JPH063840Y2 - Alarm device in fluid handling equipment - Google Patents
Alarm device in fluid handling equipmentInfo
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- JPH063840Y2 JPH063840Y2 JP1986172374U JP17237486U JPH063840Y2 JP H063840 Y2 JPH063840 Y2 JP H063840Y2 JP 1986172374 U JP1986172374 U JP 1986172374U JP 17237486 U JP17237486 U JP 17237486U JP H063840 Y2 JPH063840 Y2 JP H063840Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、例えばシーバースに係留した石油タンカか
ら石油を陸上の貯蔵タンクに荷揚げしたり、あるいは貯
蔵タンクから石油タンカに荷積みする際に、荷役中の石
油タンカ等の変動を補正して安全に荷役せしめるための
流体荷役装置における警報装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial field of application] For example, when unloading oil from an oil tanker moored in a sea berth to an onshore storage tank or when loading oil from the storage tank to the oil tanker, The present invention relates to an alarm device in a fluid cargo handling device for correcting fluctuations in a petroleum tanker or the like during cargo handling so that cargo can be safely handled.
上記のような場合に使用される流体荷役装置の一例とし
て、第８図に示すように、シーバースＳに立設された立
上り管１に、油圧駆動のインボードシリンダ２によって
上下に、かつ水平シリンダ３によって左右にそれぞれ回
動させられるインボードアーム４を取り付け、このイン
ボードアーム４の先端に、油圧駆動のアウトボードシリ
ンダ５によって上下に回動させられるアウトボードアー
ム６を取り付け、また、上記各アーム４，６の平衡をカ
ウンターウェイト７によって保つようにした構造のもの
が知られている。As an example of the fluid handling apparatus used in the above-mentioned case, as shown in FIG. 8, a rising pipe 1 erected on a seaverse S is vertically moved by a hydraulically driven inboard cylinder 2 and a horizontal cylinder. An inboard arm 4 that can be rotated to the left and right by 3 is attached, and an outboard arm 6 that can be rotated up and down by a hydraulically driven outboard cylinder 5 is attached to the tip of the inboard arm 4. A structure is known in which the balance of the arms 4 and 6 is maintained by the counterweight 7.
このような流体荷役装置によって荷役作業を行う際に
は、アウトボードアーム６の先端の連結管８を石油タン
カＴ上の荷役管９に接続して荷役作業を行うが、上記各
シリンダ２，３，５には、各シリンダ２，３，５から吐
出される圧油を各シリンダ２，３，５に循環させて各シ
リンダ２，３，５を自由作動状態とする圧油循環管路が
それぞれ設けられており、これによって、荷役時に石油
タンカＴが揺動もしくは吃水を変化しても、あるいはシ
ーバースＳに対して多少近付いたり遠ざかっても各アー
ム４，６が追従して荷役作業が進められるようになって
いる。When carrying out a cargo handling operation by such a fluid cargo handling apparatus, the connecting pipe 8 at the tip of the outboard arm 6 is connected to the cargo handling pipe 9 on the oil tanker T to perform the cargo handling work. , 5 are pressure oil circulation pipelines that circulate the pressure oil discharged from the cylinders 2, 3, 5 to the cylinders 2, 3, 5 to bring the cylinders 2, 3, 5 into a free operating state. By this, even if the oil tanker T swings or changes the water level at the time of cargo handling, or each arm 4 or 6 follows the seabass S, the cargo handling work proceeds. It is like this.
この際、石油タンカＴの荷役管９が、流体荷役装置の先
端の可動範囲の中心に近い最適範囲に位置するように石
油タンカＴを係留して荷役作業を行うが、石油タンカＴ
が強風あるいは波浪の影響を受けて流体荷役装置の安全
な可動範囲を越えて離れるような事態が生じた場合、ま
た火災等の突発事故が発生した場合にはシーバースＳ上
の流体荷役装置と石油タンカＴを分離する必要がある。At this time, the cargo handling work is carried out by mooring the petroleum tanker T so that the cargo handling pipe 9 of the petroleum tanker T is located in the optimum range near the center of the movable range of the tip of the fluid handling device.
When there is a situation in which the vehicle moves away from the safe operating range of the fluid handling equipment under the influence of strong winds or waves, or when a sudden accident such as a fire occurs, the fluid handling equipment on the sea berth S and the oil It is necessary to separate the tanker T.
そこでアウトボードアーム６とその先端の連結管８との
間に緊急切離し装置１０を介在させ、緊急時には指令信
号により、第９図に示すように該緊急切離し装置１０を
切り離して最悪の事態を回避できるようになっている。Therefore, the emergency disconnecting device 10 is interposed between the outboard arm 6 and the connecting pipe 8 at the tip thereof, and in an emergency, the emergency disconnecting device 10 is disconnected by a command signal as shown in FIG. 9 to avoid the worst situation. You can do it.
ところで、上記の緊急切離し装置１０を作動させると、
当該部分から多少の流体が流出して引火する危険がある
こと、また一旦作動すると復旧に手間と時間を要するこ
とから、緊急切離し装置１０の作動の前に別の手段で安
全に保つことが望ましい。By the way, when the above emergency disconnection device 10 is operated,
It is desirable to keep the emergency disconnection device 10 safe by another means before the operation of the emergency disconnection device 10 because there is a risk that some fluid may flow out from the relevant part and a fire may be caused, and that once the operation is performed, it takes time and trouble to recover. .
そこで、石油タンカＴを、荷役管９の位置が常に上記最
適範囲にあるように保って、強風や波浪によって移動し
ても流体荷役装置の安全可動範囲を越えにくいようにし
ておくことが考えられるが、従来は人がシーバースＳの
構造物などを目安にして石油タンカＴの位置を判定し
て、必要と判断したときに、係留用のウインチ等を作動
して位置制御をしており、人の勘に頼る作業であるので
充分な効果を得られなかった。Therefore, it is conceivable to keep the oil tanker T such that the position of the cargo handling pipe 9 is always within the above-mentioned optimum range so that it is difficult to exceed the safe movable range of the fluid handling device even if it moves due to strong wind or waves. However, conventionally, a person determines the position of the oil tanker T by using the structure of the seaverse S as a guide, and when it determines that it is necessary, operates a mooring winch or the like to control the position. It was a work that relied on my intuition, so I could not get a sufficient effect.
