JPH0631669A - スポンジ供給用ロボットハンド - Google Patents
スポンジ供給用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0631669A JPH0631669A JP18905392A JP18905392A JPH0631669A JP H0631669 A JPH0631669 A JP H0631669A JP 18905392 A JP18905392 A JP 18905392A JP 18905392 A JP18905392 A JP 18905392A JP H0631669 A JPH0631669 A JP H0631669A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sponge
- plate
- needle
- cylinder
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【目的】水平な面でスポンジを把持し、傾いた面にスポ
ンジを置く。 【構成】水平な面に置かれたスポンジ１７を把持する時
には、シリンダ１５の先端に固定された針ホルダ９およ
び針７を出してスポンジ１７を突き刺して把持する。ま
た傾いた面にスポンジ１７を置く時には、把持したスポ
ンジ１７の下面の片側を型１８の傾いた面に接触させた
後、シリンダ１５を引っ込めて針７をスポンジ１７から
抜く。さらにハンドをそのまま下降させると、プレート
４に蝶番６で固定されているサブプレート５が圧縮ばね
１０に抗して上方向に屈曲し、プレート４の下面とサブ
プレート５の下面でスポンジ１７を型１８の傾いた面に
押しつけて置くことができる。
ンジを置く。 【構成】水平な面に置かれたスポンジ１７を把持する時
には、シリンダ１５の先端に固定された針ホルダ９およ
び針７を出してスポンジ１７を突き刺して把持する。ま
た傾いた面にスポンジ１７を置く時には、把持したスポ
ンジ１７の下面の片側を型１８の傾いた面に接触させた
後、シリンダ１５を引っ込めて針７をスポンジ１７から
抜く。さらにハンドをそのまま下降させると、プレート
４に蝶番６で固定されているサブプレート５が圧縮ばね
１０に抗して上方向に屈曲し、プレート４の下面とサブ
プレート５の下面でスポンジ１７を型１８の傾いた面に
押しつけて置くことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスポンジを供給するロボ
ットハンドに関し、特に針刺しによってスポンジをハン
ドリングするスポンジ供給用ロボットハンドに関する。
ットハンドに関し、特に針刺しによってスポンジをハン
ドリングするスポンジ供給用ロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のスポンジ供給用ロボットハンド
は、図２に示すように、ロボット先端軸２０、軸固定ブ
ロック２１、ハンドブロック２２及びこれらに直角に固
定したプレート２３、ブラケット２７からなる固定部に
取付けたシリンダ２８と、シリンダ２８の先端にナット
２６で支持した針ホルダ２４に固定した針２５とを有し
てなり、シリンダ２８を駆動して下方向に突き出すこと
により針２５がスポンジ２９を刺して、スポンジ供給の
ハンドリングを行っていた。
は、図２に示すように、ロボット先端軸２０、軸固定ブ
ロック２１、ハンドブロック２２及びこれらに直角に固
定したプレート２３、ブラケット２７からなる固定部に
取付けたシリンダ２８と、シリンダ２８の先端にナット
２６で支持した針ホルダ２４に固定した針２５とを有し
てなり、シリンダ２８を駆動して下方向に突き出すこと
により針２５がスポンジ２９を刺して、スポンジ供給の
ハンドリングを行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来のスポンジ供
給用ロボットハンドは、ハンドブロックに対してプレー
トが直角に固定されているため、スポンジを置く面がプ
レートに対してほぼ平行でなければ置くことができない
という欠点があった。
給用ロボットハンドは、ハンドブロックに対してプレー
トが直角に固定されているため、スポンジを置く面がプ
レートに対してほぼ平行でなければ置くことができない
という欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のスポンジ供給用
ロボットハンドは、固定部材に固定支持される駆動用の
シリンダと、このシリンダの先端に支持された針ホルダ
に固定し前記シリンダの駆動によって移動する針と、こ
の移動する針に突き刺されて把持されるスポンジと、略
中央部に蝶番を有して前記固定部材と前記スポンジの間
に配置され前記スポンジが傾斜面に接したとき前記蝶番
を支点に屈曲して前記スポンジを前記傾斜面に沿って押
し付けるプレートと、前記固定部材に連接され前記プレ
ートの屈曲する部分をばねの付勢力で押え付ける機構と
を備え、また前記プレートは前記スポンジを押し付ける
面が前記傾斜面に沿う角度に形成されている。
ロボットハンドは、固定部材に固定支持される駆動用の
シリンダと、このシリンダの先端に支持された針ホルダ
に固定し前記シリンダの駆動によって移動する針と、こ
の移動する針に突き刺されて把持されるスポンジと、略
中央部に蝶番を有して前記固定部材と前記スポンジの間
に配置され前記スポンジが傾斜面に接したとき前記蝶番
を支点に屈曲して前記スポンジを前記傾斜面に沿って押
し付けるプレートと、前記固定部材に連接され前記プレ
ートの屈曲する部分をばねの付勢力で押え付ける機構と
を備え、また前記プレートは前記スポンジを押し付ける
面が前記傾斜面に沿う角度に形成されている。
【０００５】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例を一部破断して示す正面図
である。
る。図１は本発明の一実施例を一部破断して示す正面図
である。
【０００６】本実施例は、ロボット先端軸１に固定する
軸固定ブロック２と、軸固定ブロック２に固定するハン
ドブロック３と、ハンドブロック３に直角に固定するプ
レート４と、プレート４の一端に固定される蝶番６と、
蝶番６のプレート４と反対側に固定されて蝶番６の部分
で屈曲可能なサブプレート５と、ハンドブロック３に直
角に固定されるブラケット１１と、ブラケット１１に固
定されて駆動源となるシリンダ１５と、シリンダ１５の
先端に固定されシリンダ１５の動きとともに移動する針
ホルダ９と、針ホルダ９に固定されスポンジ１７を突き
刺す針７と、ブラケット１１に固定するブッシュ１２
と、ブッシュ１２の内側をサブプレート５方向に摺動す
るシャフト１３と、シャフト１３に固定するストッパ１
４と、シャフト１３に固定する止め輪８と、シャフト１
３に嵌挿して止め輪８とブラケット１１の間に存しシャ
フト１３をサブプレート５方向に付勢する圧縮ばね１０
とから構成される。このハンドにあい対する型１８には
スポンジ１７を置く傾斜面が設けられ、またプレート４
及びサブプレート５のスポンジ１７を押し付ける面は、
この傾斜面に沿う角度に形成されている。
軸固定ブロック２と、軸固定ブロック２に固定するハン
ドブロック３と、ハンドブロック３に直角に固定するプ
レート４と、プレート４の一端に固定される蝶番６と、
蝶番６のプレート４と反対側に固定されて蝶番６の部分
で屈曲可能なサブプレート５と、ハンドブロック３に直
角に固定されるブラケット１１と、ブラケット１１に固
定されて駆動源となるシリンダ１５と、シリンダ１５の
先端に固定されシリンダ１５の動きとともに移動する針
ホルダ９と、針ホルダ９に固定されスポンジ１７を突き
刺す針７と、ブラケット１１に固定するブッシュ１２
と、ブッシュ１２の内側をサブプレート５方向に摺動す
るシャフト１３と、シャフト１３に固定するストッパ１
４と、シャフト１３に固定する止め輪８と、シャフト１
３に嵌挿して止め輪８とブラケット１１の間に存しシャ
フト１３をサブプレート５方向に付勢する圧縮ばね１０
とから構成される。このハンドにあい対する型１８には
スポンジ１７を置く傾斜面が設けられ、またプレート４
及びサブプレート５のスポンジ１７を押し付ける面は、
この傾斜面に沿う角度に形成されている。
【０００７】次に動作について説明する。まずスポンジ
１７を把持する時には、プレート４に対してほぼ平行な
面に置かれているスポンジ１７に対し、シリンダ１５を
駆動してシリンダ１５の先端に固定されている針ホルダ
９および針７を下方向に移動させ、スポンジ１７を突き
刺して把持する。この時サブプレート５は、圧縮ばね１
０の力によって下方向に押されているシャフト１３によ
り下方向に押し付けられ、プレート４と平行になってい
る。次に、プレート４に対し傾いた面にスポンジ１７を
置く場合には、スポンジ１７を把持した状態で傾斜面を
有する型１８の上空までハンドを移動させ、把持してい
るスポンジ１７の右側下面を型１８の傾斜面に接触させ
る。そこでシリンダ１５の先端を引っ込めて針７をスポ
ンジ１７から抜く。さらにハンドをそのまま押し下げる
と、図１の様にプレート４に蝶番６で固定されているサ
ブプレート５が、圧縮ばね１０の力に抗して蝶番６を支
点に上方向に屈曲し、傾斜面に沿う形のプレート４の下
面とサブプレート５の下面でスポンジ１７を型１８の傾
斜面に押しつけて位置決めすることができる。
１７を把持する時には、プレート４に対してほぼ平行な
面に置かれているスポンジ１７に対し、シリンダ１５を
駆動してシリンダ１５の先端に固定されている針ホルダ
９および針７を下方向に移動させ、スポンジ１７を突き
刺して把持する。この時サブプレート５は、圧縮ばね１
０の力によって下方向に押されているシャフト１３によ
り下方向に押し付けられ、プレート４と平行になってい
る。次に、プレート４に対し傾いた面にスポンジ１７を
置く場合には、スポンジ１７を把持した状態で傾斜面を
有する型１８の上空までハンドを移動させ、把持してい
るスポンジ１７の右側下面を型１８の傾斜面に接触させ
る。そこでシリンダ１５の先端を引っ込めて針７をスポ
ンジ１７から抜く。さらにハンドをそのまま押し下げる
と、図１の様にプレート４に蝶番６で固定されているサ
ブプレート５が、圧縮ばね１０の力に抗して蝶番６を支
点に上方向に屈曲し、傾斜面に沿う形のプレート４の下
面とサブプレート５の下面でスポンジ１７を型１８の傾
斜面に押しつけて位置決めすることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、蝶番を介
して屈曲するプレートを利用することにより、従来困難
であった傾斜面に対しても容易にスポンジを置くことが
できるという効果がある。
して屈曲するプレートを利用することにより、従来困難
であった傾斜面に対しても容易にスポンジを置くことが
できるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例を一部破断して示す正面図で
ある。
ある。
【図２】従来のスポンジ供給用ロボットハンドの一例を
示す正面図である。
示す正面図である。
１，２０ ロボット先端軸 ２，２１ 軸固定ブロック ３，２２ ハンドブロック ４，２３ プレート ５ サブプレート ６ 蝶番 ７，２５ 針 ８ 止め輪 ９，２４ 針ホルダ １０ 圧縮ばね １１，２７ ブラケット １２ ブッシュ １３ シャフト １４ ストッパ １５，２８ シリンダ １６，２６ ナット １７，２９ スポンジ １８ 型
Claims (2)
- 【請求項１】 固定部材に固定支持される駆動用のシリ
ンダと、このシリンダの先端に支持された針ホルダに固
定し前記シリンダの駆動によって移動する針と、この移
動する針に突き刺されて把持されるスポンジと、略中央
部に蝶番を有して前記固定部材と前記スポンジの間に配
置され前記スポンジが傾斜面に接したとき前記蝶番を支
点に屈曲して前記スポンジを前記傾斜面に沿って押し付
けるプレートと、前記固定部材に連接され前記プレート
の屈曲する部分をばねの付勢力で押え付ける機構とを備
えることを特徴とするスポンジ供給用ロボットハンド。 - 【請求項２】 前記プレートは前記スポンジを押し付け
る面が前記傾斜面に沿う角度に形成されていることを特
徴とする請求項１記載のスポンジ供給用ロボットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18905392A JPH0631669A (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | スポンジ供給用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18905392A JPH0631669A (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | スポンジ供給用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631669A true JPH0631669A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16234506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18905392A Withdrawn JPH0631669A (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | スポンジ供給用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0631669A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7810848B2 (en) | 2006-06-15 | 2010-10-12 | Denso Corporation | Pipe joint and pipe joint structure having the same and method of using the same |
| US7837234B2 (en) | 2006-12-27 | 2010-11-23 | Denso Corporation | Pipe joint unit and method of manufacturing the same |
| CN110253667A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-20 | 安吉八塔机器人有限公司 | 一种用于排气机自动上绵装置 |
-
1992
- 1992-07-16 JP JP18905392A patent/JPH0631669A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7810848B2 (en) | 2006-06-15 | 2010-10-12 | Denso Corporation | Pipe joint and pipe joint structure having the same and method of using the same |
| US7837234B2 (en) | 2006-12-27 | 2010-11-23 | Denso Corporation | Pipe joint unit and method of manufacturing the same |
| CN110253667A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-09-20 | 安吉八塔机器人有限公司 | 一种用于排气机自动上绵装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |