JPH0636794U - Robot hand device for block side dish - Google Patents
Robot hand device for block side dishInfo
- Publication number
- JPH0636794U JPH0636794U JP7378792U JP7378792U JPH0636794U JP H0636794 U JPH0636794 U JP H0636794U JP 7378792 U JP7378792 U JP 7378792U JP 7378792 U JP7378792 U JP 7378792U JP H0636794 U JPH0636794 U JP H0636794U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaped
- needle
- block
- robot hand
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成により、形くずれや変形が生じる
ことなくブロック状惣菜が移送できるロボットハンド装
置の提供。
【構成】 装置は、ブロック状惣菜１の上面に接触する
当て板部２と、その背面側に設けられた針状部材３とを
有している。当て板部２は、同一形状のものが一対使用
され、取付基部２ａ，先端円弧部２ｂと、これらの間を
繋ぐ連結部２ｃとを有している。円弧部２ｂには、切欠
部が形成され、切欠部に臨んで針状部材３が配置されて
いる。当て板部２は、取付基部２ａがアクチュエータ４
の先端側に挟持されている。アクチュエータ４は、伸縮
するプランジャ４ａを有しており、各アクチュエータ４
は、取付板５に支持されている。針状部材３は、同一形
状のものが一対使用され、アクチュエータ４のプランジ
ャ４ａに取付金具６を介して固設されている。一対の針
状部材３は、中心軸ｌに対して対称に配置され、かつ、
その伸縮方向がこの中心軸ｌ上の同一点Ｏを指向するよ
うに傾斜して設けられている。
(57) [Abstract] [Purpose] To provide a robot hand device with a simple configuration, which can transfer block-shaped prepared foods without deformation or deformation. [Structure] The device has a pad plate portion 2 that comes into contact with the upper surface of a block-shaped side dish 1 and a needle-shaped member 3 provided on the back side thereof. A pair of the abutting plate portions 2 having the same shape are used, and have a mounting base portion 2a, a tip circular arc portion 2b, and a connecting portion 2c that connects between them. A cutout is formed in the circular arc portion 2b, and the needle-shaped member 3 is arranged facing the cutout. In the backing plate portion 2, the mounting base portion 2a has an actuator 4
It is pinched on the tip side of. The actuator 4 has a plunger 4a that expands and contracts.
Are supported by the mounting plate 5. A pair of needle-shaped members 3 having the same shape are used, and they are fixed to the plunger 4 a of the actuator 4 via a mounting member 6. The pair of needle-shaped members 3 are arranged symmetrically with respect to the central axis l, and
The expansion / contraction direction is provided so as to be inclined so as to point to the same point O on the central axis l.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、ロボットハンド装置に関し、特に、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾， のり巻きなどのブロック状惣菜を移送する際に使用されるロボットハンド装置に 関するものである。 The present invention relates to a robot hand device, and more particularly to a robot hand device used when transferring block-shaped side dishes such as hamburger steak, tempura, kamaboko, and seaweed rolls.
【０００２】[0002]
近時、食生活の多様化から各種の弁当が市販されている。このような弁当を 大量生産する場合、従来は、ベルトコンベア上に弁当容器を多数載せて、弁当容 器を順次移動させながら、ベルトコンベアの側方に各種の惣菜を準備し、ベルト コンベアの移動方向に沿って配置された複数の作業者が、各種の惣菜を手で掴ん で、弁当容器内の所定の位置に載せていた。 Recently, various bento are marketed due to diversification of eating habits. When mass-producing such lunch boxes, conventionally, many lunch boxes were placed on the belt conveyor, and while moving the lunch containers sequentially, various side dishes were prepared on the side of the belt conveyor to move the belt conveyor. A plurality of workers arranged along the direction grabbed various prepared foods by hand and placed them on a predetermined position in the lunch box container.
【０００３】 しかしながら、このような惣菜の搭載手段は、人手による方法なので、非能率 的であり、誤りなどもあって、その改良が強く望まれている。このような要望に 答えるためにロボットハンドを利用する自動搭載装置も検討されているが、特に 、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾，のり巻きなどのブロック状惣菜を掴んで移送す る際に、以下に説明する技術的課題が指摘されていた。However, since such a means for mounting a prepared dish is a manual method, it is inefficient, and there are errors and the like, and improvement thereof is strongly desired. An automatic loading device that uses a robot hand has also been studied to meet such demands. In particular, the explanation below is given when grasping and transferring block-shaped side dishes such as hamburger steak, tempura, kamaboko, and seaweed rolls. It was pointed out that there was a technical problem.
【０００４】[0004]
すなわち、最近の自動組立装置に使用されているロボットハンド装置は、各種 各様のものがあるが、例えば、剛性が大きい金属材料などのワークを自動組立装 置に移送する場合には、ワークを両側から挟持するロボットハンド装置でも良い が、前述したブロック状の惣菜は、剛性が小さく、しかも、外形形状も必ずしも 一定になっていない。このため、挟持タイプのロボットハンド装置では、挟持す ること自体が困難な上に、惣菜の形くずれや変形が大きくなり、この形式のロボ ットハンド装置を採用することは非常に難しい。 In other words, there are various types of robot hand devices used in recent automatic assembly devices.For example, when transferring a work such as a metal material having high rigidity to the automatic assembly device, A robot hand device that clamps from both sides may be used, but the block-shaped prepared dish described above has low rigidity and the outer shape is not always uniform. For this reason, in the gripping type robot hand device, the gripping itself is difficult, and the side dish is deformed or deformed greatly, and it is very difficult to adopt this type of robot hand device.
【０００５】 このような不都合が回避できる構造として、例えば、多数の関節を備え、強い 力を加えると破壊される生卵なども握持できる多関節型のロボットハンド装置も 提案されているが、構造および制御が複雑になるとともに、ロボットハンド部分 の価格が非常に高くなるという問題もある。 本考案は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、比較的簡単 な構成により、形くずれや変形が生じることなく移送できるブロック状惣菜用の ロボットハンド装置を提供することにある。As a structure capable of avoiding such an inconvenience, for example, a multi-joint type robot hand device has been proposed which has a large number of joints and can hold a raw egg which is destroyed when a strong force is applied. There is also a problem that the structure and control become complicated and the price of the robot hand part becomes very high. The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object thereof is to provide a robot hand device for a block-shaped prepared dish which can be transferred without being deformed or deformed by a relatively simple structure. is there.
【０００６】[0006]
上記目的を達成するために、本考案は、ハンバーグ，てんぷら，蒲鉾，のり巻 きなどのブロック状惣菜用のロボットハンド装置において、前記ブロック状惣菜 の上面に接触する当て板部と、この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側 に伸縮する一対の針状部材とを有することを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is a robot hand device for block-shaped side dishes such as hamburger steak, tempura, kamaboko, and seaweed. A pair of needle-shaped members that extend and contract from the back side of the portion to the block-shaped side dish side.
【０００７】 この場合、前記一対の針状部材は、中心軸に対して対称に配置され、それぞれ の伸縮方向が前記中心軸上の同じ点を指向するように傾斜して設けることができ る。In this case, the pair of needle-shaped members can be arranged symmetrically with respect to the central axis, and can be provided so as to be inclined so that the expansion and contraction directions of the pair of needle-shaped members are directed to the same point on the central axis.
【０００８】[0008]
上記構成のロボットハンド装置によれば、ブロック状惣菜の上面に接触する当 て板部と、この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側に伸縮する一対の針 状部材とを有しているので、当て板部を惣菜の上面に接触した状態で、一対の針 状部材を伸長させると、これが惣菜に突き刺さり、この状態でロボットハンド装 置を移動させると、惣菜は、針状部材に保持させて移送することができる。 According to the robot hand device having the above-described configuration, the robot hand device has the contact plate portion that comes into contact with the upper surface of the block-shaped side dish, and the pair of needle-shaped members that extends and contracts from the back side of the pad plate side to the block-shaped side dish side. Therefore, if the pair of needle-shaped members are extended while the pad plate part is in contact with the upper surface of the side dish, this will stick into the side dish, and when the robot hand device is moved in this state, the side dish will become the needle-shaped member. It can be held and transferred.
【０００９】 惣菜が所定位置に移送されると、針状部材を当て板部の背面側に収縮すると、 針状部材は、惣菜から離間し、惣菜を所定の位置に残すことが可能になる。この 場合、請求項２では、中心軸に対して対称に配置された一対の針状部材の伸縮方 向が、中心軸上の同じ点を指向するように傾斜しているので、針状部材は斜めに 傾斜した状態で惣菜に突き刺さり、確実に惣菜を保持させることができる。When the prepared food is transferred to the predetermined position, the needle-shaped member contracts to the back side of the contact plate portion, so that the needle-shaped member is separated from the prepared food and the prepared food can be left at the predetermined position. In this case, according to claim 2, since the pair of needle-shaped members symmetrically arranged with respect to the central axis are inclined so that the expanding and contracting directions thereof are directed to the same point on the central axis, the needle-shaped member is It is possible to stab the side dish in an inclined state and hold the side dish securely.
【００１０】[0010]
以下、本考案の好適な実施例について添付図面を参照にして詳細に説明する。 図１および図２は、本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハンド装置の一実 施例を示している。同図に示すロボットハンド装置は、ブロック状惣菜１の上面 に接触する当て板部２と、この当て板部２の背面側に設けられた針状部材３とを 有している。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 and 2 show an example of a robot hand device for a block-shaped side dish according to the present invention. The robot hand device shown in FIG. 1 includes a pad plate portion 2 that contacts the upper surface of the block-shaped side dish 1 and a needle-shaped member 3 provided on the back surface side of the pad plate portion 2.
【００１１】 本考案のロボットハンド装置で取り扱うブロック状惣菜１は、ハンバーグ，て んぷら，蒲鉾，のり巻きなどの比較的軟質で、かつ、外形形状がかなりバラツイ ているものを対象としている。当て板部２は、この実施例では、同一形状のもの が一対使用され、平板状の弾性板材を断面が略凹形に屈曲形成している。各当て 板部２は、両端に設けられた取付基部２ａおよび先端円弧部２ｂと、これらの取 付基部２ａと先端円弧部２ｂとを繋ぐ連結部２ｃとから構成されている。The block-shaped side dish 1 to be handled by the robot hand device of the present invention is intended for relatively soft outer shapes such as hamburger steak, tempura, kamaboko, and sushi rolls. In this embodiment, a pair of patch plates 2 having the same shape are used, and a flat elastic plate material is formed by bending the cross section into a substantially concave shape. Each contact plate portion 2 is composed of a mounting base portion 2a and a tip circular arc portion 2b provided at both ends, and a connecting portion 2c connecting the mounting base portion 2a and the tip circular arc portion 2b.
【００１２】 そして、ブロック状惣菜１に接触する先端円弧部２ｂには、図２に示すように 、Ｕ字形の切欠部２ｄが形成され、この切欠部２ｄに臨んで針状部材３が配置さ れている。なお、この切欠部２ｄは、針状部材３の挿通が可能であれば、円形の 貫通孔であってもよい。各当て板部２は、取付基部２ａがそれぞれアクチュエー タ４の先端側に挟持されることにより支持されている。アクチュエータ４は、例 えば、油圧，空圧，電気などの動力により伸縮するプランジャ４ａを有しており 、各アクチュエータ４は、移送用ロボットに固設される取付板５に支持されてい る。Then, as shown in FIG. 2, a U-shaped notch 2d is formed at the tip circular arc portion 2b that contacts the block-shaped side dish 1, and the needle-shaped member 3 is arranged facing the notch 2d. Has been. The notch 2d may be a circular through hole as long as the needle member 3 can be inserted therethrough. Each contact plate portion 2 is supported by the mounting base portion 2a being sandwiched by the tip end side of the actuator 4. The actuator 4 has, for example, a plunger 4a that expands and contracts by power such as hydraulic pressure, pneumatic pressure, and electricity, and each actuator 4 is supported by a mounting plate 5 fixed to the transfer robot.
【００１３】 針状部材３は、この実施例では、同一形状のものが一対使用され、アクチュエ ータ４のプランジャ４ａに取付金具６を介して固設されている。各針状部材３は 、その後端側に折曲部３ａが設けられ、取付金具６からの抜け落ちを防止してい る。また、一対の針状部材３は、中心軸ｌに対して対称に配置され、かつ、その 伸縮方向がこの中心軸ｌ上の同一点Ｏを指向するように所定の角度で傾斜して設 けられている。In this embodiment, a pair of needle-shaped members 3 having the same shape are used, and the needle-shaped members 3 are fixed to the plunger 4 a of the actuator 4 via a mounting member 6. Each needle-shaped member 3 is provided with a bent portion 3a on the rear end side thereof to prevent the needle-shaped member 3 from falling off from the mounting member 6. Further, the pair of needle-shaped members 3 are arranged symmetrically with respect to the central axis l, and are inclined at a predetermined angle so that the expansion / contraction direction points to the same point O on the central axis l. Has been.
【００１４】 上記構成のロボットハンド装置は、例えば、図３，４に示すような移送ロボッ ト１０に装着して使用される。同図に示すロボット１０は、架台１１に支持され 、所定の間隔をおいて平行に設置された一対のＸ軸レール１２と、このＸ軸レー ル１２上に直交するように設置されたＹ軸ビーム１４と、Ｙ軸ビーム１４に支持 されたＺ軸レール１６とを備えている。The robot hand device having the above configuration is used by being mounted on a transfer robot 10 as shown in FIGS. The robot 10 shown in FIG. 1 includes a pair of X-axis rails 12 supported by a gantry 11 and installed in parallel at a predetermined interval, and a Y-axis installed on the X-axis rails 12 so as to be orthogonal to each other. A beam 14 and a Z-axis rail 16 supported by the Y-axis beam 14 are provided.
【００１５】 Ｚ軸レール１６には、ロボットヘッド１８が取り付けられていて、このロボッ トヘッド１８にロボットハンド装置の取付板５が装着されている。なお、図３， ４において、符号２０は、ロボットヘッド１８を上下移動させるＺ軸駆動モータ であり、同２２は、ロボットヘッド１８をＹ軸ビーム１４の長手軸方向に沿って 移動させるＹ軸駆動モータであり、同２４は、Ｙ軸ビーム１４をＸ軸レール１２ の長手軸方向に沿って移動させるＸ軸駆動モータである。A robot head 18 is attached to the Z-axis rail 16, and a mounting plate 5 of the robot hand device is attached to the robot head 18. 3 and 4, reference numeral 20 is a Z-axis drive motor that moves the robot head 18 up and down, and reference numeral 22 is a Y-axis drive motor that moves the robot head 18 along the longitudinal axis of the Y-axis beam 14. A motor 24 is an X-axis drive motor that moves the Y-axis beam 14 along the longitudinal axis of the X-axis rail 12.
【００１６】 このように構成されたロボット１０は、弁当容器２６が搬送されるベルトコン ベア２８に近接して設置され、Ｘ軸レール１２の下方には、ブロック状惣菜１が 載せられたトレー３０が準備される。ブロック状惣菜１を弁当容器２６の所定の 位置にトレー３０から移送する際には、まず、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ２２，２３を 駆動して、ロボットハンド装置が惣菜１の直上に位置するように制御され、ロボ ットハンド装置の中心軸ｌの位置決めが行われる。The robot 10 configured as described above is installed in the vicinity of the belt conveyor 28 in which the lunch box container 26 is conveyed, and below the X-axis rail 12 is a tray 30 on which the block-shaped prepared dish 1 is placed. Be prepared. When transferring the block-shaped side dish 1 from the tray 30 to a predetermined position of the lunch container 26, first, the X and Y axis drive motors 22 and 23 are driven so that the robot hand device is positioned directly above the side dish 1. Is controlled to position the central axis l of the robot hand device.
【００１７】 次いで、Ｚ軸モータ２０を駆動して、ロボットヘッド１８を上方から降下させ 、各当て板部２の先端円弧部２ｂをその惣菜１の上面に接触させる。この状態で 、アクチュエータ４を駆動し、プランジャ４ａを伸長させると、プランジャ４ａ に取付金具６を介して固着されている針状部材３がそれぞれ点Ｏの方向に伸長し 、針状部材３は、当て板部２の切欠２ｄから突出してブロック状惣菜１に突き刺 さり、惣菜１は、当て板部２に上面が接触した状態で針状部材３に保持される。Next, the Z-axis motor 20 is driven to lower the robot head 18 from above, and the tip circular arc portions 2b of the contact plate portions 2 are brought into contact with the upper surface of the prepared dish 1. In this state, when the actuator 4 is driven and the plunger 4a is extended, the needle-shaped members 3 fixed to the plunger 4a via the fittings 6 respectively extend in the direction of the point O, and the needle-shaped member 3 becomes The block-shaped side dish 1 is projected from the notch 2d of the pad plate portion 2 and pierces the block-shaped side dish 1, and the side dish 1 is held by the needle-shaped member 3 in a state where the upper surface of the side dish plate 2 is in contact.
【００１８】 針状部材３が惣菜１に突き刺さると、Ｚ軸駆動モータ２０を駆動してロボツト ヘッド１８が上昇する。次いで、Ｘ，Ｙ軸駆動モータ２２，２３を駆動して、ロ ボットヘッド１８が弁当容器２６の惣菜載置位置に位置決めされ、その位置が決 まると、Ｚ軸駆動モータ２０の駆動によりロボットヘッド１８が所定の位置まで 降下し、この状態でアクチュエータ４のプランジャ４ａを収縮する。When the needle-shaped member 3 pierces the side dish 1, the Z-axis drive motor 20 is driven to raise the robot head 18. Next, the X and Y axis drive motors 22 and 23 are driven to position the robot head 18 at the side of the lunch container 26 where the side dish is placed, and when that position is determined, the Z axis drive motor 20 is driven to drive the robot head. 18 descends to a predetermined position, and in this state, the plunger 4a of the actuator 4 contracts.
【００１９】 プランジャ４ａが収縮すると、各針状部材３は、当て板部２の背面側に後退し 、これにより、惣菜１は、当て板部２により伴上がりが防止されるので、針状部 材３から離間して弁当容器２６の所定の位置に残置され、以後は、弁当容器２６ を順次ベルトコンベア２８上で搬送しながら、上記操作が繰り返されることにな る。When the plunger 4a contracts, each needle-like member 3 retreats toward the back side of the pad plate portion 2, whereby the side dish 1 prevents the side dish 2 from being lifted up. The lunch box container 26 is left at a predetermined position apart from the material 3, and thereafter, the above operation is repeated while sequentially carrying the lunch box container 26 on the belt conveyor 28.
【００２０】 さて、以上のように構成されたロボットハンド装置によれば、ブロック状惣菜 １は、針状部材３を突き刺すことにより、これに保持させて移動することができ 、軟質なものや外形形状にバラツキがあったとしても、その形状の変形，くずれ を発生させることなく、移送することができる。 また、上記実施例では、中心軸ｌに対して対称に配置された一対の針状部材３ の伸縮方向が、中心軸上の同じ点Ｏを指向するように傾斜しているので、針状部 材３は，斜めに傾斜した状態で惣菜１に突き刺さり、確実に惣菜１を保持させる ことができる。According to the robot hand device configured as described above, the block-shaped side dish 1 can be held and moved by piercing the needle-shaped member 3 so that the block-shaped side dish 1 can be held in a soft or external shape. Even if there is variation in the shape, it can be transferred without causing deformation or collapse of the shape. Further, in the above-mentioned embodiment, since the extending and contracting directions of the pair of needle-shaped members 3 arranged symmetrically with respect to the central axis 1 are inclined so as to point to the same point O on the central axis, the needle-shaped portion is formed. The material 3 can be pierced into the side dish 1 in an obliquely inclined state so that the side dish 1 can be reliably held.
【００２１】 なお、上記実施例では、惣菜１の上面に接触する当て板部２を一対の同一形状 のもので構成した場合を例示したが、本考案の実施はこれに限定されることはな く、例えば、一枚の板状部材であってもよい。また、針状部材３も一対の限るこ とはなく、移送対象惣菜の大きさなどによって３以上の針状部材を用いることも できる。In the above-mentioned embodiment, the case where the contact plate portion 2 that contacts the upper surface of the side dish 1 is composed of a pair of the same shape is illustrated, but the practice of the present invention is not limited to this. Alternatively, for example, it may be a single plate-shaped member. The needle-shaped members 3 are not limited to a pair, and three or more needle-shaped members may be used depending on the size of the side dish to be transferred.
【００２２】[0022]
【考案の効果】 以上、実施例で詳細に説明したように、本考案にかかるロボットハンド装置に よれば、簡単な構成により、形くずれや変形が生じることなくブロック状惣菜を 保持して移送することができる。As described above in detail in the embodiments, according to the robot hand device according to the present invention, the block-shaped side dish can be held and transferred without deformation or deformation due to the simple structure. be able to.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハン
ド装置の一実施例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of a robot hand device for a block-shaped side dish according to the present invention.
【図２】同ロボットハンド装置の受け板部の要部平面図
である。FIG. 2 is a plan view of a main part of a receiving plate portion of the robot hand device.
【図３】本考案にかかるブロック状惣菜用ロボットハン
ド装置が適用されるロボットの一例を示す平面図であ
る。FIG. 3 is a plan view showing an example of a robot to which the block-shaped side dish robot hand device according to the present invention is applied.
【図４】図３に示したロボット装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the robot apparatus shown in FIG.
１ 惣菜 ２ 当て板部 ３ 針状部材 ４ アクチュエータ ４ａ プランジャ 1 side dish 2 patch plate part 3 needle member 4 actuator 4a plunger
Claims (2)
などのブロック状惣菜用のロボットハンド装置におい
て、 前記ブロック状惣菜の上面に接触する当て板部と、 この当て板部の背面側から前記ブロック状惣菜側に伸縮
する一対の針状部材とを有することを特徴とするブロッ
ク状惣菜用ロボットハンド装置。1. A robot hand device for a block-shaped side dish such as hamburger steak, tempura, kamaboko, and paste, and a pad plate part that comes into contact with the upper surface of the block-shaped side dish, and the block-shaped part from the back side of the pad plate part. A block-shaped prepared robot hand device for a prepared dish, comprising a pair of needle-shaped members that expand and contract on the side of the prepared dish.
対称に配置され、それぞれの伸縮方向が前記中心軸上の
同じ点を指向するように傾斜して設けられていることを
特徴とする請求項１記載のブロック状惣菜用ロボットハ
ンド装置。2. The pair of needle-shaped members are arranged symmetrically with respect to the central axis, and are provided so as to be inclined so that the expansion and contraction directions of the needle-shaped members are directed to the same point on the central axis. The robot hand device for block-shaped prepared food according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7378792U JPH0636794U (en) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | Robot hand device for block side dish |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7378792U JPH0636794U (en) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | Robot hand device for block side dish |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0636794U true JPH0636794U (en) | 1994-05-17 |
Family
ID=13528256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7378792U Withdrawn JPH0636794U (en) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | Robot hand device for block side dish |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0636794U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020504681A (en) * | 2016-12-06 | 2020-02-13 | モンテック システム ソリューションズ ゲー・エム・ベー・ハーＭｏｎＴｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ＧｍｂＨ | Gripper for test sample, positioning device for raw sample, handling system for raw sample and test sample, and test system for viscoelastic material |
| WO2022097587A1 (en) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | Article separating device |
| JP2022075464A (en) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | Article separating device |
-
1992
- 1992-10-22 JP JP7378792U patent/JPH0636794U/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020504681A (en) * | 2016-12-06 | 2020-02-13 | モンテック システム ソリューションズ ゲー・エム・ベー・ハーＭｏｎＴｅｃｈ Ｓｙｓｔｅｍ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ＧｍｂＨ | Gripper for test sample, positioning device for raw sample, handling system for raw sample and test sample, and test system for viscoelastic material |
| US11719713B2 (en) | 2016-12-06 | 2023-08-08 | MonTech System Solutions GmbH | Gripper for test samples, positioning device for raw samples, handling system for raw samples and test samples, and test system for viscoelastic materials |
| WO2022097587A1 (en) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | Article separating device |
| JP2022075464A (en) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | Article separating device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4026773B2 (en) | Method and apparatus for gripping and moving food | |
| US11541553B2 (en) | Systems and methods for pre-plating structural members | |
| US6309001B1 (en) | Article piercing end effector | |
| EP0142409A1 (en) | Robotic hand and method for manipulating printed circuit boards | |
| JPH0636794U (en) | Robot hand device for block side dish | |
| US20200068719A1 (en) | Component mounting device and method of controlling the same | |
| CN211517533U (en) | Clamping jaw mechanism | |
| JP2785597B2 (en) | Work transfer method for tandem press line | |
| JP3085576B2 (en) | Multi-sided baking method and apparatus for food | |
| JPS6328599Y2 (en) | ||
| US5319847A (en) | Method and apparatus for conditioning leads of packaged electronic devices | |
| EP0631951A1 (en) | Device for lifting drums and similar objects | |
| JPS6145820A (en) | Method and apparatus for arranging at predetermined intervals powder moldings | |
| CA2153016A1 (en) | System for locating an end effector of a robot relative to a part | |
| CN214772144U (en) | Box body gripper for industrial robot | |
| JPH092438A (en) | Label-attaching device | |
| CN212049511U (en) | Material moving mechanism | |
| CN215471203U (en) | Torque-variable clamp | |
| JPH0372535B2 (en) | ||
| CN212024046U (en) | Gripping device | |
| JPH0438527Y2 (en) | ||
| CN210997148U (en) | High-efficient welding set | |
| JPH0671088U (en) | Transport device for physical distribution storage case | |
| JPH0676233U (en) | Work transfer device | |
| JPH05268Y2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19970306 |