot.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…本体数値制御装置 ２…本体ＰＣ ３，６…通信用インターフェイス ４…ロボット数値制御装置 ５…ロボットＰＣ 1 ... Main body numerical control device 2 ... Main body PC 3, 6 ... Communication interface 4 ... Robot numerical control device 5 ... Robot PC

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】工作機械と、 前記工作機械を制御するための本体数値制御装置と、 前記工作機械に工作物を供給排除するためのロボット
と、 前記ロボットを制御するためのロボットプログラムが記
憶されたロボット数値制御装置とを有する加工システム
において、 前記本体数値制御装置から、前記ロボット数値制御装置
内の前記ロボットを駆動するために前記ロボットプログ
ラムの位置データなどの可変データを前記本体数値制御
装置の加工プログラムから通信用インターフェイスを介
して転送し、 前記ロボットプログラムを前記ロボット数値制御装置が
実行することを特徴とする数値制御工作機械のロボット
プログラムのデータ転送方法。1. A machine tool, a main body numerical control device for controlling the machine tool, a robot for supplying and removing a workpiece to the machine tool, and a robot program for controlling the robot are stored. In the machining system having the robot numerical control device, variable data such as position data of the robot program for driving the robot in the robot numerical control device is transferred from the main numerical control device to the main numerical control device. A data transfer method of a robot program for a numerically controlled machine tool, characterized in that the machining program is transferred via a communication interface, and the robot numerical control device executes the robot program. 【請求項２】工作機械と、 前記工作機械を制御するための本体数値制御装置と、 前記工作機械に工作物を供給排除するためのロボット
と、 前記ロボットを制御するためのロボット数値制御装置と
を有する加工システムにおいて、 前記本体数値制御装置と前記ロボット数値制御装置との
間で位置データなどの可変データを送信するための通信
用インターフェイスと、 前記本体数値制御装置から、前記ロボット数値制御装置
内のロボットを駆動するために前記ロボットプログラム
の位置データなどの可変データを前記本体数値制御装置
の加工プログラムから通信用インターフェイスを介して
転送するための可変データ転送手段とからなることを特
徴とする数値制御工作機械のロボットプログラムのデー
タ転送装置。2. A machine tool, a main body numerical control device for controlling the machine tool, a robot for supplying and removing a workpiece to the machine tool, and a robot numerical control device for controlling the robot. In a machining system having: a communication interface for transmitting variable data such as position data between the main body numerical control device and the robot numerical control device; A variable data transfer means for transferring variable data such as position data of the robot program from the machining program of the main body numerical control device via a communication interface to drive the robot. Data transfer device for robot programs of controlled machine tools.