JPH0633418A - Mechanism for concrete cutter - Google Patents
Mechanism for concrete cutterInfo
- Publication number
- JPH0633418A JPH0633418A JP18837092A JP18837092A JPH0633418A JP H0633418 A JPH0633418 A JP H0633418A JP 18837092 A JP18837092 A JP 18837092A JP 18837092 A JP18837092 A JP 18837092A JP H0633418 A JPH0633418 A JP H0633418A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutter
- reference line
- engine
- torque
- concrete
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 229910052705 radium Inorganic materials 0.000 abstract 1
- HCWPIIXVSYCSAN-UHFFFAOYSA-N radium atom Chemical compound [Ra] HCWPIIXVSYCSAN-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Processing Of Stones Or Stones Resemblance Materials (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は道路の表面に舗装された
コンクリートやアスファルト等を切断するコンクリート
カッターの負荷制御及び操向制御の機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load control and steering control mechanism of a concrete cutter for cutting concrete, asphalt, etc. paved on the surface of a road.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来からコンクリートカッターに関する
技術は公知とされているのである。例えば、実開昭５０
−１１９２３０号公報や、実開昭５１−４８３２４号公
報や、実開昭６３−１２６４０７号公報に記載の技術の
如くである。2. Description of the Related Art Conventionally, a technique relating to a concrete cutter has been publicly known. For example, the actual Kaisho 50
It is like the technique described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 119230, Japanese Utility Model Laid-Open No. 51-48324, and Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-126407.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし上記の技術にお
いては、カッターによる切断作業中に、硬いコンクリー
トや厚みの厚い部分に至ると、カッターの回転数が低下
するのであり、そのままの車速で切断作業を続けると、
カッターが曲がったり、異常摩耗したりするのである。
このような場合には、オペレーターが切断音を注意して
聴き、車速を落としたり、エンジンの回転数を上げたり
という制御を人為的に行っていたのである。本発明はこ
のような、従来の勘に頼る運転が必要の無いように、カ
ッターの回転数やエンジンの負荷を検出し、自動的にエ
ンジンの制御を可能としたものである。また従来のコン
クリートカッターにおいては、切断基準線に沿って切断
する制御も、オペレーターが勘に頼りながら、機体を左
右に微妙に操向操作して切断基準線に沿わせていたので
ある。本発明においては、このような切断基準線に沿う
制御を切断基準線検出センサを設けて自動的に操向制御
すべく構成したものである。However, in the above technique, when the cutting work by the cutter reaches hard concrete or a thick portion, the rotation speed of the cutter decreases, so that the cutting work is performed at the same vehicle speed. If you continue
The cutter bends or wears abnormally.
In such a case, the operator listened carefully to the cutting noise and artificially controlled the vehicle speed and engine speed. The present invention detects the number of revolutions of the cutter and the load of the engine and automatically controls the engine so that such a conventional operation that depends on intuition is not necessary. In addition, in the conventional concrete cutter, the control for cutting along the cutting reference line is also performed along the cutting reference line by delicately steering the machine body left and right while relying on the intuition of the operator. In the present invention, such control along the cutting reference line is configured to automatically control the steering by providing the cutting reference line detection sensor.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、カッター１又はカッター１の
駆動系統に回転数検出手段を設け、該カッター１の回転
数が設定された回転数となるように、車速を制御すべく
構成したものである。The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, the means for solving the problems will be described. That is, the cutter 1 or a drive system of the cutter 1 is provided with a rotation speed detecting means, and the vehicle speed is controlled so that the rotation speed of the cutter 1 becomes the set rotation speed.
【０００５】また、コンクリートカッターを駆動するエ
ンジンＥに、エンジン回転数設定手段・エンジン回転数
検出手段・エンジン負荷検出手段と、前記各手段からの
信号を演算する電子ガバナー機構を具備させたものであ
る。Further, the engine E for driving the concrete cutter is provided with an engine speed setting means, an engine speed detecting means, an engine load detecting means, and an electronic governor mechanism for calculating signals from the respective means. is there.
【０００６】また、切断するコンクリート面に切断基準
線を設け、該切断基準線をセンサーにより検出し、該切
断基準線を走行基準としてコンクリートカッターを走行
させるものである。Further, a cutting reference line is provided on the concrete surface to be cut, the cutting reference line is detected by a sensor, and the concrete cutter is run with the cutting reference line as a running reference.
【０００７】また、切断基準線がコンクリートカッター
の旋回可能な半径以下の場合には、走行を停止又は最小
旋回半径で走行するものである。When the cutting reference line is equal to or less than the radius at which the concrete cutter can turn, the traveling is stopped or the vehicle travels at the minimum turning radius.
【０００８】また、カッター１又はカッター１の駆動系
統にトルク検出手段を設け、該トルク検出手段により検
出したトルクが設定されたトルクと一致するように車速
を制御すべく構成したものである。Further, the cutter 1 or a drive system of the cutter 1 is provided with a torque detecting means, and the vehicle speed is controlled so that the torque detected by the torque detecting means matches the set torque.
【０００９】また、カッター１又はカッター１の駆動系
統に、回転数検出手段及びトルク検出手段を設け、該検
出回転数又は検出トルクまたはその両方を予め設定され
た値となるように、車速を制御するものである。Further, the cutter 1 or the drive system of the cutter 1 is provided with a rotation speed detecting means and a torque detecting means, and the vehicle speed is controlled so that the detected rotation speed or the detected torque or both of them becomes a preset value. To do.
【００１０】[0010]
【作用】次に作用を説明する。本発明のコンクリートカ
ッターは、操向輪１２・１２により走行しながら、カッ
ター１によりコンクリートやアスファルトを切断するの
である。しかしコンクリートやアスファルトの内部に
は、時折り鉄筋やガス管や電気配線管等が埋設されてい
る場合があり、これにカッター１が至ると、トルクが異
常に高くなり、回転数が低下したり、一気にカッター１
が割れたり、欠損したりするのである。本発明において
は、このような場合に、車速を遅くしたり、機体を停止
したりするのである。またコンクリートの面に切断基準
線Ａをまず引いて、この切断基準線Ａを切断基準線検出
センサ１１により検出し、この切断基準線Ａに沿って、
自動的に走行するのである。[Operation] Next, the operation will be described. The concrete cutter of the present invention cuts concrete or asphalt by the cutter 1 while traveling by the steering wheels 12. However, inside the concrete or asphalt, sometimes reinforcing bars, gas pipes, electric wiring pipes, etc. are buried, and when the cutter 1 reaches this, the torque becomes abnormally high and the rotation speed decreases. , Cutter 1 at a stretch
Is cracked or chipped. In the present invention, in such a case, the vehicle speed is slowed down or the machine body is stopped. Further, the cutting reference line A is first drawn on the surface of the concrete, the cutting reference line A is detected by the cutting reference line detection sensor 11, and along the cutting reference line A,
It runs automatically.
【００１１】[0011]
【実施例】次に実施例を説明する。図１はコンクリート
カッターの全体側面図、図２はコンクリートカッターの
平面図、図３は本発明のコンクリートカッターの制御機
構の制御ブロック線図、図４はカッター回転数センサ２
８により車速を制御する制御のフローチャート図面、図
５はエンジンＥに付設した電子ガバナー機構による制御
のフローチャート図面、図６は、地表面に描いた切断基
準線Ａに沿って、自動的に操向制御しながら切断する機
構でセンサーが１個の場合のフローチャート図面、図７
は同じくセンサーが３個の場合のフローチャート図面、
図８は大きいズレと、小さいズレで別の操向装置を制御
する場合のフローチャート図面、図９は切断基準線検出
センサ１１により検出した切断基準線Ａが円弧を描いて
いる場合に、この円弧がカッター１の可能撓み円弧を超
えている場合に、機体の走行を停止するフローチャート
図面、図１０は円弧がカッター１の可能撓み円弧を超え
ている場合に、機体を前後進行しながら、切断基準線Ａ
の円弧に沿って切断する制御のフローチャート図面、図
１１はトルク検出センサ７によりカッター１のトルクを
検出し、車速制御を行うフローチャート図面、図１２は
トルク検出センサ７とカッター回転数センサ２８との両
方を重複制御するフローチャート図面、図１３はトルク
検出センサ７により検出した負荷トルクが一定値以上の
場合にはカッター１の駆動を停止する制御のフローチャ
ート図面、図１４は、電子ガバナー機構を具備したエン
ジンＥによりカッター１を駆動している場合に、負荷が
軽くなりエンジンＥの回転数がカッター１の設定回転数
よりも高い回転数となるように支持されるような場合に
は、設定回転数以上の回転数は必要ないので、該設定回
転数の高い位置で定回転数となるように制御するフロー
チャート図面である。EXAMPLES Next, examples will be described. 1 is an overall side view of the concrete cutter, FIG. 2 is a plan view of the concrete cutter, FIG. 3 is a control block diagram of a control mechanism of the concrete cutter of the present invention, and FIG. 4 is a cutter rotation speed sensor 2
8 is a flowchart of control for controlling the vehicle speed by means of FIG. 8, FIG. 5 is a flowchart of control by an electronic governor mechanism attached to the engine E, and FIG. 6 is automatic steering along a cutting reference line A drawn on the ground surface. FIG. 7 is a flow chart drawing in the case where there is one sensor in the mechanism for cutting while controlling.
Is also a flow chart drawing when there are three sensors,
FIG. 8 is a flowchart of a case where another steering device is controlled with a large deviation and a small deviation, and FIG. 9 shows an arc of the cutting reference line A detected by the cutting reference line detection sensor 11. Is a flow chart for stopping the traveling of the machine when the arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1, FIG. 10 shows the cutting reference while moving forward and backward of the machine when the arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1. Line A
11 is a flowchart of the control for cutting along the arc of FIG. 11, FIG. 11 is a flowchart of the control of the vehicle speed by detecting the torque of the cutter 1 by the torque detection sensor 7, and FIG. 12 is a flowchart of the torque detection sensor 7 and the cutter rotation speed sensor 28. FIG. 13 is a flowchart for controlling both of them in an overlapping manner. FIG. 13 is a flowchart for controlling to stop driving the cutter 1 when the load torque detected by the torque detection sensor 7 is a certain value or more. FIG. 14 is provided with an electronic governor mechanism. When the cutter is driven by the engine E, if the load is lightened and the engine E is supported so that the rotation speed of the engine E is higher than the set rotation speed of the cutter 1, the set rotation speed is set. Since the above rotational speed is not necessary, it is a flow chart for controlling the rotational speed to be constant at a position where the set rotational speed is high. .
【００１２】メインフレーム２の上にエンジンＥとラジ
エータ１４と燃料タンク１５を配置しており、該燃料タ
ンク１５の後部に操向ハンドル１３を配置している。ま
た操向ハンドル１３の下方に簡易乗車台３０を配置し、
簡易乗車台３０の側方に切断操向ハンドル４と直進制御
輪５が配置されている。該切断操向ハンドル４は切断基
準線に沿ってオペレーターが微調節する場合に操作する
ハンドルである。直進制御輪５は大径遊転輪５ａと小径
遊転輪５ｂにより構成されており、小径遊転輪５ｂが地
面に接地遊転し、大径遊転輪５ａは切断溝の内部に嵌入
し遊転する。該直進制御輪５の位置を調整するバランス
シリンダ２１が設けられており、先端に切断基準線を検
出する切断基準線検出センサ１１が設けられている。An engine E, a radiator 14 and a fuel tank 15 are arranged on the main frame 2, and a steering handle 13 is arranged behind the fuel tank 15. In addition, a simple platform 30 is arranged below the steering handlebar 13,
A cutting steering handle 4 and a straight-ahead control wheel 5 are arranged on the side of the simple platform 30. The cutting steering handle 4 is a handle operated when the operator finely adjusts along the cutting reference line. The straight advance control wheel 5 is composed of a large diameter idler wheel 5a and a small diameter idler wheel 5b. The small diameter idler wheel 5b is grounded on the ground, and the large diameter idler wheel 5a is fitted inside the cutting groove. To idle. A balance cylinder 21 for adjusting the position of the straight-ahead control wheel 5 is provided, and a cutting reference line detection sensor 11 for detecting a cutting reference line is provided at the tip.
【００１３】メインフレーム２に枢支部３を設け、該枢
支部３にリフトアーム９の後端を枢支している。該リフ
トアーム９の先端にカッター駆動ミッション１０を固設
し、該カッター駆動ミッション１０から突出したカッタ
ー軸にカッター１が固設されている。該カッター１の周
囲を半円状のカッターカバー１６により被覆している。
該カッター１を駆動するのは、油圧モータ２０であり、
該油圧モータ２０の回転数がカッター駆動ミッション１
０に入力されている。該油圧モータ２０に圧油を供給す
る油圧ポンプ１８が、エンジンＥの前部に突出したクラ
ンクシャフトに固定されている。該油圧ポンプ１８の部
分に変速レバーが設けられており、油圧モータ２０の回
転数を変速することが出来る。A pivot portion 3 is provided on the main frame 2, and a rear end of the lift arm 9 is pivotally attached to the pivot portion 3. A cutter drive mission 10 is fixed to the tip of the lift arm 9, and the cutter 1 is fixed to a cutter shaft protruding from the cutter drive mission 10. The circumference of the cutter 1 is covered with a semi-circular cutter cover 16.
A hydraulic motor 20 drives the cutter 1,
The rotation speed of the hydraulic motor 20 is determined by the cutter driving mission 1.
It is input to 0. A hydraulic pump 18 for supplying pressure oil to the hydraulic motor 20 is fixed to a crankshaft projecting to the front of the engine E. A gear shift lever is provided on the hydraulic pump 18 to change the rotation speed of the hydraulic motor 20.
【００１４】機体の走行は、エンジンＥからの動力によ
り、駆動輪８・８を駆動しており、操向輪１２・１２は
操向ハンドル１３による操向輪を構成している。該操向
輪１２・１２と駆動輪８・８の間に、４輪の横移動輪１
７が設られており、１本の切断基準線に沿って切断後
に、次の直線へ移動する場合に、横走行輪突出シリンダ
により、横移動輪１７を突出し、駆動輪８・８と操向輪
１２・１２を浮かした状態で機体を左右へ移動すること
ができる。本発明においては、カッター１の回転数とト
ルクを検出するセンサーを設け、エンジンＥの回転や車
速を変更し、また切断基準線検出センサ１１により切断
基準線の位置を検出し、機体が該切断基準線Ａから外れ
た場合に修正すべく構成している。When the vehicle is running, the drive wheels 8 and 8 are driven by the power from the engine E, and the steered wheels 12 and 12 constitute steered wheels by the steering wheel 13. Four laterally moving wheels 1 are provided between the steering wheel 12 and the driving wheel 8.8.
7 is provided, and when the vehicle travels to the next straight line after being cut along one cutting reference line, the lateral traveling wheel projecting cylinder projects the laterally moving wheel 17 to steer with the driving wheels 8 and 8. The aircraft can be moved left and right while the wheels 12 and 12 are floating. In the present invention, a sensor for detecting the rotation speed and torque of the cutter 1 is provided, the rotation of the engine E and the vehicle speed are changed, the position of the cutting reference line is detected by the cutting reference line detection sensor 11, and the machine body cuts the cutting. It is configured to be corrected when it deviates from the reference line A.
【００１５】図３は本発明のコンクリートカッターの制
御機構の制御ブロック線図である。コントローラＣにト
ルク検出センサ７と、カッター回転数センサ２８、車速
検出センサ１９と、操舵角検出センサ２２と、切断基準
線検出センサ１１からの信号が入力される。また、オペ
レーターが設定するトルク設定器２３と、回転数設定器
２４からの設定信号も入力される。これらの信号をコン
トローラＣにより演算し、切断ＨＳＴ式変速装置を構成
する油圧ポンプ１８と油圧モータ２０、及び走行ＨＳＴ
式変速装置２５、及び操舵用制御モータ２７等に出力信
号を送信する。FIG. 3 is a control block diagram of the concrete cutter control mechanism of the present invention. Signals from the torque detection sensor 7, the cutter rotation speed sensor 28, the vehicle speed detection sensor 19, the steering angle detection sensor 22, and the cutting reference line detection sensor 11 are input to the controller C. Further, the setting signals from the torque setting device 23 and the rotation speed setting device 24 set by the operator are also input. These signals are calculated by the controller C, and the hydraulic pump 18, the hydraulic motor 20, and the traveling HST that constitute the disconnecting HST transmission are provided.
The output signal is transmitted to the variable speed transmission 25, the steering control motor 27, and the like.
【００１６】図４はカッター回転数センサ２８により車
速を制御する制御フローチャート図面、図５はエンジン
Ｅに付設した電子ガバナー機構による制御のフローチャ
ート図面である。図４におけるカッター回転数センサ２
８による車速の制御においては、まずオペレーターが所
定のカッター１の回転数を回転数設定器２４により設定
する。該回転数設定器２４の設定回転数を読み込み、カ
ッター回転数センサ２８が検出する現在のカッター１の
回転数と比較する。そしてカッター１の回転数が所定の
回転数よりも高過ぎたり、低過ぎたりすると車速を高低
に変速するのである。車速の変速は、走行ＨＳＴ式変速
装置２５により無段変速を行うのである。FIG. 4 is a control flowchart for controlling the vehicle speed by the cutter rotation speed sensor 28, and FIG. 5 is a flowchart for control by the electronic governor mechanism attached to the engine E. Cutter rotation speed sensor 2 in FIG.
In the control of the vehicle speed by 8, the operator first sets the predetermined rotation speed of the cutter 1 by the rotation speed setting device 24. The set rotation speed of the rotation speed setting device 24 is read and compared with the current rotation speed of the cutter 1 detected by the cutter rotation speed sensor 28. When the rotation speed of the cutter 1 is too high or too low, the vehicle speed is changed to high or low. The vehicle speed is changed by the traveling HST transmission 25.
【００１７】また、図５の制御においては、エンジンＥ
に電子ガバナー機構が付設されており、該電子ガバナー
機構には、エンジン回転数検出手段と、エンジン負荷検
出手段と、エンジン回転数設定手段等か付設されている
ので、これらからの信号を演算し、ガバナー機構を操作
し、負荷が大となって回転が低下すると、スロットルを
開いて、回転数を上昇方向に操作し、実質の回転数が変
化しないように制御するのである。逆に、負荷が少なく
なり、回転数が上昇するとスロットルを閉じて、回転数
が所定の回転数となるように自動制御が行われるのであ
る。自動の場合には、上記の如く電子ガバナー機構によ
り自動制御が行われるが、手動の場合には、エンジン回
転数設定手段で設定した位置を読み込み、該回転数とな
るようにドループ制御が行われるのである。In the control of FIG. 5, the engine E
An electronic governor mechanism is attached to the electronic governor mechanism.The electronic governor mechanism is provided with an engine speed detecting means, an engine load detecting means, an engine speed setting means, etc., so signals from these are calculated. When the governor mechanism is operated to reduce the rotation due to a large load, the throttle is opened to operate the rotation speed in the ascending direction so that the actual rotation speed does not change. On the contrary, when the load decreases and the rotation speed increases, the throttle is closed and the automatic control is performed so that the rotation speed becomes a predetermined rotation speed. In the case of automatic operation, automatic control is performed by the electronic governor mechanism as described above, but in the case of manual operation, the position set by the engine speed setting means is read, and droop control is performed so as to attain the speed. Of.
【００１８】図６は、地表面に描いた切断基準線Ａにそ
って、自動的に操向制御しながら切断する機構でセンサ
ーが１個の場合のフローチャート図面、図７は同じくセ
ンサーが３個の場合のフローチャート図面である。図６
の実施例においては、切断基準線検出センサ１１を構成
する光電センサが１個であり、該光電センサーをパルス
モータで駆動し、該パルスモータに取りつけたポテンシ
ョメータにより、光電センサの位置を得るのである。即
ち、アスファルト又はコンクリートに黒のペイント等で
切断基準線Ａを描く。そして光電センサをパルスモータ
で予め設定された角度だけ左右に振るのである。この時
に黒の切断基準線Ａの幅を検出した場合には、その幅だ
け回りより低いレベルの検出信号が得られるのである。
そして光電センサが切断基準線Ａを外れると出力が変化
するので、これにより切断基準線Ａの幅を検出し、この
中央位置に常時切断基準線検出センサ１１が位置するよ
うに、図３の操舵用制御モータ２７を制御して、操向輪
１２・１２を微調整するのである。FIG. 6 is a flow chart drawing in the case where there is one sensor with a mechanism for automatically controlling the cutting along the cutting reference line A drawn on the ground surface, and FIG. It is a flowchart drawing in the case of. Figure 6
In the above embodiment, there is one photoelectric sensor that constitutes the cutting reference line detection sensor 11, the photoelectric sensor is driven by the pulse motor, and the position of the photoelectric sensor is obtained by the potentiometer attached to the pulse motor. . That is, the cutting reference line A is drawn on asphalt or concrete with black paint or the like. Then, the photoelectric sensor is swung left and right by a preset angle by a pulse motor. At this time, when the width of the black cutting reference line A is detected, a detection signal of a lower level than the width corresponding to the width is obtained.
Since the output changes when the photoelectric sensor deviates from the cutting reference line A, the width of the cutting reference line A is detected by this, and the steering of FIG. 3 is performed so that the cutting reference line detection sensor 11 is always located at the center position. The steering control motor 27 is controlled to finely adjust the steered wheels 12, 12.
【００１９】図７においては、切断基準線検出センサ１
１を構成する光電センサを３個設け、それぞれの光電セ
ンサの出力を読み取り、機体と切断基準線Ａとのズレの
位置を検出し、常時切断基準線検出センサ１１が切断基
準線Ａの中央位置に来るように操舵用制御モータ２７を
操作して、操向輪１２・１２を微調整するのである。即
ち、各光電センサは本機の前方に３個並列に配置し固定
する。中央の光電センサＢが切断基準線を追う。他の外
側の光電センサＡ・Ｃは、中央の光電センサとの比較用
に用いる。言い換えれば、Ａ−ＢとＣ−Ｂとの差が等し
くなるように、機体を操向制御するのである。該操舵用
制御モータ２７の代わりに、図１と図２に示す、直進制
御輪５とバランスシリンダ２１を制御して操作すること
も出来るのである。この場合には、油圧シリンダにより
構成したバランスシリンダ２１を伸縮して、直進制御輪
５とメインフレーム２との関係位置を微調整することに
より、操向を行うのである。In FIG. 7, the cutting reference line detection sensor 1
The three photoelectric sensors that compose 1 are provided, the output of each photoelectric sensor is read, the position of the deviation between the machine body and the cutting reference line A is detected, and the constant cutting reference line detection sensor 11 is located at the center position of the cutting reference line A. The steering control motor 27 is operated so that the steering wheel 12, 12 is finely adjusted. That is, three photoelectric sensors are arranged in parallel in front of the machine and fixed. The photoelectric sensor B in the center follows the cutting reference line. The other outer photoelectric sensors A and C are used for comparison with the central photoelectric sensor. In other words, the airframe is steered so that the difference between AB and CB becomes equal. Instead of the steering control motor 27, it is also possible to control and operate the rectilinear control wheels 5 and the balance cylinder 21 shown in FIGS. 1 and 2. In this case, steering is performed by expanding and contracting the balance cylinder 21 constituted by a hydraulic cylinder to finely adjust the relational position between the straight traveling control wheel 5 and the main frame 2.
【００２０】図８は大きいズレと、小さいズレで別の操
向装置を制御する場合のフローチャート図面である。切
断基準線検出センサ１１が検出した切断基準線Ａとのズ
レが小さい場合には、直進制御輪５とバランスシリンダ
２１等により微調整を行い、ズレが大きい場合には、直
進制御輪５とバランスシリンダ２１では対処が不可能で
あるので、操舵用制御モータ２７と操向輪１２・１２に
より操向制御を行うのである。直進制御輪５とバランス
シリンダ２１による制御の限界を超えるズレの場合に
は、操舵用制御モータ２７と操向輪１２・１２により制
御と分担して制御することも出来るのである。FIG. 8 is a flow chart for controlling another steering device with a large deviation and a small deviation. When the deviation from the cutting reference line A detected by the cutting reference line detection sensor 11 is small, fine adjustment is performed by the straight traveling control wheel 5 and the balance cylinder 21 and when the deviation is large, the straight traveling control wheel 5 and the balance are balanced. Since the cylinder 21 cannot cope with this, steering control is performed by the steering control motor 27 and the steering wheels 12, 12. When the deviation exceeds the limit of control by the straight-ahead control wheel 5 and the balance cylinder 21, the control can be shared by the steering control motor 27 and the steered wheels 12, 12.
【００２１】図９は切断基準線検出センサ１１による検
出した切断基準線Ａが円弧を描いている場合に、この円
弧がカッター１の可能撓み円弧を超えている場合に、機
体の走行を停止するフローチャート図面、図１０は円弧
がカッター１の可能撓み円弧を超えている場合に、機体
を前後進行しながら、切断基準線Ａの円弧に沿って切断
する制御のフローチャート図面である。このように切断
基準線Ａが円弧を描いている場合には、カッター１を撓
ませて円弧として切断するにも限度があり、ある程度以
上の円弧にカッター１を曲げると、カッター１が破断さ
れるのである。故に、このような場合には、機体の走行
を停止し、警報を発するか、または図１０の如く、走行
変速を前進・耕深とシーケンス制御で入れ替えて、前後
進行を繰り返しながら、徐々に円弧に沿った切断を行う
ように制御したのである。FIG. 9 shows that when the cutting reference line A detected by the cutting reference line detecting sensor 11 draws an arc, and when this arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1, the traveling of the machine body is stopped. FIG. 10 is a flow chart drawing of control for cutting along the arc of the cutting reference line A while advancing the machine body back and forth when the arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1. When the cutting reference line A draws an arc in this way, there is a limit to bending the cutter 1 to cut it into an arc, and when the cutter 1 is bent into an arc of a certain degree or more, the cutter 1 is broken. Of. Therefore, in such a case, the traveling of the airframe is stopped and an alarm is issued, or as shown in FIG. 10, the traveling speed is changed by the forward movement / plow depth and sequence control, and the forward / backward traveling is repeated, and gradually the circular arc The control was made so as to cut along the line.
【００２２】図１１はトルク検出センサ７によりカッタ
ー１のトルクを検出し、車速制御を行うフローチャート
図面、図１２はトルク検出センサ７とカッター回転数セ
ンサ２８との両方を重複制御するフローチャート図面で
ある。カッター１は円板状であり、負荷が或る程度以上
となると、破断したり、欠けたり、または異常摩耗を発
生し、高価であるにも関わらず、直ちに交換する必要が
発生するのである。このようなカッター１がすぐに駄目
になるのを防ぐべく、トルク検出センサ７によりカッタ
ー１に掛かる負荷トルクを検出して、車速を高低に制御
するのである。また、該トルク検出センサ７による制御
と、カッター回転数センサ２８による制御を重複して制
御することにより、更に正確な制御が出来るのである。
トルク検出センサ７は、カッター１を駆動する油圧モー
タ２０に圧力センサとして設けても良いものである。ま
た車速の制御は走行ＨＳＴ式変速装置２５により行うの
である。FIG. 11 is a flow chart drawing in which the torque of the cutter 1 is detected by the torque detection sensor 7 to control the vehicle speed, and FIG. 12 is a flow chart drawing in which both the torque detection sensor 7 and the cutter rotation speed sensor 28 are redundantly controlled. . The cutter 1 is disc-shaped, and if the load is above a certain level, it will break, chip, or abnormally wear, and although it is expensive, it must be replaced immediately. In order to prevent the cutter 1 from failing immediately, the torque detection sensor 7 detects the load torque applied to the cutter 1 to control the vehicle speed to high or low. Further, the control by the torque detection sensor 7 and the control by the cutter rotation speed sensor 28 are redundantly controlled, so that more accurate control can be performed.
The torque detection sensor 7 may be provided as a pressure sensor in the hydraulic motor 20 that drives the cutter 1. The vehicle speed is controlled by the traveling HST transmission 25.
【００２３】図１３はトルク検出センサ７により検出し
た負荷トルクが一定値以上の場合にはカッター１の駆動
を停止する制御のフローチャート図面である。本制御
は、トルク検出センサ７による車速の変速制御に付加し
て設けられるものであり、コンクリート内に鉄筋があ
り、これにカッター１が掛かった場合や、ガス管や電気
配線管にカッター１が掛かった場合に、一気に異常トル
クが発生するので、このような場合には、速度を低下さ
せるだけでは不十分であり、カッター１の破損や欠損を
発生するので、ただちに機体を停止するのである。FIG. 13 is a flow chart of the control for stopping the drive of the cutter 1 when the load torque detected by the torque detection sensor 7 is a certain value or more. This control is provided in addition to the speed change control of the vehicle speed by the torque detection sensor 7, and when there is a reinforcing bar in the concrete and the cutter 1 hangs on it, the cutter 1 is installed in the gas pipe or the electric wiring pipe. When it is applied, abnormal torque is generated all at once. In such a case, it is not sufficient to reduce the speed, and the cutter 1 is damaged or missing, so the machine is immediately stopped.
【００２４】図１４は、電子ガバナー機構を具備したエ
ンジンＥによりカッター１を駆動している場合に、負荷
が軽くなりエンジンＥの回転数がカッター１の設定回転
数よりも高い回転数となるように支持されるような場合
には、設定回転数以上の回転数は必要ないので、該設定
回転数の高い位置で定回転数となるように制御するフロ
ーチャート図面である。負荷が軽くなった場合に電子ガ
バナー機構により、エンジンＥの回転数が必要以上に高
くなるように制御するのを抑制するものである。FIG. 14 shows that, when the cutter 1 is driven by the engine E equipped with the electronic governor mechanism, the load is lightened and the engine E rotation speed becomes higher than the cutter 1 setting speed. In the case of being supported by the above, since the number of rotations higher than the set number of rotations is not necessary, it is a flow chart for controlling the number of rotations to be constant at a position where the number of set rotations is high. When the load becomes light, the electronic governor mechanism suppresses control so that the rotation speed of the engine E becomes higher than necessary.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、コンクリートの厚みが厚くなった場所に至
った時に、無理に同一の速度で進行することなく、カッ
ター１の回転数が常時、切断に必要な回転数となるよう
に車速を低下させるので、カッター１の破損や欠損を回
避することが出来るのである。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. That is, since it is configured as in claim 1, when reaching the place where the thickness of the concrete becomes thicker, the rotation speed of the cutter 1 is always equal to the rotation speed necessary for cutting without forcibly advancing at the same speed. Since the vehicle speed is reduced so that the damage can be prevented, the damage or loss of the cutter 1 can be avoided.
【００２６】また請求項２の如く構成したので、カッタ
ー１に負荷が掛かった場合には、これをエンジンＥに具
備した電子ガバナー機構が検出し、負荷に対応してエン
ジンＥのスロットルを開閉するので、カッター１の回転
数は負荷に関わらず常時一定の回転数で運転することが
出来るのである。故に切断作業能率を低下させることが
無いのである。Further, according to the second aspect of the invention, when a load is applied to the cutter 1, the electronic governor mechanism provided in the engine E detects this and opens or closes the throttle of the engine E according to the load. Therefore, the cutter 1 can always be operated at a constant speed regardless of the load. Therefore, the cutting work efficiency is not reduced.
【００２７】また、請求項３の如く構成したので、コン
クリートカッターの操作に慣れないオペレーターが運転
する場合にも、最初に必要な位置にエンジンＥを描いて
おけば、切断基準線検出センサ１１がこれを検出して正
確にエンジンＥに沿って切断することが出来るので、オ
ペレーターの熟練性を必要としないのである。Further, since the construction according to claim 3 is adopted, even when the operator who is not accustomed to the operation of the concrete cutter operates, if the engine E is drawn at the required position first, the cutting reference line detection sensor 11 can be provided. Since this can be detected and the cutting can be performed accurately along the engine E, the skill of the operator is not required.
【００２８】また、請求項４の如く構成したので、切断
基準線Ａが円弧を描いている場合に、これにカッター１
の撓み可能な円弧が沿うことが出来ない場合には、無理
に切断を続けると、カッター１が割れるのである。本発
明では、この場合に機体を停止するので、このカッター
１の割れを阻止することが出来たのである。Since the cutting reference line A is a circular arc, the cutter 1 is attached to the cutting reference line A.
If the bendable arc is unable to follow, the cutter 1 will break if the cutting is forcibly continued. In the present invention, since the machine body is stopped in this case, the cracking of the cutter 1 can be prevented.
【００２９】また、請求項５の如く、カッター１の軸に
掛かるトルクを一定とすべく車速を制御するので、コン
クリートの厚い部分と、薄い部分とで車速を変更して切
断するので、カッター１を破損することなく、切断作業
能率を向上することが出来たのである。In addition, since the vehicle speed is controlled so that the torque applied to the shaft of the cutter 1 is constant as in claim 5, the vehicle speed is changed between the thick portion and the thin portion of the concrete to cut the concrete. It was possible to improve the cutting work efficiency without damaging the.
【００３０】また、請求項６の如く構成したので、トル
ク制御と回転数制御を重複制御することにより、一方の
制御だけでは十分に対応できない、異常負荷に対処する
制御の場合にも、遅れることなく対処することが可能と
なったのである。Since the torque control and the rotational speed control are redundantly controlled, the delay is delayed even in the case of the control for dealing with the abnormal load which cannot be sufficiently dealt with by only one control. It was possible to deal with it without any.
【図１】コンクリートカッターの全体側面図。FIG. 1 is an overall side view of a concrete cutter.
【図２】コンクリートカッターの平面図。FIG. 2 is a plan view of a concrete cutter.
【図３】本発明のコンクリートカッターの制御機構の制
御ブロック線図。FIG. 3 is a control block diagram of a concrete cutter control mechanism of the present invention.
【図４】カッター回転数センサ２８により車速を制御す
る制御フローチャート図面。FIG. 4 is a control flowchart for controlling a vehicle speed by a cutter rotation speed sensor 28.
【図５】エンジンＥに付設した電子ガバナー機構による
制御のフローチャート図面。FIG. 5 is a flowchart of control by an electronic governor mechanism attached to the engine E.
【図６】地表面に描いた切断基準線Ａにそって、自動的
に操向制御しながら切断する機構でセンサーが１個の場
合のフローチャート図面。FIG. 6 is a flowchart showing a case where there is one sensor in a mechanism for automatically cutting while controlling steering along a cutting reference line A drawn on the ground surface.
【図７】同じくセンサーが３個の場合のフローチャート
図面。FIG. 7 is a flowchart of the case where the number of sensors is three.
【図８】大きいズレと、小さいズレで別の操向装置を制
御する場合のフローチャート図面。FIG. 8 is a flowchart of a case where another steering device is controlled with a large deviation and a small deviation.
【図９】切断基準線検出センサ１１により検出した切断
基準線Ａが円弧を描いている場合に、この円弧がカッタ
ー１の可能撓み円弧を超えている場合に、機体の走行を
停止するフローチャート図面。FIG. 9 is a flowchart showing a case where the cutting reference line A detected by the cutting reference line detection sensor 11 draws an arc, and when the arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1, the traveling of the machine body is stopped. .
【図１０】円弧がカッター１の可能撓み円弧を超えてい
る場合に、機体を前後進行しながら、切断基準線Ａの円
弧に沿って切断する制御のフローチャート図面。FIG. 10 is a flowchart of a control for cutting along the arc of the cutting reference line A while advancing the machine body back and forth when the arc exceeds the possible bending arc of the cutter 1.
【図１１】トルク検出センサ７によりカッター１のトル
クを検出し、車速制御を行うフローチャート図面。FIG. 11 is a flow chart for detecting the torque of the cutter 1 by the torque detection sensor 7 and controlling the vehicle speed.
【図１２】トルク検出センサ７とカッター回転数センサ
２８との両方を重複制御するフローチャート図面。FIG. 12 is a flow chart for controlling both the torque detection sensor 7 and the cutter rotation speed sensor 28 in an overlapping manner.
【図１３】トルク検出センサ７により検出した負荷トル
クが一定値以上の場合にはカッター１の駆動を停止する
制御のフローチャート図面。FIG. 13 is a flowchart of a control for stopping the driving of the cutter 1 when the load torque detected by the torque detection sensor 7 is a certain value or more.
【図１４】電子ガバナー機構を具備したエンジンＥによ
りカッター１を駆動している場合に、負荷が軽くなりエ
ンジンＥの回転数がカッター１の設定回転数よりも高い
回転数となるように支持されるような場合には、設定回
転数以上の回転数は必要ないので、該設定回転数の高い
位置で定回転数となるように制御するフローチャート図
面。FIG. 14: When the cutter 1 is driven by the engine E equipped with the electronic governor mechanism, the load is lightened and the engine E is supported so that the rotation speed of the engine E is higher than the set rotation speed of the cutter 1. In such a case, the number of rotations equal to or higher than the set number of rotations is not necessary. Therefore, a flowchart for controlling the constant number of rotations at a position where the set number of rotations is high.
Ａ 切断基準線 Ｃ コントローラ １ カッター ７ トルク検出センサ １１ 切断基準線検出センサ １９ 車速検出センサ ２２ 操舵角検出センサ A Cutting reference line C Controller 1 Cutter 7 Torque detection sensor 11 Cutting reference line detection sensor 19 Vehicle speed detection sensor 22 Steering angle detection sensor
Claims (6)
回転数検出手段を設け、該カッター１の回転数が設定さ
れた回転数となるように、車速を制御すべく構成したこ
とを特徴とするコンクリートカッターの制御機構。1. The cutter 1 or a drive system of the cutter 1 is provided with a rotation speed detection means, and the vehicle speed is controlled so that the rotation speed of the cutter 1 becomes a set rotation speed. Control mechanism for concrete cutter.
ンＥに、エンジン回転数設定手段・エンジン回転数検出
手段・エンジン負荷検出手段と、前記各手段からの信号
を演算する電子ガバナー機構を具備させたことを特徴と
するコンクリートカッターの制御機構。2. An engine E for driving a concrete cutter is provided with an engine speed setting means, an engine speed detecting means, an engine load detecting means, and an electronic governor mechanism for calculating a signal from each of the means. The control mechanism of the characteristic concrete cutter.
設け、該切断基準線をセンサーにより検出し、該切断基
準線を走行基準としてコンクリートカッターを走行させ
ることを特徴とするコンクリートカッターの制御機構。3. A control mechanism for a concrete cutter, wherein a cutting reference line is provided on a concrete surface to be cut, the cutting reference line is detected by a sensor, and the concrete cutter is run with the cutting reference line as a running reference.
クリートカッターの旋回可能な半径以下の場合には、走
行を停止又は最小旋回半径で走行することを特徴とする
コンクリートカッターの制御機構。4. The concrete cutter control mechanism according to claim 3, wherein when the cutting reference line is equal to or smaller than a radius at which the concrete cutter can be turned, the traveling is stopped or the work is performed at a minimum turning radius.
トルク検出手段を設け、該トルク検出手段により検出し
たトルクが設定されたトルクと一致するように車速を制
御すべく構成したことを特徴とするコンクリートカッタ
ーの制御機構。5. The cutter 1 or a drive system of the cutter 1 is provided with torque detecting means, and the vehicle speed is controlled so that the torque detected by the torque detecting means matches the set torque. Control mechanism for concrete cutter.
に、回転数検出手段及びトルク検出手段を設け、該検出
回転数又は検出トルクまたはその両方を予め設定された
値となるように、車速を制御することを特徴とするコン
クリートカッターの制御機構。6. The cutter 1 or a drive system of the cutter 1 is provided with a rotation speed detecting means and a torque detecting means, and the vehicle speed is controlled so that the detected rotation speed or the detected torque or both of them have a preset value. A concrete cutter control mechanism characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18837092A JPH0633418A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Mechanism for concrete cutter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18837092A JPH0633418A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Mechanism for concrete cutter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0633418A true JPH0633418A (en) | 1994-02-08 |
Family
ID=16222432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18837092A Pending JPH0633418A (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Mechanism for concrete cutter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633418A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007092368A (en) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | T & K:Kk | Road surface/floor surface cutter device |
| JP2007113347A (en) * | 2005-10-24 | 2007-05-10 | Disco Abrasive Syst Ltd | Road surface cutting device |
| KR100821620B1 (en) * | 2007-02-27 | 2008-04-16 | 주식회사 로드코리아 | Grinding apparatus for grinding method in concrete pavement structure and control method thereof |
| JP2008111334A (en) * | 2001-09-14 | 2008-05-15 | Wacker Construction Equipment Ag | Road cutter device |
| JP2009108558A (en) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Takahashi Doken Kk | Cutting apparatus for side ditch repair |
| CN106192709A (en) * | 2016-08-22 | 2016-12-07 | 河南城建学院 | A kind of cutting machine with overload protection |
| WO2023192958A3 (en) * | 2022-03-30 | 2023-11-02 | Vermeer Manufacturing Company | Systems and methods for operating excavation machines |
-
1992
- 1992-07-15 JP JP18837092A patent/JPH0633418A/en active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008111334A (en) * | 2001-09-14 | 2008-05-15 | Wacker Construction Equipment Ag | Road cutter device |
| JP2007092368A (en) * | 2005-09-28 | 2007-04-12 | T & K:Kk | Road surface/floor surface cutter device |
| JP2007113347A (en) * | 2005-10-24 | 2007-05-10 | Disco Abrasive Syst Ltd | Road surface cutting device |
| KR100821620B1 (en) * | 2007-02-27 | 2008-04-16 | 주식회사 로드코리아 | Grinding apparatus for grinding method in concrete pavement structure and control method thereof |
| JP2009108558A (en) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Takahashi Doken Kk | Cutting apparatus for side ditch repair |
| JP4673878B2 (en) * | 2007-10-29 | 2011-04-20 | 高橋土建株式会社 | Cutting device for gutter repair |
| CN106192709A (en) * | 2016-08-22 | 2016-12-07 | 河南城建学院 | A kind of cutting machine with overload protection |
| WO2023192958A3 (en) * | 2022-03-30 | 2023-11-02 | Vermeer Manufacturing Company | Systems and methods for operating excavation machines |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9051711B2 (en) | Path detection-based steering command filtering method for motor grader automatic articulation feature | |
| US5518079A (en) | Lawn mower | |
| US20050177291A1 (en) | Work machine with steering control | |
| US20200079426A1 (en) | System and method for executing straight tracking control of a work vehicle | |
| US10753065B2 (en) | Control method and motor grader | |
| JPH0633418A (en) | Mechanism for concrete cutter | |
| JPS596171A (en) | Controller for rear-wheel steering mechanism | |
| US6138782A (en) | Steering responsive power boost | |
| EP1550809B1 (en) | Controller for construction machine and method for operating input torque | |
| US7553258B2 (en) | Excavation machine with constant power output control for torque-converter driven working element | |
| CN113089440B (en) | Self-propelled construction machine | |
| JP4467515B2 (en) | Work vehicle | |
| US6942047B2 (en) | Drift adjustment for skid steering system | |
| KR102081294B1 (en) | Work vehicle | |
| JPH0671890B2 (en) | Power steering system | |
| JP4422254B2 (en) | Crawler car | |
| JPS6111814B2 (en) | ||
| JP6901606B2 (en) | Control method and motor grader | |
| US10906551B2 (en) | Traveling work vehicle equipped with work apparatus | |
| CN104290808B (en) | Mechanical hydraulic-pressure type differential steering controls device and using method | |
| JP2707090B2 (en) | Combine speed controller | |
| JP5047630B2 (en) | Work machine with steering control | |
| JPS611321A (en) | Speed controller of combine | |
| JPH07132754A (en) | Load control mechanism for tractor | |
| JPS6230939B2 (en) |