JPH06348321A - Robot cooperation controller - Google Patents
Robot cooperation controllerInfo
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- JPH06348321A JPH06348321A JP14109193A JP14109193A JPH06348321A JP H06348321 A JPH06348321 A JP H06348321A JP 14109193 A JP14109193 A JP 14109193A JP 14109193 A JP14109193 A JP 14109193A JP H06348321 A JPH06348321 A JP H06348321A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット協調制御装置
に関し、詳しくは、複数のロボットを用いて組立作業や
加工作業を行なう際に、ロボット同士が衝突あるいは接
触するのを防止するように工夫したロボット協調制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cooperative control device, and more particularly, it is devised so as to prevent the robots from colliding or contacting each other when performing assembly work or machining work using a plurality of robots. Robot cooperative control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、ロボットの導入によって各種作業
の自動化が図られているが、より一層の効率を図るため
にそれらを協調作業させる場合がある。従来のこの種の
協調作業を図るものとしては、例えば、図11に示すよう
なものがある。図11に示すものは、お互いのロボット
１、２の動作範囲３、４が重複する干渉領域５(斜線で
示す)では、該領域５に先に侵入したロボットが該領域
５外に出るまで他のロボットを所定の位置で待機させる
ことにより、すなわち、干渉領域５にロボット１、２を
交互に侵入させて作業を行なうことにより、ロボット
１、２同士が衝突あるいは干渉したりするのを防止する
ようにしたものである。2. Description of the Related Art In recent years, various works have been automated by the introduction of robots, but there are cases where they are made to work cooperatively in order to improve efficiency. A conventional example of this kind of cooperative work is shown in FIG. In the interference area 5 (indicated by diagonal lines) in which the operating ranges 3 and 4 of the robots 1 and 2 overlap with each other, the robot shown in FIG. The robots 1 and 2 are allowed to stand by at a predetermined position, that is, the robots 1 and 2 are alternately allowed to enter the interference area 5 to perform work, thereby preventing the robots 1 and 2 from colliding or interfering with each other. It was done like this.
【０００３】また、その他の従来例としては、特開平４
−３０５７０４号公報に記載されたようなものがある。
このものは、お互いのロボットの動作範囲が重複する干
渉領域を、複数の領域に分割し、待機すべき領域を小さ
くすることでロボット同士が衝突あるいは干渉したりす
るのを防止しつつ作業効率の向上を図るようにしてい
る。Further, as another conventional example, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 4
There is one such as that described in Japanese Patent Laid-Open No. 305704.
This product divides the interference area in which the operating ranges of the robots overlap with each other into a plurality of areas and reduces the area to be waited for, thereby preventing the robots from colliding or interfering with each other and improving work efficiency. I am trying to improve.
【０００４】なお、上記各従来例は、ロボットを干渉領
域に侵入させる際、相手側のロボットが干渉領域内に侵
入したり干渉領域外に待避したりする信号を双方のロボ
ットのロボットコントローラの間で制御信号を送受する
ことにより判断するようにしている。In each of the above-mentioned conventional examples, when a robot enters the interference area, a signal indicating that the opponent robot enters the interference area or saves the robot outside the interference area is sent between the robot controllers of both robots. The determination is made by sending and receiving control signals.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
ロボット協調制御装置にあっては、お互いのロボット
１、２の動作範囲３、４が重複する干渉領域５では、該
領域５に先に侵入したロボットが該領域外に出るまで他
のロボットを所定の位置で待機させていたため、作業す
るロボット１、２同士の距離が短い場合やリンクが長い
場合等では、干渉領域が広くなってしまった。However, in the former robot cooperative control apparatus, in the interference area 5 in which the operating ranges 3 and 4 of the robots 1 and 2 of each other overlap, the area 5 is invaded first. Since the other robot was kept waiting at a predetermined position until the robot came out of the area, the interference area was widened when the distance between the working robots 1 and 2 was short or the link was long.
【０００６】このため、作業待ちしているロボットがな
かなか干渉領域に侵入することができず、その侵入ある
いは待避に多大な時間を要してしまった。この結果、作
業の効率が非常に悪化してしまうという問題があった。
一方、後者のロボット協調制御装置にあっては、干渉領
域を分割し、分割された領域に複数のロボットが侵入し
ないようにしていることから、みかけの干渉領域を小さ
くすることができるが、干渉領域の分割数やロボットの
台数が多くなると、常に個々のロボットが自分以外のロ
ボットの位置(分割された領域)を把握しなければならな
いため、情報の遣り取りが複雑になってしまった。この
ため、ロボットのシステム構成が複雑になってしまい、
システムの導入時や保守点検作業に多大な時間を要して
しまうという問題があった。Therefore, the robot waiting for the work cannot easily enter the interference area, and it takes a lot of time to enter or save. As a result, there is a problem in that work efficiency is extremely deteriorated.
On the other hand, in the latter robot cooperative control device, the interference area is divided and the plurality of robots are prevented from entering the divided area. When the number of divided regions or the number of robots increases, each robot must always know the position of a robot other than itself (divided region), which makes information exchange complicated. Therefore, the system configuration of the robot becomes complicated,
There was a problem that it took a lot of time to introduce the system and to perform maintenance and inspection work.
【０００７】そこで本発明は、複数のロボットで作業を
実行するにあたって、作業に要する時間を短縮して作業
効率の向上を図ることができるとともに、システム構成
を簡単なものにすることができるロボット協調制御装置
を提供することを目的としている。Therefore, in the present invention, when performing work by a plurality of robots, the time required for the work can be shortened to improve the work efficiency, and the system configuration can be simplified. The purpose is to provide a control device.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するために、共通の座標軸を有するよう
に配置された複数のロボットを制御するロボット協調制
御装置であって、動作プログラムに従って動作命令信号
を順次出力するロボットセルコントローラと、該ロボッ
トセルコントローラからの動作命令に基づいてロボット
を動作させ、各動作命令に対応する動作が終了すると動
作終了信号をロボットセルコントローラに出力する複数
のロボットコントローラと、各ロボットの作業領域を作
業工程別に共通座標系で区分けして各ロボットの作業領
域が重複しないように非干渉制御を行なう制御コントロ
ーラと、を備えたことを特徴としている。The invention according to claim 1 is
In order to solve the above problems, a robot coordinated control device for controlling a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, the robot cell controller sequentially outputting operation command signals according to an operation program, and the robot cell. The robot is operated based on the operation command from the controller, and when the operation corresponding to each operation command is completed, a plurality of robot controllers that output the operation end signal to the robot cell controller and the work area of each robot are the common coordinates for each work process. It is characterized by including a control controller that performs non-interference control so that the work areas of the robots are not overlapped by being divided by the system.
【０００９】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１記載の発明において、前記制御コン
トローラは、共通座標系の区分けを、それぞれＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の３軸からなる直交座標系の中の１つの軸の座
標値を用いて境界を設定することを特徴としている。請
求項３記載の発明は、上記課題を解決するために、請求
項１記載の発明において、前記制御コントローラは、共
通座標系の区分けを、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸
からなる直交座標系の中の２つの軸の座標値を用いて境
界を設定することを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, in the first aspect of the invention, the controller divides the common coordinate system into X-axis and Y-axis, respectively.
The feature is that the boundary is set by using the coordinate value of one axis in the Cartesian coordinate system composed of three axes, the Z axis and the Z axis. According to a third aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, in the first aspect of the present invention, the control controller divides the common coordinate system into three axes of an X axis, a Y axis, and a Z axis. The feature is that the boundary is set using the coordinate values of two axes in the Cartesian coordinate system.
【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１記載の発明において、前記制御コン
トローラは、共通座標系の区分けを、それぞれＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の３軸からなる直交座標系の中の３つの軸の座
標値を用いて境界を設定することを特徴としている。請
求項５記載の発明は、上記課題を解決するために、共通
の座標軸を有するように配置された複数のロボットを制
御するロボット協調制御装置であって、動作プログラム
に従って動作命令信号を順次出力するロボットセルコン
トローラと、該ロボットセルコントローラからの動作命
令に基づいてロボットを動作させ、各動作命令に対応す
る動作が終了すると動作終了信号をロボットセルコント
ローラに出力する複数のロボットコントローラと、各ロ
ボットの作業領域を作業工程別に共通座標系で区分け
し、かつ各ロボットの作業領域の一部を重複させるよう
に制御する作業領域設定手段と、該重複領域にロボット
が侵入する際に、該重複領域に他のロボットが侵入して
いないことをロボットセルコントローラに対して確認し
た後、侵入信号をロボットセルコントローラに出力し、
重複領域に侵入するように制御するロボット移動制御手
段と、を備えたことを特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, in the first aspect of the present invention, the controller divides the common coordinate system into X-axis and Y-axis, respectively.
The feature is that the boundary is set by using the coordinate values of three axes in the orthogonal coordinate system composed of the three axes of the Z axis and the Z axis. In order to solve the above-mentioned problems, a fifth aspect of the present invention is a robot cooperative control apparatus for controlling a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, and sequentially outputs an action command signal according to an action program. A robot cell controller, a plurality of robot controllers that operate the robot based on operation commands from the robot cell controller, and output an operation end signal to the robot cell controller when the operation corresponding to each operation command ends, A work area setting unit that divides the work area by a common coordinate system for each work process and controls so that a part of the work area of each robot overlaps, and a work area setting unit that controls the overlap area when the robot enters the overlap area. After confirming with the robot cell controller that no other robot is invading, And outputs it to the bot cell controller,
Robot movement control means for controlling to enter the overlapping area.
【００１１】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るために、共通の座標軸を有するように配置された複数
のロボットを制御するロボット協調制御装置であって、
動作プログラムに従って動作命令信号を順次出力する親
ロボットコントローラと、該親ロボットコントローラか
らの動作命令に基づいてロボットを動作させ、各動作命
令に対応する動作が終了すると動作終了信号を前記親ロ
ボットコントローラに出力する複数の子ロボットコント
ローラと、各ロボットの作業領域を作業工程別に共通座
標系で区分けし、かつ各ロボットの作業領域の一部を重
複させるように制御する作業領域設定手段と、該重複領
域にロボットが侵入する際に、該重複領域に他のロボッ
トが侵入していないことを親ロボットコントローラに対
して確認した後、侵入信号を親ロボットコントローラに
出力し、重複領域に侵入するように制御するロボット移
動制御手段と、を備えたことを特徴としている。In order to solve the above problems, a sixth aspect of the present invention is a robot cooperative control apparatus for controlling a plurality of robots arranged so as to have common coordinate axes.
A parent robot controller that sequentially outputs operation command signals according to an operation program, and a robot that operates based on the operation commands from the parent robot controller. When the operation corresponding to each operation command ends, an operation end signal is sent to the parent robot controller. A plurality of child robot controllers to output, a work area setting unit that divides the work area of each robot by a common coordinate system for each work process, and controls so that a part of the work area of each robot overlaps, and the overlapping area. When a robot invades the robot, it confirms to the parent robot controller that no other robot is invading the overlapping area, and then outputs an intrusion signal to the parent robot controller to control the robot to enter the overlapping area. And a robot movement control means for controlling the movement.
【００１２】[0012]
【作用】請求項１記載の発明では、共通の座標軸を有す
るように配置された複数のロボットに対し、ロボットの
作業領域が作業工程別に共通座標系で区分けされて各ロ
ボットの作業領域が重複しないように非干渉制御が行な
われる。したがって、従来のように干渉領域内(複数の
ロボットが侵入できる領域)で交互に動作することがな
く、共通座標系の区分けを境界にする動作領域が各ロボ
ットに与えられ、スムーズな作業が行なわれる。According to the first aspect of the present invention, for a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, the work areas of the robots are divided by the common coordinate system for each work process so that the work areas of the robots do not overlap. Thus, non-interference control is performed. Therefore, unlike in the past, the robots do not operate alternately within the interference area (area where multiple robots can enter), but each robot is given an operation area with the boundary of the common coordinate system as a boundary, and smooth work is performed. Be done.
【００１３】この結果、ロボット同士の干渉をチェック
する必要がなくなり、動作プログラムの簡略化が図られ
るとともに、作業効率の向上が図られる。また、この境
界は、ロボットコントローラに指示を送るロボットセル
コントローラによって作業工程別に変化されるので、限
定された作業だけでなく種々の作業が行なわれる。ま
た、何等かの異常で、ロボットが境界を越えそうになっ
た場合に、ロボットセルコントローラから各ロボットコ
ントローラに停止命令を与えるようにできるので、ロボ
ット同士が衝突あるいは接触して破壊されることがな
く、安全な制御が可能になる。As a result, it is not necessary to check the interference between the robots, the operation program can be simplified, and the work efficiency can be improved. Further, since this boundary is changed for each work process by the robot cell controller that sends an instruction to the robot controller, not only limited work but various works are performed. Also, if the robot is about to cross the boundary due to some abnormality, the robot cell controller can give a stop command to each robot controller, so that the robots may collide or come into contact with each other and be destroyed. Without this, safe control becomes possible.
【００１４】請求項２記載の発明では、共通座標系の区
分けが、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交
座標系の中の１つの軸の座標値を用いて境界が設定され
るようになっている。したがって、プログラムの作成が
簡単になるとともに、実行時の動作時間が短くなり、ロ
ボットが高精度で高速に動作される。請求項３記載の発
明では、共通座標系の区分けが、それぞれＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸の３軸からなる直交座標系の中の２つの軸の座標値
を用いて境界が設定されるようになっている。したがっ
て、板状の対象物に対する作業に適した境界が提供され
る。According to the second aspect of the present invention, the boundary of the common coordinate system is set by using the coordinate value of one axis in the orthogonal coordinate system composed of the three axes of X axis, Y axis and Z axis. It is supposed to be done. Therefore, the program can be easily created, the operation time at the time of execution can be shortened, and the robot can be operated with high accuracy and at high speed. In the invention according to claim 3, the common coordinate system is divided into the X-axis, the Y-axis, and
The boundary is set by using coordinate values of two axes in a Cartesian coordinate system composed of three Z axes. Therefore, a boundary suitable for working on a plate-shaped object is provided.
【００１５】請求項４記載の発明では、共通座標系の区
分けが、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交
座標系の中の３つの軸の座標値を用いて境界が設定され
る。したがって、より細かい境界が提供される。請求項
５記載の発明では、共通の座標軸を有するように配置さ
れた複数のロボットに対し、各ロボットの作業領域を作
業工程別に共通座標系で区分けし、かつ各ロボットの作
業領域の一部を重複させるとともに、該重複領域にロボ
ットが侵入する際に、該重複領域に他のロボットが侵入
していないことをロボットセルコントローラに対して確
認した後、侵入信号をロボットセルコントローラに出力
し、重複領域に侵入するように制御している。In the invention according to claim 4, the boundary of the common coordinate system is set by using coordinate values of three axes in an orthogonal coordinate system composed of three axes of X axis, Y axis and Z axis. To be done. Therefore, finer boundaries are provided. According to a fifth aspect of the present invention, for a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, the work area of each robot is divided by a common coordinate system for each work process, and a part of the work area of each robot is divided. In addition to overlapping, when a robot enters the overlap area, it is confirmed to the robot cell controller that no other robot has entered the overlap area, and then an intrusion signal is output to the robot cell controller to overlap. Controls to enter the area.
【００１６】したがって、従来のように干渉領域内(複
数のロボットが侵入できる領域)で交互に動作すること
がなく、共通座標系の区分けを境界にする動作領域が各
ロボットに与えられ、スムーズな作業が行なわれる。こ
の結果、ロボット同士の干渉をチェックする必要がなく
なり、動作プログラムの簡略化が図られるとともに、作
業効率の向上が図られる。Therefore, unlike the conventional case, the robot does not operate alternately in the interference area (area where a plurality of robots can invade), and each robot is provided with an operation area with the division of the common coordinate system as a boundary, so that it is smooth. Work is done. As a result, it is not necessary to check the interference between the robots, the operation program can be simplified, and the work efficiency can be improved.
【００１７】また、干渉領域も自由に設定されるので、
同じ領域内で作業を行なう場合の作業時間も従来に比べ
て大幅に短縮される。これに加えて、何等かの異常で、
ロボットが境界を越えそうになった場合に、ロボットセ
ルコントローラから各ロボットコントローラに停止命令
を与えるようにできるので、ロボット同士が衝突あるい
は接触して破壊されることがなく、安全な制御が可能に
なる。Also, since the interference area is set freely,
The work time when working in the same area is also greatly reduced compared to the conventional case. In addition to this, some abnormality,
When the robots are about to cross the boundary, the robot cell controller can give a stop command to each robot controller, so robots do not collide or contact each other and are destroyed, enabling safe control. Become.
【００１８】請求項６記載の発明では、共通の座標軸を
有するように配置された複数のロボットに対し、親ロボ
ットコントローラから動作命令を出力し、さらに、各ロ
ボットの作業領域を作業工程別に共通座標系で区分け
し、かつ各ロボットの作業領域の一部を重複させるとと
もに、該重複領域にロボットが侵入する際に、該重複領
域に他のロボットが侵入していないことを親ロボットコ
ントローラに対して確認した後、侵入信号を親ロボット
コントローラに出力し、重複領域に侵入するように制御
している。According to a sixth aspect of the invention, the parent robot controller outputs an operation command to a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, and the work area of each robot is shared by a common coordinate for each work process. The robot is divided into systems and the work areas of the robots are partially overlapped. When a robot enters the overlap area, it is notified to the parent robot controller that another robot does not enter the overlap area. After the confirmation, an intrusion signal is output to the parent robot controller to control the intrusion into the overlapping area.
【００１９】したがって、請求項５に記載の発明と同様
の作用に加えて、異常時に親ロボットから一斉に停止命
令を各ロボットに出力することができるので、制御系統
をシンプルなものにすることができる。Therefore, in addition to the same operation as the invention described in claim 5, a stop command can be simultaneously output from the parent robot to each robot at the time of abnormality, so that the control system can be simplified. it can.
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１〜７は請求項１〜４何れかに記載の発明に係るロボ
ット協調制御装置の一実施例を示す図である。まず、構
成を説明する。図１〜３において、11は可動領域10の範
囲で可動可能な複数のアームからなるアーム部12および
アーム部12の先端にハンド12ａを有するロボットであ
り、このロボット11にはロボットコントローラ13が接続
されている。EXAMPLES The present invention will be described below based on examples.
1 to 7 are views showing an embodiment of a robot cooperative control apparatus according to the invention described in any of claims 1 to 4. First, the configuration will be described. In FIGS. 1 to 3, reference numeral 11 is a robot having an arm portion 12 composed of a plurality of arms that are movable within the movable area 10 and a hand 12 a at the tip of the arm portion 12. A robot controller 13 is connected to the robot 11. Has been done.
【００２１】このロボットコントローラ13はＭＰＵ(マ
イクロプロセッサ)14およびメモリ15から構成されてい
る。メモリ15には動作プログラムや可動領域の境界等の
データが予め入力されており、このロボットコントロー
ラ13はロボットセルコントローラ(以下、単にセルコン
トローラという)16に接続されている。セルコントロー
ラ16は動作プログラムに従って動作命令信号をロボット
コントローラ13に出力するようになっており、ロボット
コントローラ13はセルコントローラ16からの動作命令に
基づいてロボット11を可動領域10の範囲内で可動させ、
各動作命令に対応する動作が終了すると動作終了信号を
セルコントローラ16に出力するようになっている。The robot controller 13 is composed of an MPU (microprocessor) 14 and a memory 15. Data such as an operation program and a boundary of a movable area is previously input to the memory 15, and the robot controller 13 is connected to a robot cell controller (hereinafter, simply referred to as a cell controller) 16. The cell controller 16 outputs an operation command signal to the robot controller 13 according to an operation program, and the robot controller 13 moves the robot 11 within the range of the movable area 10 based on the operation command from the cell controller 16,
When the operation corresponding to each operation command ends, an operation end signal is output to the cell controller 16.
【００２２】このロボット11は図４に示すように他のロ
ボット21と共通の座標軸(Ｘ軸)を有するように配置され
ている。なお、ロボット21もロボット21と同様に、先端
にハンドを有するアーム部22と、ＭＰＵ23およびメモリ
24を有しセルコントローラ16からの動作命令が入力され
るロボットコントローラ25と、を備えており、セルコン
トローラ16からの動作命令に応じて可動領域26の範囲で
可動するようになっている。また、セルコントローラ16
には図示しない他のロボットのロボットコントローラ30
も接続されている。As shown in FIG. 4, this robot 11 is arranged so as to have a common coordinate axis (X axis) with another robot 21. Like the robot 21, the robot 21 has an arm 22 having a hand at its tip, an MPU 23, and a memory.
A robot controller 25 having 24 and receiving an operation command from the cell controller 16 is provided, and the robot controller 25 can be moved within the range of the movable region 26 according to the operation command from the cell controller 16. In addition, the cell controller 16
Robot controller 30 for other robots not shown
Is also connected.
【００２３】一方、セルコントローラ16は、図４に示す
ようにロボット11、21の可動領域1026(以下、作業領域1
0、26という)を作業工程別に共通座標系で区分けして、
すなわち、境界31を設定して各ロボット11、21の作業領
域が重複しないように非干渉領域10ａ、26ａが設定され
るように非干渉制御を行なうようになっており、この境
界31を設定するにあたってそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
３軸からなる直交座標系の中の１つの軸であるＹ軸の座
標値を用いている。On the other hand, as shown in FIG. 4, the cell controller 16 includes a movable area 1026 of the robots 11 and 21 (hereinafter referred to as a work area 1).
(0, 26) is divided by the common coordinate system for each work process,
That is, the boundary 31 is set, and the non-interference control is performed so that the non-interference areas 10a and 26a are set so that the work areas of the robots 11 and 21 do not overlap, and the boundary 31 is set. At this time, the coordinate values of the Y axis, which is one axis in the orthogonal coordinate system composed of the X axis, the Y axis, and the Z axis, are used.
【００２４】具体的に、図５に基づいてこの境界31につ
いて説明する。図５(ａ)(ｂ)はロボット11、21で両方の
動作可能領域の重なった部分(重複動作可能領域)を方形
で示したものである。同図に示すように、セルコントロ
ーラ16はロボット11、21のロボットコントローラ13、25
に信号を出力して作業工程別に境界31を設定し、この境
界31によって各ロボット13、25の非干渉領域10ａ、26ａ
を区分けするようになっており、この境界31をそれぞれ
の作業工程に合わせて可変するようにしている。そし
て、このセルコントローラ16は制御コントローラを構成
している。Specifically, the boundary 31 will be described with reference to FIG. 5 (a) and 5 (b) show, in a square shape, the overlapping portions (overlapping movable regions) of the movable regions of the robots 11 and 21. As shown in the figure, the cell controller 16 is the robot controller 13, 25 of the robot 11, 21.
A boundary 31 is set for each work process by outputting a signal to the non-interference areas 10a and 26a of the robots 13 and 25.
The boundary 31 is made variable according to each work process. The cell controller 16 constitutes a controller.
【００２５】次に、作用を説明する。まず、所定の作業
を実施するとき、セルコントローラ16からロボットコン
トローラ13、25に作業工程プログラム、例えば、「ワ
ークを把持して所定位置から所定位置に移動せよ」とい
うような動作命令を実行するような動作信号を出力する
とともに、この作業工程における各ロボット11、21の非
干渉領域10ａ、26ａの境界31を図５(ａ)に示すうように
設定する。Next, the operation will be described. First, when performing a predetermined work, the cell controller 16 executes a work process program to the robot controllers 13 and 25, for example, an operation command such as “grasp a work and move from a predetermined position to a predetermined position”. In addition to outputting various motion signals, the boundaries 31 of the non-interference areas 10a and 26a of the robots 11 and 21 in this work process are set as shown in FIG. 5 (a).
【００２６】次いで、ロボットコントローラ13、25はこ
の境界31を越えないように自らの非干渉領域10ａ、26ａ
で制御プログラムを実行してロボット11、21を可動さ
せて作業を行なう。ロボットコントローラ13、25は、作
業が完了次第セルコントローラ16に信号を出力して次の
作業プログラムの入力を待つ。次いで、セルコントロ
ーラ16はロボットコントローラ13、25に作業工程プログ
ラムの動作命令を実行するための動作信号を出力する
とともに、この作業工程における各ロボット11、21の非
干渉領域10ａ、26ａの境界31を図５(ｂ)に示すように設
定する。このようにして各工程に応じて作業領域10、26
の境界31を順次可変させて該境界31を越えない非干渉領
域10ａ、26ａで順次作業を行なっていく。Next, the robot controllers 13 and 25 keep their non-interference areas 10a and 26a so as not to cross the boundary 31.
Then, the control program is executed to move the robots 11 and 21 to perform the work. The robot controllers 13 and 25 output a signal to the cell controller 16 as soon as the work is completed, and wait for the input of the next work program. Next, the cell controller 16 outputs an operation signal for executing the operation command of the work process program to the robot controllers 13 and 25, and also the boundary 31 between the non-interference areas 10a and 26a of the robots 11 and 21 in this work process. The setting is made as shown in FIG. In this way, the work areas 10, 26
The boundary 31 is sequentially changed, and the work is sequentially performed in the non-interference areas 10a and 26a which do not exceed the boundary 31.
【００２７】このように本実施例では、共通の座標軸Ｘ
を有するように配置された複数のロボット11、21に対
し、ロボット11、21の作業領域10、26が作業工程別に境
界31で区分けされて各ロボット11、21の作業領域が重複
しないように非干渉制御を行なっているため、従来のよ
うに干渉領域内(複数のロボットが侵入できる領域)で交
互に動作するような制御を行なう必要がなく、共通座標
系の区分けを境界31にする動作領域を各ロボット11、21
に与えることができ、スムーズな作業を行なうことがで
きる。As described above, in this embodiment, the common coordinate axis X
With respect to the plurality of robots 11 and 21 arranged so as to have the work areas 10 and 26 of the robots 11 and 21, the work areas 10 and 26 of the robots 11 and 21 are divided by the boundary 31 according to the work process so that the work areas of the robots 11 and 21 do not overlap. Since interference control is performed, there is no need to perform control that alternately operates within the interference area (area where multiple robots can enter) as in the past, and an operation area with the common coordinate system division as boundary 31 Each robot 11, 21
Can be given to, and smooth work can be performed.
【００２８】この結果、ロボット11、21同士の干渉をチ
ェックするのを不要にでき、動作プログラムの簡略化を
図ることができるとともに、作業効率の向上を図ること
ができる。また、この境界31をセルコントローラ16によ
って作業工程別に変化させているため、限定された作業
だけでなく種々の作業を行なうことができる。また、何
等かの異常で、ロボット11、21が境界31を越えそうにな
った場合に、セルコントローラ16から各ロボットコント
ローラ13、25に停止命令を与えるようにできるので、ロ
ボット11、21同士が衝突あるいは接触して破壊されるの
を防止でき、安全な制御を行なうことができる。As a result, it is not necessary to check the interference between the robots 11 and 21, the operation program can be simplified, and the work efficiency can be improved. Further, since the boundary 31 is changed by the cell controller 16 for each work process, not only limited work but also various works can be performed. In addition, when the robots 11 and 21 are about to cross the boundary 31 due to some abnormality, the cell controller 16 can give a stop command to each robot controller 13 and 25, so that the robots 11 and 21 can communicate with each other. It is possible to prevent a collision or a contact and destroy it, and it is possible to perform a safe control.
【００２９】また、共通座標系の区分けを行なうため
に、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交座標
系の中の１つの軸であるＹ軸の座標値を用いて境界31を
設定しているため、プログラムを簡単に作成することが
できるとともに、実行時の動作時間を短くすることがで
き、ロボット11、21を高精度で高速に動作させることが
できる。Further, in order to divide the common coordinate system, the boundary 31 is used by using the coordinate value of the Y axis which is one axis in the orthogonal coordinate system composed of the three axes of X axis, Y axis and Z axis. Since the setting is made, the program can be easily created, the operation time at the time of execution can be shortened, and the robots 11 and 21 can be operated with high accuracy and at high speed.
【００３０】なお、本実施例では１つの軸で境界31を設
定しているが、これに限らず、図６に示すように２つの
軸、例えば、Ｘ軸およびＹ軸の座標値を用い、Ｘ≦０か
つＹ≧０で境界32を設定するようにしても良い。このよ
うにすれば、板状の対象物に対する作業に適した境界を
提供することができる。また、これに限らず、図７に示
すように３つの軸、すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を用
い、Ｘ≧０かつ、Ｙ≧０かつ、Ｚ0≦Ｚ≦Ｚ1で境界33を
設定するようにしても良い。このようにすれば、より細
かい境界を提供することができる。Although the boundary 31 is set by one axis in this embodiment, the present invention is not limited to this, and the coordinate values of two axes, for example, the X axis and the Y axis are used as shown in FIG. The boundary 32 may be set when X ≦ 0 and Y ≧ 0. In this way, it is possible to provide a boundary suitable for work on a plate-shaped object. Further, not limited to this, as shown in FIG. 7, three axes, that is, the X axis, the Y axis, and the Z axis are used, and the boundary 33 is X ≧ 0, Y ≧ 0, and Z 0 ≦ Z ≦ Z 1. May be set. In this way, finer boundaries can be provided.
【００３１】図８は請求項５に記載の発明に係るロボッ
ト協調制御装置の一実施例を示す図である。本実施例
は、複数のロボットの境界に加えて干渉領域を設けたこ
とを特徴とするものであり、その他の構成は上記構成と
同様であるため、説明の便宜上図１〜３も用いて説明す
る。本実施例では、図１〜３および図８に示すように、
セルコントローラ16(作業領域設定手段)は、ロボット1
1、21の作業領域を作業工程別に共通座標系のＹ軸で区
分けして、すなわち、境界41ａ、41ｂを設け、かつ、各
ロボット11、21の作業領域42、43の一部を重複させて干
渉領域44(重複領域)を設けるようにロボットコントロー
ラ13、25に信号を出力するようになっている。また、こ
の境界41ａ、41ｂおよび干渉領域44も図８(ａ)(ｂ)に示
すように可変制御される。FIG. 8 is a diagram showing an embodiment of the robot cooperative control apparatus according to the invention described in claim 5. The present embodiment is characterized in that an interference area is provided in addition to the boundaries of a plurality of robots, and other configurations are the same as the above-mentioned configurations, and therefore, description will be given using FIGS. To do. In this embodiment, as shown in FIGS.
The cell controller 16 (working area setting means) is the robot 1
The work areas 1 and 21 are divided by the work process along the Y-axis of the common coordinate system, that is, the boundaries 41a and 41b are provided, and the work areas 42 and 43 of the robots 11 and 21 are partially overlapped. A signal is output to the robot controllers 13 and 25 so as to provide the interference area 44 (overlap area). Further, the boundaries 41a and 41b and the interference region 44 are also variably controlled as shown in FIGS.
【００３２】ロボットコントローラ13、25(ロボット移
動制御手段)は、干渉領域44にロボット11、21の何れか
一方が侵入する際に、該干渉領域44にロボット11、21の
何れか他方が侵入していないことをセルコントローラ16
に対して確認した後、侵入信号をセルコントローラ16に
出力し、干渉領域44に侵入するように制御する。このよ
うな構成を有する本実施例では、所定の作業を実施する
とき、セルコントローラ16からロボットコントローラ1
3、25に作業工程プログラム、例えば、「ワークを把
持して所定位置から所定位置に移動せよ」というように
な動作命令を実行するような動作信号を出力するととも
に、この作業工程における各ロボット11、21の作業領域
42、43の境界41ａ、41ｂおよび干渉領域44を設定する。The robot controllers 13 and 25 (robot movement control means) are arranged so that, when one of the robots 11 and 21 enters the interference area 44, the other of the robots 11 and 21 enters the interference area 44. Not that cell controller 16
After the confirmation, the intrusion signal is output to the cell controller 16 to control the intrusion into the interference region 44. In the present embodiment having such a configuration, when performing a predetermined work, the cell controller 16 moves the robot controller 1
A work process program is output to 3, 25, for example, an operation signal for executing a motion command such as “grasp a work and move from a predetermined position to a predetermined position”, and each robot 11 in this work process is output. , 21 work areas
Boundaries 41a and 41b of 42 and 43 and an interference region 44 are set.
【００３３】次いで、ロボットコントローラ13、25はこ
の境界41ａ、41ｂを越えないように自らの作業領域42、
43で制御プログラムを実行してロボット11、21を可動
させて作業を行なう。このとき、干渉領域44に侵入して
作業を行なう必要がある場合には、ロボットコントロー
ラ13、25の何れか一方からセルコントローラ16に信号を
出力し、該領域44にロボット11、21の何れか他方がいな
いことを確認した上でロボット11、21の何れか一方を干
渉領域44に侵入させる。Then, the robot controllers 13 and 25 keep their work areas 42 and 41 so that they do not cross the boundaries 41a and 41b.
At 43, the control program is executed to move the robots 11 and 21 to perform the work. At this time, when it is necessary to enter the interference area 44 to perform work, a signal is output from either one of the robot controllers 13 and 25 to the cell controller 16 and either area of the robots 11 and 21 is output to the area 44. After confirming that the other does not exist, one of the robots 11 and 21 enters the interference area 44.
【００３４】一方、干渉領域44でロボット11、21の何れ
か他方が作業を行なっている場合には、ロボット11、21
の何れか一方は干渉領域44の境界41ａあるいは境界41ｂ
近辺で待機することになるが、この干渉領域44は可変さ
れ、従来に比べて小さくすることもできるため、そのロ
ボット11、21の待ち時間は大幅に短くなる。そして、干
渉領域44に侵入したロボット11、21の何れか他方は該領
域44に侵入中である旨の信号をセルコントローラ16に出
力し、ロボット11、21の何れか一方の侵入を防止する。
干渉領域44での作業の終了後に、ロボットはその領域44
から素早く脱出し、ロボットコントローラ13、25からセ
ルコントローラ16に干渉領域44から脱出した旨の信号を
出力する。On the other hand, when the other one of the robots 11 and 21 is working in the interference area 44, the robots 11 and 21 are
Either one of them is the boundary 41a or the boundary 41b of the interference region 44.
The robot waits in the vicinity, but since the interference area 44 is variable and can be made smaller than in the conventional case, the waiting time of the robots 11 and 21 is significantly shortened. Then, the other one of the robots 11 and 21 that has entered the interference area 44 outputs a signal indicating that it is entering the area 44 to the cell controller 16 to prevent one of the robots 11 and 21 from entering.
After finishing work in the interference area 44, the robot
The robot controller 13 or 25 outputs a signal to the cell controller 16 to the effect that the robot has escaped from the interference area 44.
【００３５】セルコントローラ16はこの信号によって干
渉領域44内にロボット11、21の何れか他方がいなくなっ
たことを検出できるため、ロボットコントローラ13、25
の何れか一方に信号を出力し、ロボット11、21の何れか
一方を干渉領域44に侵入させて作業を行なわせる。これ
らの一連の作業が完了次第ロボットコントローラ13、25
からセルコントローラ16に終了信号を出力し、セルコン
トローラ16から次の作業工程のプログラムが入力され
るのを待つ。セルコントローラ16は、各ロボットコント
ローラ13、25の終了信号が揃い次第、次の作業工程プロ
グラムの実行命令とそのときの境界41ａ、41ｂおよび
干渉領域44の命令信号をロボットコントローラ13、25に
出力する。このようにして各工程に応じて作業領域の境
界41ａ、41ｂおよび干渉領域44を図８に示すように順次
可変させることにより、作業を進める。Since the cell controller 16 can detect that the other of the robots 11 and 21 is not present in the interference area 44 by this signal, the robot controllers 13 and 25 can be detected.
A signal is output to one of the robots 11 and 21 to cause one of the robots 11 and 21 to enter the interference region 44 to perform work. Robot controller 13, 25
Outputs an end signal from the cell controller 16 to the cell controller 16 and waits for the next work process program to be input from the cell controller 16. As soon as the end signals of the robot controllers 13 and 25 are complete, the cell controller 16 outputs the execution command of the next work process program and the command signals of the boundaries 41a and 41b and the interference region 44 at that time to the robot controllers 13 and 25. . In this way, the work is advanced by sequentially changing the boundaries 41a and 41b of the work area and the interference area 44 according to each process as shown in FIG.
【００３６】このように本実施例では、共通の座標軸を
有するように配置された複数のロボット11、21に対し、
各ロボット11、21の作業領域42、43を作業工程別に共通
座標系で区分けし、かつ各ロボット11、21の作業領域の
一部を重複させて干渉領域44を設定するとともに、該干
渉領域44にロボット11、21が侵入する際に、該干渉領域
11、21に他のロボット11、21が侵入していないことをセ
ルコントローラ16に対して確認した後、侵入信号をセル
コントローラ16に出力し、干渉領域44に侵入するように
制御しているため、上記実施例と同様の効果に加えて、
干渉領域44を自由に設定することができ、同じ領域44内
で作業を行なう場合の作業時間を従来に比べて大幅に短
縮することができる。As described above, in this embodiment, with respect to the plurality of robots 11 and 21 arranged so as to have common coordinate axes,
The work areas 42 and 43 of the robots 11 and 21 are divided by a common coordinate system for each work process, and a part of the work areas of the robots 11 and 21 are overlapped to set an interference area 44. When the robots 11 and 21 enter the interference area,
After confirming to the cell controller 16 that the other robots 11 and 21 are not invading the robots 11 and 21, the intrusion signal is output to the cell controller 16 to control the robot to enter the interference area 44. In addition to the same effect as the above embodiment,
The interference area 44 can be set freely, and the working time when working in the same area 44 can be significantly shortened compared to the conventional case.
【００３７】図９は請求項６に記載の発明に係るロボッ
ト協調制御装置の一実施例を示す図である。本実施例
は、請求項５記載の発明の一実施例がセルコントローラ
16からロボットコントローラ13、25に境界41ａ、41ｂお
よび干渉領域44を設定する命令を与えているのに対し
て、図９に示すようにロボットコントローラの１つを、
セルコントローラと同様の機能を有する親ロボットコン
トローラ51とし、他のロボットコントローラを子ロボッ
トコントローラ52〜54として使用することにより、各コ
ントローラ51〜54によてっロボット55〜58を可動するよ
うにしている。FIG. 9 is a diagram showing an embodiment of the robot cooperative control apparatus according to the invention described in claim 6. In this embodiment, an embodiment of the invention described in claim 5 is a cell controller.
While the instruction to set the boundaries 41a and 41b and the interference area 44 is given from 16 to the robot controllers 13 and 25, one of the robot controllers is changed as shown in FIG.
By using the parent robot controller 51 having the same function as the cell controller and using other robot controllers as the child robot controllers 52 to 54, the robots 55 to 58 can be moved by the respective controllers 51 to 54. There is.
【００３８】すなわち、本実施例は、親ロボットコント
ローラ51を、各ロボット51〜54の作業領域を作業工程別
に共通座標系で区分けし、かつ各ロボット55〜58の作業
領域の一部を重複させるように制御する作業領域設定手
段として構成し、各ロボットコントローラ51〜54を、ロ
ボットコントローラ該重複領域にロボット55〜58の何れ
か１つが侵入する際に、該重複領域に残りのロボット55
〜58が侵入していないことを親ロボットコントローラ51
に対して確認した後、侵入信号を親ロボットコントロー
ラ51に出力し、重複領域に侵入するように制御するロボ
ット移動制御手段として構成するようにしたものであ
る。That is, in this embodiment, the parent robot controller 51 divides the work areas of the robots 51 to 54 into common coordinate systems according to work steps, and overlaps a part of the work areas of the robots 55 to 58. The robot controllers 51 to 54 are configured as work area setting means for controlling the robots 55 to 58 when any one of the robots 55 to 58 enters the overlapping area.
~ 58 that the parent robot controller 51 has not entered
After the confirmation, the intrusion signal is output to the parent robot controller 51 to constitute the robot movement control means for controlling the robot to invade the overlapping area.
【００３９】このようにすれば、請求項５に記載の発明
の一実施例と同様の効果に加えて、異常時に親ロボット
コントローラ51から一斉に停止命令を各子ロボットコン
トローラ52〜54に出力することができるので、制御系統
をシンプルになものにすることができる。具体的には、
従来例で示したロボット協調制御手段が、双方のロボッ
トのロボットコントローラの間で制御信号を送受するこ
とにより制御を行なっていたため、例えば、図10に示す
ようロボットコントローラＣが４つある場合に６本の制
御信号送受用のラインが必要であったのに対し、本実施
例は図９に示すように４本程度にすることができ、制御
系統をシンプルなものにすることができるという効果が
ある。In this way, in addition to the same effect as the embodiment of the invention described in claim 5, in the event of an abnormality, the parent robot controller 51 outputs a stop command to the child robot controllers 52 to 54 all at once. Therefore, the control system can be simplified. In particular,
Since the robot cooperative control means shown in the conventional example performs control by transmitting and receiving control signals between the robot controllers of both robots, for example, when there are four robot controllers C as shown in FIG. While a line for transmitting and receiving a control signal of a book is required, the present embodiment can have about four lines as shown in FIG. 9 and has an effect that the control system can be simplified. is there.
【００４０】[0040]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、従来のよ
うに干渉領域内(複数のロボットが侵入できる領域)でロ
ボットが交互に動作しないようにして、共通座標系の区
分けを境界にする動作領域を各ロボットに与えることが
でき、スムーズな作業を行なうことができる。According to the first aspect of the present invention, the robots are prevented from alternately operating in the interference area (area in which a plurality of robots can enter) as in the conventional case, and the division of the common coordinate system is used as a boundary. It is possible to give each robot a movement region to perform, and it is possible to perform a smooth work.
【００４１】この結果、ロボット同士の干渉をチェック
するのを不要にでき、動作プログラムの簡略化を図るこ
とができるとともに、作業効率の向上を図ることができ
る。この境界を、ロボットコントローラに指示を送るロ
ボットセルコントローラによって作業工程別に変化させ
ることができるので、限定された作業だけでなく種々の
作業を行なうことができる。As a result, it is not necessary to check the interference between the robots, the operation program can be simplified, and the work efficiency can be improved. Since this boundary can be changed for each work process by the robot cell controller that sends an instruction to the robot controller, not only limited work but also various works can be performed.
【００４２】また、何等かの異常で、ロボットが境界を
越えそうになった場合に、ロボットセルコントローラか
ら各ロボットコントローラに停止命令を与えるようにで
きるので、ロボット同士が衝突あるいは接触して破壊さ
れるのを防止することができ、安全な制御を行なうこと
ができる。請求項２記載の発明によれば、プログラムを
簡単に作成することができるとともに、実行時の動作時
間を短くすることができ、ロボットを高精度で高速に動
作させることができる。When the robot is about to cross the boundary due to some abnormality, the robot cell controller can give a stop command to each robot controller, so that the robots collide or contact with each other and are destroyed. Can be prevented and safe control can be performed. According to the second aspect of the invention, the program can be easily created, the operation time at the time of execution can be shortened, and the robot can be operated with high accuracy and at high speed.
【００４３】請求項３記載の発明によれば、板状の対象
物に対する作業に適した境界を提供することができる。
請求項４記載の発明によれば、より細かい境界を提供す
ることができる。請求項５記載の発明によれば、従来の
ように干渉領域内(複数のロボットが侵入できる領域)で
ロボットが交互に動作しないようにして、共通座標系の
区分けを境界にする動作領域を各ロボットに与えること
ができ、スムーズを作業が行なうことができる。According to the third aspect of the invention, it is possible to provide a boundary suitable for work on a plate-shaped object.
According to the invention described in claim 4, it is possible to provide a finer boundary. According to the invention described in claim 5, the robot is prevented from alternately operating in the interference area (area in which a plurality of robots can invade) as in the conventional case, and the operation areas having the division of the common coordinate system as the boundaries are defined. It can be given to the robot and work can be done smoothly.
【００４４】この結果、ロボット同士の干渉をチェック
するのを不要にでき、動作プログラムの簡略化を図るこ
とができるとともに、作業効率の向上を図ることができ
る。また、干渉領域も自由に設定することができるの
で、同じ領域内で作業を行なう場合の作業時間も従来に
比べて大幅に短縮することができる。これに加えて、何
等かの異常で、ロボットが境界を越えそうになった場合
に、ロボットセルコントローラから各ロボットコントロ
ーラに停止命令を与えるようにできるので、ロボット同
士が衝突あるいは接触して破壊されるのを防止でき、安
全な制御を行なうことができる。As a result, it is not necessary to check the interference between the robots, the operation program can be simplified, and the working efficiency can be improved. Further, since the interference area can be freely set, the working time when working in the same area can be significantly shortened as compared with the conventional case. In addition to this, if the robot is about to cross the boundary due to some abnormality, the robot cell controller can give a stop command to each robot controller, so the robots collide or contact each other and are destroyed. Can be prevented and safe control can be performed.
【００４５】請求項６記載の発明によれば、請求項５に
記載の発明と同様の効果に加えて、異常時に親ロボット
から一斉に停止命令を各ロボットに出力することができ
るので、制御系統をシンプルなものにすることができ
る。According to the invention of claim 6, in addition to the same effect as the invention of claim 5, a stop command can be simultaneously output from the parent robot to each robot at the time of an abnormality, so that the control system Can be simple.
【図１】請求項１〜４何れかに記載の発明に係るロボッ
ト協調制御装置の一実施例を示すそのロボットの上面図
である。FIG. 1 is a top view of a robot showing an embodiment of a robot cooperative control apparatus according to the invention described in any one of claims 1 to 4.
【図２】一実施例のロボットの側面図である。FIG. 2 is a side view of the robot according to the embodiment.
【図３】一実施例の協調制御装置の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a cooperative control device according to an embodiment.
【図４】一実施例のロボットの境界を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing boundaries of a robot according to an embodiment.
【図５】(ａ)は各ロボットの作業領域の中央部に境界を
設けた図、(ｂ)はロボット11側に境界を設けた図であ
る。5A is a diagram in which a boundary is provided in a central portion of a work area of each robot, and FIG. 5B is a diagram in which a boundary is provided on the robot 11 side.
【図６】共通座標系の区分けを、直交座標系の中の２つ
の軸の座標値を用いて設定したときの境界および作業範
囲の他の態様を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing another aspect of boundaries and work ranges when the division of the common coordinate system is set by using the coordinate values of two axes in the orthogonal coordinate system.
【図７】共通座標系の区分けを、直交座標系の中の３つ
の軸の座標値を用いて設定したときの境界および作業範
囲の他の態様を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another aspect of boundaries and work ranges when the division of the common coordinate system is set using the coordinate values of the three axes in the orthogonal coordinate system.
【図８】請求項５に記載の発明に係るロボット協調制御
装置の一実施例を示す図であり、(ａ)は各ロボットの作
業領域の中央部に干渉領域を設けた図、(ｂ)はロボット
11側に干渉領域を設けた図である。8A and 8B are views showing an embodiment of the robot cooperative control apparatus according to the invention described in claim 5, wherein FIG. 8A is a view in which an interference area is provided in the central portion of the work area of each robot, and FIG. Is a robot
FIG. 11 is a diagram in which an interference region is provided on the 11 side.
【図９】請求項６に記載の発明に係るロボット協調制御
装置の一実施例を示すその概略構成図である。FIG. 9 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a robot cooperative control apparatus according to the invention of claim 6;
【図10】比較のために用いた従来のロボット協調装置の
ラインの配設を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an arrangement of lines of a conventional robot cooperation device used for comparison.
【図11】従来のロボット協調制御装置におけるロボット
の干渉領域を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a robot interference area in a conventional robot cooperative control apparatus.
10、26、42、43 作業領域 10ａ、26ａ 非干渉領域 11、21 ロボット 13、25 ロボットコントローラ(ロボット移動制御手
段) 16 ロボットセルコントローラ(制御コントローラ、
作業領域設定手段) 31、32、33、41 境界 51 親ロボットコントローラ(作業領域設定手段) 52〜54 子ロボットコントローラ(ロボット移動制御
手段)10, 26, 42, 43 Work area 10a, 26a Non-interference area 11, 21 Robot 13, 25 Robot controller (robot movement control means) 16 Robot cell controller (control controller,
Work area setting means) 31, 32, 33, 41 Boundary 51 Parent robot controller (work area setting means) 52 to 54 Sub robot controller (robot movement control means)
Claims (6)
数のロボットを制御するロボット協調制御装置であっ
て、 動作プログラムに従って動作命令信号を順次出力するロ
ボットセルコントローラと、 該ロボットセルコントローラからの動作命令に基づいて
ロボットを動作させ、各動作命令に対応する動作が終了
すると動作終了信号をロボットセルコントローラに出力
する複数のロボットコントローラと、 各ロボットの作業領域を作業工程別に共通座標系で区分
けして各ロボットの作業領域が重複しないように非干渉
制御を行なう制御コントローラと、を備えたことを特徴
とするロボット協調制御装置。1. A robot cooperative control apparatus for controlling a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, the robot cell controller sequentially outputting operation command signals in accordance with an operation program, and a robot cell controller from the robot cell controller. The robot is operated based on the operation command, and when the operation corresponding to each operation command is completed, multiple robot controllers that output the operation end signal to the robot cell controller and the work area of each robot are divided by the common coordinate system for each work process. And a controller that performs non-interference control so that the work areas of the robots do not overlap with each other, and a robot cooperative control apparatus.
分けを、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交
座標系の中の１つの軸の座標値を用いて境界を設定する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット協調制御装
置。2. The controller sets boundaries for the division of the common coordinate system by using coordinate values of one axis in an orthogonal coordinate system composed of three axes of X axis, Y axis, and Z axis. The robot cooperative control device according to claim 1, wherein
分けを、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交
座標系の中の２つの軸の座標値を用いて境界を設定する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット協調制御装
置。3. The controller sets boundaries for the division of the common coordinate system using coordinate values of two axes in an orthogonal coordinate system composed of three axes of X axis, Y axis, and Z axis. The robot cooperative control device according to claim 1, wherein
分けを、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸からなる直交
座標系の中の３つの軸の座標値を用いて境界を設定する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット協調制御装
置。4. The controller sets boundaries for the division of the common coordinate system by using coordinate values of three axes in an orthogonal coordinate system composed of three axes of X axis, Y axis, and Z axis. The robot cooperative control device according to claim 1, wherein
数のロボットを制御するロボット協調制御装置であっ
て、 動作プログラムに従って動作命令信号を順次出力するロ
ボットセルコントローラと、 該ロボットセルコントローラからの動作命令に基づいて
ロボットを動作させ、各動作命令に対応する動作が終了
すると動作終了信号をロボットセルコントローラに出力
する複数のロボットコントローラと、 各ロボットの作業領域を作業工程別に共通座標系で区分
けし、かつ各ロボットの作業領域の一部を重複させるよ
うに制御する作業領域設定手段と、 該重複領域にロボットが侵入する際に、該重複領域に他
のロボットが侵入していないことをロボットセルコント
ローラに対して確認した後、侵入信号をロボットセルコ
ントローラに出力し、重複領域に侵入するように制御す
るロボット移動制御手段と、を備えたことを特徴とする
ロボット協調制御装置。5. A robot cooperative control apparatus for controlling a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, comprising: a robot cell controller for sequentially outputting operation command signals in accordance with an operation program; The robot is operated based on the operation command, and when the operation corresponding to each operation command is completed, multiple robot controllers that output the operation end signal to the robot cell controller and the work area of each robot are divided by the common coordinate system for each work process. And a work area setting means for controlling so that a part of the work areas of the respective robots are overlapped, and the robot is informed that when the robot enters the overlap area, another robot does not enter the overlap area. After confirming with the cell controller, output an intrusion signal to the robot cell controller, A robot cooperative control device, comprising: a robot movement control means for controlling so as to enter the overlapping area.
数のロボットを制御するロボット協調制御装置であっ
て、 動作プログラムに従って動作命令信号を順次出力する親
ロボットコントローラと、 該親ロボットコントローラからの動作命令に基づいてロ
ボットを動作させ、各動作命令に対応する動作が終了す
ると動作終了信号を前記親ロボットコントローラに出力
する複数の子ロボットコントローラと、 各ロボットの作業領域を作業工程別に共通座標系で区分
けし、かつ各ロボットの作業領域の一部を重複させるよ
うに制御する作業領域設定手段と、 該重複領域にロボットが侵入する際に、該重複領域に他
のロボットが侵入していないことを親ロボットコントロ
ーラに対して確認した後、侵入信号を親ロボットコント
ローラに出力し、重複領域に侵入するように制御するロ
ボット移動制御手段と、を備えたことを特徴とするロボ
ット協調制御装置。6. A robot cooperative control apparatus for controlling a plurality of robots arranged so as to have a common coordinate axis, the parent robot controller sequentially outputting operation command signals in accordance with an operation program, and the parent robot controller. The robot is operated based on the operation command, and when the operation corresponding to each operation command ends, a plurality of child robot controllers that output operation end signals to the parent robot controller, and the work area of each robot are common coordinate system for each work process. And a work area setting means for controlling so as to overlap a part of the work area of each robot, and that when the robot enters the overlap area, other robots do not enter the overlap area. To the parent robot controller, output an intrusion signal to the parent robot controller, and A robot cooperative control device, comprising: a robot movement control means for controlling to enter an area.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14109193A JPH06348321A (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Robot cooperation controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14109193A JPH06348321A (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Robot cooperation controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06348321A true JPH06348321A (en) | 1994-12-22 |
Family
ID=15283993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14109193A Pending JPH06348321A (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Robot cooperation controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06348321A (en) |
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1993
- 1993-06-14 JP JP14109193A patent/JPH06348321A/en active Pending
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