JPH0635533A - 追尾車両及びその連鎖 - Google Patents
追尾車両及びその連鎖Info
- Publication number
- JPH0635533A JPH0635533A JP4045289A JP4528992A JPH0635533A JP H0635533 A JPH0635533 A JP H0635533A JP 4045289 A JP4045289 A JP 4045289A JP 4528992 A JP4528992 A JP 4528992A JP H0635533 A JPH0635533 A JP H0635533A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- guide light
- light source
- tracking
- angle sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前方を移動する人または車両、又はその他の
移動物体の誘導光を後方から追尾走行する追尾車両及び
その連鎖を提供する。 【構成】 駆動輪を回転駆動する走行モータ10および
この走行モータ10を回転制御する走行モータドライバ
9と、同じくステアリング車輪をステアリング回動させ
るステアリングモータ8及びこのステアリングモータ8
を回転制御するステアリングモータドライバ7とを備え
た車両1であり、車両1の前頭部に距離センサ2および
角度センサ3が設けられている。 【効果】 追尾車両は、常に誘導光源4に対し一定の間
隔をもって追尾走行するので、誘導光源4を付けた人、
車両、あるいはその他の移動物体に従って追尾車両を任
意の場所に移動させることができる。
移動物体の誘導光を後方から追尾走行する追尾車両及び
その連鎖を提供する。 【構成】 駆動輪を回転駆動する走行モータ10および
この走行モータ10を回転制御する走行モータドライバ
9と、同じくステアリング車輪をステアリング回動させ
るステアリングモータ8及びこのステアリングモータ8
を回転制御するステアリングモータドライバ7とを備え
た車両1であり、車両1の前頭部に距離センサ2および
角度センサ3が設けられている。 【効果】 追尾車両は、常に誘導光源4に対し一定の間
隔をもって追尾走行するので、誘導光源4を付けた人、
車両、あるいはその他の移動物体に従って追尾車両を任
意の場所に移動させることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、前方を移動する人ま
たは車両、又はその他の移動物体の誘導光を後方から追
尾走行する追尾車両及びその連鎖に関する。
たは車両、又はその他の移動物体の誘導光を後方から追
尾走行する追尾車両及びその連鎖に関する。
【0002】
【従来の技術】建設現場における資材類の近距離移動
や、ゴルフ場におけるカートの移動のように、資材運搬
担当者、又はゴルフプレーヤーの後に従って移動する車
両の必要性は多種多様にある。このような場合も、従来
は適当な追尾車両がないために、作業者がいちいち運転
手の役をして現場で操縦をするか、あるいは作業者自身
が自分で車両を引っ張る等して運搬しなければならなか
った。従って、運搬すべき資材類の量が多いときは、何
台もの運搬車を何人かの人手をかけて動かすか、あるい
は何回も繰り返して動かすか、特別仕様の連結車両を使
用するほかはなかった。ゴルフ場におけるカートの場合
は、キャディーを頼む以外には、すべてプレーヤー自身
がカートを引かねばならなかった。
や、ゴルフ場におけるカートの移動のように、資材運搬
担当者、又はゴルフプレーヤーの後に従って移動する車
両の必要性は多種多様にある。このような場合も、従来
は適当な追尾車両がないために、作業者がいちいち運転
手の役をして現場で操縦をするか、あるいは作業者自身
が自分で車両を引っ張る等して運搬しなければならなか
った。従って、運搬すべき資材類の量が多いときは、何
台もの運搬車を何人かの人手をかけて動かすか、あるい
は何回も繰り返して動かすか、特別仕様の連結車両を使
用するほかはなかった。ゴルフ場におけるカートの場合
は、キャディーを頼む以外には、すべてプレーヤー自身
がカートを引かねばならなかった。
【0003】
【本発明が解決しようとする課題】ゴルフカートの移
動、あるいは建設現場における資材類の運搬は、現実に
行なわれてはいるものの、追尾関係がなく、車両の移動
に労力を要するとか、操縦が面倒である等々の問題があ
った。複数の車両を、連結器を用いて車両間を機械的に
連結し、先頭車両を運転して移動させるやり方は、路面
が悪い建設現場などではほとんど使用できないのが現状
である。また、建設現場では特定の場所(例えば高い場
所)に居る作業者が、その位置に居ながらにして資材類
を積んだ車両を移動させる(呼び寄せる)ことは従来全
く不可能で、いちいち本人が車両を直接操作するか、あ
るいは他の作業者に移動を依頼するかしなければなら
ず、手間がかかって面倒であった。
動、あるいは建設現場における資材類の運搬は、現実に
行なわれてはいるものの、追尾関係がなく、車両の移動
に労力を要するとか、操縦が面倒である等々の問題があ
った。複数の車両を、連結器を用いて車両間を機械的に
連結し、先頭車両を運転して移動させるやり方は、路面
が悪い建設現場などではほとんど使用できないのが現状
である。また、建設現場では特定の場所(例えば高い場
所)に居る作業者が、その位置に居ながらにして資材類
を積んだ車両を移動させる(呼び寄せる)ことは従来全
く不可能で、いちいち本人が車両を直接操作するか、あ
るいは他の作業者に移動を依頼するかしなければなら
ず、手間がかかって面倒であった。
【0004】
【課題を解決するための手段】従来の上述したような課
題を解決するための手段として、この発明に係る追尾車
両は、駆動輪を回転駆動する走行モータ10およびこの
走行モータ10を回転制御する走行モータドライバ9
と、同じくステアリング車輪をステアリング回動させる
ステアリングモータ8及びこのステアリングモータ8を
回転制御するステアリングモータドライバ7とを備えた
車両1であり、車両1の前頭部に距離センサ2および角
度センサ3が設けられ、該車両1の前方を移動する誘導
光源4が発する誘導光5により前記距離センサ2および
角度センサ3から発信される出力信号に従って前記誘導
光5を追尾するように走行モータドライバ9及びステア
リングモータドライバ7により各々のモータ10,8が
制御されることを特徴とする。
題を解決するための手段として、この発明に係る追尾車
両は、駆動輪を回転駆動する走行モータ10およびこの
走行モータ10を回転制御する走行モータドライバ9
と、同じくステアリング車輪をステアリング回動させる
ステアリングモータ8及びこのステアリングモータ8を
回転制御するステアリングモータドライバ7とを備えた
車両1であり、車両1の前頭部に距離センサ2および角
度センサ3が設けられ、該車両1の前方を移動する誘導
光源4が発する誘導光5により前記距離センサ2および
角度センサ3から発信される出力信号に従って前記誘導
光5を追尾するように走行モータドライバ9及びステア
リングモータドライバ7により各々のモータ10,8が
制御されることを特徴とする。
【0005】本発明はまた、車両1の後尾部に誘導光源
4が設けられ、車両1の前頭部に誘導光源4の誘導光5
を追尾する距離センサ2と角度センサ3が設けられた複
数の追尾車両1が前後に列を成して追尾走行する関係と
されていることも特徴とする。
4が設けられ、車両1の前頭部に誘導光源4の誘導光5
を追尾する距離センサ2と角度センサ3が設けられた複
数の追尾車両1が前後に列を成して追尾走行する関係と
されていることも特徴とする。
【0006】
【作用】追尾車両1の距離センサ2は、誘導光源4まで
の距離を光の距離減衰率に基づいて測り、その距離を常
に一定に保つように走行モータドライバ9に信号を送っ
て走行モータ10を駆動し、または停止させる。角度セ
ンサ3は、誘導光源4に対して常に中立の向きとなるよ
うにステアリングモータドライバ7に信号を送り、ステ
アリングモータ8を回転させてステアリング車輪をステ
アリング回動させる。この追尾車両1は常に誘導光源4
と一定の間隔を保って追尾走行する。
の距離を光の距離減衰率に基づいて測り、その距離を常
に一定に保つように走行モータドライバ9に信号を送っ
て走行モータ10を駆動し、または停止させる。角度セ
ンサ3は、誘導光源4に対して常に中立の向きとなるよ
うにステアリングモータドライバ7に信号を送り、ステ
アリングモータ8を回転させてステアリング車輪をステ
アリング回動させる。この追尾車両1は常に誘導光源4
と一定の間隔を保って追尾走行する。
【0007】誘導光源4と追尾車両1との間の追尾走行
の関係は、機械的ではない連結によって誘導光源4と追
尾車両1とがつながった形であるから、先頭車両の後尾
に誘導光源4を取り付けると、この先頭車両と追尾車両
1とは機械的な連結によらない連鎖を形成する。
の関係は、機械的ではない連結によって誘導光源4と追
尾車両1とがつながった形であるから、先頭車両の後尾
に誘導光源4を取り付けると、この先頭車両と追尾車両
1とは機械的な連結によらない連鎖を形成する。
【0008】
【実施例】次に、図示した本発明の実施例を説明する。
図1に示したように、追尾車両1の前頭部に、距離セン
サ2および角度センサ3が前向きに取り付けられてい
る。距離センサ2は誘導光源4から出た誘導光5を受
け、予め検定し知得された誘導光5の距離減衰率に基づ
いて誘導光源4との間の距離を計測する。
図1に示したように、追尾車両1の前頭部に、距離セン
サ2および角度センサ3が前向きに取り付けられてい
る。距離センサ2は誘導光源4から出た誘導光5を受
け、予め検定し知得された誘導光5の距離減衰率に基づ
いて誘導光源4との間の距離を計測する。
【0009】角度センサ3については、図4に原理図を
示したとおり、これは一端を開口された中空円筒状のケ
ーシング31の底部に光電変換素子32が設けられた左
右一対の角度センサ3Aと3Bから成る。図4では右角
度センサ3Aと左角度センサ3Bとが、誘導光源4に対
して正対する垂線(中立線P−P)を対称線として左右
に適宜の角度α(α=20°〜30°)だけ傾斜した状
態に取り付けられている。この角度センサ3(3Aと3
Bの対)が中立線P−Pの位置から左、右どちらかに傾
くと、いずれかの側の角度センサ3A(または3B)の
光電変換素子32が受ける受光量が減少(又は増大)
し、発生電気量が図5に示したように急激に大小に変化
する。そこで該一対の角度センサ3Aと3Bの発生電気
量の大小を演算回路6が比較演算して、誘導光源4に対
する追尾車両1の向きを検知する構成とされている(図
2)。中立線P−Pからの傾きによる光量の変化は、た
とえば図5に示されるように3次曲線的変化を示し、中
立線P−Pからわずかな角度だけ傾いても大きい光量
(発生電気量)の減少を示す、いわば極めて鋭敏な角度
センサである。
示したとおり、これは一端を開口された中空円筒状のケ
ーシング31の底部に光電変換素子32が設けられた左
右一対の角度センサ3Aと3Bから成る。図4では右角
度センサ3Aと左角度センサ3Bとが、誘導光源4に対
して正対する垂線(中立線P−P)を対称線として左右
に適宜の角度α(α=20°〜30°)だけ傾斜した状
態に取り付けられている。この角度センサ3(3Aと3
Bの対)が中立線P−Pの位置から左、右どちらかに傾
くと、いずれかの側の角度センサ3A(または3B)の
光電変換素子32が受ける受光量が減少(又は増大)
し、発生電気量が図5に示したように急激に大小に変化
する。そこで該一対の角度センサ3Aと3Bの発生電気
量の大小を演算回路6が比較演算して、誘導光源4に対
する追尾車両1の向きを検知する構成とされている(図
2)。中立線P−Pからの傾きによる光量の変化は、た
とえば図5に示されるように3次曲線的変化を示し、中
立線P−Pからわずかな角度だけ傾いても大きい光量
(発生電気量)の減少を示す、いわば極めて鋭敏な角度
センサである。
【0010】次に、図1および図2により、上記の角度
センサ3による追尾車両1のステアリング制御を説明す
る。追尾車両1の前方の誘導光源4がたとえば右方向
(図1の上方側)に移動したとする。すると左角度セン
サ3Bの受ける誘導光5の受光量が急激に減少し、逆に
右角度センサ3Aの受光量が急増大し、各々が発生する
電気量が急激に変化する。この情報は演算回路6に送ら
れる。演算回路6では前記の情報を基に、ステアリング
車輪の現在のステアリング角度との比較演算が行なわれ
て、受光量(発生電気量)を中立に戻すべくステアリン
グモータドライバ7にステアリングモータ8に対する右
方向へのステアリング回動が指令される。現在の追尾車
両1のステアリング車輪が左方向にステアリング回動さ
れているとすれば、上記の左角度センサ3Bの受ける光
量変化の大きさによっては、左方向へのステアリング角
度を多少戻すだけのステアリングで済む場合もあろう。
あるいは中立位置を越えてさらに右方向にステアリング
回動させねばならぬ場合もあろう。演算回路6とステア
リングモータドライバ7は共同して前記のような調整作
用も機能する。
センサ3による追尾車両1のステアリング制御を説明す
る。追尾車両1の前方の誘導光源4がたとえば右方向
(図1の上方側)に移動したとする。すると左角度セン
サ3Bの受ける誘導光5の受光量が急激に減少し、逆に
右角度センサ3Aの受光量が急増大し、各々が発生する
電気量が急激に変化する。この情報は演算回路6に送ら
れる。演算回路6では前記の情報を基に、ステアリング
車輪の現在のステアリング角度との比較演算が行なわれ
て、受光量(発生電気量)を中立に戻すべくステアリン
グモータドライバ7にステアリングモータ8に対する右
方向へのステアリング回動が指令される。現在の追尾車
両1のステアリング車輪が左方向にステアリング回動さ
れているとすれば、上記の左角度センサ3Bの受ける光
量変化の大きさによっては、左方向へのステアリング角
度を多少戻すだけのステアリングで済む場合もあろう。
あるいは中立位置を越えてさらに右方向にステアリング
回動させねばならぬ場合もあろう。演算回路6とステア
リングモータドライバ7は共同して前記のような調整作
用も機能する。
【0011】図3は、追尾車両1が誘導光源4との間に
一定の間隔を保って追尾走行する働きを説明するブロッ
ク線図である。仮に距離センサ2が当初に設定された誘
導光源4との一定距離よりも大きい距離を測定した場合
は、この測距信号が演算回路6に入力される。演算回路
6においては、前記の設定値と現在の追尾車両の速度か
ら算出される適宜の増大した速度が求められ、その出力
に従って走行モータドライバ9が走行モータ10を回転
制御する。この結果、追尾車両1は先導する誘導光源4
に追いつくようになる。逆に、距離センサ2が追尾車両
1が誘導光源4に接近し過ぎると、この事態を検知した
測距信号に基いて、演算回路6が現在の速度から減速し
て所定の間隔を保つように走行モータドライバ9に信号
を出力し、走行モータ10の速度制御が行なわれる。な
お符号11は追尾車両1の現在速度を検知しフィードバ
ックするため走行モータ10の回転軸に取り付けられた
ロータリーエンコーダである。
一定の間隔を保って追尾走行する働きを説明するブロッ
ク線図である。仮に距離センサ2が当初に設定された誘
導光源4との一定距離よりも大きい距離を測定した場合
は、この測距信号が演算回路6に入力される。演算回路
6においては、前記の設定値と現在の追尾車両の速度か
ら算出される適宜の増大した速度が求められ、その出力
に従って走行モータドライバ9が走行モータ10を回転
制御する。この結果、追尾車両1は先導する誘導光源4
に追いつくようになる。逆に、距離センサ2が追尾車両
1が誘導光源4に接近し過ぎると、この事態を検知した
測距信号に基いて、演算回路6が現在の速度から減速し
て所定の間隔を保つように走行モータドライバ9に信号
を出力し、走行モータ10の速度制御が行なわれる。な
お符号11は追尾車両1の現在速度を検知しフィードバ
ックするため走行モータ10の回転軸に取り付けられた
ロータリーエンコーダである。
【0012】上述したようにこ、の発明の追尾車両1
は、先導する誘導光源4との距離を常に一定値に保つよ
うに制御される。と同時に、走行方向は角度センサ3が
誘導光源4に対し常に正対して中立方向に制御される。
換言すれば、先導先誘する誘導光源4を常に追尾する。
したがって、人が誘導光源4を身につけて動けば、追尾
車両1はその人の動きに追従して移動する。特定の車両
の後尾に誘導光源4を装着すれば、追尾車両1はちょう
どその先導車両に連結されているかのように追尾走行す
る。従って、この機能をさらに拡大応用すると、追尾車
両1は図1の二点鎖線で示すように、追尾車両1の後尾
に誘導光源4を設けることによって複数の追尾車両1…
をまるで機械的に連結しているかのように直列につない
だ形の追尾車両連鎖として実施することも容易に可能で
ある。あるいは高い足場などの上に居る人が、先端に誘
導光源4を取り付けた適当な器具によって地上の追尾車
両1を操作することさえも可能である。
は、先導する誘導光源4との距離を常に一定値に保つよ
うに制御される。と同時に、走行方向は角度センサ3が
誘導光源4に対し常に正対して中立方向に制御される。
換言すれば、先導先誘する誘導光源4を常に追尾する。
したがって、人が誘導光源4を身につけて動けば、追尾
車両1はその人の動きに追従して移動する。特定の車両
の後尾に誘導光源4を装着すれば、追尾車両1はちょう
どその先導車両に連結されているかのように追尾走行す
る。従って、この機能をさらに拡大応用すると、追尾車
両1は図1の二点鎖線で示すように、追尾車両1の後尾
に誘導光源4を設けることによって複数の追尾車両1…
をまるで機械的に連結しているかのように直列につない
だ形の追尾車両連鎖として実施することも容易に可能で
ある。あるいは高い足場などの上に居る人が、先端に誘
導光源4を取り付けた適当な器具によって地上の追尾車
両1を操作することさえも可能である。
【0013】図6は追尾車両をゴルフカートに応用した
実施例である。この場合、誘導光源4はゴルフバック1
2を所有するゴルフプレーヤーが背面に装備する。ゴル
フカートは必ずそのゴルフプレーヤーの動きに従ってそ
の後を一定の間隔で追う。
実施例である。この場合、誘導光源4はゴルフバック1
2を所有するゴルフプレーヤーが背面に装備する。ゴル
フカートは必ずそのゴルフプレーヤーの動きに従ってそ
の後を一定の間隔で追う。
【0014】
【本発明が奏する効果】この発明の追尾車両は、距離セ
ンサ2の測距に基いて誘導光源4との距離を常に一定に
保つように自動制御され、また角度センサ3の測角に基
づき誘導光源4に対して常に正対する方向に自動制御さ
れ、常に誘導光源4に対し一定の間隔をもって追尾走行
するので、誘導光源4を付けた人、車両、あるいはその
他の移動物体に従って追尾車両を任意の場所に移動させ
ることができる効果があり、建設現場などでの資材運搬
やゴルフカートの無人移動などに好適に実施できる。
ンサ2の測距に基いて誘導光源4との距離を常に一定に
保つように自動制御され、また角度センサ3の測角に基
づき誘導光源4に対して常に正対する方向に自動制御さ
れ、常に誘導光源4に対し一定の間隔をもって追尾走行
するので、誘導光源4を付けた人、車両、あるいはその
他の移動物体に従って追尾車両を任意の場所に移動させ
ることができる効果があり、建設現場などでの資材運搬
やゴルフカートの無人移動などに好適に実施できる。
【0015】また、先導車両と追尾車両とを機械的な介
在物のない連結による連鎖車両として構成し移動できる
ので、複数の車両を一人で制御でき、しかも複雑な曲線
路を無理なく走行させることができる。
在物のない連結による連鎖車両として構成し移動できる
ので、複数の車両を一人で制御でき、しかも複雑な曲線
路を無理なく走行させることができる。
【図1】この発明の追尾車両を示した平面図である。
【図2】この発明の追尾車両の角度制御を示したブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図3】この発明の追尾車両の速度制御を示したブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図4】この発明の角度センサの原理構成を示した断面
図である。
図である。
【図5】この発明の角度センサの感度を説明する角度一
光量のグラフである。
光量のグラフである。
【図6】この発明がもっとも好適に利用されたゴルフカ
ートを示した側面図である。
ートを示した側面図である。
1 追尾車両 2 距離センサ 3 角度センサ 4 誘導光源 5 誘導光 7 ステアリングモータドライバ 8 ステアリングモータ 9 走行モータドライバ 10 走行モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小田 大司 東京都江東区南砂二丁目5番14号 株式会 社竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 斎藤 聰 東京都江東区南砂二丁目5番14号 株式会 社竹中工務店技術研究所内 (72)発明者 森島 章 東京都中央区銀座八丁目21番1号 株式会 社竹中土木内 (72)発明者 藤井 建輝 東京都中央区銀座八丁目21番1号 株式会 社竹中土木内
Claims (2)
- 【請求項1】 駆動輪を回転駆動する走行モータおよび
この走行モータを回転制御する走行モータドライバと、
同じくステアリング車輪をステアリング回動させるステ
アリングモータ及びこのステアリングモータを回転制御
するステアリングモータドライバとを備えた車両であ
