JPH06351219A - 制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニット - Google Patents
制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニットInfo
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- JPH06351219A JPH06351219A JP5163272A JP16327293A JPH06351219A JP H06351219 A JPH06351219 A JP H06351219A JP 5163272 A JP5163272 A JP 5163272A JP 16327293 A JP16327293 A JP 16327293A JP H06351219 A JPH06351219 A JP H06351219A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
- H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/28—Means for securing sliding members in any desired position
- B23Q1/285—Means for securing sliding members in any desired position for securing two or more members simultaneously or selectively
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
-
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- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/102—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with friction brakes
- H02K7/1021—Magnetically influenced friction brakes
- H02K7/1023—Magnetically influenced friction brakes using electromagnets
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 リニア直流モータ等の可動部を所望位置に完
全に、また、急激に停止させることができる小型の制動
装置と、該制動装置を具備した駆動ユニットとを提供す
ること。 【構成】 長手案内部材7に沿って転動すべく摺動台1
0上に回転部材82を設け、該回転部材82に係合して
制動作用をなす制動部材83、84を該回転部材に対し
て接離せしめる駆動手段90、91、92、・・・とを
設け、以て、上記の効果を得ている。
全に、また、急激に停止させることができる小型の制動
装置と、該制動装置を具備した駆動ユニットとを提供す
ること。 【構成】 長手案内部材7に沿って転動すべく摺動台1
0上に回転部材82を設け、該回転部材82に係合して
制動作用をなす制動部材83、84を該回転部材に対し
て接離せしめる駆動手段90、91、92、・・・とを
設け、以て、上記の効果を得ている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば工作機械や産業
用ロボットなどの運動機構部に装備されて、移動させる
べき物体を高精度に移動させる駆動ユニットと、該駆動
ユニット等に設けて好適な制動装置とに関する。
用ロボットなどの運動機構部に装備されて、移動させる
べき物体を高精度に移動させる駆動ユニットと、該駆動
ユニット等に設けて好適な制動装置とに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の駆動ユニットの一例とし
て、図9に示すものがある。
て、図9に示すものがある。
【0003】図示のように、この駆動ユニットは、案内
部材として作用する長尺のベース部材101と、摺動台
として該ベース部材101に沿って移動する可動体10
2とからなる案内手段を有している。詳しくは、可動体
102には複数のローラ(図示せず)が設けられてお
り、ベース部材101に長手方向に沿って形成された軌
道(図示せず)上をこれらのローラが転動する。
部材として作用する長尺のベース部材101と、摺動台
として該ベース部材101に沿って移動する可動体10
2とからなる案内手段を有している。詳しくは、可動体
102には複数のローラ(図示せず)が設けられてお
り、ベース部材101に長手方向に沿って形成された軌
道(図示せず)上をこれらのローラが転動する。
【0004】ベース部材101の一側部には張出部10
1aが形成されており、該張出部101a上には、その
略全長にわたって、被検知素子としてのリニアスケール
104が設けられている。これに対し、可動体102の
側部には小ブラケット102aが設けられ、該小ブラケ
ット102a上に、検知素子としての発光素子105a
及び受光素子105bが取り付けられている。これらリ
ニアスケール104、発光素子105a及び受光素子1
05bにより、軌道台としてのベース部材101に対す
る可動体102の位置を検知するための位置検知手段が
構成されている。
1aが形成されており、該張出部101a上には、その
略全長にわたって、被検知素子としてのリニアスケール
104が設けられている。これに対し、可動体102の
側部には小ブラケット102aが設けられ、該小ブラケ
ット102a上に、検知素子としての発光素子105a
及び受光素子105bが取り付けられている。これらリ
ニアスケール104、発光素子105a及び受光素子1
05bにより、軌道台としてのベース部材101に対す
る可動体102の位置を検知するための位置検知手段が
構成されている。
【0005】一方、上記した案内手段と共に駆動ユニッ
トを構成するリニア直流モータについては、下記のよう
に構成されている。
トを構成するリニア直流モータについては、下記のよう
に構成されている。
【0006】図示のように、当該リニア直流モータは、
ベース部材101上に該ベース部材101の長手方向に
おいて並設された多数の電機子コイル107を具備する
一次側と、該各電機子コイル107と対向すべく可動体
102の下面側に取り付けられた界磁マグネット(図示
せず)を有する二次側とから成る。各電機子コイル10
7は矩形環状に巻回されてコイル基板108に貼着さ
れ、ねじ109によってベース部材101に対して該コ
イル基板108と共締めされている。また、上記界磁マ
グネットは、可動体102が移動すべき方向、すなわち
ベース部材101の長手方向に沿ってN及びSの複数の
磁極が交互に並ぶように着磁されている。
ベース部材101上に該ベース部材101の長手方向に
おいて並設された多数の電機子コイル107を具備する
一次側と、該各電機子コイル107と対向すべく可動体
102の下面側に取り付けられた界磁マグネット(図示
せず)を有する二次側とから成る。各電機子コイル10
7は矩形環状に巻回されてコイル基板108に貼着さ
れ、ねじ109によってベース部材101に対して該コ
イル基板108と共締めされている。また、上記界磁マ
グネットは、可動体102が移動すべき方向、すなわち
ベース部材101の長手方向に沿ってN及びSの複数の
磁極が交互に並ぶように着磁されている。
【0007】上記した駆動ユニットにおいては、電機子
コイル107に所定の電流を供給することにより、一次
側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に基づ
く推力が生じ、例えば一次側が結合したベース部材10
1を固定とすれば、二次側と一体の可動体102がこの
推力によって移動する。そして、前述した位置検知手段
により、ベース部材101に対する可動体102の位置
が検知される。
コイル107に所定の電流を供給することにより、一次
側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に基づ
く推力が生じ、例えば一次側が結合したベース部材10
1を固定とすれば、二次側と一体の可動体102がこの
推力によって移動する。そして、前述した位置検知手段
により、ベース部材101に対する可動体102の位置
が検知される。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】上述した構成の駆動ユ
ニットにおいては、リニア直流モータの二次側及び可動
体102などからなる可動部を所望の位置に高精度に移
動させて位置決めすることができる。しかしながら、位
置決めされる該可動部は磁力を制動力として停止するだ
けであるから、外部より振動等が加わる条件下において
は不安定であり、定められた位置に微動もせずに停止さ
せることが困難であるという欠点がある。また、磁力に
よる制動は可動部の慣性に対して比較的緩慢に作用する
ため、急停止させる必要があってもこれを行うことがで
きないという欠点もある。また、駆動ユニットの作動中
に、停電など、何等かの原因によって給電が断たれた場
合、制動力は全く作用せずに可動部は慣性により走行し
ようとするから、他の機器等への衝突を回避するために
急停止させる必要がある。
ニットにおいては、リニア直流モータの二次側及び可動
体102などからなる可動部を所望の位置に高精度に移
動させて位置決めすることができる。しかしながら、位
置決めされる該可動部は磁力を制動力として停止するだ
けであるから、外部より振動等が加わる条件下において
は不安定であり、定められた位置に微動もせずに停止さ
せることが困難であるという欠点がある。また、磁力に
よる制動は可動部の慣性に対して比較的緩慢に作用する
ため、急停止させる必要があってもこれを行うことがで
きないという欠点もある。また、駆動ユニットの作動中
に、停電など、何等かの原因によって給電が断たれた場
合、制動力は全く作用せずに可動部は慣性により走行し
ようとするから、他の機器等への衝突を回避するために
急停止させる必要がある。
【0009】そこで本発明は、上記従来技術の欠点に鑑
みてなされたものであって、かかる駆動ユニット等の装
置が備えた可動部を所望位置に完全に、また、急激に停
止させることができる小型の制動装置と、該制動装置を
具備した駆動ユニットとを提供することを目的としてい
る。
みてなされたものであって、かかる駆動ユニット等の装
置が備えた可動部を所望位置に完全に、また、急激に停
止させることができる小型の制動装置と、該制動装置を
具備した駆動ユニットとを提供することを目的としてい
る。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明による制動装置
は、長手案内部材に対して相対運動自在な摺動台上に該
案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部材と、前
記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用位置と該
制動作用位置から離脱する非制動作用位置との間で移動
自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移動させる
駆動手段とから成るものである。また、本発明は、相対
運動自在な長手案内部材及び摺動台とリニアモータの一
次側及び二次側の一方ずつとを互いに結合してなる駆動
ユニットにおいて、前記案内部材及び摺動台の相対運動
を制動する制動装置を設け、前記制動装置が、前記摺動
台上に該案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部
材と、前記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用
位置と該制動作用位置から離脱する非制動作用位置との
間で移動自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移
動させる駆動手段とから成るように構成したものであ
る。
は、長手案内部材に対して相対運動自在な摺動台上に該
案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部材と、前
記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用位置と該
制動作用位置から離脱する非制動作用位置との間で移動
自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移動させる
駆動手段とから成るものである。また、本発明は、相対
運動自在な長手案内部材及び摺動台とリニアモータの一
次側及び二次側の一方ずつとを互いに結合してなる駆動
ユニットにおいて、前記案内部材及び摺動台の相対運動
を制動する制動装置を設け、前記制動装置が、前記摺動
台上に該案内部材に沿って転動すべく設けられた回転部
材と、前記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作用
位置と該制動作用位置から離脱する非制動作用位置との
間で移動自在に設けられた制動部材と、該制動部材を移
動させる駆動手段とから成るように構成したものであ
る。
【0011】
【実施例】次に、本発明の実施例としての制動装置及び
これを具備した駆動ユニットについて、添付図面を参照
しつつ説明する。なお、本発明に係る駆動ユニットが含
むリニアモータはリニア直流モータであり、この場合、
可動マグネット型のものとなっている。また、本実施例
においては該リニア直流モータの一次側を給電側にして
しかも固定とし、二次側を可動側として説明する。
これを具備した駆動ユニットについて、添付図面を参照
しつつ説明する。なお、本発明に係る駆動ユニットが含
むリニアモータはリニア直流モータであり、この場合、
可動マグネット型のものとなっている。また、本実施例
においては該リニア直流モータの一次側を給電側にして
しかも固定とし、二次側を可動側として説明する。
【0012】以下、まず、これら一次側及び二次側の相
互の案内をなす案内手段から説明する。
互の案内をなす案内手段から説明する。
【0013】図1乃至図3に示すように、この案内手段
は、全体として例えば略矩形板状に形成されたベッド1
と、該ベッド1の長手方向に沿って移動すべきテーブル
2とを有している。図1及び図3に示すように、ベッド
1の上面には、略矩形板状に形成されて該ベッド1とほ
ぼ同じ長さを有するコイルヨーク3が配置されており、
複数本のボルト(六角穴付き:図3参照)5によって該
ベッド1に対して締結されている。
は、全体として例えば略矩形板状に形成されたベッド1
と、該ベッド1の長手方向に沿って移動すべきテーブル
2とを有している。図1及び図3に示すように、ベッド
1の上面には、略矩形板状に形成されて該ベッド1とほ
ぼ同じ長さを有するコイルヨーク3が配置されており、
複数本のボルト(六角穴付き:図3参照)5によって該
ベッド1に対して締結されている。
【0014】該コイルヨーク3の上面両側部には、長手
案内部材としての2本のトラックレール7が該コイルヨ
ーク3の長手方向に沿って配置されており、かつ、複数
本の平小ねじ8(図3参照)によって該コイルヨーク3
に締結されている。
案内部材としての2本のトラックレール7が該コイルヨ
ーク3の長手方向に沿って配置されており、かつ、複数
本の平小ねじ8(図3参照)によって該コイルヨーク3
に締結されている。
【0015】図4に示すように、上記トラックレール7
の外側部には、軌道として、断面形状が略半円状の軌道
溝7aが1条形成されている。そして、図1及び図3か
らも明らかなように、該トラックレール7の外側には該
トラックレール7に対して相対運動自在な摺動台として
のスライドメンバー10が配置されており、且つ、ボル
ト(六角穴付き)12によってテーブル2の下面側に締
結されている。なお、図3に示すように、テーブル2に
は、このボルト12の頭部及びねじ部が夫々挿通される
座ぐり部2a及び挿通孔2bが形成されており、ボルト
12はこれら座ぐり部2a、挿通孔2b内に埋没せら
れ、テーブル2の上面に突出してはいない。また、図4
から明らかなように、上記スライドメンバー10は、1
本のトラックレール7につき、2つずつ設けられてい
る。
の外側部には、軌道として、断面形状が略半円状の軌道
溝7aが1条形成されている。そして、図1及び図3か
らも明らかなように、該トラックレール7の外側には該
トラックレール7に対して相対運動自在な摺動台として
のスライドメンバー10が配置されており、且つ、ボル
ト(六角穴付き)12によってテーブル2の下面側に締
結されている。なお、図3に示すように、テーブル2に
は、このボルト12の頭部及びねじ部が夫々挿通される
座ぐり部2a及び挿通孔2bが形成されており、ボルト
12はこれら座ぐり部2a、挿通孔2b内に埋没せら
れ、テーブル2の上面に突出してはいない。また、図4
から明らかなように、上記スライドメンバー10は、1
本のトラックレール7につき、2つずつ設けられてい
る。
【0016】図4に示すように、上記スライドメンバー
10には転動体循環路(図示せず)が形成されており、
該転動体循環路内には転動体としての多数のボール13
が配列収容されている。これらのボール13は、トラッ
クレール7に対するスライドメンバー10の移動に伴っ
てトラックレール7の軌道溝7a上を転動しつつ循環し
てトラックレール7及びスライドメンバー10の間で荷
重を負荷する。
10には転動体循環路(図示せず)が形成されており、
該転動体循環路内には転動体としての多数のボール13
が配列収容されている。これらのボール13は、トラッ
クレール7に対するスライドメンバー10の移動に伴っ
てトラックレール7の軌道溝7a上を転動しつつ循環し
てトラックレール7及びスライドメンバー10の間で荷
重を負荷する。
【0017】図4に示すように、上記スライドメンバー
10は、ケーシング14と、該ケーシング14の両端部
にさら小ねじ15により結合された一対のエンドキャッ
プ16a、16bと、該両エンドキャップ16a、16
bの外面に共締めされた2枚のシール17a及び17b
とを有している。上記転動体循環路は、ケーシング14
を直線的に貫くようにかつ互いに平行に形成された負荷
軌道溝及びリターン路と、両エンドキャップ16a、1
6bに形成されて該負荷軌道溝及びリターン路の両端部
同士を連通させる一対の略円弧状の方向転換路とから成
る。なお、該負荷軌道溝がトラックレール7の軌道溝7
aと対向している。
10は、ケーシング14と、該ケーシング14の両端部
にさら小ねじ15により結合された一対のエンドキャッ
プ16a、16bと、該両エンドキャップ16a、16
bの外面に共締めされた2枚のシール17a及び17b
とを有している。上記転動体循環路は、ケーシング14
を直線的に貫くようにかつ互いに平行に形成された負荷
軌道溝及びリターン路と、両エンドキャップ16a、1
6bに形成されて該負荷軌道溝及びリターン路の両端部
同士を連通させる一対の略円弧状の方向転換路とから成
る。なお、該負荷軌道溝がトラックレール7の軌道溝7
aと対向している。
【0018】上記した構成の案内手段は、例えば工作機
械(図示せず)が装備する平坦な取付面に対して複数の
ボルト(六角穴付き:図示せず)によって締結される。
このため、図3に示すように、ベッド1は、これを該取
付面に固定するための平坦な取付底面1aを有してい
る。図1乃至図3に示すように、ベッド1の両側部に
は、該ベッドを締結するための上記ボルトの頭部及びね
じ部が夫々挿通される座ぐり部1b及び挿通孔1cが形
成されており、該ボルトはこれら座ぐり部1b、挿通孔
1c内に埋没し、ベッド1の上面に突出することはな
い、また、図1及び図2に示すように、、このベッド1
に対して可動なテーブル2の上面側には例えば4つのね
じ孔2cが四偶に形成されており、当該駆動ユニットが
装備される装置が具備するテーブル(図示せず)がこれ
らのねじ孔2cに螺合するボルト(図示せず)によって
該テーブル2に対して締結される。
械(図示せず)が装備する平坦な取付面に対して複数の
ボルト(六角穴付き:図示せず)によって締結される。
このため、図3に示すように、ベッド1は、これを該取
付面に固定するための平坦な取付底面1aを有してい
る。図1乃至図3に示すように、ベッド1の両側部に
は、該ベッドを締結するための上記ボルトの頭部及びね
じ部が夫々挿通される座ぐり部1b及び挿通孔1cが形
成されており、該ボルトはこれら座ぐり部1b、挿通孔
1c内に埋没し、ベッド1の上面に突出することはな
い、また、図1及び図2に示すように、、このベッド1
に対して可動なテーブル2の上面側には例えば4つのね
じ孔2cが四偶に形成されており、当該駆動ユニットが
装備される装置が具備するテーブル(図示せず)がこれ
らのねじ孔2cに螺合するボルト(図示せず)によって
該テーブル2に対して締結される。
【0019】続いて、上記した構成の案内手段によって
相互の案内がなされるリニア直流モータの一次側及び二
次側について詳述する。
相互の案内がなされるリニア直流モータの一次側及び二
次側について詳述する。
【0020】まず、一次側については、図1乃至図3に
示すように、ベッド1上に塔載された前述のコイルヨー
ク3と、該コイルヨーク3の上面側に該コイルヨークの
長手方向に沿って配置されたコイル基板20と、該コイ
ル基板20の下面側、すなわちコイルヨーク3側に、上
記テーブル2が移動すべき方向に沿って一列に並べて貼
着されることにより担持された例えば14個の電機子コ
イル22とを有している。なお、各電機子コイル22
は、略矩形環状に巻回されている。また、図3に示すよ
うに、コイル基板20には、各電機子コイル22に対応
してホール効果素子43が設けられている。
示すように、ベッド1上に塔載された前述のコイルヨー
ク3と、該コイルヨーク3の上面側に該コイルヨークの
長手方向に沿って配置されたコイル基板20と、該コイ
ル基板20の下面側、すなわちコイルヨーク3側に、上
記テーブル2が移動すべき方向に沿って一列に並べて貼
着されることにより担持された例えば14個の電機子コ
イル22とを有している。なお、各電機子コイル22
は、略矩形環状に巻回されている。また、図3に示すよ
うに、コイル基板20には、各電機子コイル22に対応
してホール効果素子43が設けられている。
【0021】上記各電機子コイル22及びコイル基板2
0の双方は、該各電機子コイル22の個々について例え
ば2本ずつ挿通された締結部材としてのさら小ねじ24
により、該コイル基板20を外側にしてコイルヨーク3
に共締めされている。
0の双方は、該各電機子コイル22の個々について例え
ば2本ずつ挿通された締結部材としてのさら小ねじ24
により、該コイル基板20を外側にしてコイルヨーク3
に共締めされている。
【0022】そして、図3に示すように、さら小ねじ2
4によって締付けられるコイル基板20と該さら小ねじ
24が螺合するコイルヨーク3との間には、間座アセン
ブリ26が介装されている。これらの間座アセンブリ2
6は、さら小ねじ24を締付けることによりコイル基板
20が反り等の変形を生じぬように設けられたものであ
り、各電機子コイル22の内側に嵌挿せられている。
4によって締付けられるコイル基板20と該さら小ねじ
24が螺合するコイルヨーク3との間には、間座アセン
ブリ26が介装されている。これらの間座アセンブリ2
6は、さら小ねじ24を締付けることによりコイル基板
20が反り等の変形を生じぬように設けられたものであ
り、各電機子コイル22の内側に嵌挿せられている。
【0023】図1及び図3に示すように、上記した各電
機子コイル22に対する給電等を行うための回路基板3
0が、上面側にてコイルヨーク3を介してコイル基板2
0を搭載したベッド1の下面側に該コイル基板20と平
行に配置されており、且つ、複数のボルト(六角穴つ
き)5により該ベース部材1に対して締結されている。
なお、これらのボルト5は、上記コイルヨーク3のベッ
ド1に対する締結をもなすものである。
機子コイル22に対する給電等を行うための回路基板3
0が、上面側にてコイルヨーク3を介してコイル基板2
0を搭載したベッド1の下面側に該コイル基板20と平
行に配置されており、且つ、複数のボルト(六角穴つ
き)5により該ベース部材1に対して締結されている。
なお、これらのボルト5は、上記コイルヨーク3のベッ
ド1に対する締結をもなすものである。
【0024】なお、図3に示すように、ベッド1及びコ
イルヨーク3を介して互いに離間して配置されたコイル
基板20及び回路基板30は、該両基板の相互対向面側
に設けられた雌雄両コネクタ63及び64同士を接続さ
せることにより接続される。これらのコネクタ63、6
4は、ベッド1及びコイルヨーク3に形成された開口部
1e及び3eを通じて相互接続される。
イルヨーク3を介して互いに離間して配置されたコイル
基板20及び回路基板30は、該両基板の相互対向面側
に設けられた雌雄両コネクタ63及び64同士を接続さ
せることにより接続される。これらのコネクタ63、6
4は、ベッド1及びコイルヨーク3に形成された開口部
1e及び3eを通じて相互接続される。
【0025】一方、二次側に関しては、下記のように構
成されている。
成されている。
【0026】図1及び図3に示すように、該二次側は、
テーブル2の下面側に固着されたマグネットヨーク68
と、上記一次側の電機子コイル22の各々と対向すべく
該マグネットヨーク68の下面に固設された界磁マグネ
ット69とを有している。図5に示すように、界磁マグ
ネット69は、全体として略矩形板状に形成され、一次
側及び二次側の相対移動がなされる方向A、すなわちベ
ッド1の長手方向に沿って、N及びSの磁極が複数、例
えば5極が交互に並ぶように着磁されている。
テーブル2の下面側に固着されたマグネットヨーク68
と、上記一次側の電機子コイル22の各々と対向すべく
該マグネットヨーク68の下面に固設された界磁マグネ
ット69とを有している。図5に示すように、界磁マグ
ネット69は、全体として略矩形板状に形成され、一次
側及び二次側の相対移動がなされる方向A、すなわちベ
ッド1の長手方向に沿って、N及びSの磁極が複数、例
えば5極が交互に並ぶように着磁されている。
【0027】当該駆動ユニットにおいては、上記ベッド
1及びテーブル2の相対位置、すなわちトラックレール
7及びスライドメンバー10の相対位置を検知するため
の位置検知手段として、下記の構成のものが設けられて
いる。
1及びテーブル2の相対位置、すなわちトラックレール
7及びスライドメンバー10の相対位置を検知するため
の位置検知手段として、下記の構成のものが設けられて
いる。
【0028】すなわち、該位置検知手段は、図1乃至図
3に示すリニア磁気スケール71と、図3に示す磁気セ
ンサ部72とからなる。該リニア磁気スケール71は、
上記テーブル2の移動方向に延在せられ、その長手方向
に沿ってN、Sの磁極が交互に微細ピッチで多極着磁さ
れると共に、一端に原点信号着磁部が形成されている。
そして、磁気センサ部72には、原点検出用のホール効
果素子を設けると共に、A相及びB相の他の2つのホー
ル効果素子を互いに上記ピッチの2分の1だけずらせて
配置している。かかる構成により、A相、B相の信号が
得られ、相対位置の検知と共に移動方向の判別ができ
る。
3に示すリニア磁気スケール71と、図3に示す磁気セ
ンサ部72とからなる。該リニア磁気スケール71は、
上記テーブル2の移動方向に延在せられ、その長手方向
に沿ってN、Sの磁極が交互に微細ピッチで多極着磁さ
れると共に、一端に原点信号着磁部が形成されている。
そして、磁気センサ部72には、原点検出用のホール効
果素子を設けると共に、A相及びB相の他の2つのホー
ル効果素子を互いに上記ピッチの2分の1だけずらせて
配置している。かかる構成により、A相、B相の信号が
得られ、相対位置の検知と共に移動方向の判別ができ
る。
【0029】なお、図1乃至図3に示すように、上記磁
気センサ部72から信号の取出しをなすためのケーブル
74と、該ケーブル74を覆うカバー75とが設けられ
ている。該ケーブル74はフレキシブル基板からなる。
気センサ部72から信号の取出しをなすためのケーブル
74と、該ケーブル74を覆うカバー75とが設けられ
ている。該ケーブル74はフレキシブル基板からなる。
【0030】上記した構成の駆動ユニットにおいては、
電機子コイル22に所定の電流を供給することにより、
一次側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に
基づく推力が生じ、例えば一次側が結合したベッド1及
びトラックレール7を固定側とすれば、二次側と一体の
テーブル2及びスライドメンバー10がこの推力によっ
て移動する。そして、上述した位置検知手段により、相
対位置が検知される。
電機子コイル22に所定の電流を供給することにより、
一次側及び二次側の両者間にフレミングの左手の法則に
基づく推力が生じ、例えば一次側が結合したベッド1及
びトラックレール7を固定側とすれば、二次側と一体の
テーブル2及びスライドメンバー10がこの推力によっ
て移動する。そして、上述した位置検知手段により、相
対位置が検知される。
【0031】当該駆動ユニットにおいては、上記トラッ
クレール7及びスライドメンバー10の相対運動、すな
わちベッド1及びテーブル2の相対運動を制動する制動
装置が設けられており、以下、この制動装置について説
明する。
クレール7及びスライドメンバー10の相対運動、すな
わちベッド1及びテーブル2の相対運動を制動する制動
装置が設けられており、以下、この制動装置について説
明する。
【0032】図2及び図4において、参照符号81がこ
の制動装置を示している。図示のように、該制動装置8
1は、2本設けられたトラックレール7のうち1本に対
応して設けられている。詳しくは、図4から明らかなよ
うに、該トラックレール7の外側において、前後をスラ
イドメンバー10により挾まれるように配設されてい
る。
の制動装置を示している。図示のように、該制動装置8
1は、2本設けられたトラックレール7のうち1本に対
応して設けられている。詳しくは、図4から明らかなよ
うに、該トラックレール7の外側において、前後をスラ
イドメンバー10により挾まれるように配設されてい
る。
【0033】図6に該制動装置81の詳細を示す。
【0034】図示のように、当該制動装置81は、長手
案内部材としてのトラックレール7の外側面7cに沿っ
て転動するように当接して配置された回転部材としての
ラジアル軸受82と、鋼等の金属や合成樹脂などを素材
として形成されて該ラジアル軸受82の外輪82aに係
合することにより制動作用をなす制動部材としての一対
のくさび部材83及び84と、該くさび部材83、84
を駆動する駆動手段(後述)とから成る。
案内部材としてのトラックレール7の外側面7cに沿っ
て転動するように当接して配置された回転部材としての
ラジアル軸受82と、鋼等の金属や合成樹脂などを素材
として形成されて該ラジアル軸受82の外輪82aに係
合することにより制動作用をなす制動部材としての一対
のくさび部材83及び84と、該くさび部材83、84
を駆動する駆動手段(後述)とから成る。
【0035】上記ラジアル軸受82はこの場合玉軸受で
あり、例えば複列のものが使用され、その内輪82bに
嵌着されたシャフト85を介して上記テーブル2(図1
乃至図3参照)に取り付けられている。なお、該シャフ
ト85にはフランジ部85aが形成され、また、止め輪
86が嵌着され、これらフランジ部85a及び止め輪8
6によってラジアル軸受82の軸方向への移動が規制さ
れている。なお、回転部材としては、負荷する荷重の大
きさや周辺の部材との寸法の取合い等に鑑みて、他の種
々のラジアル軸受は勿論のこと、通常のローラなども使
用可能である。
あり、例えば複列のものが使用され、その内輪82bに
嵌着されたシャフト85を介して上記テーブル2(図1
乃至図3参照)に取り付けられている。なお、該シャフ
ト85にはフランジ部85aが形成され、また、止め輪
86が嵌着され、これらフランジ部85a及び止め輪8
6によってラジアル軸受82の軸方向への移動が規制さ
れている。なお、回転部材としては、負荷する荷重の大
きさや周辺の部材との寸法の取合い等に鑑みて、他の種
々のラジアル軸受は勿論のこと、通常のローラなども使
用可能である。
【0036】前述した両くさび部材83及び84につい
ては、トラックレール7及びスライドメンバー10の相
対運動方向において上記ラジアル軸受82を挾むように
配置されており、図示しない案内手段により案内される
ことによって図6及び図7に示す非制動作用位置と図8
に示す制動作用位置との間で移動自在となっている。図
8から明らかなように、該制動作用位置とは、両くさび
部材83、84がトラックレール7とラジアル軸受82
との間に介在してくさび作用、すなわち制動作用をなす
位置であり、両くさび部材83、84がこの位置にある
ときにはトラックレール7に対するラジアル軸受82の
前後両方向の転動が規制される。また、非制動作用位置
とは、該制動作用位置から離脱し、制動作用が解除され
る位置である。
ては、トラックレール7及びスライドメンバー10の相
対運動方向において上記ラジアル軸受82を挾むように
配置されており、図示しない案内手段により案内される
ことによって図6及び図7に示す非制動作用位置と図8
に示す制動作用位置との間で移動自在となっている。図
8から明らかなように、該制動作用位置とは、両くさび
部材83、84がトラックレール7とラジアル軸受82
との間に介在してくさび作用、すなわち制動作用をなす
位置であり、両くさび部材83、84がこの位置にある
ときにはトラックレール7に対するラジアル軸受82の
前後両方向の転動が規制される。また、非制動作用位置
とは、該制動作用位置から離脱し、制動作用が解除され
る位置である。
【0037】続いて、上記両くさび部材83、84を上
記制動作用位置と非制動作用位置との間で移動させる駆
動手段について説明する。
記制動作用位置と非制動作用位置との間で移動させる駆
動手段について説明する。
【0038】図6において、両くさび部材83、84に
は凹部83a、84aが各々形成されており、当該駆動
手段の構成部材にして上下方向において延在して設けら
れた一対のてこ部材88及び89の各下端部がこの凹部
83a、84a内に遊挿されている。両てこ部材88、
89は、その下端部近傍において、ピン88a、89a
によりテーブル2(図1乃至図3参照)に対して揺動自
在に取り付けられている。
は凹部83a、84aが各々形成されており、当該駆動
手段の構成部材にして上下方向において延在して設けら
れた一対のてこ部材88及び89の各下端部がこの凹部
83a、84a内に遊挿されている。両てこ部材88、
89は、その下端部近傍において、ピン88a、89a
によりテーブル2(図1乃至図3参照)に対して揺動自
在に取り付けられている。
【0039】図6に示すように、てこ部材88の下端部
には該てこ部材88の長手方向に沿って長孔88bが形
成されており、くさび部材83の凹部83a内に突設さ
れたピン83bがこの長孔88bに摺動自在に嵌合して
いる。また、図示してはいないが、他方のてこ部材89
の下端部にもこれと同様の長孔が形成されており、くさ
び部材84の凹部84a内に植設されたピン(図示せ
ず)が該長孔に摺動自在に嵌合している。
には該てこ部材88の長手方向に沿って長孔88bが形
成されており、くさび部材83の凹部83a内に突設さ
れたピン83bがこの長孔88bに摺動自在に嵌合して
いる。また、図示してはいないが、他方のてこ部材89
の下端部にもこれと同様の長孔が形成されており、くさ
び部材84の凹部84a内に植設されたピン(図示せ
ず)が該長孔に摺動自在に嵌合している。
【0040】上記両てこ部材88及び89の各上端部間
にソレノイドプランジャ90が配置されている。なお、
該ソレノイドプランジャ90への給電及びその断は、図
1及び図3に示したケーブル74を通じて行われる。該
ソレノイドプランジャ90の本体90a及び出力ロッド
90bの各端部には小ブラケット90c、90dが夫々
固設されており、上記両てこ部材88、89の各上端部
がこれら小ブラケット90c、90dに対してピン90
e及び90fを介して枢着されている。
にソレノイドプランジャ90が配置されている。なお、
該ソレノイドプランジャ90への給電及びその断は、図
1及び図3に示したケーブル74を通じて行われる。該
ソレノイドプランジャ90の本体90a及び出力ロッド
90bの各端部には小ブラケット90c、90dが夫々
固設されており、上記両てこ部材88、89の各上端部
がこれら小ブラケット90c、90dに対してピン90
e及び90fを介して枢着されている。
【0041】詳しくは、これらピン90e、90fは小
ブラケット90c、90dに固着され、各てこ部材8
8、89の各上端部に形成された長孔(図示せず)に摺
動自在に嵌合している。なお、該各長孔は、該各てこ部
材88、89の下端部に形成された長孔88bと同様、
上下方向において伸長している。
ブラケット90c、90dに固着され、各てこ部材8
8、89の各上端部に形成された長孔(図示せず)に摺
動自在に嵌合している。なお、該各長孔は、該各てこ部
材88、89の下端部に形成された長孔88bと同様、
上下方向において伸長している。
【0042】上記両てこ部材88及び89の各上端部に
は、該上端部同士が互いに離間する方向に該両てこ部材
88、89を付勢するコイルばね91及び92が連結さ
れている。該両コイルばね91、92は、上記ソレノイ
ドプランジャ90と共に、制動部材たる両くさび部材8
3、84に対して付与すべき駆動力を発生する駆動力発
生手段を構成する。
は、該上端部同士が互いに離間する方向に該両てこ部材
88、89を付勢するコイルばね91及び92が連結さ
れている。該両コイルばね91、92は、上記ソレノイ
ドプランジャ90と共に、制動部材たる両くさび部材8
3、84に対して付与すべき駆動力を発生する駆動力発
生手段を構成する。
【0043】ところで、該駆動力発生手段からの駆動力
を両くさび部材83、84に伝達する伝達機構は、前述
のようにてこ部材88、89を具備している。これらて
こ部材88、89は、上記駆動力発生手段が発生する駆
動力を倍加する倍加手段として作用する。このような倍
加手段を設けたことにより、制動装置が小型であっても
大きな制動力を得ることができる。
を両くさび部材83、84に伝達する伝達機構は、前述
のようにてこ部材88、89を具備している。これらて
こ部材88、89は、上記駆動力発生手段が発生する駆
動力を倍加する倍加手段として作用する。このような倍
加手段を設けたことにより、制動装置が小型であっても
大きな制動力を得ることができる。
【0044】次いで、上記した構成の制動装置の動作を
説明する。
説明する。
【0045】スライドメンバー10及びこれに搭載され
たテーブル2からなる可動部が、トラックレール7に対
して移動せられて所望の位置の近傍に達すると、磁力に
よる制動がなされて減速せられ、該位置にて停止する。
この可動部の移動中、図6に示すソレノイドプランジャ
90への給電がなされ、その出力ロッド90bが吸引さ
れている。よって、各くさび部材83及び84は、図6
及び図7等に示す非制動作用位置にある。また、該可動
部の移動中、ラジアル軸受82はトラックレール7に沿
って転動する。
たテーブル2からなる可動部が、トラックレール7に対
して移動せられて所望の位置の近傍に達すると、磁力に
よる制動がなされて減速せられ、該位置にて停止する。
この可動部の移動中、図6に示すソレノイドプランジャ
90への給電がなされ、その出力ロッド90bが吸引さ
れている。よって、各くさび部材83及び84は、図6
及び図7等に示す非制動作用位置にある。また、該可動
部の移動中、ラジアル軸受82はトラックレール7に沿
って転動する。
【0046】上記可動部が上記所望位置に停止すると同
時に、ソレノイドプランジャ90への給電が断たれる。
従って、図6において、各てこ部材88、89がコイル
ばね91、92の付勢力によって各々図における反時計
方向及び時計方向に揺動せられ、図8に示すように、各
くさび部材83、84は制動作用位置に移動、すなわち
トラックレール7とラジアル軸受82との間に介入し、
くさび作用をなす。これにより、可動部は完全に停止
し、外部振動等が加わろうとも微動することもない。
時に、ソレノイドプランジャ90への給電が断たれる。
従って、図6において、各てこ部材88、89がコイル
ばね91、92の付勢力によって各々図における反時計
方向及び時計方向に揺動せられ、図8に示すように、各
くさび部材83、84は制動作用位置に移動、すなわち
トラックレール7とラジアル軸受82との間に介入し、
くさび作用をなす。これにより、可動部は完全に停止
し、外部振動等が加わろうとも微動することもない。
【0047】この他、上記可動部の移動中に急停止させ
る必要がある場合には、磁力による制動を行わせること
なくソレノイドプランジャ90への給電を断つ。このよ
うにすると、各くさび部材83、84は上記制動作用位
置に直ちに移動して制動が行われ、可動部は急停止す
る。この時、ラジアル軸受82の回転により、進行方向
側のくさび部材がトラックレール7とラジアル軸受82
との間に引き込まれる状態となり、制動力が急激に作用
し、瞬時に停止する。この構成は、特に停電時などに有
効であり、リニア直流モータへの給電が断たれた際に可
動部を急停止させ、周辺に配設された他の機器等への衝
突を回避することができる。
る必要がある場合には、磁力による制動を行わせること
なくソレノイドプランジャ90への給電を断つ。このよ
うにすると、各くさび部材83、84は上記制動作用位
置に直ちに移動して制動が行われ、可動部は急停止す
る。この時、ラジアル軸受82の回転により、進行方向
側のくさび部材がトラックレール7とラジアル軸受82
との間に引き込まれる状態となり、制動力が急激に作用
し、瞬時に停止する。この構成は、特に停電時などに有
効であり、リニア直流モータへの給電が断たれた際に可
動部を急停止させ、周辺に配設された他の機器等への衝
突を回避することができる。
【0048】なお、上記した実施例においては電機子コ
イル22を含む一次側を固定として二次側すなわち界磁
マグネット69側が移動する可動マグネット型のリニア
直流モータを示したが、本発明は可動コイル型リニア直
流モータにも適用可能である。また、リニア直流モータ
以外のリニアモータにも適用可能であるし、その他のア
クチュエータを具備した装置にも適用できる。
イル22を含む一次側を固定として二次側すなわち界磁
マグネット69側が移動する可動マグネット型のリニア
直流モータを示したが、本発明は可動コイル型リニア直
流モータにも適用可能である。また、リニア直流モータ
以外のリニアモータにも適用可能であるし、その他のア
クチュエータを具備した装置にも適用できる。
【0049】また、本実施例においては、前述の制動装
置81をテーブル2の下面側に取り付けているが、スラ
イドメンバー10上に直接設けてもよい。
置81をテーブル2の下面側に取り付けているが、スラ
イドメンバー10上に直接設けてもよい。
【0050】また、該制動装置81をテーブル2の片側
にのみ設けているが、両側に設けてもよいし、その設置
個数についても適宜変更してよい。
にのみ設けているが、両側に設けてもよいし、その設置
個数についても適宜変更してよい。
【0051】更に、本実施例においては、制動部材がく
さび部材83、84である場合を示しているが制動部材
としてブレーキ片をラジアル軸受82に対して摩擦係合
させる方式など他の種々の制動部材の採用が可能であ
る。
さび部材83、84である場合を示しているが制動部材
としてブレーキ片をラジアル軸受82に対して摩擦係合
させる方式など他の種々の制動部材の採用が可能であ
る。
【0052】また、他の実施例として、ベッド1がある
曲率をもっており、曲線運動を行う場合にも同様に適用
できる。
曲率をもっており、曲線運動を行う場合にも同様に適用
できる。
【0053】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
外部振動等が加わる条件下においても可動部を所望の位
置に完全に停止させることができ、また、必要とあれば
これを急停止させることもできるという効果があり、制
動装置自体は小型にてその設置スペースが小さくて済む
ものである。
外部振動等が加わる条件下においても可動部を所望の位
置に完全に停止させることができ、また、必要とあれば
これを急停止させることもできるという効果があり、制
動装置自体は小型にてその設置スペースが小さくて済む
ものである。
【図1】図1は、本発明に係る駆動ユニットの、一部断
面を含む斜視図である。
面を含む斜視図である。
【図2】図2は、図1に示した駆動ユニットの平面図で
ある。
ある。
【図3】図3は、図2に関するBーB矢視にて、一部断
面を含む図である。
面を含む図である。
【図4】図4は、図1乃至図3に示した駆動ユニットが
具備するトラックレール及びスライドメンバー並びに制
動装置の、一部断面を含む斜視図である。
具備するトラックレール及びスライドメンバー並びに制
動装置の、一部断面を含む斜視図である。
【図5】図5は、図1乃至図3に示した駆動ユニットが
含むリニア直流モータの二次側の構成部材である界磁マ
グネットの斜視図である。
含むリニア直流モータの二次側の構成部材である界磁マ
グネットの斜視図である。
【図6】図6は、本発明に係る制動装置とその周辺部材
の、一部断面を含む斜視図である。
の、一部断面を含む斜視図である。
【図7】図7は、図6に示した制動装置の動作説明図で
ある。
ある。
【図8】図8は、図6に示した制動装置の動作説明図で
ある。
ある。
【図9】図9は、従来の駆動ユニットの斜視図である。
7 トラックレール(長手案内部
材) 10 スライドメンバー(摺動台) 22 電機子コイル 69 界磁マグネット 81 制動装置 82 ラジアル軸受(回転部材) 83、84 くさび部材(制動部材) 88、89 てこ部材(倍加手段) 90 ソレノイドプランジャ 91、92 コイルばね
材) 10 スライドメンバー(摺動台) 22 電機子コイル 69 界磁マグネット 81 制動装置 82 ラジアル軸受(回転部材) 83、84 くさび部材(制動部材) 88、89 てこ部材(倍加手段) 90 ソレノイドプランジャ 91、92 コイルばね
Claims (6)
- 【請求項1】 長手案内部材に対して相対運動自在な摺
動台上に該案内部材に沿って転動すべく設けられた回転
部材と、前記摺動台上に前記回転部材に係合する制動作
用位置と該制動作用位置から離脱する非制動作用位置と
の間で移動自在に設けられた制動部材と、該制動部材を
移動させる駆動手段とから成ることを特徴とする制動装
置。 - 【請求項2】 前記制動部材は、前記回転部材を前記相
対運動方向において挾むように配置された一対のくさび
部材からなり、該くさび部材各々は前記制動作用位置に
あるときに前記案内部材及び回転部材間に介在してくさ
び作用をなすことを特徴とする請求項1記載の制動装
置。 - 【請求項3】 前記駆動手段は、駆動力を発生する駆動
力発生手段と、前記駆動力を前記制動部材に伝達する伝
達機構とを備え、前記伝達機構は前記駆動力を倍加する
倍加手段を有することを特徴とする請求項1又は請求項
2記載の制動装置。 - 【請求項4】 前記回転部材はラジアル軸受からなり、
その内輪にて前記摺動台上に取り付けられていることを
特徴とする請求項1乃至請求項3のうちいずれか1記載
の制動装置。 - 【請求項5】 相対運動自在な長手案内部材及び摺動台
とリニアモータの一次側及び二次側の一方ずつとを互い
に結合してなる駆動ユニットにおいて、前記案内部材及
び摺動台の相対運動を制動する制動装置が設けられ、前
記制動装置は、前記摺動台上に該案内部材に沿って転動
すべく設けられた回転部材と、前記摺動台上に前記回転
部材に係合する制動作用位置と該制動作用位置から離脱
する非制動作用位置との間で移動自在に設けられた制動
部材と、該制動部材を移動させる駆動手段とから成るこ
とを特徴とする駆動ユニット。 - 【請求項6】 前記リニアモータへの給電の断と同時に
前記駆動手段が前記制動部材を前記制動作用位置に移動
させることを特徴とする請求項5記載の駆動ユニット。
Priority Applications (2)
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---|---|---|---|
JP5163272A JPH06351219A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニット |
US08/247,551 US5473992A (en) | 1993-06-08 | 1994-05-23 | Braking apparatus and a drive unit equipped with said apparatus and a linear motor |
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JP5163272A JPH06351219A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニット |
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JPH06351219A true JPH06351219A (ja) | 1994-12-22 |
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ID=15770661
Family Applications (1)
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JP5163272A Pending JPH06351219A (ja) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | 制動装置並びに該装置及びリニアモータを具備した駆動ユニット |
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