JPH06331387A - Absolute position detector - Google Patents
Absolute position detectorInfo
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- JPH06331387A JPH06331387A JP14847693A JP14847693A JPH06331387A JP H06331387 A JPH06331387 A JP H06331387A JP 14847693 A JP14847693 A JP 14847693A JP 14847693 A JP14847693 A JP 14847693A JP H06331387 A JPH06331387 A JP H06331387A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットなどの
位置を検出するレゾルバ形の絶対位置検出器に関し、と
くに停電時にバックアップするものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a resolver type absolute position detector for detecting the position of an industrial robot or the like, and more particularly to a backup device for a power failure.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、産業用ロボットなどに用いられて
いるレゾルバ形の絶対位置検出器で停電時にバックアッ
プするものとして、主電源と並列に接続されたバックア
ップ電池によりレゾルバの励磁回路を励磁するように
し、レゾルバの検出コイルからの出力をサンプルホール
ド回路によりホールドし、ホールドされた検出信号から
２相の正弦波信号を出力し、コンパレータを介して回転
数を検出すると共に、Ｒ／Ｄコンバータを介して回転角
を検出して、回転数と回転角を合成して回転軸の絶対位
置を求めるものが開示されている（例えば、特開平５−
６５２９号、特開平２−２５７００３号）。2. Description of the Related Art Conventionally, a resolver-type absolute position detector used in industrial robots is used as a backup when a power failure occurs, so that the excitation circuit of the resolver is excited by a backup battery connected in parallel with a main power supply. Then, the output from the detection coil of the resolver is held by the sample hold circuit, a two-phase sine wave signal is output from the held detection signal, the rotation speed is detected via the comparator, and the R / D converter is also used. There is disclosed a method in which a rotation angle is detected, and the rotation speed and the rotation angle are combined to obtain the absolute position of the rotation shaft (for example, Japanese Patent Laid-Open No.
6529, JP-A-2-257003).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
技術では、停電時回転量を検出するためにレゾルバを励
磁しなければならず、停電時にアクチュエータが動作し
ていない時でも、一定の周波数のパルスを励磁回路から
出力しているため、消費電力が大きくなり、多くのバッ
クアップ電池を必要とすると共に、頻繁にバックアップ
電池を交換しなければならないという欠点があった。本
発明は、小形で停電時の消費電力が少ない絶対位置検出
器を提供することを目的とするものである。However, in the above-mentioned prior art, the resolver must be excited in order to detect the rotation amount at the time of power failure, and even if the actuator is not operating at the time of power failure, a constant frequency is generated. Since pulses are output from the exciting circuit, power consumption increases, many backup batteries are required, and the backup batteries must be replaced frequently. An object of the present invention is to provide a compact absolute position detector that consumes less power during a power failure.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、第１回転量検出部の出力から電気的回転
量を検出する第１回転量検出回路と、前記第１回転量検
出部の出力から電気的回転角を検出するＲ／Ｄコンバー
タと、前記電気的回転量を記憶する回転量記憶回路とを
備えた絶対位置検出器において、前記第１回転量検出部
の回転部の回転に応じて回転し、かつ外周に等間隔に複
数個の凸部を有する回転ディスクおよび前記凸部に接触
するように固定部に設けたリミットスイッチとからなる
第２回転量検出部と、前記リミットスイッチの出力から
電気的回転量を検出する第２回転量検出回路と、前記第
１回転量検出回路の出力と前記第２回転量検出回路の出
力を切り替えて前記回転量記憶回路に入力する切り替え
スイッチと、停電を検出して前記第２回転量検出回路の
出力を前記回転量記憶回路に接続するように前記切り替
えスイッチを動作させる停電検出回路と、前記第２回転
量検出部と前記第２回転量検出回路と前記回転量記憶回
路と前記停電検出回路とをバックアップするバックアッ
プ電池とを備え、前記第２回転量検出回路が、前記リミ
ットスイッチからの出力をサンプルホールドするサンプ
ルホールド回路と、前記サンプルホールド回路の出力を
監視して前記サンプルホールド回路の出力の変化から前
記リミットスイッチの動作状態を検出する回転動作検出
回路とを設け、前記リミットスイッチの動作が持続して
いる時には前記サンプルホールド回路を断続的に動作さ
せるようにしたものである。In order to solve the above problems, the present invention provides a first rotation amount detection circuit for detecting an electric rotation amount from an output of a first rotation amount detection section, and the first rotation amount detection circuit. In an absolute position detector including an R / D converter that detects an electrical rotation angle from the output of the unit, and a rotation amount storage circuit that stores the electric rotation amount, a rotary unit of the first rotation amount detection unit is provided. A second rotation amount detecting section, which comprises a rotating disk which rotates in response to rotation and has a plurality of convex portions at equal intervals on the outer periphery, and a limit switch which is provided on the fixed portion so as to come into contact with the convex portions; A second rotation amount detection circuit that detects an electric rotation amount from the output of the limit switch, and an output of the first rotation amount detection circuit and an output of the second rotation amount detection circuit are switched and input to the rotation amount storage circuit. Changeover switch and power failure A power failure detection circuit that operates the changeover switch so as to connect the output of the second rotation amount detection circuit to the rotation amount storage circuit; the second rotation amount detection unit; the second rotation amount detection circuit; A backup battery that backs up the rotation amount storage circuit and the power failure detection circuit is provided, and the second rotation amount detection circuit samples and holds the output from the limit switch and outputs the sample and hold circuit. A rotation operation detection circuit for monitoring and detecting the operating state of the limit switch from the change in the output of the sample and hold circuit, and intermittently operating the sample and hold circuit when the operation of the limit switch is continued. It was done like this.
【０００５】[0005]
【作用】上記手段により、停電時には、停電検出回路に
よって切り替えスイッチが動作し、バックアップ電池で
バックアップされた第２回転量検出回路と回転量記憶回
路が接続され、通電時に記憶していた回転量に停電時の
回転量が加算される。したがって、停電時の回転量が失
われることはないので、電源が正常に復帰した場合で
も、常に絶対位置を検出できることになる。また、第２
回転量検出回路に回転動作検出回路を設け、第２回転量
検出部のリミットスイッチの出力をサンプルホールドす
るサンプルホールド回路の出力を監視するようにしてお
き、サンプルホールド回路の出力が変化してから、ある
一定期間内に次の変化がなければ、トランジスタのオ
ン、オフをある周期で断続的に行い、トランジスタに同
期してサンプルホールド回路を動作させるようにしてあ
るので、停電時に駆動モータが停止している時のバッテ
リの消費電流を更に低減することができる。With the above means, at the time of power failure, the changeover switch is operated by the power failure detection circuit, the second rotation amount detection circuit backed up by the backup battery and the rotation amount storage circuit are connected, and the rotation amount stored at the time of energization is changed. The amount of rotation at the time of power failure is added. Therefore, since the rotation amount at the time of power failure is not lost, the absolute position can always be detected even when the power supply returns to normal. Also, the second
A rotation operation detection circuit is provided in the rotation amount detection circuit, and the output of the sample hold circuit that samples and holds the output of the limit switch of the second rotation amount detection unit is monitored. If there is no next change within a certain period, the transistor is turned on and off intermittently in a certain cycle, and the sample hold circuit is operated in synchronization with the transistor, so the drive motor stops when a power failure occurs. It is possible to further reduce the current consumption of the battery during operation.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示すブロック図である。
図において、１はモータで、第１回転量検出部であるレ
ゾルバ２と第２回転量検出部３を結合してある。レゾル
バ２は、図２に示すように、レゾルバ固定部２１とレゾ
ルバ回転部２２からなり、レゾルバ回転部２２はモータ
１の回転軸１１に結合してある。レゾルバ固定部２１に
は励磁コイル２３と検出コイル２４を備え、励磁コイル
２３は励磁回路４の出力により励磁されると共に、モー
タ１の回転量に応じて検出コイル２４から出力される出
力信号は同期整流回路とフィルタとコンパレータからな
る第１回転量検出回路５とＲ／Ｄコンバータ６に入力さ
れる。第１回転量検出回路５では、レゾルバ２の電気的
回転量に対応した９０度の位相差を持った２相の矩形波
が出力され、切り替えスイッチ９を介して回転量記憶回
路１１に入力される。６極のレゾルバであれば３サイク
ルの矩形波が出力される。Ｒ／Ｄコンバータ６は、レゾ
ルバ２から出力される２相の検出信号からレゾルバ２の
電気的回転角（電気的１回転の中の角度）を求める。し
たがって、第１回転量検出回路５で求めた電気的回転量
と、Ｒ／Ｄコンバータで求めた電気的回転角から絶対位
置を検出することができる。第２回転量検出部３は、図
２に示すように、レゾルバ固定部２１に固定した２個の
リミットスイッチ３１（３１ａ，３１ｂ）と、レゾルバ
回転部２２と一体に結合した回転ディスク３２を備え、
回転ディスク３２の外周には等間隔に凸部３３を設けて
リミットスイッチ３１が動作するようにしてある。この
場合、回転方向を検出するために、２個のリミットスイ
ッチ３１ａ，３１ｂを設けてあり、また、６極レゾルバ
の場合に合わせて凸部３３を３個設けてある。回転ディ
スク３２が回転すると、リミットスイッチ３１の出力に
よって、第２回転量検出回路７が２相の矩形波信号を出
力する。これは、第１回転量検出回路５が出力する信号
と同一である。８は停電検出回路で、停電を検出すると
切り替えスイッチ９を動作し、回転量記憶回路１１の入
力を第１回転量検出回路５の出力から第２回転量検出回
路７の出力に切り替えるようにしてある。なお、各回路
要素は主直流電源１２、１３に接続してあるが、第２回
転量検出回路７、停電検出回路８、回転量記憶回路１１
はバッテリ１４によってバックアップされている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
In the figure, reference numeral 1 denotes a motor, in which a resolver 2 which is a first rotation amount detection unit and a second rotation amount detection unit 3 are connected. As shown in FIG. 2, the resolver 2 is composed of a resolver fixing portion 21 and a resolver rotating portion 22, and the resolver rotating portion 22 is connected to the rotating shaft 11 of the motor 1. The resolver fixing part 21 is provided with an exciting coil 23 and a detecting coil 24. The exciting coil 23 is excited by the output of the exciting circuit 4 and the output signal output from the detecting coil 24 is synchronized according to the rotation amount of the motor 1. It is input to the first rotation amount detection circuit 5 including a rectifying circuit, a filter and a comparator, and the R / D converter 6. The first rotation amount detection circuit 5 outputs a two-phase rectangular wave having a phase difference of 90 degrees corresponding to the electric rotation amount of the resolver 2, and is input to the rotation amount storage circuit 11 via the changeover switch 9. It A 6-pole resolver outputs a 3-cycle rectangular wave. The R / D converter 6 obtains the electrical rotation angle of the resolver 2 (angle within one electrical rotation) from the two-phase detection signals output from the resolver 2. Therefore, the absolute position can be detected from the electrical rotation amount obtained by the first rotation amount detection circuit 5 and the electrical rotation angle obtained by the R / D converter. As shown in FIG. 2, the second rotation amount detection unit 3 includes two limit switches 31 (31 a, 31 b) fixed to the resolver fixing unit 21 and a rotary disc 32 integrally connected to the resolver rotation unit 22. ,
Protrusions 33 are provided on the outer circumference of the rotary disk 32 at equal intervals so that the limit switch 31 operates. In this case, two limit switches 31a and 31b are provided to detect the rotation direction, and three convex portions 33 are provided in accordance with the case of the 6-pole resolver. When the rotary disk 32 rotates, the output of the limit switch 31 causes the second rotation amount detection circuit 7 to output a two-phase rectangular wave signal. This is the same as the signal output by the first rotation amount detection circuit 5. Reference numeral 8 denotes a power failure detection circuit. When a power failure is detected, the changeover switch 9 is operated to switch the input of the rotation amount storage circuit 11 from the output of the first rotation amount detection circuit 5 to the output of the second rotation amount detection circuit 7. is there. Although each circuit element is connected to the main DC power supplies 12 and 13, the second rotation amount detection circuit 7, the power failure detection circuit 8, and the rotation amount storage circuit 11 are connected.
Are backed up by the battery 14.
【０００７】停電時の動作は、停電検出回路８によって
切り替えスイッチ９が動作し、第２回転量検出回路７と
回転量記憶回路１１が接続され、通電時に記憶していた
回転量に停電時の回転量が加算される。このようにし
て、停電時の回転量が失われることはないので、電源が
正常に復帰した場合でも、常に絶対位置を検出できるこ
とになる。停電時、モータ１の回転が停止し、リミット
スイッチ３１がオン状態を持続する場合は、リミットス
イッチ３１に断続的に電流を供給することによって消費
電力を低減することができる。この場合、図３に示すよ
うに、第２回転量検出回路７で、リミットスイッチ３１
ａ，３１ｂからの出力をサンプルホールド回路７１ａ，
７１ｂに入力すると共に、回転動作検出回路７２でサン
プルホールド回路７１ａ，７１ｂの出力を監視してお
き、サンプルホールド回路７１ａ，７１ｂの出力が変化
すると、トランジスタ７３ａ，７３ｂをオンし、リミッ
トスイッチ３１ａ，３１ｂの状態を検出できるようにし
ておく。サンプルホールド回路７１の出力が変化してか
ら、ある一定期間内に次の変化がなければ、トランジス
タ７３のオン、オフをある周期で断続的に行い、トラン
ジスタ７３に同期してサンプルホールド回路７１を動作
させる。このようにすることにより、停電時にモータが
停止している時のバッテリの消費電流を更に低減するこ
とができる。また、リミットスイッチ３１の寿命を十分
確保するために、通電時は図４に示すように、レゾルバ
２の励磁コイル２３と直列接続して励磁した電磁石３４
でリミットスイッチ３１の可動部３５を吸引し、回転デ
ィスク３２の凸部３３に接触しないようにしておく。停
電すると、レゾルバの励磁が停止するので、電磁石３４
の励磁も停止し、リミットスイッチ３１の可動部３５が
電磁石３４から離れ、凸部３３と接触して作動するよう
になる。In the operation at the time of power failure, the changeover switch 9 is operated by the power failure detection circuit 8, the second rotation amount detection circuit 7 and the rotation amount storage circuit 11 are connected, and the rotation amount memorized at the time of energization is set at the time of power failure. The amount of rotation is added. In this way, the amount of rotation at the time of power failure is not lost, so that the absolute position can always be detected even when the power supply returns to normal. When the rotation of the motor 1 is stopped and the limit switch 31 continues to be in the ON state during a power failure, the power consumption can be reduced by intermittently supplying the current to the limit switch 31. In this case, as shown in FIG. 3, in the second rotation amount detection circuit 7, the limit switch 31
The outputs from a and 31b are sample hold circuits 71a,
71b, the rotation operation detection circuit 72 monitors the outputs of the sample and hold circuits 71a and 71b, and when the outputs of the sample and hold circuits 71a and 71b change, the transistors 73a and 73b are turned on and the limit switches 31a and 71b are turned on. The state of 31b can be detected. If there is no next change within a certain period after the output of the sample hold circuit 71 changes, the transistor 73 is turned on and off intermittently in a certain cycle, and the sample hold circuit 71 is synchronized with the transistor 73. To operate. By doing so, it is possible to further reduce the current consumption of the battery when the motor is stopped during a power failure. Further, in order to ensure a sufficient life of the limit switch 31, when energized, as shown in FIG. 4, an electromagnet 34 that is excited by being connected in series with the exciting coil 23 of the resolver 2 is used.
Then, the movable portion 35 of the limit switch 31 is sucked so as not to come into contact with the convex portion 33 of the rotating disk 32. When a power failure occurs, the resolver excitation stops, so the electromagnet 34
The excitation of is also stopped, the movable portion 35 of the limit switch 31 separates from the electromagnet 34, and comes into contact with the convex portion 33 to operate.
【０００８】[0008]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、停
電時にバックアップ電池によってレゾルバの励磁を行わ
ず、リミットスイッチによって断続的に通電する電流に
よって回転量を検出するので、消費電力が著しく少なく
なり、バックアップ電池を小さくできると共に、バック
アップ電池の消耗が少なくなり、絶対位置検出器の低コ
スト化が図れる効果がある。As described above, according to the present invention, since the resolver is not excited by the backup battery at the time of power failure and the rotation amount is detected by the current intermittently supplied by the limit switch, the power consumption is remarkably increased. As a result, the backup battery can be reduced in size, the backup battery can be reduced, and the cost of the absolute position detector can be reduced.
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明のレゾルバおよび第２回転量検出部の
（ａ）側断面図、および（ｂ）正面図である。FIG. 2 is a sectional view (a) of a resolver and a second rotation amount detector of the present invention, and a front view (b).
【図３】本発明の第２回転量検出回路の実施例を示すブ
ロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of a second rotation amount detection circuit of the present invention.
【図４】本発明の第２回転量検出部の他の実施例を示す
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing another embodiment of the second rotation amount detection unit of the present invention.
１ モータ、１１ 回転軸、２ レゾルバ、３ 第２回
転量検出部、３１（３１ａ，３１ｂ） リミットスイッ
チ、３２ 回転ディスク、３３ 凸部、３４電磁石、３
５、可動部、４ 励磁回路、５ 第１回転量検出回路、
６ Ｒ／Ｄコンバータ、７ 第２回転量検出回路、７１
（７１ａ，７１ｂ） サンプルホールド回路、７２ 回
転動作検出回路、７３（７３ａ，７３ｂ）トランジス
タ、８停電検出回路、９ 切り替えスイッチ、１０ コ
ントローラ、１１ 回転量記憶回路、１２、１３ 主直
流電源、１４ バッテリDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 motor, 11 rotating shaft, 2 resolver, 2nd rotation amount detecting part, 31 (31a, 31b) limit switch, 32 rotating disk, 33 convex part, 34 electromagnet, 3
5, movable part, 4 excitation circuit, 5 first rotation amount detection circuit,
6 R / D converter, 7 2nd rotation amount detection circuit, 71
(71a, 71b) Sample hold circuit, 72 Rotation operation detection circuit, 73 (73a, 73b) transistor, 8 Power failure detection circuit, 9 Changeover switch, 10 Controller, 11 Rotation amount storage circuit, 12, 13 Main DC power supply, 14 Battery
Claims (2)
量を検出する第１回転量検出回路と、前記第１回転量検
出部の出力から電気的回転角を検出するＲ／Ｄコンバー
タと、前記電気的回転量を記憶する回転量記憶回路とを
備えた絶対位置検出器において、前記第１回転量検出部
の回転部の回転に応じて回転し、かつ外周に等間隔に複
数個の凸部を有する回転ディスクおよび前記凸部に接触
するように固定部に設けたリミットスイッチとからなる
第２回転量検出部と、前記リミットスイッチの出力から
電気的回転量を検出する第２回転量検出回路と、前記第
１回転量検出回路の出力と前記第２回転量検出回路の出
力を切り替えて前記回転量記憶回路に入力する切り替え
スイッチと、停電を検出して前記第２回転量検出回路の
出力を前記回転量記憶回路に接続するように前記切り替
えスイッチを動作させる停電検出回路と、前記第２回転
量検出部と前記第２回転量検出回路と前記回転量記憶回
路と前記停電検出回路とをバックアップするバックアッ
プ電池とを備え、前記第２回転量検出回路が、前記リミ
ットスイッチからの出力をサンプルホールドするサンプ
ルホールド回路と、前記サンプルホールド回路の出力を
監視して前記サンプルホールド回路の出力の変化から前
記リミットスイッチの動作状態を検出する回転動作検出
回路とを設け、前記リミットスイッチの動作が持続して
いる時には前記サンプルホールド回路を断続的に動作さ
せるようにしたことを特徴とする絶対位置検出器。1. A first rotation amount detection circuit for detecting an electric rotation amount from an output of a first rotation amount detection unit, and an R / D converter for detecting an electric rotation angle from an output of the first rotation amount detection unit. And a rotation amount storage circuit that stores the electrical rotation amount, wherein the absolute position detector rotates in response to rotation of the rotating unit of the first rotation amount detecting unit, and a plurality of them are arranged at equal intervals on the outer circumference. Second rotation amount detecting portion including a rotating disk having a convex portion and a limit switch provided in the fixed portion so as to come into contact with the convex portion, and a second rotation detecting an electric rotation amount from an output of the limit switch. Amount detection circuit, a changeover switch for switching the output of the first rotation amount detection circuit and the output of the second rotation amount detection circuit and inputting to the rotation amount storage circuit, and the second rotation amount detection by detecting a power failure The output of the circuit is recorded as the rotation amount Backup battery that backs up the power failure detection circuit that operates the changeover switch so as to connect to the storage circuit, the second rotation amount detection unit, the second rotation amount detection circuit, the rotation amount storage circuit, and the power failure detection circuit. The second rotation amount detection circuit includes a sample hold circuit for sample-holding the output from the limit switch, and an output of the sample hold circuit for monitoring the output of the sample hold circuit to detect a change in the output of the sample hold circuit. And a rotation operation detection circuit for detecting an operation state of the absolute position detector, wherein the sample hold circuit is intermittently operated when the operation of the limit switch is continued.
使用し、レゾルバの励磁コイルと直列接続して励磁した
電磁石で前記リミットスイッチの可動部を吸引するよう
にした請求項１記載の絶対位置検出器。2. The absolute position according to claim 1, wherein a resolver is used as the first rotation amount detector, and a movable part of the limit switch is attracted by an electromagnet excited by being connected in series with an exciting coil of the resolver. Detector.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14847693A JPH06331387A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Absolute position detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14847693A JPH06331387A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Absolute position detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331387A true JPH06331387A (en) | 1994-12-02 |
Family
ID=15453611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14847693A Pending JPH06331387A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Absolute position detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06331387A (en) |
Cited By (6)
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-
1993
- 1993-05-26 JP JP14847693A patent/JPH06331387A/en active Pending
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