り、車両の前頭部に距離センサおよび角度センサが設け
られ、該車両の前方を移動する誘導光源が発する誘導光
により前記距離センサ及び角度センサから発信される出
力信号に従って前記誘導光を追尾するように走行モータ
ドライバおよびステアリングモータドライバにより各々
のモータが制御されることを特徴とする追尾車両。 - 【請求項2】 車両の後尾部に誘導光源が設けられ、車
両の前頭部に誘導光源の誘導光を追尾する距離センサと
が角度センサ設けられた複数の追尾車両が前後に列を成
して追尾走行する関係とされていることを特徴とする追
尾車両の連鎖。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045289A JPH0635533A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 追尾車両及びその連鎖 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045289A JPH0635533A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 追尾車両及びその連鎖 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0635533A true JPH0635533A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=12715156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4045289A Pending JPH0635533A (ja) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | 追尾車両及びその連鎖 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0635533A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6349249B1 (en) * | 1998-04-24 | 2002-02-19 | Inco Limited | Automated guided apparatus suitable for toping applications |
JP2006329796A (ja) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Tokyo Metropolitan Industrial Technology Research Institute | 赤外線追尾装置 |
JP2014035191A (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Uesei Llc | 追従制御装置 |
JP2014092862A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Symtec Hozumi:Kk | 追従台車システム |
JP2014092861A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Symtec Hozumi:Kk | 追従台車システム |
JP2017040594A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社Zmp | 距離センサー及びそれを用いた搬送用ロボット |
JP2018106312A (ja) * | 2016-12-23 | 2018-07-05 | 株式会社Zmp | 移動車両 |
JP2020119111A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 株式会社豊田自動織機 | 移動体走行システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4943328A (ja) * | 1972-08-31 | 1974-04-24 | ||
JPS54148978A (en) * | 1978-05-13 | 1979-11-21 | Kubota Ltd | Proceeding direction descriminator of transfering farm machine |
JPS61156413A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-16 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 追縦自動装置 |
JPS6231410A (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の走行停止装置 |
JPS62105207A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動ロボツトの誘導装置 |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4045289A patent/JPH0635533A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4943328A (ja) * | 1972-08-31 | 1974-04-24 | ||
JPS54148978A (en) * | 1978-05-13 | 1979-11-21 | Kubota Ltd | Proceeding direction descriminator of transfering farm machine |
JPS61156413A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-16 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 追縦自動装置 |
JPS6231410A (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の走行停止装置 |
JPS62105207A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動ロボツトの誘導装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6349249B1 (en) * | 1998-04-24 | 2002-02-19 | Inco Limited | Automated guided apparatus suitable for toping applications |
JP2006329796A (ja) * | 2005-05-26 | 2006-12-07 | Tokyo Metropolitan Industrial Technology Research Institute | 赤外線追尾装置 |
JP2014035191A (ja) * | 2012-08-07 | 2014-02-24 | Uesei Llc | 追従制御装置 |
JP2014092862A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Symtec Hozumi:Kk | 追従台車システム |
JP2014092861A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Symtec Hozumi:Kk | 追従台車システム |
JP2017040594A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社Zmp | 距離センサー及びそれを用いた搬送用ロボット |
JP2018106312A (ja) * | 2016-12-23 | 2018-07-05 | 株式会社Zmp | 移動車両 |
JP2020119111A (ja) * | 2019-01-22 | 2020-08-06 | 株式会社豊田自動織機 | 移動体走行システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5687294A (en) | Running control system of robot and method thereof | |
JP6394280B2 (ja) | 作業車両 | |
JPH09128052A (ja) | 自走式搬送車 | |
JP2769636B2 (ja) | 無人自走車 | |
JPS6319011A (ja) | 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法 | |
JPH0635533A (ja) | 追尾車両及びその連鎖 | |
JPH01222889A (ja) | 自走式ロボットの安全装置 | |
US6859684B2 (en) | Method of controlling table angle of transport robot | |
JP2707245B2 (ja) | 自動走行する車両の操舵装置 | |
JP2662946B2 (ja) | 自立走行する車両の走行制御方法 | |
JPS62293320A (ja) | 自走式ロボツト | |
JPS58177783A (ja) | 走行装置 | |
US20230047500A1 (en) | Inclination control system for tracked vehicle | |
JP4532752B2 (ja) | リモートコントロール装置 | |
JPH04107709A (ja) | 移動体の位置検知装置 | |
JPS59119417A (ja) | 自走台車制御装置 | |
JP2733924B2 (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
JP2002355205A (ja) | 移動作業ロボット | |
JPH07129241A (ja) | 走行車用走行方法及び走行車 | |
JP2862562B2 (ja) | 移動体の走行コース・条件入力装置 | |
JPH0755610Y2 (ja) | 自走式無人車 | |
JP2651667B2 (ja) | 自動走行する車両の操舵装置 | |
JP3804235B2 (ja) | 無人搬送車 | |
JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
JPS6336990B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |