JPH06351219A

JPH06351219A - 制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニット

Info

Publication number: JPH06351219A
Application number: JP5163272A
Authority: JP
Inventors: Seiji Takei; 誠治武井
Original assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Current assignee: Nippon Thompson Co Ltd
Priority date: 1993-06-08
Filing date: 1993-06-08
Publication date: 1994-12-22
Also published as: US5473992A

Abstract

(57)【要約】【目的】リニア直流モータ等の可動部を所望位置に完
全に、また、急激に停止させることができる小型の制動
装置と、該制動装置を具備した駆動ユニットとを提供す
ること。【構成】長手案内部材７に沿って転動すべく摺動台１
０上に回転部材８２を設け、該回転部材８２に係合して
制動作用をなす制動部材８３、８４を該回転部材に対し
て接離せしめる駆動手段９０、９１、９２、・・・とを
設け、以て、上記の効果を得ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば工作機械や産業
用ロボットなどの運動機構部に装備されて、移動させる
べき物体を高精度に移動させる駆動ユニットと、該駆動
ユニット等に設けて好適な制動装置とに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の駆動ユニットの一例とし
て、図９に示すものがある。

【０００３】図示のように、この駆動ユニットは、案内
部材として作用する長尺のベース部材１０１と、摺動台
として該ベース部材１０１に沿って移動する可動体１０
２とからなる案内手段を有している。詳しくは、可動体
１０２には複数のローラ（図示せず）が設けられてお
り、ベース部材１０１に長手方向に沿って形成された軌
道（図示せず）上をこれらのローラが転動する。

【０００４】ベース部材１０１の一側部には張出部１０
１ａが形成されており、該張出部１０１ａ上には、その
略全長にわたって、被検知素子としてのリニアスケール
１０４が設けられている。これに対し、可動体１０２の
側部には小ブラケット１０２ａが設けられ、該小ブラケ
ット１０２ａ上に、検知素子としての発光素子１０５ａ
及び受光素子１０５ｂが取り付けられている。これらリ
ニアスケール１０４、発光素子１０５ａ及び受光素子１
０５ｂにより、軌道台としてのベース部材１０１に対す
る可動体１０２の位置を検知するための位置検知手段が
構成されている。

【０００５】一方、上記した案内手段と共に駆動ユニッ
トを構成するリニア直流モータについては、下記のよう
に構成されている。

【０００６】図示のように、当該リニア直流モータは、
ベース部材１０１上に該ベース部材１０１の長手方向に
おいて並設された多数の電機子コイル１０７を具備する
一次側と、該各電機子コイル１０７と対向すべく可動体
１０２の下面側に取り付けられた界磁マグネット（図示
せず）を有する二次側とから成る。各電機子コイル１０
７は矩形環状に巻回されてコイル基板１０８に貼着さ
れ、ねじ１０９によってベース部材１０１に対して該コ
イル基板１０８と共締めされている。また、上記界磁マ
グネットは、可動体１０２が移動すべき方向、すなわち
ベース部材１０１の長手方向に沿ってＮ及びＳの複数の
磁極が交互に並ぶように着磁されている。

【０００７】上記した駆動ユニットにおいては、電機子
コイル１０７に所定の電流を供給することにより、一次
側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に基づ
く推力が生じ、例えば一次側が結合したベース部材１０
１を固定とすれば、二次側と一体の可動体１０２がこの
推力によって移動する。そして、前述した位置検知手段
により、ベース部材１０１に対する可動体１０２の位置
が検知される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述した構成の駆動ユ
ニットにおいては、リニア直流モータの二次側及び可動
体１０２などからなる可動部を所望の位置に高精度に移
動させて位置決めすることができる。しかしながら、位
置決めされる該可動部は磁力を制動力として停止するだ
けであるから、外部より振動等が加わる条件下において
は不安定であり、定められた位置に微動もせずに停止さ
せることが困難であるという欠点がある。また、磁力に
よる制動は可動部の慣性に対して比較的緩慢に作用する
ため、急停止させる必要があってもこれを行うことがで
きないという欠点もある。また、駆動ユニットの作動中
に、停電など、何等かの原因によって給電が断たれた場
合、制動力は全く作用せずに可動部は慣性により走行し
ようとするから、他の機器等への衝突を回避するために
急停止させる必要がある。

【０００９】そこで本発明は、上記従来技術の欠点に鑑
みてなされたものであって、かかる駆動ユニット等の装
置が備えた可動部を所望位置に完全に、また、急激に停
止させることができる小型の制動装置と、該制動装置を
具備した駆動ユニットとを提供することを目的としてい
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明による制動装置
は、長手案内部材に対して相対運動自在な摺動台上に該
案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部材と、前
記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用位置と該
制動作用位置から離脱する非制動作用位置との間で移動
自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移動させる
駆動手段とから成るものである。また、本発明は、相対
運動自在な長手案内部材及び摺動台とリニアモータの一
次側及び二次側の一方ずつとを互いに結合してなる駆動
ユニットにおいて、前記案内部材及び摺動台の相対運動
を制動する制動装置を設け、前記制動装置が、前記摺動
台上に該案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部
材と、前記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用
位置と該制動作用位置から離脱する非制動作用位置との
間で移動自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移
動させる駆動手段とから成るように構成したものであ
る。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の実施例としての制動装置及び
これを具備した駆動ユニットについて、添付図面を参照
しつつ説明する。なお、本発明に係る駆動ユニットが含
むリニアモータはリニア直流モータであり、この場合、
可動マグネット型のものとなっている。また、本実施例
においては該リニア直流モータの一次側を給電側にして
しかも固定とし、二次側を可動側として説明する。

【００１２】以下、まず、これら一次側及び二次側の相
互の案内をなす案内手段から説明する。

【００１３】図１乃至図３に示すように、この案内手段
は、全体として例えば略矩形板状に形成されたベッド１
と、該ベッド１の長手方向に沿って移動すべきテーブル
２とを有している。図１及び図３に示すように、ベッド
１の上面には、略矩形板状に形成されて該ベッド１とほ
ぼ同じ長さを有するコイルヨーク３が配置されており、
複数本のボルト（六角穴付き：図３参照）５によって該
ベッド１に対して締結されている。

【００１４】該コイルヨーク３の上面両側部には、長手
案内部材としての２本のトラックレール７が該コイルヨ
ーク３の長手方向に沿って配置されており、かつ、複数
本の平小ねじ８（図３参照）によって該コイルヨーク３
に締結されている。

【００１５】図４に示すように、上記トラックレール７
の外側部には、軌道として、断面形状が略半円状の軌道
溝７ａが１条形成されている。そして、図１及び図３か
らも明らかなように、該トラックレール７の外側には該
トラックレール７に対して相対運動自在な摺動台として
のスライドメンバー１０が配置されており、且つ、ボル
ト（六角穴付き）１２によってテーブル２の下面側に締
結されている。なお、図３に示すように、テーブル２に
は、このボルト１２の頭部及びねじ部が夫々挿通される
座ぐり部２ａ及び挿通孔２ｂが形成されており、ボルト
１２はこれら座ぐり部２ａ、挿通孔２ｂ内に埋没せら
れ、テーブル２の上面に突出してはいない。また、図４
から明らかなように、上記スライドメンバー１０は、１
本のトラックレール７につき、２つずつ設けられてい
る。

【００１６】図４に示すように、上記スライドメンバー
１０には転動体循環路（図示せず）が形成されており、
該転動体循環路内には転動体としての多数のボール１３
が配列収容されている。これらのボール１３は、トラッ
クレール７に対するスライドメンバー１０の移動に伴っ
てトラックレール７の軌道溝７ａ上を転動しつつ循環し
てトラックレール７及びスライドメンバー１０の間で荷
重を負荷する。

【００１７】図４に示すように、上記スライドメンバー
１０は、ケーシング１４と、該ケーシング１４の両端部
にさら小ねじ１５により結合された一対のエンドキャッ
プ１６ａ、１６ｂと、該両エンドキャップ１６ａ、１６
ｂの外面に共締めされた２枚のシール１７ａ及び１７ｂ
とを有している。上記転動体循環路は、ケーシング１４
を直線的に貫くようにかつ互いに平行に形成された負荷
軌道溝及びリターン路と、両エンドキャップ１６ａ、１
６ｂに形成されて該負荷軌道溝及びリターン路の両端部
同士を連通させる一対の略円弧状の方向転換路とから成
る。なお、該負荷軌道溝がトラックレール７の軌道溝７
ａと対向している。

【００１８】上記した構成の案内手段は、例えば工作機
械（図示せず）が装備する平坦な取付面に対して複数の
ボルト（六角穴付き：図示せず）によって締結される。
このため、図３に示すように、ベッド１は、これを該取
付面に固定するための平坦な取付底面１ａを有してい
る。図１乃至図３に示すように、ベッド１の両側部に
は、該ベッドを締結するための上記ボルトの頭部及びね
じ部が夫々挿通される座ぐり部１ｂ及び挿通孔１ｃが形
成されており、該ボルトはこれら座ぐり部１ｂ、挿通孔
１ｃ内に埋没し、ベッド１の上面に突出することはな
い、また、図１及び図２に示すように、、このベッド１
に対して可動なテーブル２の上面側には例えば４つのね
じ孔２ｃが四偶に形成されており、当該駆動ユニットが
装備される装置が具備するテーブル（図示せず）がこれ
らのねじ孔２ｃに螺合するボルト（図示せず）によって
該テーブル２に対して締結される。

【００１９】続いて、上記した構成の案内手段によって
相互の案内がなされるリニア直流モータの一次側及び二
次側について詳述する。

【００２０】まず、一次側については、図１乃至図３に
示すように、ベッド１上に塔載された前述のコイルヨー
ク３と、該コイルヨーク３の上面側に該コイルヨークの
長手方向に沿って配置されたコイル基板２０と、該コイ
ル基板２０の下面側、すなわちコイルヨーク３側に、上
記テーブル２が移動すべき方向に沿って一列に並べて貼
着されることにより担持された例えば１４個の電機子コ
イル２２とを有している。なお、各電機子コイル２２
は、略矩形環状に巻回されている。また、図３に示すよ
うに、コイル基板２０には、各電機子コイル２２に対応
してホール効果素子４３が設けられている。

【００２１】上記各電機子コイル２２及びコイル基板２
０の双方は、該各電機子コイル２２の個々について例え
ば２本ずつ挿通された締結部材としてのさら小ねじ２４
により、該コイル基板２０を外側にしてコイルヨーク３
に共締めされている。

【００２２】そして、図３に示すように、さら小ねじ２
４によって締付けられるコイル基板２０と該さら小ねじ
２４が螺合するコイルヨーク３との間には、間座アセン
ブリ２６が介装されている。これらの間座アセンブリ２
６は、さら小ねじ２４を締付けることによりコイル基板
２０が反り等の変形を生じぬように設けられたものであ
り、各電機子コイル２２の内側に嵌挿せられている。

【００２３】図１及び図３に示すように、上記した各電
機子コイル２２に対する給電等を行うための回路基板３
０が、上面側にてコイルヨーク３を介してコイル基板２
０を搭載したベッド１の下面側に該コイル基板２０と平
行に配置されており、且つ、複数のボルト（六角穴つ
き）５により該ベース部材１に対して締結されている。
なお、これらのボルト５は、上記コイルヨーク３のベッ
ド１に対する締結をもなすものである。

【００２４】なお、図３に示すように、ベッド１及びコ
イルヨーク３を介して互いに離間して配置されたコイル
基板２０及び回路基板３０は、該両基板の相互対向面側
に設けられた雌雄両コネクタ６３及び６４同士を接続さ
せることにより接続される。これらのコネクタ６３、６
４は、ベッド１及びコイルヨーク３に形成された開口部
１ｅ及び３ｅを通じて相互接続される。

【００２５】一方、二次側に関しては、下記のように構
成されている。

【００２６】図１及び図３に示すように、該二次側は、
テーブル２の下面側に固着されたマグネットヨーク６８
と、上記一次側の電機子コイル２２の各々と対向すべく
該マグネットヨーク６８の下面に固設された界磁マグネ
ット６９とを有している。図５に示すように、界磁マグ
ネット６９は、全体として略矩形板状に形成され、一次
側及び二次側の相対移動がなされる方向Ａ、すなわちベ
ッド１の長手方向に沿って、Ｎ及びＳの磁極が複数、例
えば５極が交互に並ぶように着磁されている。

【００２７】当該駆動ユニットにおいては、上記ベッド
１及びテーブル２の相対位置、すなわちトラックレール
７及びスライドメンバー１０の相対位置を検知するため
の位置検知手段として、下記の構成のものが設けられて
いる。

【００２８】すなわち、該位置検知手段は、図１乃至図
３に示すリニア磁気スケール７１と、図３に示す磁気セ
ンサ部７２とからなる。該リニア磁気スケール７１は、
上記テーブル２の移動方向に延在せられ、その長手方向
に沿ってＮ、Ｓの磁極が交互に微細ピッチで多極着磁さ
れると共に、一端に原点信号着磁部が形成されている。
そして、磁気センサ部７２には、原点検出用のホール効
果素子を設けると共に、Ａ相及びＢ相の他の２つのホー
ル効果素子を互いに上記ピッチの２分の１だけずらせて
配置している。かかる構成により、Ａ相、Ｂ相の信号が
得られ、相対位置の検知と共に移動方向の判別ができ
る。

【００２９】なお、図１乃至図３に示すように、上記磁
気センサ部７２から信号の取出しをなすためのケーブル
７４と、該ケーブル７４を覆うカバー７５とが設けられ
ている。該ケーブル７４はフレキシブル基板からなる。

【００３０】上記した構成の駆動ユニットにおいては、
電機子コイル２２に所定の電流を供給することにより、
一次側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に
基づく推力が生じ、例えば一次側が結合したベッド１及
びトラックレール７を固定側とすれば、二次側と一体の
テーブル２及びスライドメンバー１０がこの推力によっ
て移動する。そして、上述した位置検知手段により、相
対位置が検知される。

【００３１】当該駆動ユニットにおいては、上記トラッ
クレール７及びスライドメンバー１０の相対運動、すな
わちベッド１及びテーブル２の相対運動を制動する制動
装置が設けられており、以下、この制動装置について説
明する。

【００３２】図２及び図４において、参照符号８１がこ
の制動装置を示している。図示のように、該制動装置８
１は、２本設けられたトラックレール７のうち１本に対
応して設けられている。詳しくは、図４から明らかなよ
うに、該トラックレール７の外側において、前後をスラ
イドメンバー１０により挾まれるように配設されてい
る。

【００３３】図６に該制動装置８１の詳細を示す。

【００３４】図示のように、当該制動装置８１は、長手
案内部材としてのトラックレール７の外側面７ｃに沿っ
て転動するように当接して配置された回転部材としての
ラジアル軸受８２と、鋼等の金属や合成樹脂などを素材
として形成されて該ラジアル軸受８２の外輪８２ａに係
合することにより制動作用をなす制動部材としての一対
のくさび部材８３及び８４と、該くさび部材８３、８４
を駆動する駆動手段（後述）とから成る。

【００３５】上記ラジアル軸受８２はこの場合玉軸受で
あり、例えば複列のものが使用され、その内輪８２ｂに
嵌着されたシャフト８５を介して上記テーブル２（図１
乃至図３参照）に取り付けられている。なお、該シャフ
ト８５にはフランジ部８５ａが形成され、また、止め輪
８６が嵌着され、これらフランジ部８５ａ及び止め輪８
６によってラジアル軸受８２の軸方向への移動が規制さ
れている。なお、回転部材としては、負荷する荷重の大
きさや周辺の部材との寸法の取合い等に鑑みて、他の種
々のラジアル軸受は勿論のこと、通常のローラなども使
用可能である。

【００３６】前述した両くさび部材８３及び８４につい
ては、トラックレール７及びスライドメンバー１０の相
対運動方向において上記ラジアル軸受８２を挾むように
配置されており、図示しない案内手段により案内される
ことによって図６及び図７に示す非制動作用位置と図８
に示す制動作用位置との間で移動自在となっている。図
８から明らかなように、該制動作用位置とは、両くさび
部材８３、８４がトラックレール７とラジアル軸受８２
との間に介在してくさび作用、すなわち制動作用をなす
位置であり、両くさび部材８３、８４がこの位置にある
ときにはトラックレール７に対するラジアル軸受８２の
前後両方向の転動が規制される。また、非制動作用位置
とは、該制動作用位置から離脱し、制動作用が解除され
る位置である。

【００３７】続いて、上記両くさび部材８３、８４を上
記制動作用位置と非制動作用位置との間で移動させる駆
動手段について説明する。

【００３８】図６において、両くさび部材８３、８４に
は凹部８３ａ、８４ａが各々形成されており、当該駆動
手段の構成部材にして上下方向において延在して設けら
れた一対のてこ部材８８及び８９の各下端部がこの凹部
８３ａ、８４ａ内に遊挿されている。両てこ部材８８、
８９は、その下端部近傍において、ピン８８ａ、８９ａ
によりテーブル２（図１乃至図３参照）に対して揺動自
在に取り付けられている。

【００３９】図６に示すように、てこ部材８８の下端部
には該てこ部材８８の長手方向に沿って長孔８８ｂが形
成されており、くさび部材８３の凹部８３ａ内に突設さ
れたピン８３ｂがこの長孔８８ｂに摺動自在に嵌合して
いる。また、図示してはいないが、他方のてこ部材８９
の下端部にもこれと同様の長孔が形成されており、くさ
び部材８４の凹部８４ａ内に植設されたピン（図示せ
ず）が該長孔に摺動自在に嵌合している。

【００４０】上記両てこ部材８８及び８９の各上端部間
にソレノイドプランジャ９０が配置されている。なお、
該ソレノイドプランジャ９０への給電及びその断は、図
１及び図３に示したケーブル７４を通じて行われる。該
ソレノイドプランジャ９０の本体９０ａ及び出力ロッド
９０ｂの各端部には小ブラケット９０ｃ、９０ｄが夫々
固設されており、上記両てこ部材８８、８９の各上端部
がこれら小ブラケット９０ｃ、９０ｄに対してピン９０
ｅ及び９０ｆを介して枢着されている。

【００４１】詳しくは、これらピン９０ｅ、９０ｆは小
ブラケット９０ｃ、９０ｄに固着され、各てこ部材８
８、８９の各上端部に形成された長孔（図示せず）に摺
動自在に嵌合している。なお、該各長孔は、該各てこ部
材８８、８９の下端部に形成された長孔８８ｂと同様、
上下方向において伸長している。

【００４２】上記両てこ部材８８及び８９の各上端部に
は、該上端部同士が互いに離間する方向に該両てこ部材
８８、８９を付勢するコイルばね９１及び９２が連結さ
れている。該両コイルばね９１、９２は、上記ソレノイ
ドプランジャ９０と共に、制動部材たる両くさび部材８
３、８４に対して付与すべき駆動力を発生する駆動力発
生手段を構成する。

【００４３】ところで、該駆動力発生手段からの駆動力
を両くさび部材８３、８４に伝達する伝達機構は、前述
のようにてこ部材８８、８９を具備している。これらて
こ部材８８、８９は、上記駆動力発生手段が発生する駆
動力を倍加する倍加手段として作用する。このような倍
加手段を設けたことにより、制動装置が小型であっても
大きな制動力を得ることができる。

【００４４】次いで、上記した構成の制動装置の動作を
説明する。

【００４５】スライドメンバー１０及びこれに搭載され
たテーブル２からなる可動部が、トラックレール７に対
して移動せられて所望の位置の近傍に達すると、磁力に
よる制動がなされて減速せられ、該位置にて停止する。
この可動部の移動中、図６に示すソレノイドプランジャ
９０への給電がなされ、その出力ロッド９０ｂが吸引さ
れている。よって、各くさび部材８３及び８４は、図６
及び図７等に示す非制動作用位置にある。また、該可動
部の移動中、ラジアル軸受８２はトラックレール７に沿
って転動する。

【００４６】上記可動部が上記所望位置に停止すると同
時に、ソレノイドプランジャ９０への給電が断たれる。
従って、図６において、各てこ部材８８、８９がコイル
ばね９１、９２の付勢力によって各々図における反時計
方向及び時計方向に揺動せられ、図８に示すように、各
くさび部材８３、８４は制動作用位置に移動、すなわち
トラックレール７とラジアル軸受８２との間に介入し、
くさび作用をなす。これにより、可動部は完全に停止
し、外部振動等が加わろうとも微動することもない。

【００４７】この他、上記可動部の移動中に急停止させ
る必要がある場合には、磁力による制動を行わせること
なくソレノイドプランジャ９０への給電を断つ。このよ
うにすると、各くさび部材８３、８４は上記制動作用位
置に直ちに移動して制動が行われ、可動部は急停止す
る。この時、ラジアル軸受８２の回転により、進行方向
側のくさび部材がトラックレール７とラジアル軸受８２
との間に引き込まれる状態となり、制動力が急激に作用
し、瞬時に停止する。この構成は、特に停電時などに有
効であり、リニア直流モータへの給電が断たれた際に可
動部を急停止させ、周辺に配設された他の機器等への衝
突を回避することができる。

【００４８】なお、上記した実施例においては電機子コ
イル２２を含む一次側を固定として二次側すなわち界磁
マグネット６９側が移動する可動マグネット型のリニア
直流モータを示したが、本発明は可動コイル型リニア直
流モータにも適用可能である。また、リニア直流モータ
以外のリニアモータにも適用可能であるし、その他のア
クチュエータを具備した装置にも適用できる。

【００４９】また、本実施例においては、前述の制動装
置８１をテーブル２の下面側に取り付けているが、スラ
イドメンバー１０上に直接設けてもよい。

【００５０】また、該制動装置８１をテーブル２の片側
にのみ設けているが、両側に設けてもよいし、その設置
個数についても適宜変更してよい。

【００５１】更に、本実施例においては、制動部材がく
さび部材８３、８４である場合を示しているが制動部材
としてブレーキ片をラジアル軸受８２に対して摩擦係合
させる方式など他の種々の制動部材の採用が可能であ
る。

【００５２】また、他の実施例として、ベッド１がある
曲率をもっており、曲線運動を行う場合にも同様に適用
できる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
外部振動等が加わる条件下においても可動部を所望の位
置に完全に停止させることができ、また、必要とあれば
これを急停止させることもできるという効果があり、制
動装置自体は小型にてその設置スペースが小さくて済む
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る駆動ユニットの、一部断
面を含む斜視図である。

【図２】図２は、図１に示した駆動ユニットの平面図で
ある。

【図３】図３は、図２に関するＢーＢ矢視にて、一部断
面を含む図である。

【図４】図４は、図１乃至図３に示した駆動ユニットが
具備するトラックレール及びスライドメンバー並びに制
動装置の、一部断面を含む斜視図である。

【図５】図５は、図１乃至図３に示した駆動ユニットが
含むリニア直流モータの二次側の構成部材である界磁マ
グネットの斜視図である。

【図６】図６は、本発明に係る制動装置とその周辺部材
の、一部断面を含む斜視図である。

【図７】図７は、図６に示した制動装置の動作説明図で
ある。

【図８】図８は、図６に示した制動装置の動作説明図で
ある。

【図９】図９は、従来の駆動ユニットの斜視図である。

【符号の説明】

７トラックレール（長手案内部
材）１０スライドメンバー（摺動台）２２電機子コイル６９界磁マグネット８１制動装置８２ラジアル軸受（回転部材）８３、８４くさび部材（制動部材）８８、８９てこ部材（倍加手段）９０ソレノイドプランジャ９１、９２コイルばね

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】長手案内部材に対して相対運動自在な摺
動台上に該案内部材に沿って転動すべく設けられた回転
部材と、前記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作
用位置と該制動作用位置から離脱する非制動作用位置と
の間で移動自在に設けられた制動部材と、該制動部材を
移動させる駆動手段とから成ることを特徴とする制動装
置。
【請求項２】前記制動部材は、前記回転部材を前記相
対運動方向において挾むように配置された一対のくさび
部材からなり、該くさび部材各々は前記制動作用位置に
あるときに前記案内部材及び回転部材間に介在してくさ
び作用をなすことを特徴とする請求項１記載の制動装
置。
【請求項３】前記駆動手段は、駆動力を発生する駆動
力発生手段と、前記駆動力を前記制動部材に伝達する伝
達機構とを備え、前記伝達機構は前記駆動力を倍加する
倍加手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項
２記載の制動装置。
【請求項４】前記回転部材はラジアル軸受からなり、
その内輪にて前記摺動台上に取り付けられていることを
特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１記載
の制動装置。
【請求項５】相対運動自在な長手案内部材及び摺動台
とリニアモータの一次側及び二次側の一方ずつとを互い
に結合してなる駆動ユニットにおいて、前記案内部材及
び摺動台の相対運動を制動する制動装置が設けられ、前
記制動装置は、前記摺動台上に該案内部材に沿って転動
すべく設けられた回転部材と、前記摺動台上に前記回転
部材に係合する制動作用位置と該制動作用位置から離脱
する非制動作用位置との間で移動自在に設けられた制動
部材と、該制動部材を移動させる駆動手段とから成るこ
とを特徴とする駆動ユニット。
【請求項６】前記リニアモータへの給電の断と同時に
前記駆動手段が前記制動部材を前記制動作用位置に移動
させることを特徴とする請求項５記載の駆動ユニット。