JPH06348524A

JPH06348524A - 多重化制御装置

Info

Publication number: JPH06348524A
Application number: JP5138434A
Authority: JP
Inventors: Masao Watanabe; 昌夫渡辺; Nobuhisa Kobayashi; 延久小林; Keisuke Totsugi; 圭介戸次; Hideyuki Hosaka; 秀行保坂
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1993-06-10
Filing date: 1993-06-10
Publication date: 1994-12-22

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】故障系を検出して確実に切離し、また、制御
を停止することなく切離した系の再立上げを行うことに
より高い安全性を有する多重化制御装置を提供する。【構成】多重化制御装置は同一の１、２、３と、制御
対象４と、各計算制御装置を結合する制御データ変換用
通信線で構成される三重系である。計算制御装置１の内
部は以下のように構成されている。１０は計算制御装置
１の演算の中心となる制御装置、１１は制御装置１０の
制御状態を検出する診断装置、１２は制御出力データの
出力装置、１３は制御入力データの入力装置、１４は制
御出力切換装置、１５は制御装置１０の同期割込み制御
装置、１６制御データ交換のための通信装置であり、計
算制御装置１の個別な番号を設定する個別番号識別装置
１７と、周波数信号の変化を作り出すためのスイッチ１
８とが従来の多重化制御装置に新たに設けられた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御システムの信頼
性、安全性を高めるため制御装置を多重化した多重化制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、制御装置の信頼性を高めるため
に、多重化が行われる。例えば、複数の制御用算機を同
期させ、計算機のアドレスバス、データバスを常時照合
し、多数決を行うことによって、制御状態の正当性を検
証する。三重系の場合は、１台の計算機が故障しても、
残り２台の計算機が故障なくバス上での照合が一致して
いれば、データの正当性が検証できたものとしている。

【０００３】また、特開平４−３０７６３３号公報で
は、複数の計算機をデータ伝送線で結合し、互いに他の
計算機へ制御状態診断データを送信し、他の計算機から
受信した制御状態診断データと自計算機の制御状態診断
データとを多数決論理により比較照合し、多数決の診断
データと一致してなければ自計算機の制御状態診断デー
タは誤っていると判断することにより故障した異常な計
算機を判別している。異常と判別された計算機が主系で
ある場合にその制御出力は、他の計算機が代わって制御
出力を出力する主系となる。しかし、異常な計算機は制
御出力が切り離されているが、他の正常な計算機と制御
状態診断データを交換する機能は残っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平４−３０７
６３３号公報に開示されている多重化制御装置では３台
の計算機を用い３台のうちの１台が主系として制御出力
を出力し制御対象を制御している。３台の計算機間で制
御状態診断データを交換し、その多数決によって正しい
制御状態診断データを定め、正しい制御診断データによ
りそれぞれの計算機の正常／異常を診断している。

【０００５】ここで３台の計算機のうちの１台に異常が
発生したとする。３台の計算機の多数決により異常が発
生した計算機を検出し、その異常な計算機が主系である
場合には主系からはずし、２台の正常な計算機のうちの
一台を制御出力を出力する主系として選択し制御を担当
させる。しかし、上記のように制御状態を診断する機能
は残っており、異常な計算機を多重化系から完全に切離
していない状態で、更に他の計算機に異常が発生する
と、２台の異常な計算機と１台の正常な計算機との多数
決で正常な計算機を異常と判定して排除し、２台の異常
な計算機のうちの１台を主系として選択し制御を担当す
るようになる。こうして多数決により計算機の制御状態
を監視する三重系に２重故障が発生すると、異常な計算
機が制御するという安全にとって最悪の事態になる。

【０００６】また、故障とみなして切離した計算機を立
上げる際に、正常な系の制御を停止させなければ装置と
して復帰できない。

【０００７】このように、計算機の多数決による故障系
の検出と主系の選択制御だけでは、高度な安全性を必要
とするシステムには使用することができない。従って、
高安全な多重化制御装置を実現するために、多重系の２
重故障が発生する前に故障系を検出して多数決による診
断系から切離し、また、制御を停止することなく切離し
た系の再立上げを行う技術が望まれている。

【０００８】本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、多
重化制御装置において故障系を検出して多数決による診
断系から切離し、また、制御を停止することなく切離し
た系の再立上げを行うことにより高い安全性を有する多
重化制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的は、複数の制御
装置のうちの１つにより制御対象を制御する多重制御系
と、前記複数の制御装置のうちの異常な制御装置を系間
診断データの多数決論理により識別し、前記制御対象へ
の制御出力を切替える異常制御装置識別手段をそれぞれ
の制御装置に有する多重化制御装置において、該異常制
御装置識別手段が異常な制御装置を識別した時に、正常
な制御装置の系間同期信号の発生論理を変えて前記異常
な制御装置を前記多数決論理による系間診断系から切り
離す分離手段をそれぞれの制御装置に設けたことにより
達成される。

【００１０】上記目的は、３つの制御装置のうちの１つ
により制御対象を制御する多重制御系と、前記３つの制
御装置のうちの異常な制御装置を系間診断データの多数
決論理により識別し、前記制御対象への制御出力を切替
える異常制御装置識別手段をそれぞれの制御装置に有す
る多重化制御装置において、該異常制御装置識別手段が
異常な制御装置を識別した時に、正常な制御装置の系間
同期信号の発生論理を変えて前記異常な制御装置を前記
多数決論理による系間診断系から切り離す分離手段をそ
れぞれの制御装置に設けたことにより達成される。

【００１１】上記目的は、異常が検出された制御装置の
修復後の再立上げ時に、再立上げを検出し正常な制御装
置と出力信号の周波数同期をとる手段をそれぞれの制御
装置に設けたことにより達成される。

【００１２】

【作用】上記構成によれば、複数の制御装置間の診断デ
ータ交換を行って多数決が不成立の時、何れかの制御装
置に異常が発生したのであるから多数決論理により異常
な制御装置を識別し、正常な制御装置同士が共同してそ
の系間同期信号の発生論理を変えて異常な制御装置と同
期を取らないようにして異常な制御装置を切離す。この
ように制御出力系に加えて診断系も切離すことにより、
異常な制御装置は多重系から完全に切離される。

【００１３】また、故障系の再立上げについては、複数
の制御装置間の診断データ交換により後から立上ってき
た系があることを検知し、後から立上ってきた系と正常
系ともに周波数信号の同期をとることで多重制御系に組
み入れる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図によって説明す
る。

【００１５】図１は、本発明の実施例の三重系制御装置
の全体構成を示すブロック図である。先ず、本実施例
の構成を説明する。

【００１６】本図において、１、２、３はそれぞれ単一
の計算制御装置、４は計算制御装置１、２、３によって
制御される制御対象、５は計算制御装置１、２、３間を
互いに結合しデータ交換を行う通信回線、６は計算制御
装置１、２、３間の装置系間の同期割込み制御を行う同
期割込み制御線、７は計算制御装置１、２、３と制御対
象４とを結合する制御入出力線、８は計算制御装置１、
２、３のうちの一つを制御出力を行うための主装置とし
て選択制御するための系構成制御線である。

【００１７】計算制御装置１、２、３は全て同一な構成
であり、通信回線５、割込み制御線６、制御入出力線
７、系構成制御線８によって結合されるが、装置間はい
ずれも直流的に絶縁されている。即ち、通信回線５は、
国際標準技術規格ＩＥ³８０２．３等に準拠するもので
あり、同軸ケーブルを伝送媒体とし、装置と伝送媒体の
間は、図示せざるトランスにより結合されている。

【００１８】また、制御入出力線７は、国際標準技術規
格ＥＩＡＲＳ４８５に準拠しているが、制御入出力伝送
用電源と装置内部電源とを別系統として電気的に分離
し、計算制御装置本体と制御入出力線７とは電気的に切
離されているため、装置間は絶縁されることになる。

【００１９】さらに、割込み制御線６、系構成制御線８
は電流駆動方式をとり、図示せざるフォトカップラによ
り装置間は電気的に絶縁されている。

【００２０】各計算制御装置１、２、３の内部は以下の
ように構成されている。

【００２１】１０、２０、３０は計算制御装置の演算の
中心となる制御装置、１１、２１、３１は制御装置１
０、２０、３０の制御状態を検出する診断装置、１２、
２２、３２は制御出力データの出力装置、１３、２３、
３３は制御入力データの入力装置、１４、２４、３４は
制御出力切換装置、１５、２５、３５は制御装置１０、
２０、３０の同期割込み制御装置、１６、２６、３６は
制御装置間の制御データ交換のための通信装置である。
１７、２７、３７は各計算制御装置の個別な番号を設定
する個別番号識別装置であり、１８、２８、３８は各計
算制御装置において周波数信号の変化を作り出すための
スイッチで従来の三重系制御装置に新たに設けられた装
置である。以下の説明では、三重系の計算制御装置１、
２、３をそれぞれ１系、２系、３系と呼ぶこととする。

【００２２】次に、本実施例の動作を説明する。

【００２３】図１における三重化制御装置の動作を、１
系の動作を中心に説明する。

【００２４】計算制御装置１、２、３は、そのうちの何
れかが制御対象４を制御する主系となり、主系は周期的
に交代する。以後、制御出力を行なう計算制御装置を主
系、それ以外の制御装置を従系と呼ぶ。

【００２５】制御装置１０の制御サイクルの開始タイミ
ングは、装置間の系間同期割込みによるものとする。制
御装置１０の制御クロックは、それぞれ独立したもので
ある。各装置は命令の実行レベルで同期せず、処理レベ
ルで同期し動作する。各装置は、互いに同期をとるため
の信号を交換し、この信号が２つ以上入ることにより同
期割込みを発生する。この装置間の系間同期割込みは、
同期割込み制御装置１５によって行われる。制御装置１
０は、同期割込み制御装置１５により発生した系間同期
割込みをトリガとして同期し、制御サイクルを開始す
る。

【００２６】制御サイクル内で、制御装置１０は装置間
の制御データの交換を通信装置１６によって行なう。

【００２７】図２は本発明の実施例の制御サイクルの構
成を示す説明図である。

【００２８】本図に示すように、一つの制御サイクル
は、制御フェーズと診断フェーズの２つのフェーズによ
り構成される。制御フェーズとは、制御装置１０が制御
対象４に対する制御のための演算を行なうフェーズであ
り、診断フェーズとは、三つの系の制御装置の制御状態
を診断するフェーズである。診断フェーズでは、制御装
置１０の自己相互診断とソフトウエアで実現される装置
間データ多数決処理の診断が行なわれる。多数決処理の
診断とは、各制御装置間で交換するデータの特定箇所に
故意に全ての制御装置で不一致となるデータを作り出
し、そのデータを交換し、交換データの不一致を検出す
る能力を確認することである。制御サイクルにて多数決
が成立すれば周波数状態を遷移、また、診断サイクルに
おいて多数決が不成立であれば周波数信号を遷移させ
る。

【００２９】制御装置１０と制御対象４とは、次のよう
に接続されている。

【００３０】制御装置１０と制御入出力線７とは、制御
データの入出力装置１３により常に接続している。従っ
て、制御装置１０は、制御入出力線７上のデータ状態を
常に取込むことができる。一方、制御データの出力装置
１２はそれぞれの制御出力切換装置１４を介して、制御
出力線７に接続している。

【００３１】診断装置１１は、制御装置１０の制御状態
を基に多数決により、制御出力を行なう装置を唯一に決
定し、対応する制御出力の切換装置１４を制御し、制御
出力装置１２を制御入出力線７と接続する。

【００３２】制御フェーズでは、系間同期割込みによる
同期化処理後、各制御装置が、制御対象より同時に同一
の制御状態データを入力する。制御状態データの入力
は、その時点で主系となっている計算制御装置が、制御
対象４に対し制御状態データの出力要求を出力し、これ
に対する制御状態データの返送を各計算制御装置より取
り込む形式で行なう。

【００３３】次に、各計算制御装置に取り込まれた入力
データは、その正当性を確認するため通信装置１６を介
し、制御装置間で交換され多数決処理により一致化され
る。制御対象４に対する制御処理は、一致化された入力
データのもとで実行され、さらにその制御出力データを
制御装置間で交換し、多数決処理により制御出力データ
として確定する。

【００３４】本実施例では、制御装置間の制御入出力デ
ータを通信装置１６によって交換し、ソフトウエアによ
リ交換したデータの多数決処理を行なう。装置間で交換
したデータの２つ以上が一致するとき、多数決成立とす
る。この処理をハードウエアでなくソフトウエアで実施
するものである。従って、ソフトウエアで行われる多数
決処理が正常に実施されないと三重系として多重化する
ことの意味がなくなる。

【００３５】診断フェーズでは、制御装置が同期して３
つの系で多数決が必ず不成立となる多数決診断データを
交換しあい、異常データの検出能力を確認する。

【００３６】各制御装置の制御状態が正常であるとき、
制御フェーズと診断フェーズとで、制御装置診断信号と
して多数決処理に対応する周波数信号を出力する。即
ち、各制御装置は、制御フェーズでは多数決成立に対応
する信号〈ｆｎ、ｉ（制御ｉ系選択）〉を出力する。即
ち各制御装置は、制御フェーズでは多数決成立に対応す
る信号〈ｆｎ、ｉ（制御ｉ系選択）〉、診断フェーズで
は多数決不成立に対応する信号〈ｆｔ、ｉ（診断ｉ系選
択）〉を出力する。

【００３７】また、制御装置診断信号としては、多数決
処理の診断結果だけでなく各制御装置が自らの装置をも
含め、どの装置を主系として選択しているかの情報も加
えられる。この信号は、互いに他の計算制御装置の診断
装置１１、２１、３１へ入力される。

【００３８】図３は本発明の実施例の制御サイクル内の
制御装置診断信号の変化を示す説明図である。

【００３９】制御装置診断信号は、制御装置１０と診断
装置１１の接続信号線数を少なくすることと、診断装置
１１の内部回路構成をフェールセイフ論理とするため、
周波数信号とした。これにより制御装置診断信号は、制
御フェーズ、診断フェーズにて、多数決処理が、所定の
動作をしたこと、及び主系としてどの計算制御装置を選
択したかに対応して周波数変調されたものとした。

【００４０】また、多数決処理の診断に異常を検出した
場合、その異常検出装置が、修復、再立上げされない限
り三重系に参加できないよう故障保持回路を有してい
る。ここで三重系の構成制御立上げと故障保持について
説明する。

【００４１】図４は本発明の実施例の診断回路の構成を
示すブロック図である。

【００４２】図５は図４に示す診断回路内を流れる信号
のタイミングチャートである。

【００４３】図４の１系の診断回路１１において、系正
常遅延信号４３は診断回路１１における故障状態保持の
機能をもつ信号である。この系正常遅延信号４３が周波
数論理レベルで“０”となると、この診断回路１１は機
能を停止する。三重系の構成制御の立上げには、初期化
信号（Ａ₁、Ｂ₁、Ｃ₁）の周波数論理多数決により、同
期イニシャル信号４１を周波数論理レベル“１”とす
る。これにより、系正常信号４２及び系正常遅延信号４
３を周波数論理レベル“１”とする。三重系の制御装置
の実制御にあたり、制御装置１０よりの診断周波数信号
が、制御サイクルの制御フェーズ、診断フェーズに対応
した周波数に切り換わると、系正常信号４２は一時オフ
となる。しかし、周波数論理によるオフディレイによ
り、系正常遅延信号４３が残っている間に、制御信号
（Ａｎ、Ｂｎ、Ｃｎ）の周波数多数決が成立すれば、系
正常信号４２が復活し、系正常遅延信号４３は連続して
出力されることになる。さらに、各制御装置が同期して
診断フェーズに移れば、系正常信号４２は出力され続け
ることとなる。

【００４４】図５に示すように制御信号（Ａｎ、Ｂｎ、
Ｃｎ）又は診断信号（Ａｔ、Ｂｔ、Ｃｔ）の周波数論理
多数決が成立せず、系正常遅延信号４３のオフディレイ
時間以上経過すると系正常遅延信号４３が周波数論理レ
ベル“０”となるため、この診断回路１１を有する計算
制御装置は、再立上げされるため三重系に復帰できな
い。

【００４５】多数決処理は、主系選択及び入出力データ
について行われる。この処理続行が不一致となった系は
故障とみなす。故障とみなされた系は、再立上げを行わ
なければ、制御に参加できないように多数決処理に対応
した周波数信号をずらして切離す。多数決不成立な計算
制御装置のみを切離す方法として、各計算制御装置の個
別番号を設定する識別装置と数式とを用いる。

【００４６】次に三重系のうちの故障系の識別と切離し
について具体的に説明する。

【００４７】そのために計算制御装置の個別な番号を設
定する個別番号識別装置１７と、制御装置１０において
周波数信号の変化を作り出すためのスイッチ１８とによ
る設定値を数式１（診断信号の決定式）に入力して演算
し、その結果により識別と切離しを行う。

【００４８】数式１ｇi（Ｓ₁i，Ｓ₂i）＝｛（Ｓ₁i＋１）×１０＋Ｓ₂i｝ｍ
ｏｄ（i＋２）図６は本発明の実施例のスイッチの正面図である。

【００４９】本図に示すスイッチ１８は制御装置１０に
２種類の周波数信号を入力するため２つのロータリイス
イッチのＳｗ１、Ｓｗ２で構成され、それぞれのロータ
リイスイッチＳｗ１、Ｓｗ２は例えば１０種の周波数信
号を作り出すので１０接点を有する。

【００５０】表１は各系に入力する周波数信号の個別番
号の設定値を示す表である。予め表１に示すような個別
番号識別装置１７の設定値に依存するスイッチ１８のロ
ータリイスイッチＳｗ１、Ｓｗ２の設定値に操作してお
く。即ち、１系であればロータリイスイッチＳｗ１、Ｓ
ｗ２共に１を設定値とし、２系であればロータリイスイ
ッチＳｗ１、Ｓｗ２共に６を設定値とし、３系であれば
ロータリイスイッチＳｗ１が７、Ｓｗ２が５をそれぞれ
設定値とする。

【００５１】

【表１】

【００５２】１系の場合、故障系の識別と切離しは下記
のステップで行う。

【００５３】ステップ１ロータリイスイッチＳｗ１の設定値（１）に対応する周
波数信号を数式１のＳ₁iに代入し、ロータリイスイッチ
Ｓｗ２の設定値（１）に対応する周波数信号を数式１の
Ｓ₂iに代入し、最後の項のｉに個別番号識別装置１７の
設定値を代入する。この操作によりｇi（Ｓ₁i、Ｓ₂i）
が演算される。この演算は１系を含む全系について行
う。

【００５４】ステップ２全系とも正常であれば演算結果のｇi（Ｓ₁i、Ｓ₂i）は
同一結果となり、正常な系は１、異常な系は０の演算結
果を得るものとする。

【００５５】表２は数式１による演算結果を示し、１系
の演算結果が０となり１系が異常な系と判定され停止系
となる。このステップ２で故障系の識別が完了する。

【００５６】

【表２】

【００５７】図７は本発明の実施例の演算結果による制
御装置診断信号の出力パターンを示す。

【００５８】本図は１系、２系、３系それぞれの制御装
置診断信号で横軸は時間を表し、縦軸は周波数がｆ₁、
ｆ₂と変化する状態を示す。

【００５９】ステップ３１の演算結果を出力した系、即ち正常な２系、３系は図
７に示す如くｆ₂の時間を引き延ばすように制御装置診
断信号の出力パタンを変えて出力する。本実施例ではｆ
₂の時間を引き延ばしたがｆ₂の周波数を例えばｆ₃に変
えても良い。

【００６０】ステップ４系間診断回路１１において正常な２系、３系が出力する
た出力パタンを変えた制御装置診断信号と、自系の出力
パタンを変えない制御装置診断信号と、系正常遅延信号
との３つの信号のＡＮＤが図７の点線で示す時期に成立
せず、図４に示す制御フェーズ信号、診断フェーズ信号
が出力出来なくなり、これにより異常な１系は、同期が
はずれ多数決処理による診断系に参加出来なくなり、三
重系より完全に切り離される。

