JPH06345380A - Handling mechanism lift device for conveyer - Google Patents
Handling mechanism lift device for conveyerInfo
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- JPH06345380A JPH06345380A JP13785593A JP13785593A JPH06345380A JP H06345380 A JPH06345380 A JP H06345380A JP 13785593 A JP13785593 A JP 13785593A JP 13785593 A JP13785593 A JP 13785593A JP H06345380 A JPH06345380 A JP H06345380A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の走行台車とこれ
らを連結するフレームに吊下げ状態で昇降可能に支持さ
れたハンドリング機構とを備えた搬送装置において、上
記ハンドリング機構を昇降させる装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transporting device having a plurality of traveling carriages and a handling mechanism supported by a frame connecting the traveling carriages so as to be able to move up and down in a suspended state. It is a thing.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、工場の組立ライン等において、モ
ノレールに沿って移動する搬送装置により各種物品の搬
送を行うことは一般に行われている。上記搬送装置とし
ては、例えば特開平2−200561号公報に示される
ように、モノレール上を転動する駆動輪を有する走行台
車と、この走行台車に対して吊下げ状態で昇降可能に支
持されたハンドリング機構と、このハンドリング機構を
昇降させる巻き上げ機構とを備えたものが知られてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, in an assembly line of a factory or the like, it is generally performed to carry various articles by a carrying device which moves along a monorail. As the above-mentioned transfer device, for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-200561, a traveling carriage having drive wheels rolling on a monorail, and a traveling carriage supported in a suspended state so as to be lifted and lowered. There is known one provided with a handling mechanism and a hoisting mechanism for raising and lowering the handling mechanism.
【0003】上記走行台車の走行駆動と、巻き上げ機構
を作動させることによるハンドリング機構昇降駆動は、
モータを駆動源として行われる。上記公報に示されてい
る装置では、駆動系統の合理化、コンパクト化を図るよ
うに、走行台車に装備した1つのモータを走行駆動とハ
ンドリング機構昇降駆動とに兼用し、クラッチ手段等を
介し、モータの駆動力を駆動輪に伝達する状態と巻き上
げ機構に伝達する状態とに切換可能としている。The traveling drive of the traveling carriage and the raising / lowering drive of the handling mechanism by operating the hoisting mechanism are
The motor is used as a drive source. In the device disclosed in the above-mentioned publication, in order to rationalize and downsize the drive system, one motor equipped on the traveling carriage is used for both the traveling drive and the raising / lowering drive of the handling mechanism, and the motor is provided via the clutch means or the like. It is possible to switch between a state in which the driving force of (1) is transmitted to the driving wheels and a state in which it is transmitted to the hoisting mechanism.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、大きな荷物
の搬送に用いる搬送装置として、複数の走行台車をフレ
ームを介して連結するとともに、上記フレームに配設し
た複数の巻き上げ機構により、比較的大型のハンドリン
グ機構を吊持するようにしたものがある。このような搬
送装置では、走行用のモータとハンドリング機構昇降用
のモータとを別個に設けるのが一般的であるが、合理化
等のためには、各走行台車に設けられているモータを走
行用とハンドリング機構昇降用とに兼用することが好ま
しい。By the way, as a carrying device for carrying a large load, a plurality of traveling carriages are connected via a frame, and a plurality of hoisting mechanisms arranged on the frame make it relatively large. There is a thing that suspends the handling mechanism. In such a transfer device, it is general to provide a motor for traveling and a motor for raising and lowering the handling mechanism separately, but for the sake of rationalization, the motor provided in each traveling carriage is used for traveling. It is also preferable to use both for raising and lowering the handling mechanism.
【0005】このようにするための構造としては、各走
行台車のモータに複数の巻き上げ機構をそれぞれ伝動機
構およびクラッチ手段を介して接続し、ハンドリング機
構の昇降時にはクラッチ手段を締結して、各モータの動
力を複数の巻き上げ機構に伝達し、かつ、各モータを同
期的に駆動するように制御することが考えられる。しか
し、このように各モータを制御しても、各巻き上げ機構
の負荷のばらつき等によって速度差が生じたときの制御
の応答遅れあるいは制御誤差などにより、各巻き上げ機
構の作動が正しく同期しなくなる可能性がある。そし
て、各巻き上げ機構の作動の同期性が損なわれると、昇
降中にハンドリング機構が傾動するといった問題があ
る。As a structure for doing so, a plurality of hoisting mechanisms are respectively connected to the motors of the traveling carriages via a transmission mechanism and a clutch means, and the clutch means are engaged when the handling mechanism is moved up and down so that each motor is It is conceivable to transmit the motive power of (1) to a plurality of hoisting mechanisms and control each motor to drive them synchronously. However, even if each motor is controlled in this way, the operation of each hoisting mechanism may not be correctly synchronized due to the delay in control response or control error when a speed difference occurs due to variations in the load of each hoisting mechanism. There is a nature. If the synchronism of the operation of each hoisting mechanism is impaired, there is a problem that the handling mechanism tilts during the ascent and descent.
【0006】本発明は、上記の事情に鑑み、複数の走行
台車に設けられたモータによってハンドリング機構昇降
用の巻き上げ機構を駆動するときに、確実に巻き上げ機
構を同期させ、ハンドリング機構の昇降を安定良く行わ
せることができる搬送装置のハンドリング機構昇降装置
を提供することを目的とする。In view of the above circumstances, the present invention reliably synchronizes the hoisting mechanism when driving the hoisting mechanism elevating mechanism for raising and lowering the handling mechanism by the motors provided on a plurality of traveling carriages, and stabilizes the elevating and lowering of the handling mechanism. It is an object of the present invention to provide a handling mechanism elevating / lowering device of a transfer device that can be performed well.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、フレームを介して相互に連結された複数
の走行台車と、上記フレームに吊下げ状態で昇降可能に
支持されたハンドリング機構とを備え、上記各走行台車
にそれぞれ、レール上を転動する駆動輪と、この駆動輪
を回転駆動するモータとを設けた搬送装置において、上
記各モータにそれぞれ伝動機構およびクラッチ手段を介
して接続される複数の巻き上げ機構を設け、これらの巻
き上げ機構によって上記ハンドリング機構を吊持すると
ともに、それぞれ異なるモータで駆動される巻き上げ機
構のドラムをシャフトにより連結して、これらのドラム
が一体的に回転するように構成したものである。In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of traveling carriages connected to each other through a frame, and a handling supported by the frame so as to be lifted and lowered. A transporting device provided with a drive wheel that rolls on a rail and a motor that rotationally drives the drive wheel, in each of the traveling carriages, and each of the motors is provided with a transmission mechanism and a clutch means. A plurality of hoisting mechanisms connected to each other are provided, and the handling mechanism is hung by these hoisting mechanisms, and the drums of the hoisting mechanisms driven by different motors are connected by shafts, and these drums are integrated. It is configured to rotate.
【0008】[0008]
【作用】上記構成によると、ハンドリング機構を昇降さ
せるときには、クラッチ手段が締結されて、各モータの
動力が伝動機構を介して巻き上げ機構に伝達されるが、
この場合に上記各ドラムが上記シャフトによって連動さ
れ、この機械的な連動により各巻き上げ機構の同期性が
確保される。According to the above construction, when the handling mechanism is moved up and down, the clutch means is engaged and the power of each motor is transmitted to the hoisting mechanism through the transmission mechanism.
In this case, the drums are interlocked by the shafts, and the mechanical interlocking ensures the synchronism of the hoisting mechanisms.
【0009】[0009]
【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【0010】図1および図2は本発明のハンドリング機
構昇降装置を備えた搬送装置の一実施例を示し、これら
の図において、1はレール(モノレール)であり、支持
アーム2を介して工場の組立ラインの天井に吊り下げら
れている。このモノレール1に沿って移動する搬送装置
は、複数の走行台車を備え、図示の例では主および副の
2台の走行台車3A,3Bを備えている。FIG. 1 and FIG. 2 show an embodiment of a carrying device provided with a lifting mechanism for a handling mechanism according to the present invention. In these drawings, 1 is a rail (monorail), and a support arm 2 is used to connect a factory It is suspended on the ceiling of the assembly line. The transporting device that moves along the monorail 1 includes a plurality of traveling carriages, and in the illustrated example, includes two main traveling carriages 3A and 3B.
【0011】上記両走行台車3A,3Bは、モノレール
1の下方でハンドリング機構支持用のフレーム4を介し
て相互に連結され、つまり、前後方向および左右方向の
桟体を結合してなるフレーム4に上記走行台車3A,3
Bの各下端部が連結されている。上記フレーム4には、
後に詳述するような複数の巻き上げ機構からなる昇降装
置を介し、ハンドリング機構5が吊り下げ状態で昇降可
能に支持されている。The traveling vehicles 3A and 3B are connected to each other below the monorail 1 through a frame 4 for supporting a handling mechanism, that is, to a frame 4 formed by connecting crosspieces in the front-rear direction and the left-right direction. The traveling vehicles 3A, 3
Each lower end of B is connected. The frame 4 includes
The handling mechanism 5 is supported in a suspended state so as to be able to move up and down through an elevating device including a plurality of hoisting mechanisms, which will be described later in detail.
【0012】上記ハンドリング機構5は、荷物の保持お
よび荷積み、荷降し等の処理を行うもので、その具体的
構造は本発明で限定するものではないが、図示の例で
は、上記フレーム4の下方に位置する上部枠6と、この
上部枠6にガイド部材7を介して上端部が取り付けられ
た左右一対の可動枠8と、この両可動枠8の下端部に取
り付けられた荷物保持部9とを備えている。そして、上
記一対の可動枠8が、モータ等の駆動手段(図示せず)
で駆動されて、最大間隔で互いに離間した状態と所定間
隔まで接近した状態とにわたって移動することにより、
荷物の保持等の処理を行うことができるようになってい
る。The handling mechanism 5 performs processing such as holding, loading, and unloading of cargo, and its specific structure is not limited to the present invention, but in the illustrated example, the frame 4 is used. Upper frame 6 positioned below the upper frame 6, a pair of left and right movable frames 8 having upper ends attached to the upper frame 6 via guide members 7, and a luggage holding unit attached to the lower ends of both movable frames 8. 9 and 9. Then, the pair of movable frames 8 are driving means (not shown) such as a motor.
By being driven by, and moving over a state where they are separated from each other at the maximum distance and a state where they are close to a predetermined distance,
It is possible to perform processing such as holding luggage.
【0013】図3乃至図5は要部の具体的構造を示して
いる。これらの図において、上記各走行台車3A,3B
には、それぞれ、走行用の駆動源とハンドリング機構昇
降用の駆動源とを兼ねるモータ11A,11Bが装備さ
れるとともに、このモータ11A,11Bにより駆動さ
れてモノレール1上を転動する駆動輪12が設けられて
いる。さらに走行台車3A,3Bには、モノレール1に
下側および両側方から接するロアローラ13およびガイ
ドローラ14、駆動系統を制御する制御ユニット15
A,15B等が具備されている。3 to 5 show a concrete structure of a main part. In these figures, each of the traveling carriages 3A, 3B
Are equipped with motors 11A and 11B that also serve as a drive source for traveling and a drive source for raising and lowering the handling mechanism, and drive wheels 12 that are driven by the motors 11A and 11B to roll on the monorail 1. Is provided. Further, the traveling carriages 3A and 3B include a lower roller 13 and a guide roller 14 that are in contact with the monorail 1 from below and on both sides, and a control unit 15 that controls a drive system.
A, 15B, etc. are provided.
【0014】上記各走行台車3A,3Bにおいてそれぞ
れ、上記モータ11A,11Bから出力軸17が突出
し、この出力軸17上に、上記駆動輪12が回転自在に
支持されるとともに、電磁クラッチからなる走行クラッ
チ18および電磁ブレーキからなる走行ブレーキ19が
駆動輪12の両側に配置されている。そして、走行クラ
ッチ18がON、走行ブレーキ19がOFFのときにモ
ータ11A,11Bの動力が駆動輪12に伝達されるよ
うになっている。また、昇降装置への伝動のため、走行
クラッチ18の側方で出力軸17上にタイミングプーリ
21が設けられるとともに、走行台車3A,3Bの下部
とフレーム4との連結箇所に枢支された横軸24にタイ
ミングプーリ23が設けられ、これらのタイミングプー
リ21,23にタイミングベルト22が掛け渡されてい
る。In each of the traveling carriages 3A and 3B, an output shaft 17 protrudes from the motors 11A and 11B, and the drive wheels 12 are rotatably supported on the output shaft 17, and the traveling is composed of an electromagnetic clutch. A traveling brake 19 including a clutch 18 and an electromagnetic brake is arranged on both sides of the drive wheel 12. The power of the motors 11A and 11B is transmitted to the drive wheels 12 when the traveling clutch 18 is on and the traveling brake 19 is off. A timing pulley 21 is provided on the output shaft 17 at the side of the traveling clutch 18 for transmission to the lifting device, and laterally pivoted at the connection between the lower portions of the traveling carriages 3A and 3B and the frame 4. A timing pulley 23 is provided on the shaft 24, and a timing belt 22 is stretched around these timing pulleys 21 and 23.
【0015】また、ハンドリング機構支持用のフレーム
4には、その一側方部に、主走行台車3Aのモータ11
Aから伝達される動力で駆動される一対の巻き上げ機構
26A,26A’が設けられるとともに、他側方部に、
副走行台車3Bのモータ11Bから伝達される動力で駆
動される一対の巻き上げ機構26B,26B’が設けら
れている。上記各巻き上げ機構26A,26A’,26
B,26B’は、それぞれ、ドラム27と、このドラム
27から導出されたベルト28と、ガイドローラ29と
を有し、上記各ドラム27がフレーム4の両側方部の前
後方向中間部に配置されるとともに、各ガイドローラ2
9がフレーム4の両側方部の前後両側に配置され、各ド
ラム27から導出されたベルト28が各ガイドローラ2
9を経て下方に延びた状態で、各ベルト28の先端がハ
ンドリング機構5の上部枠6に結合されている。上記一
側方部の一対の巻き上げ機構26A,26A’は、その
各ドラム27の軸端に設けられたタイミングギヤ31,
32が互いに噛合することにより同期回転し、また上記
他側方部の一対の巻き上げ機構26B,26B’も、各
ドラム軸端のタイミングギヤ31,32が互いに噛合す
ることにより同期回転するように構成されている。The frame 4 for supporting the handling mechanism has a motor 11 for the main traveling carriage 3A on one side thereof.
A pair of hoisting mechanisms 26A, 26A ′ driven by the power transmitted from A are provided, and at the other side portion,
A pair of hoisting mechanisms 26B, 26B 'driven by the power transmitted from the motor 11B of the sub traveling vehicle 3B is provided. Each of the winding mechanisms 26A, 26A ', 26
Each of B and 26B ′ has a drum 27, a belt 28 led out from the drum 27, and a guide roller 29, and each of the drums 27 is arranged at an intermediate portion in the front-rear direction on both side portions of the frame 4. And each guide roller 2
9 are arranged on both front and rear sides of both side portions of the frame 4, and belts 28 led out from the respective drums 27 are attached to the respective guide rollers 2
The leading end of each belt 28 is coupled to the upper frame 6 of the handling mechanism 5 in a state of extending downward via 9 The pair of hoisting mechanisms 26A and 26A 'on the one side portion includes the timing gears 31 provided at the shaft ends of the respective drums 27,
32 is configured to rotate synchronously when meshed with each other, and the pair of winding mechanisms 26B and 26B ′ on the other side portions are also configured to rotate synchronously when timing gears 31 and 32 at the drum shaft ends are meshed with each other. Has been done.
【0016】主走行台車3Aのモータ11Aからの動力
を巻き上げ機構26A,26A’に伝達する伝動機構
は、上記横軸24にべベルギヤ33,34、縦軸35お
よびべベルギヤ36,37を介して連結された入力軸3
8と、この入力軸38上に回転自在に支持されたスプロ
ケット39と、タイミングギヤ31,32を介して連動
する2つのドラム27のうちの一方のドラムの軸に取り
付けられたスプロケット40と、これらのスプロケット
39.40に掛け渡されたチェーン41とを有する。さ
らに、上記入力軸38上のスプロケット39の両側に、
電磁クラッチからなる昇降クラッチ42および電磁ブレ
ーキからなる昇降ブレーキ43を具備している。副走行
台車3Bのモータ11Bからの動力を巻き上げ機構26
B,26B’に伝達する伝動機構も同様に構成されてお
り、両伝動機構は点対称的に配置されている。そして、
両伝動機構における昇降クラッチ42がON、昇降ブレ
ーキ43がOFFのときに、モータ11A,11Bの動
力が巻き上げ機構26A,26A’,26B,26B’
に伝達されるようになっている。The transmission mechanism for transmitting the power from the motor 11A of the main traveling vehicle 3A to the hoisting mechanisms 26A, 26A 'is provided with the horizontal shaft 24 via the bevel gears 33, 34, the vertical axis 35 and the bevel gears 36, 37. Input shaft 3 connected
8, a sprocket 39 rotatably supported on the input shaft 38, a sprocket 40 mounted on the shaft of one of the two drums 27 interlocking via timing gears 31 and 32, and And a chain 41 hung on a sprocket 39.40. Further, on both sides of the sprocket 39 on the input shaft 38,
An elevation clutch 42 formed of an electromagnetic clutch and an elevation brake 43 formed of an electromagnetic brake are provided. A mechanism 26 for hoisting the power from the motor 11B of the auxiliary traveling vehicle 3B.
The transmission mechanism transmitting to B and 26B 'is also similarly configured, and both transmission mechanisms are arranged point-symmetrically. And
When the raising / lowering clutch 42 in both transmission mechanisms is ON and the raising / lowering brake 43 is OFF, the power of the motors 11A, 11B is the hoisting mechanism 26A, 26A ', 26B, 26B'.
To be transmitted to.
【0017】さらに、主走行台車3Aのモータ11Aか
らの動力が伝達される巻き上げ機構26A,26A’の
1つのドラム27と、副走行台車3Bのモータ11Bか
らの動力が伝達される巻き上げ機構26B,26B’の
1つのドラム27とが、シャフト45により連結されて
いる。このシャフト45は、フレーム4の一側方におけ
る1つのドラム27の軸部に連なる軸体45aと、他側
方における1つのドラム27の軸部に連なる軸体45b
とが、一直線上に位置する状態で、カップリング46を
介して結合された構造となっている。Further, one drum 27 of the hoisting mechanism 26A, 26A 'to which power from the motor 11A of the main traveling vehicle 3A is transmitted, and a hoisting mechanism 26B to which power from the motor 11B of the sub traveling vehicle 3B is transmitted. One drum 27 of 26B 'is connected by a shaft 45. The shaft 45 has a shaft body 45 a connected to the shaft part of one drum 27 on one side of the frame 4, and a shaft body 45 b connected to the shaft part of one drum 27 on the other side.
And are located on a straight line, and are coupled via a coupling 46.
【0018】図6は走行用および昇降用の駆動系統を模
式的に示している。この図により上述した駆動系統を整
理して説明すると、駆動系統は、主走行台車3Aのモー
タ11Aを駆動源とする第1駆動系統47Aと、副走行
台車3Bのモータ11Bを駆動源とする第2駆動系統4
7Bとに大別される。各駆動系統47A,47Bにおい
てそれぞれ、モータ11A,11Bの出力軸17に走行
用クラッチ18を介して駆動輪12が接続されるととも
に、上記出力軸17に、プーリ21、タイミングベルト
22、プーリ23、横軸24、べベルギヤ33,34、
縦軸35、べベルギヤ36,37、入力軸38、昇降用
クラッチ42、スプロケット39、チェーン41、スプ
ロケット40、タイミングギヤ31,32等を介して巻
き上げ機構26A,26A’のドラム27および巻き上
げ機構26B,26B’のドラム27が接続されてい
る。そして、第1駆動系統47Aにおける巻き上げ機構
26A,26A’と、第2駆動系統47Bにおける巻き
上げ機構26B,26B’とが、それぞれのドラム27
を連結するシャフト45により、相互に同期するように
連係されている。FIG. 6 schematically shows a drive system for traveling and for raising and lowering. Explaining the drive system described above with reference to this figure, the drive system includes a first drive system 47A having a motor 11A of the main traveling vehicle 3A as a drive source and a first drive system 47A having a motor 11B of the sub traveling vehicle 3B as a drive source. 2 drive system 4
It is roughly divided into 7B. In each of the drive systems 47A and 47B, the drive wheels 12 are connected to the output shafts 17 of the motors 11A and 11B via the traveling clutch 18, and the output shafts 17 have a pulley 21, a timing belt 22, and a pulley 23. Horizontal axis 24, bevel gears 33, 34,
The vertical axis 35, the bevel gears 36 and 37, the input shaft 38, the lifting clutch 42, the sprocket 39, the chain 41, the sprocket 40, the timing gears 31 and 32, and the like, and the drum 27 and the winding mechanism 26B of the winding mechanisms 26A and 26A '. , 26B 'of the drum 27 are connected. Then, the winding mechanisms 26A and 26A 'in the first drive system 47A and the winding mechanisms 26B and 26B' in the second drive system 47B are respectively connected to the drums 27.
Shafts 45 connecting the two are linked so as to be synchronized with each other.
【0019】上記各モータ11A,11Bに対する制御
系統は、図7に示すような構成となっている。この図に
おいて、上記各モータ11A,11Bには、その駆動位
置を検出するパルスジェネレータ49A,49Bが具備
されている。主走行台車側のモータ11Aを制御する主
制御ユニット15Aには、CPU50、位置制御部5
1、D/A変換器52、速度制御部53、電流制御部5
4および増幅器55がこの順に接続されて設けられると
ともに、パルスジェネレータ49Aに接続されたF/V
変換器56が設けられている。上記パルスジェネレータ
49Aから与えられる位置検出信号は位置制御部51に
入力され、またこの信号の周波数がF/V変換器56で
電圧に変換されることにより駆動速度が検出されて、そ
の速度検出信号が上記速度制御部53に入力されてい
る。そして、上記位置制御部51より、CPU50から
与えられる目標位置と上記位置検出信号による実際位置
との偏差が求められて、その偏差に応じた目標速度が設
定され、さらに上記速度制御部53により、上記目標速
度と上記速度検出信号による実際速度との偏差が求めら
れて、それに応じた制御信号が出力され、電流制御部5
4および増幅器55により上記制御信号に応じてモータ
11Aの駆動電流が制御されるようになっている。The control system for the motors 11A and 11B is constructed as shown in FIG. In the figure, each of the motors 11A and 11B is provided with pulse generators 49A and 49B for detecting the drive position thereof. The main control unit 15A that controls the motor 11A on the main traveling vehicle side includes a CPU 50 and a position control unit 5.
1, D / A converter 52, speed control unit 53, current control unit 5
4 and an amplifier 55 are connected and provided in this order, and an F / V connected to a pulse generator 49A.
A converter 56 is provided. The position detection signal provided from the pulse generator 49A is input to the position control unit 51, and the driving speed is detected by converting the frequency of this signal into a voltage by the F / V converter 56. Is input to the speed control unit 53. Then, the position control unit 51 obtains the deviation between the target position given by the CPU 50 and the actual position by the position detection signal, sets the target speed according to the deviation, and further, by the speed control unit 53, The deviation between the target speed and the actual speed based on the speed detection signal is obtained, and a control signal corresponding to the deviation is output, and the current control unit 5
4 and the amplifier 55 control the drive current of the motor 11A according to the control signal.
【0020】また、副走行台車側のモータ11Bを制御
する副制御ユニット15Bには、両パルスジェネレータ
49A,49Bからの信号を受ける偏差カウンタ61
と、これにD/A変換器62を介して接続された速度制
御部63と、モータ11Bの駆動電流を制御する電流制
御部64および増幅器65と、パルスジェネレータ49
Bからの信号を変換した速度検出信号を上記速度制御部
63に与えるF/V変換器66とが設けられるととも
に、切換スイッチ67が設けられている。この切換スイ
ッチ67は、上記電流制御部64を主制御ユニット15
Aの速度制御部53に接続する第1接続状態と、電流制
御部64を副制御ユニット15Bの速度制御部63に接
続する第2接続状態とに切換可能となっており、上記C
PU50からの信号によって切換作動されるようになっ
ている。Further, the sub-control unit 15B for controlling the motor 11B on the sub-traveling vehicle side has a deviation counter 61 for receiving signals from both pulse generators 49A, 49B.
A speed controller 63 connected thereto via a D / A converter 62, a current controller 64 and an amplifier 65 for controlling the drive current of the motor 11B, and a pulse generator 49.
An F / V converter 66 that gives a speed detection signal obtained by converting the signal from B to the speed control unit 63 is provided, and a changeover switch 67 is provided. This change-over switch 67 connects the current control section 64 to the main control unit 15
It is possible to switch between a first connection state in which the speed control unit 53 of A is connected and a second connection state in which the current control unit 64 is connected to the speed control unit 63 of the sub control unit 15B.
Switching operation is performed by a signal from the PU 50.
【0021】そして、台車を走行させる走行駆動時には
切換スイッチ67が上記第1接続状態とされ、この状態
では、副走行台車側のモータ11Bの駆動電流を制御す
る電流制御部64にも主制御ユニット15Aの速度制御
部53からの制御信号が与えられる。つまり、上記速度
制御部53からの共通の制御信号によって両モータ11
A,11Bの駆動電流が制御され、これにより、走行時
にトルクが両モータ11A,11Bに均等に分担される
ようになっている。When the carriage is driven to travel, the changeover switch 67 is set to the first connection state. In this state, the main control unit is also included in the current controller 64 for controlling the drive current of the motor 11B on the side of the auxiliary carriage. A control signal from the speed control unit 53 of 15A is given. That is, both motors 11 are driven by a common control signal from the speed control unit 53.
The drive currents of A and 11B are controlled so that the torque is evenly shared by both motors 11A and 11B during traveling.
【0022】また、ハンドリング機構を昇降させる昇降
駆動時には切換スイッチ67が上記第2接続状態とされ
る。この状態では、上記偏差カウンタ61により、主走
行台車側のモータ11Aと副走行台車側のモータ11B
との駆動位置の偏差が求められて、それに応じた目標速
度が設定され、その目標速度と実際速度との偏差に応じ
た制御信号が速度制御部63から電流制御部64に出力
される。これにより、昇降駆動時には両モータ11A,
11Bの駆動位置に差が生じないように、つまり各モー
タ11A,11Bでそれぞれ駆動される巻き上げ機構の
作動量に差が生じないように制御されている。Further, the changeover switch 67 is set to the second connection state during the raising / lowering drive for raising / lowering the handling mechanism. In this state, the deviation counter 61 causes the motor 11A on the main traveling carriage side and the motor 11B on the sub traveling carriage side.
The deviation of the driving position is calculated, the target speed corresponding to the deviation is set, and a control signal corresponding to the deviation between the target speed and the actual speed is output from the speed controller 63 to the current controller 64. As a result, both motors 11A,
It is controlled so that there is no difference in the drive position of 11B, that is, there is no difference in the operation amount of the hoisting mechanism driven by each motor 11A, 11B.
【0023】以上のような当実施例の装置によると、両
走行台車3A,3Bがレール1に沿って走行するときに
は、各走行台車3A,3Bにおける走行クラッチ18が
ON、走行ブレーキ19がOFFとされた状態で、両走
行台車3A,3Bのモータ11A,11Bが駆動される
ことにより、その動力が駆動輪12に伝えられる。この
場合に、昇降クラッチ42がOFF、昇降ブレーキ43
がONとされることにより、ハンドリング機構5は一定
高さ位置(例えば上昇端位置)に保たれる。According to the apparatus of this embodiment as described above, when both traveling carriages 3A, 3B travel along the rail 1, the traveling clutch 18 of each traveling carriage 3A, 3B is turned on and the traveling brake 19 is turned off. In this state, by driving the motors 11A and 11B of the traveling vehicles 3A and 3B, the power thereof is transmitted to the drive wheels 12. In this case, the lifting clutch 42 is turned off and the lifting brake 43 is
Is turned on, the handling mechanism 5 is maintained at a constant height position (for example, a rising end position).
【0024】荷積み、荷降し等の作業を行うべき所定位
置に走行台車3A,3Bが達すると、走行クラッチ18
がOFF、走行ブレーキ19がONとされることにより
走行が停止されるとともに、昇降クラッチ42がON、
昇降ブレーキ43がOFFに切換えられることにより、
両モータ11A,11Bの動力が各巻き上げ機構26
A,26A’,26B,26B’に伝えられ、ハンドリ
ング機構5の昇降動作が行われる。この場合、各巻き上
げ機構26A,26A’,26B,26B’の作動量に
ずれが生じるとハンドリング機構5が傾いてしまうが、
電気的に両モータ11A,11Bが同期するように制御
される上に、機械的に各巻き上げ機構26A,26
A’,26B,26B’が連動していることにより、巻
き上げ機構26A,26A’,26B,26B’の作動
量のずれが確実に防止される。When the traveling vehicles 3A and 3B reach a predetermined position where work such as loading and unloading should be performed, the traveling clutch 18
Is turned off and the traveling brake 19 is turned on to stop traveling, and the lifting clutch 42 is turned on.
By switching the lift brake 43 to OFF,
The power of both motors 11A and 11B is generated by each winding mechanism 26.
A, 26A ', 26B, 26B' are transmitted to the lifting / lowering operation of the handling mechanism 5. In this case, the handling mechanism 5 inclines when the operating amounts of the hoisting mechanisms 26A, 26A ', 26B, and 26B' deviate,
Both the motors 11A and 11B are electrically controlled to be synchronized with each other, and the hoisting mechanisms 26A and 26B are mechanically controlled.
Since A ', 26B, and 26B' are interlocked with each other, the deviation of the operation amount of the hoisting mechanisms 26A, 26A ', 26B, and 26B' is reliably prevented.
【0025】つまり、電気的には、両モータ11A,1
1Bの駆動位置に差が生じないようにそれぞれ駆動電流
が制御されている(図7参照)。さらに、各モータ11
A,11Bで一対ずつそれぞれ駆動される各巻き上げ機
構26A,26A’,26B,26B’は、その一対毎
にドラム27同士がタイミングギヤ31,32で連動さ
れるとともに、一方のモータ11Aで駆動されるドラム
27と他方のモータ11Bで駆動されるドラム27とが
シャフト45により連結されているため、確実に各ドラ
ム27が同期回転する。従って、モータ11A,11B
の駆動に制御誤差や動作不良が生じても、巻き上げ機構
26A,26A’,26B,26B’の作動量にずれを
生じることがなく、ハンドリング機構5の傾きが防止さ
れる。In other words, electrically, both motors 11A, 1
The drive currents are controlled so that there is no difference between the drive positions of 1B (see FIG. 7). Furthermore, each motor 11
In each of the winding mechanisms 26A, 26A ', 26B, 26B' that are respectively driven by a pair by A and 11B, the drums 27 are interlocked by the timing gears 31 and 32 for each pair and driven by one motor 11A. Since the drums 27 that are driven by the other motor 11B are connected by the shaft 45, the drums 27 reliably rotate in synchronization. Therefore, the motors 11A and 11B
Even if there is a control error or a malfunction in the drive of No. 3, the working amount of the hoisting mechanism 26A, 26A ', 26B, 26B' does not deviate, and the inclination of the handling mechanism 5 is prevented.
【0026】なお、上記各走行台車3A,3Bにおい
て、モータ11A,11Bの出力軸17を回転自在に支
持する部分の構造は、次に述べるような機能上等の課題
を解決するため、図8のようにしておくことが好まし
い。Incidentally, in each of the traveling vehicles 3A and 3B, the structure of the portion for rotatably supporting the output shaft 17 of the motors 11A and 11B is shown in FIG. It is preferable to set as follows.
【0027】すなわち、この種のモータは、出力軸およ
びこれに連結される回転部分が複数箇所でベアリングを
介してハウジングに回転自在に支持されており、例えば
1つのクロスローラベアリングと他の2つのベアリング
とによる3点で支持された構造が従来において一般に知
られている。しかし、このような支持構造では、走行台
車が勾配のあるレール上を移動する場合などに軸受部分
に無理な力が作用し易く、これによって耐久性が低下す
る傾向がある。そこで、スラスト方向等に作用する力の
吸収、分散のため、板バネ等により弾力性を持たせたカ
ップリングを出力軸に介設することが考えられる。しか
し、モータの外方に突出した部分に上記カップリングを
組み込むと、モータからの出力軸の突出量が長くなり、
モータと駆動輪との距離が大きくなるため、レールによ
る支持点と重心位置とのずれが生じてバランスが悪くな
ったり、大型化を招いたりする。That is, in this type of motor, the output shaft and the rotating portion connected to the output shaft are rotatably supported by the housing at a plurality of points via bearings. For example, one cross roller bearing and the other two are provided. A structure supported by three points by a bearing is generally known in the related art. However, in such a support structure, an unreasonable force is apt to act on the bearing portion when the traveling carriage moves on a rail having a slope, which tends to reduce durability. Therefore, in order to absorb and disperse the force acting in the thrust direction and the like, it is conceivable to provide a coupling having elasticity by a leaf spring or the like on the output shaft. However, if the above-mentioned coupling is incorporated in the portion that protrudes outward of the motor, the amount of protrusion of the output shaft from the motor becomes longer,
Since the distance between the motor and the driving wheels becomes large, the rails deviate from the supporting points and the center of gravity, resulting in poor balance and an increase in size.
【0028】そこで、図8に示す例では、スラスト方向
等の力を吸収して軸受部分に無理な力が作用しないよう
にしつつ、モータ11A,11Bからの出力軸17の突
出量が増大することを避けてコンパクト化を図るように
するため、板バネ79を用いたカップリング78をモー
タ11A,11Bの内部に配置している。具体的に説明
すると、上記モータ11A,11Bには、その胴部内周
部分にフィールドコイル71が設けられ、その内方にア
ーマチュア72および出力軸17が配置されている。上
記出力軸17は、その一端側がモータ11A,11Bの
内部の中心部に位置し、他端側がモータ11A,11B
の外部に突出しており、この出力軸17の突出部分の周
囲に前記のプーリ21、走行クラッチ18、駆動輪12
および走行ブレーキ19が配設されている。Therefore, in the example shown in FIG. 8, the amount of protrusion of the output shaft 17 from the motors 11A and 11B is increased while absorbing the force in the thrust direction and the like to prevent the force from acting on the bearing portion. In order to avoid this and to achieve compactness, a coupling 78 using a leaf spring 79 is arranged inside the motors 11A and 11B. More specifically, each of the motors 11A and 11B is provided with a field coil 71 on the inner peripheral portion of its body, and an armature 72 and an output shaft 17 are disposed inside thereof. The output shaft 17 has one end located at the center of the inside of the motors 11A and 11B and the other end located at the motors 11A and 11B.
Of the output shaft 17, and the pulley 21, the traveling clutch 18, and the drive wheels 12 are provided around the protruding portion of the output shaft 17.
A travel brake 19 is also provided.
【0029】上記出力軸17およびアーマチュア72は
クロスローラベアリング73およびベアリング74を介
して2点でハウジング75に回転自在に支持されてい
る。また、上記アーマチュア72の内部において、上記
出力軸17の端部に設けられたフランジ部76とアーマ
チュア72に固定された補助部材77との間には、板バ
ネ79によって弾力性を持たせたカップリング78が介
設されている。The output shaft 17 and the armature 72 are rotatably supported by a housing 75 at two points via a cross roller bearing 73 and a bearing 74. Further, inside the armature 72, between the flange portion 76 provided at the end of the output shaft 17 and the auxiliary member 77 fixed to the armature 72, a cup made elastic by a leaf spring 79 is provided. The ring 78 is interposed.
【0030】こうして、板バネ79を用いたカップリン
グ78により、上記出力軸17と補助部材77との間
で、出力軸17に作用する力が吸収、分散されて、クロ
スローラベアリング73等に無理な力が作用することが
避けられる。しかも、モータ11A,11Bの内部にお
けるアーマチュア72の内方に存在するスペースが利用
されてここに上記カップリング78が組み込まれること
により、軸長の増大が避けられる。In this way, the coupling 78 using the leaf spring 79 absorbs and disperses the force acting on the output shaft 17 between the output shaft 17 and the auxiliary member 77, so that the cross roller bearing 73 and the like cannot be forced. It is possible to avoid the application of various forces. Moreover, since the space existing inside the armature 72 inside the motors 11A and 11B is used and the coupling 78 is incorporated therein, the increase in the axial length can be avoided.
【0031】なお、モータ11A,11Bおよび出力軸
まわりの部分の具体的構造はこの例に限定されるもので
はない。さらに、各走行台車3A,3B、ハンドリング
機構5等の具体的構造も本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々設計変更して差し支えない。The specific structures of the motors 11A and 11B and the portion around the output shaft are not limited to this example. Further, the specific structures of the traveling vehicles 3A and 3B, the handling mechanism 5 and the like may be variously modified without departing from the scope of the present invention.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上のように本発明は、相互に連結され
た複数の走行台車の各モータにそれぞれ伝動機構および
クラッチ手段を介して接続される複数の巻き上げ機構を
備え、これらの巻き上げ機構によってハンドリング機構
を吊持するとともに、それぞれ異なるモータで駆動され
る巻き上げ機構のドラムをシャフトにより連結している
ため、上記各走行台車のモータを利用してハンドリング
機構を昇降させ、駆動系統の構造を合理化することがで
きる。しかも、複数のモータでそれぞれ駆動される巻き
上げ機構が上記シャフトを介して機械的に連動している
ことにより、各巻き上げ機構の作動を確実に同期させ、
昇降中のハンドリング機構の傾動を防止して、昇降動作
の安定性を高めることができるものである。As described above, the present invention is provided with a plurality of hoisting mechanisms connected to the respective motors of a plurality of traveling carriages connected to each other through the transmission mechanism and the clutch means. Since the handling mechanism is suspended and the drums of the hoisting mechanism that are driven by different motors are linked by the shaft, the motor of each traveling carriage is used to raise and lower the handling mechanism to rationalize the structure of the drive system. can do. Moreover, since the hoisting mechanism that is driven by each of the plurality of motors is mechanically linked through the shaft, the operation of each hoisting mechanism can be reliably synchronized,
It is possible to prevent the handling mechanism from tilting during ascending and descending and to improve the stability of the ascending and descending operation.
【図1】本発明の一実施例によるハンドリング機構昇降
装置を備えた搬送装置の正面図である。FIG. 1 is a front view of a carrying device including a handling mechanism lifting device according to an embodiment of the present invention.
【図2】同搬送装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the transfer device.
【図3】図2のIII−III線部分の拡大断面図である。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view taken along the line III-III in FIG.
【図4】図1のIV−IV線部分の一部切欠拡大断面図であ
る。FIG. 4 is a partially cutaway enlarged cross-sectional view taken along the line IV-IV in FIG.
【図5】図3のV−V線断面図である。5 is a sectional view taken along line VV of FIG.
【図6】駆動系統を示すスケルトン図である。FIG. 6 is a skeleton diagram showing a drive system.
【図7】制御系統を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a control system.
【図8】モータの出力軸取付け部分の具体的構造の一例
を示す拡大断面図である。FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view showing an example of a specific structure of an output shaft mounting portion of a motor.
1 レール 3A,3B 走行台車 4 フレーム 5 ハンドリング機構 11A,11B モータ 12 駆動輪 17 出力軸 26A,26A’,26B,26B’ 巻き上げ機構 27 ドラム 45 シャフト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 rail 3A, 3B traveling carriage 4 frame 5 handling mechanism 11A, 11B motor 12 driving wheel 17 output shaft 26A, 26A ', 26B, 26B' winding mechanism 27 drum 45 shaft
Claims (1)
の走行台車と、上記フレームに吊下げ状態で昇降可能に
支持されたハンドリング機構とを備え、上記各走行台車
にそれぞれ、レール上を転動する駆動輪と、この駆動輪
を回転駆動するモータとを設けた搬送装置において、上
記各モータにそれぞれ伝動機構およびクラッチ手段を介
して接続される複数の巻き上げ機構を設け、これらの巻
き上げ機構によって上記ハンドリング機構を吊持すると
ともに、それぞれ異なるモータで駆動される巻き上げ機
構のドラムをシャフトにより連結して、これらのドラム
が一体的に回転するように構成したことを特徴とする搬
送装置のハンドリング機構昇降装置。1. A plurality of traveling carriages connected to each other via a frame, and a handling mechanism supported by the frame so as to be able to move up and down in a suspended state, each of the traveling carriages rolling on a rail. In a conveying device provided with a driving wheel that moves and a motor that rotationally drives the driving wheel, a plurality of hoisting mechanisms connected to the respective motors via a transmission mechanism and clutch means are provided, respectively. A handling mechanism for a conveyor, characterized in that the handling mechanism is suspended, and drums of a hoisting mechanism driven by different motors are connected by a shaft so that the drums rotate integrally. lift device.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05137855A JP3115962B2 (en) | 1993-06-08 | 1993-06-08 | Lifting device for handling mechanism of transport device |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH06345380A true JPH06345380A (en) | 1994-12-20 |
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Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111345635A (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Exercise device |
CN113845043A (en) * | 2021-09-10 | 2021-12-28 | 山东水总有限公司 | Cable crane and installation method thereof |
CN114394357A (en) * | 2022-01-27 | 2022-04-26 | 中科万勋智能科技(苏州)有限公司 | Intelligent transportation system |
-
1993
- 1993-06-08 JP JP05137855A patent/JP3115962B2/en not_active Expired - Fee Related
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CN111345635A (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Exercise device |
CN111345635B (en) * | 2018-12-20 | 2023-05-02 | 北京京东乾石科技有限公司 | Exercise device |
CN113845043A (en) * | 2021-09-10 | 2021-12-28 | 山东水总有限公司 | Cable crane and installation method thereof |
CN113845043B (en) * | 2021-09-10 | 2023-08-29 | 山东水总有限公司 | Cable crane and installation method thereof |
CN114394357A (en) * | 2022-01-27 | 2022-04-26 | 中科万勋智能科技(苏州)有限公司 | Intelligent transportation system |
CN114394357B (en) * | 2022-01-27 | 2024-05-14 | 中科万勋智能科技(苏州)有限公司 | Intelligent transportation system |
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