この考案は、タンカの位置を位置表示器に表示して最適
範囲にあるかどうかを常に正確に知って適切な措置等を
講じることができ、また緊急切離し装置を切り離す事態
が生じたような場合、タンカ側とシーバース側で相互に
連係して迅速かつ的確に対応することができる、流体荷
役装置における警報装置を提供することを目的とする。This device can display the position of the tanker on the position indicator and always know exactly whether it is in the optimum range and can take appropriate measures, and in the case where the emergency disconnection device is disconnected. It is an object of the present invention to provide an alarm device in a fluid cargo handling device, which can respond quickly and accurately by cooperating with each other on the tanker side and the seaverse side.
上記の目的を達成するために、この考案は、シーバース
に立設された立上り管にインボードアームが回動自在に
接続され、該インボードアームにアウトボードアームが
回動自在に接続されるとともに、該アウトボードアーム
の自由端にシーバースに係留されたタンカの荷役管に接
続される接続部が設けられた流体荷役装置において、上
記各アームにそれらの姿勢を検出するセンサを付設し、
シーバースに、シーバース上の警報器と位置表示器及び
主無線送受信機に接続され、かつ上記センサからのデー
タをもとに上記接続部の位置を算出するとともにその算
出値を予め設定された最適範囲を示す設定値と比較し、
その結果をシーバース上の上記位置表示器に表示すると
ともに主無線送受信機から発信し、また上記算出値が上
記設定値をこえた場合に警報信号を設定して主無線送受
信機から発信する演算制御装置を設置し、また、荷役管
に接続部を接続されたタンカに、タンカ上の位置表示器
と副無線送受信機に接続され、かつ主無線送受信機から
発信された信号を副無線送受信機に受信してタンカ上の
上記位置表示器に表示するとともに、上記算出値が上記
設定値をこえた場合における主無線送受信機からの上記
信号を受信したことを演算制御装置に知らせる復命信号
を副無線送受信機から主無線送受信機に発信して、演算
制御装置に警報信号が設定されている場合に演算制御装
置を通じて警報器から警報を出させる中央信号処理部を
設置した構成とした。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is such that an inboard arm is rotatably connected to a rising pipe erected on a seaverse, and an outboard arm is rotatably connected to the inboard arm. In the fluid cargo handling device in which a connection portion connected to a cargo handling pipe of a tanker moored to a seabers is provided at a free end of the outboard arm, a sensor for detecting their postures is attached to each of the arms,
The seabass is connected to the alarm device, position indicator and main radio transmitter / receiver on the seaverse, and the position of the connection part is calculated based on the data from the sensor and the calculated value is set in advance in the optimum range. Compared with the setting value indicating
The calculation result is displayed on the position indicator on the seaverse and transmitted from the main wireless transceiver, and when the calculated value exceeds the set value, an alarm signal is set and transmitted from the main wireless transceiver. The device is installed, and the tanker connected to the cargo handling pipe is connected to the position indicator on the tanker and the sub wireless transceiver, and the signal transmitted from the main wireless transceiver is sent to the sub wireless transceiver. While receiving and displaying on the position indicator on the tanker, when the calculated value exceeds the set value, the sub-radio is a recovery signal to inform the arithmetic and control unit that the signal from the main wireless transceiver has been received. A central signal processing unit that sends an alarm from the transceiver to the main radio transceiver and issues an alarm from the alarm through the arithmetic and control unit when an alarm signal is set in the arithmetic and control unit is installed. .
シーバースに係留されて荷役管を流体荷役装置の接続部
に接続されたタンカが波浪や風によって動くと、インボ
ードアームとアウトボードアームがタンカの動きに追従
して回動する。上記各アームに付設された各センサは各
アームの姿勢を検出してシーバースに設置された演算制
御装置に出力する。演算制御装置は、各センサから出力
された各検出信号（データ）に基づいて流体荷役装置の
接続部の位置を算出するとともにその算出値を予め設定
された最適範囲を示す設定値と比較し、その結果をシー
バース上の位置表示器に表示するとともに主無線送受信
機から発信する。また演算制御装置は、上記算出値が上
記設定値をこえた場合に警報信号を設定して主無線送受
信機から発信する。When the tanker moored to the seabers and having the cargo handling pipe connected to the connection portion of the fluid cargo handling device moves due to waves or wind, the inboard arm and the outboard arm rotate following the movement of the tanker. Each sensor attached to each arm detects the posture of each arm and outputs it to the arithmetic and control unit installed in the seaverse. The arithmetic and control unit calculates the position of the connection portion of the fluid cargo handling device based on each detection signal (data) output from each sensor, and compares the calculated value with a set value indicating a preset optimum range, The result is displayed on the position indicator on the seaverse and transmitted from the main radio transceiver. The arithmetic and control unit sets an alarm signal when the calculated value exceeds the set value and transmits the alarm signal from the main radio transceiver.
上記タンカに設置された中央信号処理部は、主無線送受
信機から発信された信号を副無線送受信機に受信してタ
ンカ上の位置表示器に表示し、また上記算出値が上記設
定値をこえた場合における主無線送受信機からの上記信
号を受信したことを演算制御装置に知らせる復命信号を
副無線送受信機から主無線送受信機に発信して、演算制
御装置に警報信号が設定されている場合に演算制御装置
を通じて警報器から警報を出させる。The central signal processing unit installed in the tanker receives the signal transmitted from the main radio transceiver in the sub radio transceiver and displays it on the position indicator on the tanker, and the calculated value exceeds the set value. When the alarm signal is set in the arithmetic and control unit by sending a recovery signal from the sub-wireless transceiver to the main and wireless transceivers to inform the arithmetic and control unit that the above signal from the main and wireless transceiver has been received The alarm is issued from the alarm device through the arithmetic and control unit.
したがって、タンカ側に異常が伝えられたことがシーバ
ース側で確認され、またシーバース側で確認されたこと
がシーバース側の警報音でタンカ側で確認されることと
なり、タンカ側、シーバース側のいずれから流体荷役作
業が行われていても、相互に連係して迅速かつ的確に適
切な措置、またはその準備を講じることができる。Therefore, it is confirmed on the seaverse side that the abnormality was transmitted to the tanker side, and the confirmation sound on the seaverse side is confirmed on the tanker side by the warning sound of the seaverse side. Even if the fluid handling work is performed, it is possible to take appropriate measures promptly and accurately in cooperation with each other, or to take appropriate measures.
以下、この考案の一実施例を第１図ないし第７図を参照
して説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.
まず、流体荷役装置Ａの全体構造を説明すると、図中２
０はシーバースＳ等に立設された立上り管である。この
立上り管２０の上端にはインボードアーム２１が中空水
平回動継手２２を介して左右に、かつ中空垂直回動継手
２３を介して上下にそれぞれ回動自在に取り付けられ、
このインボードアーム２１の先端には、アウトボードア
ーム２４が中空垂直回動継手２５を介して上下に回動自
在に取り付けられている。さらに、上記インボードアー
ム２１には、ピストンロッドを備えたピストンを内部に
挿入した油圧駆動のアウトボードシリンダ２６が上下に
回動自在に取り付けられ、該ピストンロッドの先端が、
インボードアーム２１にピン結合されたリンク２７ａの
先端と、アウトボードアーム２４にピン結合されたリン
ク２７ｂの先端とに同一の軸ピンにより回動自在に連結
されている。First, the overall structure of the fluid cargo handling device A will be described.
Reference numeral 0 is a rising pipe erected on the sea berth S or the like. An inboard arm 21 is rotatably attached to the upper end of the rising pipe 20 via a horizontal horizontal joint 22 and a vertical vertical joint 23 so as to be rotatable vertically.
An outboard arm 24 is attached to the tip of the inboard arm 21 via a hollow vertical rotation joint 25 so as to be vertically rotatable. Further, a hydraulically driven outboard cylinder 26 having a piston with a piston rod inserted therein is attached to the inboard arm 21 so as to be vertically rotatable, and the tip of the piston rod is
The tip of a link 27a pin-connected to the inboard arm 21 and the tip of a link 27b pin-connected to the outboard arm 24 are rotatably connected by the same shaft pin.
そして、これらのリンク２７ａ，２７ｂがＶ形リンク機
構２７を構成し、アウトボードシリンダ２６が伸縮作動
されると、該Ｖ形リンク機構２７を介してアウトボード
アーム２４が上下に回動されるようになっている。ま
た、上記立上り管２０とインボードアーム２１との間に
は、上記Ｖ形リンク機構２７と同様の構成のＶ形リンク
機構２８を介してインボードアーム２１を上下に回動さ
せる油圧駆動のインボードシリンダ２９と、同様のＶ形
リンク機構（図示略）を介してインボードアーム２１を
水平方向に回動させる油圧駆動の水平シリンダ３１が配
設されている。さらに、インボードアーム２１の根端部
には、主カウンターウエイト３２を備えた平衡腕３３が
設けられ、アウトボードアーム２４の根端部には副カウ
ンターウエイト３４を備えた平衡腕３５が設けられてい
る。The links 27a and 27b constitute a V-shaped link mechanism 27, and when the outboard cylinder 26 is extended and contracted, the outboard arm 24 is rotated up and down via the V-shaped link mechanism 27. It has become. In addition, a hydraulically driven inward that vertically rotates the inboard arm 21 is provided between the rising pipe 20 and the inboard arm 21 via a V-shaped link mechanism 28 having the same configuration as the V-shaped link mechanism 27. A board cylinder 29 and a hydraulically driven horizontal cylinder 31 for horizontally rotating the inboard arm 21 via a similar V-shaped link mechanism (not shown) are provided. Further, a balance arm 33 having a main counterweight 32 is provided at the root end portion of the inboard arm 21, and a balance arm 35 having a sub counterweight 34 is provided at the root end portion of the outboard arm 24. ing.
また、アウトボードアーム２４の先端には、緊急切離し
装置３６が中空垂直回動継手３７及び中空水平回動継手
３７ａを介して取り付けられている。この緊急切離し装
置３６は、切離しシリンダ３８によって切り離される切
離しカプラ３９と、該切離しカプラ３９を挟んで上下に
配設された一対のバタフライ弁等の遮断弁４０ａ，４０
ｂ、及び制御部３６ａと油圧装置３６ｂとからなるもの
で、上方の遮断弁４０ａは上記アウトボードアーム２４
の先端の中空水平回動継手３７ａに接続管４１を介して
接続され、下方遮断弁４０ｂには、先端にタンカ側の荷
役管４３と連結される接続部Ｐを備えたＬ字状の連結管
４２が接続されている。また、遮断弁４０ａ，４０ｂに
は、緊急時に切離しカプラ３９が作動する前にこれらを
リンク機構（図示略）によって連動させて閉止する遮断
シリンダ４４が付設されている。An emergency disconnecting device 36 is attached to the tip of the outboard arm 24 via a hollow vertical rotary joint 37 and a hollow horizontal rotary joint 37a. This emergency disconnecting device 36 includes a disconnecting coupler 39 that is separated by a disconnecting cylinder 38, and a pair of shutoff valves 40a, 40 such as butterfly valves arranged above and below sandwiching the disconnecting coupler 39.
b, a control unit 36a and a hydraulic device 36b, and the upper shutoff valve 40a is the outboard arm 24.
Is connected to the hollow horizontal rotary joint 37a at the tip of the connector via a connecting pipe 41, and the lower shutoff valve 40b is provided with an L-shaped connecting pipe having a connecting portion P at the end thereof to be connected to the cargo handling pipe 43 on the tanker side. 42 is connected. Further, the shut-off valves 40a and 40b are provided with shut-off cylinders 44 that interlock the shut-off couplers 39 with a link mechanism (not shown) before they are activated in an emergency.