【００６１】次に切離した異常な１系を修復後に三重系
へ復帰させる例を説明する。

【００６２】図８は本発明の実施例の切離した１系の立
上げシーケンスである。

【００６３】図４、図８により２系、３系が制御中に１
系を再立上げする場合を説する。修復後の１系は立上っ
てくるとデータ交換を行う通信回線を介して正常系とデ
ータ交換を行うとともに、初期化信号ｆｉを出力する。
正常な２系、３系はデータ交換により１系が立上ってき
たことを検知し、初期化信号ｆｉを出力する。出力され
た初期化信号ｆｉは、系間診断回路１１により他系も初
期化信号ｆｉを出力していれば同期イニシャル信号４１
となる。この信号により周波数同期を行ない、装置全体
として制御を停止させずに後から立上ってきた系と同期
を取り３重系に復帰させる。

【００６４】

【発明の効果】本発明によれば、多重系を構成する１つ
の系に異常が発生した場合、入出力処理結果の多数決不
一致により異常系を識別し、正常系の系間同期信号の発
生論理を変えて異常系とは同期を取らないようにして多
重系から完全に切離すことにより、２重故障を防止して
高安全な多重化制御装置を提供することができる。

【００６５】また、異常系の再立上げについては、複数
の制御装置間のデータ交換により後から立上ってきた系
があることを検知し、後から立上ってきた系と正常系と
の周波数信号の同期をとることで多重化制御装置を停止
すること無く多重系に復帰させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の三重系制御装置の全体構成を
示すブロック図である。

【図２】本発明の実施例の制御サイクルの構成を示す説
明図である。

【図３】本発明の実施例の制御サイクル内の制御装置診
断信号の変化を示す説明図である。

【図４】本発明の実施例の診断回路の構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】図４に示す診断回路内を流れる信号のタイミン
グチャートである。

【図６】本発明の実施例のスイッチの正面図である。

【図７】本発明の実施例の演算結果による制御装置診断
信号の出力パターンを示す。

【図８】本発明の実施例の切離した１系の立上げシーケ
ンスである。

【符号の説明】

１計算機制御装置２計算機制御装置３計算機制御装置４制御対象５通信回線６同期割込制御線７制御入出力線８系構成制御線１０制御装置１１診断装置１２出力装置１３入力装置１４制御出力切換装置１５同期割込み制御装置１６通信装置１７個別番号識別装置１８スイッチ２０制御装置２１診断装置２２出力装置２３入力装置２４制御出力切換装置２５同期割込み制御装置２６通信装置２７個別番号識別装置２８スイッチ３０制御装置３１診断装置３２出力装置３３入力装置３４制御出力切換装置３５同期割込み制御装置３６通信装置３７個別番号識別装置３８スイッチＳｗ１ロータリイスイッチＳｗ２ロータリイスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者保坂秀行茨城県勝田市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の制御装置のうちの１つにより制御
対象を制御する多重制御系と、前記複数の制御装置のう
ちの異常な制御装置を系間診断データの多数決論理によ
り識別し、前記制御対象への制御出力を切替える異常制
御装置識別手段をそれぞれの制御装置に有する多重化制
御装置において、該異常制御装置識別手段が異常な制御
装置を識別した時に、正常な制御装置の系間同期信号の
発生論理を変えて前記異常な制御装置を前記多数決論理
による系間診断系から切り離す分離手段をそれぞれの制
御装置に設けたことを特徴とする多重化制御装置。
【請求項２】３つの制御装置のうちの１つにより制御
対象を制御する多重制御系と、前記３つの制御装置のう
ちの異常な制御装置を系間診断データの多数決論理によ
り識別し、前記制御対象への制御出力を切替える異常制
御装置識別手段をそれぞれの制御装置に有する多重化制
御装置において、該異常制御装置識別手段が異常な制御
装置を識別した時に、正常な制御装置の系間同期信号の
発生論理を変えて前記異常な制御装置を前記多数決論理
による系間診断系から切り離す分離手段をそれぞれの制
御装置に設けたことを特徴とする多重化制御装置。
【請求項３】異常が検出された制御装置の修復後の再
立上げ時に、再立上げを検出し正常な制御装置と出力信
号の周波数同期をとる手段をそれぞれの制御装置に設け
たことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の多
重化制御装置。