さらに、上記インボードアーム２１とアウトボードアー
ム２４にはアーム傾斜角度センサ５０ａ，５０ｂが、ま
た、立上り管２０には旋回角度センサ５０ｃがそれぞれ
設けられ、各センサ５０ａ，５０ｂ，５０ｃにより、イ
ンボードアーム２１の鉛直線に対する傾斜角度θ１、ア
ウトボードアーム２４の鉛直線に対する傾斜角度θ２、
及びインボードアーム２１の水平方向の旋回角度θ３が
検出されるようになっている。各センサ５０ａ，５０
ｂ，５０ｃは、１０ビットのアブソリュートエンコーダ
に振子を取り付けた傾斜計（図示略）と、パラレル入力
部を介して該傾斜計に連絡されたパラレル／シリアル変
換部とから構成され、各傾斜計は衝撃吸収用のダンパオ
イルを内蔵している。上記センサ５０ａ，５０ｂ，５０
ｃは、シーバースＳに設置された演算制御装置５１にケ
ーブル等を介して接続されている。Further, the inboard arm 21 and the outboard arm 24 are provided with arm inclination angle sensors 50a and 50b, respectively, and the rising pipe 20 is provided with a turning angle sensor 50c, respectively. the inclination angle theta 1 with respect to the vertical line of the arm 21, the inclination angle theta 2 with respect to the vertical line of the outboard arms 24,
Also, the horizontal turning angle θ 3 of the inboard arm 21 is detected. Each sensor 50a, 50
b and 50c are each composed of an inclinometer (not shown) in which a pendulum is attached to a 10-bit absolute encoder, and a parallel / serial conversion section connected to the inclinometer via a parallel input section. It has a built-in damper oil for shock absorption. The sensors 50a, 50b, 50
c is connected to the arithmetic and control unit 51 installed in the seaverse S via a cable or the like.
この演算制御装置５１は、上記センサ５０ａ，５０ｂ，
５０ｃからのデータをもとにアウトボードアーム２４の
先端の接続部Ｐの位置を算出し、この算出値を予め設定
された最適範囲を示す設定値と比較して、その結果をシ
ーバースＳ上の位置表示用ディスプレイ（位置表示器）
５２、あるいはモニター用ディスプレイ５２ａプリンタ
５４、データ記憶装置５５に送るとともに主無線送受信
機５６から発信し、また上記算出値が上記設定値をこえ
た場合に警報信号を設定して主無線送受信機５６から発
信するように構成されている。演算制御装置５１は、音
声発生器（警報器）５３と上記緊急切離し装置３６の制
御部３６ａにも接続されている。The arithmetic and control unit 51 includes the sensors 50a, 50b,
The position of the connecting portion P at the tip of the outboard arm 24 is calculated based on the data from 50c, and the calculated value is compared with a set value indicating an optimum range set in advance, and the result is on the seaverse S. Position display (position indicator)
52, or the monitor display 52a printer 54, the data storage device 55 and the main wireless transceiver 56, and when the calculated value exceeds the set value, an alarm signal is set to set the main wireless transceiver 56. Is configured to originate from. The arithmetic and control unit 51 is also connected to a voice generator (alarm) 53 and a control unit 36a of the emergency disconnection device 36.
演算制御装置５１は、その演算部（図示略）において各
センサ５０ａ，５０ｂ，５０ｃからのデータをもとに下
記の計算を行う。The arithmetic and control unit 51 performs the following calculation in its arithmetic unit (not shown) based on the data from the respective sensors 50a, 50b and 50c.
Ｘ０＝（Ｒ１ｓｉｎθ１＋Ｒ２ｓｉｎθ２）×ｃｏｓθ３＋Ｒ３ｓｉｎθ３＋Ｌ
（１） Ｙ０＝（Ｒ１ｓｉｎθ１＋Ｒ２ｓｉｎθ２）×ｓｉｎθ３−Ｒ３ｃｏｓθ３
（２） Ｚ０＝Ｒ１ｃｏｓθ１−Ｒ２ｃｏｓθ２−Ｈ
（３） 但し、ここで、立上り管２０の頂部の垂直回動継手２３
の回動中心を原点とし、水平面内でシーバースＳの外壁
線ｌ（第４図）に垂直な方向にＸ軸、水平面内でこれに
直交する方向にＹ軸、垂直方向にＺ軸を設定し、インボ
ードアーム２１の長さをＲ１、アウトボードアームの長
さをＲ２、接続部Ｐの垂直部と原点とのアーム２１，２
４に直交する方向でのずれをＲ３、連結管４２の水平部
の長さをＬ、中空垂直回動継手３７と連結管４２の水平
部との距離をＨ、連結管４２の先端の接続部Ｐの位置を
（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）としている（第４図及び第５図参
照）。X 0 = (R 1 sin θ 1 + R 2 sin θ 2 ) × cos θ 3 + R 3 sin θ 3 + L
(1) Y 0 = (R 1 sin θ 1 + R 2 sin θ 2 ) × sin θ 3 −R 3 cos θ 3
(2) Z 0 = R 1 cos θ 1 −R 2 cos θ 2 −H
(3) However, here, the vertical rotation joint 23 at the top of the rising pipe 20
With the center of rotation as the origin, the X-axis is set in the direction perpendicular to the outer wall line 1 (see FIG. 4) of the seaverse S in the horizontal plane, the Y-axis is set in the direction orthogonal to this in the horizontal plane, and the Z-axis is set in the vertical direction. , The length of the inboard arm 21 is R 1 , the length of the outboard arm is R 2 , and the arms 21 and 2 of the vertical portion of the connecting portion P and the origin.
4, the deviation in the direction orthogonal to 4 is R 3 , the length of the horizontal portion of the connecting pipe 42 is L, the distance between the hollow vertical rotary joint 37 and the horizontal portion of the connecting pipe 42 is H, and the connection of the tip of the connecting pipe 42 is performed. The position of the portion P is (X 0 , Y 0 , Z 0 ) (see FIGS. 4 and 5).
一方、タンカＴには、上記主無線送受信機５６とアンテ
ナ５６ａ，５７ａを介して信号を授受する副無線送受信
機５７が設けられ、この副無線送受信機５７には、中央
信号処理部（ＣＰＵ）５８が接続され、さらにこの中央
信号シリンダ部５８には、タンカＴの操作室に設備され
た位置表示用ディスプレイ（位置表示器）５９の制御部
５９ａと、操作パネル６０のデジタル入力部６０ａ、及
びデジタル出力部６０ｂに接続されている。On the other hand, the tanker T is provided with a sub wireless transmitter / receiver 57 that transmits / receives signals to / from the main wireless transmitter / receiver 56 via the antennas 56a and 57a. The sub wireless transmitter / receiver 57 has a central signal processing unit (CPU). 58 is connected to the central signal cylinder section 58, and a control section 59a of a position display (position display) 59 installed in the operation room of the tanker T, a digital input section 60a of an operation panel 60, and It is connected to the digital output section 60b.
中央信号処理部５８は、主無線送受信機５６から発信さ
れた信号を副無線送受信機５７に受信してタンカＴ上の
上記位置表示器５９に表示するとともに、上記算出値が
上記設定値をこえた場合における主無線送受信機５６か
らの上記信号を受信したことを演算制御装置５１に知ら
せる復命信号を副無線送受信機５７から主無線送受信機
５６に発信して、演算制御装置５１に警報信号が設定さ
れている場合に演算制御装置５１を通じて警報器５３か
ら警報を出させる。The central signal processing unit 58 receives the signal transmitted from the main radio transmitter / receiver 56 on the sub radio transmitter / receiver 57 and displays it on the position indicator 59 on the tanker T, and the calculated value exceeds the set value. In the case where the signal from the main radio transceiver 56 is received, a recovery signal for notifying the arithmetic and control unit 51 that the signal has been received is sent from the sub radio transceiver 57 to the main radio transceiver 56, and an alarm signal is sent to the arithmetic and control unit 51. When it is set, an alarm is issued from the alarm device 53 through the arithmetic and control unit 51.
ところで、上記のように、演算制御装置５１は、接続部
Ｐの位置の算出値が設定値をこえた場合に警報信号を設
定して主無線送受信機５６から発信し、また中央信号処
理部５８は、上記算出値が上記設定値をこえた場合にお
ける主無線送受信機５６からの上記信号を受信したこと
を演算制御装置５１に知らせる復命信号を副無線送受信
機５７から主無線送受信機５６に発信して、演算制御装
置５１に警報信号が設定されている場合に演算制御装置
５１を通じて警報器５３から警報を出させる構成とされ
ているが、そのようにする理由は次の通りである。By the way, as described above, the arithmetic and control unit 51 sets an alarm signal when the calculated value of the position of the connection portion P exceeds the set value and transmits it from the main radio transceiver 56, and the central signal processing unit 58. Sends a recovery signal from the sub wireless transceiver 57 to the main wireless transceiver 56 informing the arithmetic and control unit 51 that the signal from the main wireless transceiver 56 has been received when the calculated value exceeds the set value. Then, when the alarm signal is set in the arithmetic and control unit 51, the alarm unit 53 is configured to issue an alarm through the arithmetic and control unit 51, and the reason for doing so is as follows.
すなわち、緊急切離し装置３６を作動させて、荷役管４
３からアウトボードアーム２４を切り離すには、サージ
圧力やウォーターハンマ現象等を生じさせないために、
例えば、荷役ポンプを停止させてから、遮断弁４０ａ，
４０ｂを閉じ、それから、切離しカプラ３９を切り離す
必要がある。That is, the emergency disconnection device 36 is activated to operate the cargo handling pipe 4
In order to separate the outboard arm 24 from 3, in order not to generate surge pressure or water hammer phenomenon,
For example, after stopping the cargo handling pump, the shutoff valve 40a,
It is necessary to close 40b and then disconnect the disconnect coupler 39.
このような作業を手際よく迅速かつ的確に行うために
は、シーバース側とタンカ側間で情報の伝達を密にし、
しかもその伝達を二重三重に確認して両者間で連係作業
を行わなければならない。In order to perform such work efficiently, quickly and accurately, close communication of information between the seaverse side and the tanker side,
Moreover, it is necessary to double check the transmission in double and triple and to work together between them.
上記の構成とすると、次の（ａ），（ｂ）をシーバース
側とタンカ側で確認することができ、連係作業がやり易
くなる。With the above configuration, the following (a) and (b) can be confirmed on the seabers side and the tanker side, which facilitates the linking work.
（ａ）算出値が設定値をこえたことがタンカ側に伝えら
れたこと（シーバース側で確認）。(A) The fact that the calculated value exceeded the set value was reported to the tanker side (confirmed on the seaverse side).
（ｂ）上記（ａ）がシーバース側に伝えられたこと（タ
ンカ側で確認）。(B) The above (a) was transmitted to the seaverse side (confirmed by the tanker side).
その上、接続部Ｐの位置の算出値が設定値をこえシーバ
ース側で警報信号が設定されていないと警報が鳴ること
がないので、タンカ側からの誤送信で混乱を生じること
がない。In addition, the calculated value of the position of the connecting portion P exceeds the set value, and the alarm does not sound unless the alarm signal is set on the seaverse side, so that erroneous transmission from the tanker side does not cause confusion.
また、タンカＴには係留装置（図示略）が設けられてお
り、これは、タンカＴ上の複数位置に設置されたウイン
チと、このウインチに巻き付けられ、他端をシーバース
Ｓに設置された複数の係留部材に固着された係留索とか
ら構成され、このウインチには係留索を適当な緊急状態
に保つとともに、前述のように強風や波浪の影響でタン
カＴ自体が動くときには係留索を放出する機構が備えら
れている。また、タンカの操作室には、これらのウイン
チの作動を発停する操作スイッチが設置され、ウインチ
の一つあるいは複数を作動してタンカＴの係留位置を制
御することが可能になっている。Further, the tanker T is provided with a mooring device (not shown), which includes a winch installed at a plurality of positions on the tanker T and a plurality of winches wound around the winch and installed at the other end of the seaverse S. The mooring line is fixed to the mooring member of the mooring member. The mooring line is kept in an appropriate emergency state in this winch, and as described above, the mooring line is released when the tanker T itself moves due to the influence of strong wind or waves. A mechanism is provided. In addition, an operation switch for starting and stopping the operation of these winches is installed in the operation room of the tanker, and one or a plurality of winches can be operated to control the mooring position of the tanker T.
なお、第２図において、７０は主制御装置であり、傾斜
角度センサ５０ａ，５０ｂと旋回角度センサ５０ｃ及
び、インボードシリンダ２９、アウトボードシリンダ２
６及び水平シリンダ３１に油圧を供給する油圧装置７１
に連結されており、緊急切離し装置３６が作動して流体
荷役装置ＡとタンカＴが切り離された後に、上記センサ
５０ａ，５０ｂ，５０ｃの検出値に従って油圧装置７１
を制御して各シリンダ２６，２９，３１を駆動し、イン
ボードアーム２１及びアウトボードアーム２４をその位
置を制御しつつ（例えば、接続部Ｐが第２図に破線で示
す軌跡Ｏに沿って移動するように）、各中空継手２２，
２３，２５の回りに回動させるように構成され、タンカ
Ｔなどとの接触事故を防ぐようになっている。In FIG. 2, reference numeral 70 denotes a main controller, which includes the inclination angle sensors 50a and 50b, the turning angle sensor 50c, the inboard cylinder 29, and the outboard cylinder 2.
6 and hydraulic device 71 for supplying hydraulic pressure to the horizontal cylinder 31
After the emergency disconnecting device 36 is activated and the fluid handling device A and the tanker T are separated from each other, the hydraulic device 71 is connected according to the detection values of the sensors 50a, 50b, 50c.
While controlling the positions of the inboard arm 21 and the outboard arm 24 (for example, the connecting portion P follows the locus O shown by the broken line in FIG. 2). Each hollow joint 22,
It is configured to rotate around 23 and 25 to prevent contact accident with the tanker T or the like.
なお、シーバースＳ上の位置表示器５２とタンカＴ上の
位置表示器５９とは、実質的に変わるところがない。It should be noted that the position indicator 52 on the seaverse S and the position indicator 59 on the tanker T are substantially the same.
次に、上記のようにな構成された流体荷役装置における
警報装置の作用について、主に、第６図及び第７図のフ
ロー図に基づいて説明する。タンカＴの荷役管４３に流
体荷役装置Ａの連結管４２の接続部Ｐを接続して、流体
の荷役が開始されると、各角度センサ５０ａ，５０ｂ，
５０ｃから、各アーム２１，２４の鉛直及び水平方向に
おける傾斜角度あるいは旋回角度の検出値θ１，θ２，
θ３が、演算制御装置５１に入力され、演算制御装置５
１は、これをもとに前記の式（１），（２），（３）に
従って、その時点の接続部Ｐの位置座標（Ｘ０，Ｙ０，
Ｚ０）を算出し（Ｓｔ１）、これをプリンタ５４やデー
タ記憶装置５６に送るとともに、表示用の信号に変換し
て、位置表示用ディスプレイ５２、モニターディスプレ
イ５２ａにおいて人間がすぐ判断できるように表示させ
る。Next, the operation of the alarm device in the fluid handling device configured as described above will be described mainly based on the flow charts of FIGS. 6 and 7. When the cargo handling pipe 43 of the tanker T is connected to the connecting portion P of the connecting pipe 42 of the fluid cargo handling device A and the cargo handling of the fluid is started, the angle sensors 50a, 50b,
From 50c, the detected values θ 1 , θ 2 , of the tilt angle or the turning angle of each arm 21, 24 in the vertical and horizontal directions.
θ 3 is input to the arithmetic and control unit 51, and the arithmetic and control unit 5
1 is based on this, and according to the equations (1), (2), and (3), the position coordinates (X 0 , Y 0 ,
Z 0 ) is calculated (St1), and this is sent to the printer 54 and the data storage device 56, converted into a display signal, and displayed on the position display 52 and the monitor display 52a so that a person can immediately judge it. Let
また、演算制御装置５１は、上記の算出値を、予め設定
された最適範囲を示す設定値と比較して（Ｓｔ２）、こ
の範囲を越えている場合には、警報信号が設定され（Ｓ
ｔ３）、これらの算出データと、Ｓｔ３で設定された場
合の警報信号とは、主無線送受信機５６から、アンテナ
５６ａ，５７ａを介してタンカＴ上の副無線送受信機５
７に送られ（Ｓｔ４）、中央信号処理部５８に入力され
処理される（Ｓｔ５）。Further, the arithmetic and control unit 51 compares the above calculated value with a preset value indicating a preset optimum range (St2), and if it exceeds this range, an alarm signal is set (S2).
t3), these calculated data, and the alarm signal when set in St3, the sub wireless transceiver 5 on the tanker T from the main wireless transceiver 56 via the antennas 56a and 57a.
7 (St4), and is input to the central signal processing unit 58 and processed (St5).
上記で主無線送受信機５６から副無線送受信機５７に送
られた位置の算出データはＬＣＤ制御部５９ａに送られ
て、位置表示用ディスプレイ５９に表示される（Ｓｔ
６）。そして、タンカＴの操作室では、人がこの位置表
示用ディスプレイ５９を監視しつつ、最適範囲の中心か
らずれたときには手動で係留ウインチを操作するなどの
必要な処置をとる。The position calculation data sent from the main wireless transmitter / receiver 56 to the sub wireless transmitter / receiver 57 is sent to the LCD controller 59a and displayed on the position display 59 (St).
6). Then, in the operation room of the tanker T, a person takes necessary measures such as manually operating the mooring winch when deviating from the center of the optimum range while monitoring the position display 59.
警報信号が副無線送受信機５７に受信されると、中央信
号処理部５８からは、信号が受信されたことをシーバー
スＳ側で確認するための復命信号が出力され、上記と逆
の経路で演算制御装置５１に入力される。復命信号が演
算制御装置５１に入力されると演算制御装置５１から音
声発生器５３に対して警報を発生する命令信号が出され
る（Ｓｔ８，Ｓｔ９）。When the alarm signal is received by the sub wireless transceiver 57, the central signal processing unit 58 outputs a recovery signal for confirming that the signal has been received on the side of the seaverse S, and the calculation is performed in the route opposite to the above. It is input to the control device 51. When the recovery signal is input to the arithmetic and control unit 51, the arithmetic and control unit 51 outputs a command signal for issuing an alarm to the voice generator 53 (St8, St9).
一方、中央信号処理部５８においては、受信信号に警報
信号が含まれている場合には、デジタル出力部６０ｂを
介して外部に警報を出力し、例えば流体荷役装置Ａの移
送を一時中止するためにポンプの作動を停止するなどの
信号が出される（Ｓｔ１０，Ｓｔ１１）。On the other hand, in the central signal processing unit 58, when the received signal includes the alarm signal, the central signal processing unit 58 outputs an alarm to the outside through the digital output unit 60b to temporarily stop the transfer of the fluid cargo handling apparatus A, for example. A signal to stop the operation of the pump is issued to the controller (St10, St11).
なお、一旦最適範囲を越えても、係留ウインチを操作し
てタンカＴの位置を修正し、最適範囲内に戻ったときに
は、警報信号が解除され（Ｓｔ３′）、従って、音声発
生器５３に対して警報を発信する信号も解除され（Ｓｔ
８）、中央信号処理部５８においても同様である（Ｓｔ
１０）。一方、タンカＴの移動距離が大きく、そのまま
最適範囲のみでなく、安全可動範囲をも越えた場合に
は、制御部３６ａにより緊急切離し装置３６の油圧装置
３６ｂが作動して、切離しカプラ３９が切り離され、流
体荷役装置ＡはタンカＴと分離されて、主制御装置７０
と油圧装置７１によって接続部Ｐが適当な軌跡を描くよ
うにしてほぼ直立の位置に復帰される。Even if the position exceeds the optimum range, the mooring winch is operated to correct the position of the tanker T, and when the position returns to the optimum range, the alarm signal is canceled (St3 '), and accordingly, the sound generator 53 is notified. The signal for sending an alarm is also released (St
8), the same applies to the central signal processing unit 58 (St).
10). On the other hand, when the movement distance of the tanker T is large and exceeds not only the optimum range but also the safe movable range as it is, the control unit 36a operates the hydraulic device 36b of the emergency disconnecting device 36 to disconnect the disconnecting coupler 39. The fluid handling device A is separated from the tanker T, and the main controller 70
By the hydraulic device 71, the connecting portion P is returned to a substantially upright position so as to draw an appropriate trajectory.
最適範囲の設定は、タンカＴの大きさやシーバースＳの
状況その他の条件を考慮して設定されているが、また、
その時の風速、風向、潮流などの気象条件をも考慮し
て、その都度設定することも可能になっている。The setting of the optimum range is set in consideration of the size of the tanker T, the situation of the seaverse S, and other conditions.
It is also possible to set each time considering the weather conditions such as wind speed, wind direction and tidal current.
以上詳述したように、この考案は、シーバースに立設さ
れた立上り管にインボードアームが回動自在に接続さ
れ、該インボードアームにアウトボードアームが回動自
在に接続されるとともに、該アウトボードアームの自由
端にシーバースが係留されたタンカの荷役管に接続され
る接続部が設けられた流体荷役装置において、上記各ア
ームにそれらの姿勢を検出するセンサが付設され、シー
バースには、シーバース上の警報器と位置表示器及び主
無線送受信機に接続され、かつ上記センサからのデータ
をもとに上記接続部の位置を算出するとともにその算出
値を予め設定された最適範囲を示す設定値と比較し、そ
の結果をシーバース上の上記位置表示器に表示するとと
もに主無線送受信機から発信し、また上記算出値が上記
設定値をこえた場合に警報信号を設定して主無線送受信
機から発信する演算制御装置が設置され、また、荷役管
に接続部を接続されたタンカには、タンカ上の位置表示
器と副無線送受信機に接続され、かつ主無線送受信機か
ら発信された信号を副無線送受信機に受信してタンカ上
の上記位置表示器に表示するとともに、上記算出値が上
記設定値をこえた場合における主無線送受信機からの上
記信号を受信したことを演算制御装置に知らせる復命信
号を副無線送受信機から主無線送受信機に発信して、演
算制御装置に警報信号が設定されている場合に演算制御
装置を通じて警報器から警報を出させる中央信号処理部
が設置された構成とされているので、シーバース側で得
られた流体荷役装置の各アームのデータがタンカ側に伝
えられたことが、タンカ側の復命信号によってシーバー
ス側で確認され、またシーバース側で確認されたことが
シーバース側の警報音によってタンカ側で確認されるよ
うになる。このためタンカ側、シーバース側のいずれか
ら流体荷役作業が行われていても、タンカ側とシーバー
ス側で相互に連係して迅速かつ的確に適切な措置、また
はその準備を講じることができ、高い安全性及び信頼性
が得られる効果がある。As described above in detail, in the present invention, the inboard arm is rotatably connected to the rising pipe erected on the seaverse, and the outboard arm is rotatably connected to the inboard arm. In a fluid handling apparatus provided with a connection portion connected to a cargo handling pipe of a tanker with a seabers moored at a free end of an outboard arm, a sensor for detecting their posture is attached to each of the arms, and the seaverse is provided. It is connected to the alarm device on the seaverse, the position indicator, and the main radio transceiver, and calculates the position of the connection part based on the data from the sensor and sets the calculated value to show the preset optimum range. When the calculated value is compared with the above value, displayed on the position indicator on the seaverse and transmitted from the main radio transceiver, and the calculated value exceeds the set value. An arithmetic and control unit that sets an alarm signal and transmits from the main wireless transceiver is installed, and the tanker whose connection part is connected to the cargo handling pipe is connected to the position indicator on the tanker and the sub wireless transceiver. And the signal transmitted from the main radio transceiver is received by the sub radio transceiver and displayed on the position indicator on the tanker, and the above-mentioned from the main radio transceiver when the calculated value exceeds the set value. A warning signal is sent from the sub-radio transceiver to the main radio transceiver to inform the arithmetic and control unit that a signal has been received, and an alarm is issued from the alarm device through the arithmetic and control unit when an alarm signal is set in the arithmetic and control unit. Since the central signal processing unit for sending out is installed, the fact that the data of each arm of the fluid handling device obtained on the seaverse side was transmitted to the tanker side is the recovery signal on the tanker side. Therefore confirmed in sea berth side, it was confirmed by sea berth side is to be confirmed by the tanker side by sea berth side of the alarm sound. Therefore, regardless of whether the tanker side or the seaverse side is carrying out fluid handling work, the tanker side and the seaverse side can cooperate with each other quickly and accurately to take appropriate measures, or to prepare for them. And reliability are obtained.
第１図はこの考案の一実施例の各部の構成と連係を示す
図、第２図は流体荷役装置の概略を示す図、第３図は制
御機構の構成を示す図、第４図及び第５図は算出方法を
示す略図、第６図はシーバース側の制御のフローを示す
図、第７図はタンカ側の制御のフローを示す図、第８図
は従来の流体荷役装置を示す図、第９図は従来例におい
て緊急切離し装置が作動した状態を示す図である。 ２０……立上り管 ２１……インボードアーム ２４……アウトボードアーム ４３……荷役管 ５０ａ，５０ｂ……アーム傾斜角度センサ ５０ｃ……旋回角度センサ ５１……演算制御装置 ５６……主無線送受信機 ５７……副無線送受信機 Ａ……流体荷役装置 Ｔ……タンカ Ｓ……シーバース Ｐ……接続部FIG. 1 is a diagram showing the configuration and linkage of each part of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an outline of a fluid cargo handling device, FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a control mechanism, FIG. 4 and FIG. 5 is a schematic diagram showing a calculation method, FIG. 6 is a diagram showing a flow of control on the seaverse side, FIG. 7 is a diagram showing a flow of control on the tanker side, FIG. 8 is a diagram showing a conventional fluid handling apparatus, FIG. 9 is a diagram showing a state in which the emergency disconnecting device is operated in the conventional example. 20 ... Stand-up pipe 21 ... Inboard arm 24 ... Outboard arm 43 ... Cargo handling pipes 50a, 50b ... Arm tilt angle sensor 50c ... Turning angle sensor 51 ... Arithmetic control device 56 ... Main radio transceiver 57 ... Sub wireless transceiver A ... Fluid handling device T ... Tanker S ... Seaverse P ... Connection
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−142780（ＪＰ，Ａ) 特公 昭54−37396（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭59−38160（ＪＰ，Ｂ２) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-56-142780 (JP, A) JP-B-54-37396 (JP, B2) JP-B-59-38160 (JP, B2)
Claims (1)
（２０）にインボードアーム（２１）が回動自在に接続
され、該インボードアームにアウトボードアーム（２
４）が回動自在に接続されるとともに、該アウトボード
アーム（２４）の自由端にシーバース（Ｓ）に係留され
たタンカ（Ｔ）の荷役管（４３）に接続される接続部
（Ｐ）が設けられた流体荷役装置において、上記各アー
ム（２１，２４）にそれらの姿勢を検出するセンサ（５
０ａ，５０ｂ，５０ｃ）が付設され、シーバース（Ｓ）
には、シーバース（Ｓ）上の警報器（５３）と位置表示
器（５２）及び主無線送受信機（５６）に接続され、か
つ上記センサ（５０ａ，５０ｂ，５０ｃ）からのデータ
をもとに上記接続部（Ｐ）の位置を算出するとともにそ
の算出値を予め設定された最適範囲を示す設定値と比較
し、その結果をシーバース（Ｓ）上の上記位置表示器
（５２）に表示するとともに主無線送受信機（５６）か
ら発信し、また上記算出値が上記設定値をこえた場合に
警報信号を設定して主無線送受信機（５６）から発信す
る演算制御装置（５１）が設置され、また、荷役管（４
３）に接続部（Ｐ）を接続されたタンカ（Ｔ）には、タ
ンカ（Ｔ）上の位置表示器（５９）と副無線送受信機
（５７）に接続され、かつ主無線送受信機（５６）から
発信された信号を副無線送受信機（５７）に受信してタ
ンカ（Ｔ）上の上記位置表示器（５９）に表示するとと
もに、上記算出値が上記設定値をこえた場合における主
無線送受信機（５６）からの上記信号を受信したことを
演算制御装置（５１）に知らせる復命信号を副無線送受
信機（５７）から主無線送受信機（５６）に発信して、
演算制御装置（５１）に警報信号が設定されている場合
に演算制御装置（５１）を通じて警報器（５３）から警
報を出させる中央信号処理部（５８）が設置されたこと
を特徴とする流体荷役装置における警報装置。1. An inboard arm (21) is rotatably connected to a rising pipe (20) erected on a seaverse (S), and the outboard arm (2) is connected to the inboard arm.
4) is connected rotatably and is connected to the cargo handling pipe (43) of the tanker (T) moored to the seaverse (S) at the free end of the outboard arm (24). In the fluid cargo handling apparatus provided with a sensor (5) for detecting the posture of each arm (21, 24).
0a, 50b, 50c) are attached, and sea berth (S)
Is connected to the alarm device (53) on the seaverse (S), the position indicator (52) and the main radio transceiver (56), and based on the data from the sensors (50a, 50b, 50c). The position of the connection part (P) is calculated, the calculated value is compared with a preset set value indicating an optimum range, and the result is displayed on the position indicator (52) on the seaverse (S). An arithmetic and control unit (51) is installed which transmits from the main wireless transceiver (56) and sets an alarm signal when the calculated value exceeds the set value and transmits from the main wireless transceiver (56). Also, the cargo handling pipe (4
The tanker (T) connected to the connection part (P) in (3) is connected to the position indicator (59) and the sub wireless transceiver (57) on the tanker (T), and also the main wireless transceiver (56). ) Is received by the sub wireless transceiver (57) and displayed on the position indicator (59) on the tanker (T), and the main radio when the calculated value exceeds the set value. A sub-radio transceiver (57) sends a recovery signal to the main radio transceiver (56) to inform the arithmetic and control unit (51) that the signal from the transceiver (56) has been received,
A fluid characterized by comprising a central signal processing unit (58) for issuing an alarm from an alarm device (53) through the arithmetic and control unit (51) when the alarm signal is set in the arithmetic and control unit (51). Warning device in cargo handling equipment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986172374U JPH063840Y2 (en) | 1986-11-10 | 1986-11-10 | Alarm device in fluid handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986172374U JPH063840Y2 (en) | 1986-11-10 | 1986-11-10 | Alarm device in fluid handling equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6376700U JPS6376700U (en) | 1988-05-21 |
| JPH063840Y2 true JPH063840Y2 (en) | 1994-02-02 |
Family
ID=31108855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Families Citing this family (3)
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|---|---|---|---|---|
| FR2931451B1 (en) * | 2008-05-22 | 2010-12-17 | Fmc Technologies Sa | CONTROL DEVICE FOR SYSTEM FOR LOADING AND / OR UNLOADING FLUIDS |
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| EP2419322B1 (en) * | 2009-04-17 | 2015-07-29 | Excelerate Energy Limited Partnership | Dockside ship-to-ship transfer of lng |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5437396A (en) * | 1977-08-27 | 1979-03-19 | Takara Nakajima Kk | Automatic water supplying device |
| EP0029768B1 (en) * | 1979-11-12 | 1986-04-23 | FMC EUROPE S.A. Société anonyme dite: | Process and apparatus for watching and controlling an articulated fluid-transfer arm for linking a ship to a platform in the sea |
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1986
- 1986-11-10 JP JP1986172374U patent/JPH063840Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6376700U (en) | 1988-05-21 |
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