JPH0631558A - Oil pan assembling device - Google Patents
Oil pan assembling deviceInfo
- Publication number
- JPH0631558A JPH0631558A JP20943392A JP20943392A JPH0631558A JP H0631558 A JPH0631558 A JP H0631558A JP 20943392 A JP20943392 A JP 20943392A JP 20943392 A JP20943392 A JP 20943392A JP H0631558 A JPH0631558 A JP H0631558A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oil pan
- oil
- work
- cylinder block
- screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、エンジンの組立ライン
に設置されるオイルパン組付装置に係り、特に、複数の
機種を混流する組立ラインにも容易に対応できるオイル
パン組付装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an oil pan assembling apparatus installed in an engine assembly line, and more particularly to an oil pan assembling apparatus which can easily be applied to an assembly line in which a plurality of models are mixed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来よりエンジンの組立ラインには各種
の自動組付装置が導入されており、オイルパン組付装置
もその中のひとつである。2. Description of the Related Art Conventionally, various automatic assembling devices have been introduced into an engine assembly line, and an oil pan assembling device is one of them.
【０００３】従来のオイルパン組付装置には、３軸可動
部の先端部（すなわちハンド部）にオイルパン把持部、
２個のナットランナ、及び４個の近接スイッチを搭載
し、４種のオイルスクリーンと８種のオイルパンに対応
しうるものがある。この装置は、所定の位置にあるオイ
ルパンをオイルパン把持部でつかんでシリンダブロック
の近くまで搬送する作業、近接スイッチでオイルスクリ
ーンの種類を検知（確認）してその取付ボルトを締付け
る作業、及びシリンダブロックの所定の位置にオイルパ
ンを載置する作業を実施する。In the conventional oil pan assembling device, the oil pan gripping portion is provided at the tip portion (that is, the hand portion) of the triaxial movable portion.
Some have two nutrunners and four proximity switches and can accommodate four types of oil screens and eight types of oil pans. This device uses the oil pan gripping part to hold the oil pan at a predetermined position and conveys it to the vicinity of the cylinder block, the proximity switch detects (checks) the type of oil screen and tightens its mounting bolts. Work to place the oil pan on the cylinder block at the specified position.
【０００４】２個のナットランナは、オイルスクリーン
の取付ボルトを２本同時に締付けて固定を完了させる。
４個の近接スイッチは、形状の異なる４種類のオイルス
クリーンを判別しうる位置に各々配設されており、予め
決められた種類のオイルスクリーンだけに近接するスイ
ッチの作動の有無を検知することによって、所定の種類
のオイルスクリーンが正しい位置にあるか否かを確認で
きる。また、オイルパンをシリンダブロックの所定の位
置に載置する作業は、仕切板に穿設された穴にオイルス
クリーンを通す必要があるため、ワークの種類によって
各々異なる複雑な動きが要求される。このような動作に
対応するため、オイルパン把持部には空気シリンダーと
カムを組合せた機構が設けられ、ワークを把持した状態
でワークの種類と同数の複雑な動きを実現している。The two nut runners simultaneously tighten two mounting bolts for the oil screen to complete the fixing.
The four proximity switches are arranged at positions where four types of oil screens having different shapes can be discriminated from each other, and by detecting the presence or absence of operation of the switches in proximity to only the predetermined type of oil screen, , It is possible to check whether the oil screen of the specified type is in the correct position. Further, in order to place the oil pan at a predetermined position on the cylinder block, it is necessary to pass an oil screen through a hole formed in the partition plate, and thus different complicated movements are required depending on the type of work. In order to respond to such an operation, the oil pan gripping portion is provided with a mechanism that combines an air cylinder and a cam, and realizes as many complicated movements as the types of the work pieces while holding the work pieces.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来構造のオイルパン組付装置では、同一ラインで組
立て可能なエンジン機種を増加させたり、あるいは、機
種を変更したりするのが困難であり、今後の市場ニーズ
に柔軟な対応をするためには汎用性の高い装置を開発す
る必要がある。すなわち、対応機種を増加させるために
は、オイルパンを載置するための複雑な動作の種類を追
加しなければならず、従来の空気シリンダーとカムを組
合せた機構には限界があった。また、オイルスクリーン
の種類を検知する近接スイッチも追加しなければなら
ず、設置スペースや確実な判別位置をこれ以上確保する
のは困難であった。However, it is difficult to increase the number of engine models that can be assembled on the same line or to change the model in the above-described conventional oil pan assembling device, In order to respond flexibly to future market needs, it is necessary to develop highly versatile equipment. That is, in order to increase the number of compatible models, it is necessary to add a complicated type of operation for mounting the oil pan, and there is a limit to the conventional mechanism that combines the air cylinder and the cam. In addition, a proximity switch for detecting the type of oil screen has to be added, which makes it difficult to secure an installation space and a reliable determination position.
【０００６】そこで、本発明の目的は、同一ラインにお
いて組立可能な機種を容易に変更及び増加させることが
できる、汎用性の高いオイルパン組付装置を提供するこ
とにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a highly versatile oil pan assembling apparatus capable of easily changing and increasing the models that can be assembled on the same line.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題を
解決するもので、複数機種のエンジンを混流する組立ラ
インに設置され、少なくともオイルスクリーンのタイプ
判別作業、オイルスクリーン取付ボルトの締付け作業、
及びオイルパンを搬送してシリンダブロックの所定の位
置に載置する作業を行なうオイルパン組付装置におい
て、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向に可動する３軸ロボットのハ
ンド部に、機種に応じて予め設定された位置まで移動し
て前記オイルスクリーンの機種判別を行う光電スイッチ
と、昇降手段を備えた前記オイルスクリーン取付ボルト
締付用のナットラインと、左右に開閉する爪で前記オイ
ルパンを把持して搬送するオイルパン把持ハンドとを装
備して構成したことを特徴とするオイルパン組付装置で
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is to solve the above-mentioned problems and is installed in an assembly line where a plurality of types of engines are mixed, and at least an oil screen type determination work and an oil screen mounting bolt tightening work are performed. ,
Also, in the oil pan assembling device that carries the oil pan and places it on the predetermined position of the cylinder block, the hand part of the three-axis robot that moves in the three X-, Y-, and Z-axis directions can be used depending on the model The oil pan with a photoelectric switch that moves to a preset position to identify the model of the oil screen, a nut line for tightening the oil screen mounting bolt equipped with a lifting means, and a claw that opens and closes left and right. An oil pan assembling device, characterized by being equipped with an oil pan gripping hand that grips and conveys.
【０００８】[0008]
【作用】前述の手段によれば、３軸ロボットのハンド部
に光電スイッチ、ナットランナ、及びオイルパン把持ハ
ンドを装備したので、各装備はロボットにティーチング
したＸ，Ｙ，Ｚ方向の動作が可能となる。このため、対
応可能な機種数が従来装置のようにスイッチやカム機構
等の数で制限されることはなくなり、機種の増加や変更
に対してティーチングを変更するだけで容易に対応でき
るようになる。According to the above-mentioned means, since the photoelectric switch, the nut runner, and the oil pan gripping hand are equipped in the hand portion of the three-axis robot, each equipment can operate in the X, Y, Z directions taught to the robot. Become. Therefore, the number of models that can be supported is not limited by the number of switches, cam mechanisms, etc., unlike the conventional device, and it is possible to easily cope with the increase or change of models by changing the teaching. .
【０００９】[0009]
【実施例】本発明によるオイルパン組付装置の一実施例
を図面に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an oil pan assembling apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１０】図８は本発明によるオイルパン組付装置が
設置された作業ステージ概要を示す斜視図であって、専
用台に載せられた多種類のシリンダブロック１がライン
コンベア２によって順次搬送（混流）されてくる。この
作業ステージでは、図９に示す如く、完成したエンジン
とは上下逆向きのシリンダブロック１の上面側に対し、
仮付けされているオイルスクリーン３の機種を確認した
後２本の取付ボルト４を締付けて所定の位置に固定する
作業、及びオイルパン搬送部５にあるオイルパン６を搬
送してシリンダブロック１の所定の位置に載置する作業
などを実施する。FIG. 8 is a perspective view showing an outline of a work stage in which the oil pan assembling apparatus according to the present invention is installed. A plurality of types of cylinder blocks 1 mounted on a dedicated table are sequentially conveyed by a line conveyor 2 (mixed flow). ) Is coming. At this work stage, as shown in FIG. 9, with respect to the upper surface side of the cylinder block 1 which is upside down from the completed engine,
After confirming the model of the oil screen 3 that is temporarily attached, tighten the two mounting bolts 4 to fix it in place, and transport the oil pan 6 in the oil pan transport unit 5 Work such as placing it in place is performed.
【００１１】さて、上述した作業を実施するオイルパン
組付装置は、ラインコンベア２及びオイルパン搬送部５
を跨いで設置したフレーム７に、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸
の３軸方向に可動する３軸ロボット８を取付け、該ロボ
ットのハンド部（可動部）９には、図１及び図２に示す
如く、２組の光電スイッチ１０、１個のナットランナ１
１、及びオイルパン６を把持して搬送するオイルパン把
持ハンド１２が装備されている。By the way, the oil pan assembling apparatus for carrying out the above-mentioned work is composed of the line conveyor 2 and the oil pan conveying section 5.
1 and 2 is attached to a hand portion (movable portion) 9 of the robot, which is attached to a frame 7 installed across the robot 7 and is movable in three axial directions of X axis, Y axis, and Z axis. As shown in, two sets of photoelectric switches 10 and one nutrunner 1
1, and an oil pan gripping hand 12 for gripping and transporting the oil pan 6 is provided.
【００１２】３軸ロボット８は、Ｘ軸１３及びＹ軸１４
に沿って平面上を移動可能なＸＹ可動部１５に、Ｚ軸１
６に沿って昇降するＺ軸可動部１７を組合せたもので、
たとえばエアロステージと呼ばれているような２軸ロボ
ットの可動部に１軸スライドユニットを追加して計３軸
の直型ロボットを構成すればよい。The three-axis robot 8 has an X-axis 13 and a Y-axis 14.
On the XY movable part 15 which can move on the plane along the Z axis 1
A combination of Z-axis movable parts 17 that move up and down along 6
For example, a uniaxial slide unit may be added to the movable part of a biaxial robot called an aero stage to form a direct robot having a total of 3 axes.
【００１３】ハンド部９に装備する光電スイッチ１０
は、Ｘ軸１３及びＹ軸１４上に垂下させた４本のブラケ
ット１８の下端部に１個ずつ取付けられ、同軸上に位置
して対向する投光部及び受光部が１組となって機能す
る。この光電スイッチ１０は、ハンド部９の作動と共に
３軸方向の移動が可能であり、従って、機種ごとに異な
るポイントを予め設定しておき、そのポイントでの受光
の有無からオイルスクリーン３の機種及び仮付け位置が
正常であるか否かを判断できる。A photoelectric switch 10 provided in the hand portion 9
Are attached to the lower ends of four brackets 18 hung on the X axis 13 and the Y axis 14 one by one, and function as a set of a light emitting section and a light receiving section that are coaxially opposed to each other. To do. The photoelectric switch 10 can be moved in three axial directions along with the operation of the hand portion 9, and therefore, different points are set in advance for each model, and the model of the oil screen 3 and It is possible to determine whether the temporary position is normal.
【００１４】ナットランナ１１は、独自の昇降シリンダ
１９、ガイドシャフト２０及びガイドブロック２１等よ
り成るナットランナ昇降ユニット２２を有しており、該
ナットランナ昇降ユニットの作動に伴って、想像線で示
した位置まで下降できる。また、ナットランナ１１は、
昇降ユニット２２と共にハンド部９に装備されているた
め、ハンド部９の作動に伴ってＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向の
移動が可能であり、従って、１個のナットランナを装備
していれば、順次移動して２本の取付ボルト４を締付け
ることができる。なお、１１ａはナットランナ１１の駆
動部、２３はナットランナ昇降ユニット２２に内蔵した
バランサシリンダ（ロッドレスシリンダを使用）であ
る。The nut runner 11 has a nut runner lifting unit 22 composed of its own lifting cylinder 19, a guide shaft 20, a guide block 21 and the like. With the operation of the nut runner lifting unit, the nut runner 11 reaches a position indicated by an imaginary line. Can descend. Also, the nutrunner 11 is
Since the hand unit 9 is equipped with the lifting unit 22, it is possible to move in the three axial directions of X, Y, and Z along with the operation of the hand unit 9. Therefore, if one nut runner is equipped. The two mounting bolts 4 can be tightened by sequentially moving. In addition, 11a is a drive part of the nut runner 11, 23 is a balancer cylinder (a rodless cylinder is used) built in the nut runner lifting unit 22.
【００１５】４本のオイルパン把持ハンド１２は、駆動
シリンダ２４と連結されたリンク機構２５（図６参照）
を備えており、適当な間隔をもって配列された２本が１
組となって各々Ｘ軸方向へ矢印２６のように開閉する。
これらは、いずれもハンド部９に装備されており、該ハ
ンド部の作動に伴って、Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動可
能である。また、各オイルパン把持ハンド１２の下端部
には、オイルパン６のフランジ部６ａに引掛けて搬送で
きるように、かぎ型の爪１２ａを設けてある。この爪１
２ａは、閉じた状態（図１の実線）でオイルパン６を把
持し、この状態でハンド部９がＺ軸１６方向へ上昇する
とオイルパン６を上方へ持ち上げ、さらにＸ，Ｙ軸１
３，１４方向への作動に伴ってオイルパン搬送部５から
所望の位置（シリンダブロック１の真上）まで搬送す
る。そして、爪１２ａを開いた状態（図１の想像線）に
すると、爪１２ａがフランジ部６ａの外側へ移動してし
まうため、オイルパン６は把持が解除されて略真下へ落
下する。この時、オイルパン６の落下位置が位置ずれし
ないようにガイドする位置決めピン２７が必要となり、
さらに、自動化を確実にするには位置決めピン２７の状
態から位置ずれの有無を判定する位置ずれ検知センサ２
８も必要となる。The four oil pan gripping hands 12 are linked to a drive cylinder 24 by a link mechanism 25 (see FIG. 6).
Equipped with, and two arranged at an appropriate interval
As a group, they are opened and closed in the X-axis direction as shown by arrows 26.
These are all mounted on the hand unit 9, and can move in the three axial directions of X, Y, and Z along with the operation of the hand unit. Further, a hook-shaped claw 12a is provided at the lower end of each oil pan gripping hand 12 so that the oil pan gripping hand 12 can be hooked on the flange portion 6a of the oil pan 6 and conveyed. This nail 1
2a grips the oil pan 6 in the closed state (solid line in FIG. 1), and when the hand portion 9 rises in the Z-axis 16 direction in this state, the oil pan 6 is lifted upward, and the X, Y-axis 1
With the operation in the 3 and 14 directions, the oil is transferred from the oil pan transfer section 5 to a desired position (just above the cylinder block 1). Then, when the claw 12a is opened (imaginary line in FIG. 1), the claw 12a moves to the outside of the flange portion 6a, so that the oil pan 6 is released from being gripped and drops almost directly below. At this time, a positioning pin 27 is required to guide the falling position of the oil pan 6 so as not to shift its position.
Further, in order to ensure automation, the position shift detection sensor 2 that determines the presence or absence of position shift from the state of the positioning pin 27
8 is also required.
【００１６】このような装備を有するハンド部９の動き
は、３軸ロボット８に予めティーチングしたものが忠実
に再現される。従って、オイルスクリーン３やオイルパ
ン６の種類に応じた動きを各々ティーチングしておけ
ば、ラインコンベア２によって搬送されてきた機種のデ
ータが入力されることによって、各機種に対応した動き
を自動的に選択して作業を実施する。The movement of the hand portion 9 having such equipment is faithfully reproduced by teaching the three-axis robot 8 in advance. Therefore, if the movements according to the types of the oil screen 3 and the oil pan 6 are taught, the movements corresponding to the respective models are automatically input by inputting the data of the models conveyed by the line conveyor 2. Select to perform the work.
【００１７】以下、上述した構成のオイルパン組付装置
の作業をその順序にしたがって説明する。The operation of the oil pan assembling apparatus having the above-described structure will be described below in the order of the steps.
【００１８】作業対象となるシリンダブロック１がライ
ンコンベア２に搬送されてきてオイルパン組付装置の所
定の位置に停止すると、入力された機種データに基づい
て、最初に仮付けされているオイルスクリーン３の機種
及び位置が正しいことを光電スイッチ１０で確認する。
オイルスクリーン３は、図１に想像線で示す如く、エン
ジン機種によって異なったパイプ形状のものが使用され
るので、オイルスクリーンの機種ごとに特有のポイント
を定めておき、このポイントで光電スイッチが検知でき
るようにハンド部９をティーチングに基づいて移動させ
る。こうして所定のポイントまで移動した光電スイッチ
１０は、Ｘ軸１３及びＹ軸１４の両方向からオイルスク
リーン３の機種を判別する。すなわち、オイルスクリー
ン３の機種及び仮付け位置が正常であれば、光電センサ
１０の投光部から投光された光がオイルスクリーンに遮
断されて受光部はこれを受光できなくなるので、Ｘ，Ｙ
両軸共に受光できなかった時を異状なしと判断する。し
かし、Ｘ，Ｙ両軸のいずれか一方でも受光された時は異
常と判断し、アラームを作動させて作業者を呼ぶなどし
て適切な処置が必要となる。When the cylinder block 1 to be worked is conveyed to the line conveyor 2 and stopped at a predetermined position of the oil pan assembling apparatus, the oil screen temporarily attached first based on the input model data. The photoelectric switch 10 confirms that the model and position of 3 are correct.
As shown in phantom lines in FIG. 1, the oil screen 3 has different pipe shapes depending on the engine model. Therefore, a unique point is set for each model of the oil screen, and the photoelectric switch detects at this point. The hand unit 9 is moved based on teaching so that it can be performed. The photoelectric switch 10 thus moved to a predetermined point determines the model of the oil screen 3 from both directions of the X axis 13 and the Y axis 14. That is, if the model of the oil screen 3 and the temporary mounting position are normal, the light projected from the light projecting section of the photoelectric sensor 10 is blocked by the oil screen and the light receiving section cannot receive the light.
When neither axis can receive light, it is determined that there is no abnormality. However, when light is received by either one of the X and Y axes, it is determined to be abnormal, and an appropriate action is required by activating an alarm and calling an operator.
【００１９】オイルスクリーン３の機種判別結果が正常
の場合は、続いてナットランナ１１による取付ボルト４
の締付け作業を実施する。この作業は、２本の取付ボル
ト４を１個のナットランナで順次締付けするもので、や
はりティーチングに基づいてハンド部９を取付ボルト４
の上まで移動させた後、昇降ユニット２２及び駆動部１
１ａを作動させて一方の取付ボルト４を締付け、さら
に、同様の手順でもう一方の取付ボルト４を締付けて、
オイルスクリーン３のシリンダブロック１への固定を完
了する。When the model discrimination result of the oil screen 3 is normal, then the mounting bolt 4 by the nut runner 11
Perform the tightening work of. In this work, the two mounting bolts 4 are sequentially tightened with one nut runner, and the hand portion 9 is also fixed based on the teaching.
After moving to the upper part, the lifting unit 22 and the driving unit 1
1a is operated to tighten one mounting bolt 4, and then the other mounting bolt 4 in the same procedure,
The fixing of the oil screen 3 to the cylinder block 1 is completed.
【００２０】次に、オイルパン６を搬送してシリンダブ
ロック１の所定の位置に載置する作業を開始する。この
作業の概要は、オイルパン搬送部５からオイルパン６を
把持して持ち上げ、シリンダブロック１の真上近くまで
搬送し、オイルスクリーン３を仕切板（図示略）の穴に
通した後に、シリンダブロックと位置合せをして落下さ
せるもので、いずれも機種ごとにティーチングされたハ
ンド部９の動きによって実施される。Next, the work of transporting the oil pan 6 and placing it on the cylinder block 1 at a predetermined position is started. The outline of this work is to grasp and lift the oil pan 6 from the oil pan transfer unit 5, transfer it to a position just above the cylinder block 1, pass the oil screen 3 through a hole in a partition plate (not shown), and then It is aligned with the block and is dropped, and each is performed by the movement of the hand unit 9 taught for each model.
【００２１】オイルパン６は、ラインコンベア２を流れ
るシリンダブロック１の機種に対応した順序でオイルパ
ン搬送部５から供給される。このオイルパン６の供給を
受けるため、ハンド部９がオイルパン搬送部５まで移動
し、最前端にあるオイルパンの上方からオイルパン把持
ハンド１２を開いた状態で降下する。ハンド部９が所定
の位置まで降下した後、駆動シリンダ２４を作動させて
オイルパン把持ハンド１２を閉じると、爪１２ａがフラ
ンジ部６ａの下に入り込んでオイルパン６を把持する。
この状態でハンド部９を上昇させると、オイルパン６は
フランジ部６ａに爪１２ａが引掛かって持ち上げられ、
さらに、Ｘ軸１３及びＹ軸１４方向への移動によって、
シリンダブロック１の上方まで搬送される。The oil pans 6 are supplied from the oil pan transfer section 5 in the order corresponding to the model of the cylinder block 1 flowing through the line conveyor 2. In order to receive the supply of the oil pan 6, the hand portion 9 moves to the oil pan transport portion 5 and descends from above the oil pan at the foremost end with the oil pan gripping hand 12 open. When the drive cylinder 24 is actuated and the oil pan gripping hand 12 is closed after the hand portion 9 descends to a predetermined position, the claw 12a enters below the flange portion 6a and grips the oil pan 6.
When the hand portion 9 is lifted in this state, the oil pan 6 is lifted by the pawl 12a being caught by the flange portion 6a,
Furthermore, by moving in the X-axis 13 and Y-axis 14 directions,
It is conveyed to above the cylinder block 1.
【００２２】こうして搬送されたオイルパン６は、シリ
ンダブロック１に固定されているオイルスクリーン３を
仕切板と干渉しないようにして穴へ通すため、３軸方向
の複雑な動きをしながら下降させられる。この時のハン
ド部９の動きも、オイルスクリーン３やオイルパン６の
機種に応じて予めティーチングされたものである。オイ
ルスクリーン３を穴へ通し終えた後は、オイルパンのフ
ランジ部６ａとシリンダブロック１のフランジ部１ａと
を位置合せする。この位置合せは、フランジ部１ａ，６
ａを結合するためのボルト穴を利用してなされ、ハンド
部９から垂下された位置決めピン２７が両フランジ部の
ボルト穴に挿入された状態でオイルパン把持ハンド１２
を開くと、爪１２ａの把持から解放されたオイルパン６
が位置決めピン２７に導かれて落下するので、オイルパ
ン６は正確に位置合せされてシリンダブロック１上に載
置される。しかし、両者間に位置ずれがある場合は、位
置決めピン２７はフランジ部１ａのボルト穴に入ること
ができずに押し上げられるので、この変化を位置ずれ検
知センサ（近接スイッチ）２８で検出してエラー表示す
ればよい。なお、オイルパン６を落下させる位置は、開
閉動作するオイルパン把持ハンド１２の下端部がシリン
ダブロック１と干渉しない程度まで下げるのが好まし
く、また、オイルパン６は、シール剤が塗布されたフラ
ンジ部１ａ上にいわば落下傘のように比較的ゆっくりと
落下するので、落下時の衝撃により不都合が生じること
はない。The oil pan 6 thus conveyed passes through the hole so that the oil screen 3 fixed to the cylinder block 1 does not interfere with the partition plate, so that the oil pan 6 is lowered while making complicated movements in the three axial directions. . The movement of the hand portion 9 at this time is also taught in advance according to the model of the oil screen 3 and the oil pan 6. After passing the oil screen 3 through the hole, the flange portion 6a of the oil pan and the flange portion 1a of the cylinder block 1 are aligned with each other. This alignment is performed by the flanges 1a, 6
The oil pan gripping hand 12 with the positioning pin 27 hanging from the hand portion 9 inserted into the bolt holes of both flange portions
Open the oil pan 6 released from the grip of the claw 12a.
Is guided to the positioning pin 27 and falls, so that the oil pan 6 is accurately aligned and placed on the cylinder block 1. However, if there is a displacement between the two, the positioning pin 27 cannot be inserted into the bolt hole of the flange portion 1a and is pushed up, so this change is detected by the displacement detection sensor (proximity switch) 28 and an error is detected. Just show it. The position where the oil pan 6 is dropped is preferably lowered to such an extent that the lower end of the oil pan gripping hand 12 that opens and closes does not interfere with the cylinder block 1. The oil pan 6 has a flange coated with a sealant. Since it falls on the portion 1a relatively slowly like a parachute, no inconvenience will occur due to the impact when dropped.
【００２３】こうしてオイルパン６の載置が無事に終了
すると、ハンド部９は位置決めピン２６を引き抜くよう
に上昇し、一連の作業が完了する。そして、オイルスク
リーン３の固定及びオイルパン６の載置が完了したシリ
ンダブロックは、ラインコンベア２によって次工程へと
搬送され、同時に、次の作業対象となるシリンダブロッ
クがオイルパン組付装置の作業ステージまで搬入され、
以下上述した作業内容を繰り返す。ただし、作業対象と
なるシリンダブロック１、オイルスクリーン３及びオイ
ルパン６の機種はそのつど異なるため、ハンド部９の動
きの細部は、各々の機種に対応してティーチングされた
ものとなり、必ずしも完全に一致するものではない。な
お、ラインコンベア２に混流される機種の判別は、制御
部に予め流す順序を入力しておく方法の他、作業開始前
に適当な手段（たとえば専用台に識別記号を設ける）に
より判別する方法など、ライン全体の作業を考慮して適
宜選択するか、あるいは組合せにより実施すればよい。When the placement of the oil pan 6 is completed in this way, the hand portion 9 rises so as to pull out the positioning pin 26, and a series of work is completed. Then, the cylinder block on which the oil screen 3 has been fixed and the oil pan 6 has been placed is conveyed to the next step by the line conveyor 2, and at the same time, the next cylinder block to be worked is the work of the oil pan assembling device. Is brought to the stage,
The above-mentioned work contents are repeated below. However, since the models of the cylinder block 1, the oil screen 3 and the oil pan 6 to be worked are different from each other, the details of the movement of the hand portion 9 are those taught according to each model, and are not always completely complete. Not a match. The models mixed in the line conveyor 2 can be discriminated by a method of inputting the sequence for preliminarily flowing into the control unit or by a proper means (for example, an identification mark is provided on a dedicated stand) before starting the work. For example, the work of the entire line may be taken into consideration, and the work may be appropriately selected or combined.
【００２４】ところで、上述したオイルパン組付装置の
設置された作業ステージでは、装置及びスペースを有効
に活用するため、オイルスクリーンのタイプ判別作業、
取付ボルトの締付け作業、及びオイルパンの搬送・載置
作業以外の作業を実施してよいのは言うまでもなく、た
とえば、クランクシャフトスプロケットのボルト締付け
やオイルポンプスプロケットのボルト締付けなどが可能
である。By the way, in the work stage in which the above-mentioned oil pan assembling device is installed, in order to effectively utilize the device and space, an oil screen type discrimination work,
Needless to say, the work other than the work of tightening the mounting bolts and the work of transporting and placing the oil pan may be performed. For example, bolt tightening of the crankshaft sprocket and oil pump sprocket can be performed.
【００２５】[0025]
【発明の効果】前述した本発明のオイルパン組付装置に
よれば、ティーチングが可能な３軸ロボットのハンド部
に必要な装備を設けたので、複数機種を混流する組立ラ
インにおける適応性や汎用性が増し、機種の変更や追加
に容易に対応できるようになり、長期的に見て設備投資
費用を減少させることができる。According to the above-described oil pan assembling apparatus of the present invention, since the necessary equipment is provided in the hand portion of the three-axis robot capable of teaching, adaptability and general purpose in an assembly line for mixing a plurality of models. This makes it easier to deal with changes and additions of models, and can reduce capital investment costs in the long run.
【００２６】また、カム等により複雑な動きをさせてい
た従来の装置と比べて構造が簡単になり、メンテナンス
性が向上するといった効果もある。Further, there is an effect that the structure is simpler and the maintainability is improved as compared with the conventional device in which a complicated movement is performed by a cam or the like.
【００２７】さらに、ナットランナを１個にしたり、バ
ランサシリンダを内蔵させるなどしてハンド部の荷重負
担を低減したので、ロボットの駆動源を小さくでき、従
って、装置全体の小型化による省スペースや省エネルギ
ーにも有効な装置となる。Furthermore, since the load on the hand portion is reduced by using a single nut runner or by incorporating a balancer cylinder, the drive source of the robot can be made smaller, and therefore the space and energy can be saved by downsizing the entire device. It is also an effective device.
【図１】本発明によるオイルパン組付装置の一実施例を
示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an oil pan assembling apparatus according to the present invention.
【図２】図１の左側面図である。FIG. 2 is a left side view of FIG.
【図３】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図４】図２のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。4 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG.
【図５】図２のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。5 is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG.
【図６】図２のＤ−Ｄ線に沿う断面図である。6 is a cross-sectional view taken along the line DD of FIG.
【図７】図１のＥ−Ｅ線に沿う断面図である。7 is a cross-sectional view taken along the line EE of FIG.
【図８】図１のオイルパン組付装置が設置された作業ス
テージ概要を示す斜視図である。8 is a perspective view showing an outline of a work stage in which the oil pan assembling apparatus of FIG. 1 is installed.
【図９】オイルパンの組付作業を説明するためのエンジ
ン分解斜視図である。FIG. 9 is an engine exploded perspective view for explaining an oil pan assembling work.
【符号の説明】 １ シリンダブロック ３ オイルスクリーン ４ 取付ボルト ６ オイルパン ８ ３軸ロボット ９ ハンド部 １０ 電光スイッチ １１ ナットランナ １２ オイルパン把持ハンド １２ａ 爪 １３ Ｘ軸 １４ Ｙ軸 １５ ＸＹ可動部 １６ Ｚ軸 １７ Ｚ軸可動部 ２２ ナットランナ昇降ユニット ２３ バランサユニット ２４ 駆動シリンダ ２５ リンク機構 ２７ 位置決めピン ２８ 位置ずれ検知センサ[Explanation of Codes] 1 Cylinder block 3 Oil screen 4 Mounting bolt 6 Oil pan 8 3-axis robot 9 Hand part 10 Lightning switch 11 Nut runner 12 Oil pan gripping hand 12a Claw 13 X-axis 14 Y-axis 15 XY movable part 16 Z-axis 17 Z-axis movable part 22 Nut runner lifting unit 23 Balancer unit 24 Drive cylinder 25 Link mechanism 27 Positioning pin 28 Position shift detection sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽崎 裕一 愛知県岡崎市橋目町字中新切１番地 三菱 自動車エンジニアリング株式会社岡崎事業 所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Yuichi Hasaki Yuichi Hasaki, No. 1 Nakashiniri, Hashime-cho, Okazaki City, Aichi Prefecture Mitsubishi Motors Engineering Co., Ltd. Okazaki Plant
Claims (1)
に設置され、少なくともオイルスクリーンのタイプ判別
作業、オイルスクリーン取付ボルトの締付け作業、及び
オイルパンを搬送してシリンダブロックの所定の位置に
載置する作業を行なうオイルパン組付装置において、
Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸方向に可動する３軸ロボットのハンド
部に、機種に応じて予め設定された位置まで移動して前
記オイルスクリーンの機種判別を行う光電スイッチと、
昇降手段を備えた前記オイルスクリーン取付ボルト締付
用のナットラインと、左右に開閉する爪で前記オイルパ
ンを把持して搬送するオイルパン把持ハンドとを装備し
て構成したことを特徴とするオイルパン組付装置。1. An assembly line for mixing a plurality of models of engines, at least an oil screen type determination work, an oil screen mounting bolt tightening work, and an oil pan are transported and placed at a predetermined position on a cylinder block. In the oil pan assembly device that performs the work,
A photoelectric switch that moves to a position preset according to the model and determines the model of the oil screen, in a hand portion of a three-axis robot that moves in three X, Y, and Z directions.
An oil characterized by being equipped with a nut line for tightening the oil screen mounting bolt equipped with a lifting means, and an oil pan gripping hand for gripping and transporting the oil pan with a claw that opens and closes left and right. Bread assembly device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4209433A JP2943828B2 (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Oil pan assembly device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4209433A JP2943828B2 (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Oil pan assembly device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631558A true JPH0631558A (en) | 1994-02-08 |
| JP2943828B2 JP2943828B2 (en) | 1999-08-30 |
Family
ID=16572785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4209433A Expired - Fee Related JP2943828B2 (en) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | Oil pan assembly device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2943828B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103978368A (en) * | 2014-06-03 | 2014-08-13 | 詹白勺 | Engine oil pump shell steel ball and plug pressing method and controller |
| CN103978369A (en) * | 2014-06-03 | 2014-08-13 | 詹白勺 | Engine oil pump shell steel ball and plug pressing device |
| JP2020157433A (en) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | Holding device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276652A (en) * | 1988-09-08 | 1990-03-16 | Kiki Kaihatsu Kogyo:Kk | Disassembled metal installing device for bearing cap |
-
1992
- 1992-07-15 JP JP4209433A patent/JP2943828B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276652A (en) * | 1988-09-08 | 1990-03-16 | Kiki Kaihatsu Kogyo:Kk | Disassembled metal installing device for bearing cap |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103978368A (en) * | 2014-06-03 | 2014-08-13 | 詹白勺 | Engine oil pump shell steel ball and plug pressing method and controller |
| CN103978369A (en) * | 2014-06-03 | 2014-08-13 | 詹白勺 | Engine oil pump shell steel ball and plug pressing device |
| CN103978368B (en) * | 2014-06-03 | 2016-03-30 | 詹白勺 | Engine oil pump case steel ball and plug method of press-fitting and controller |
| CN103978369B (en) * | 2014-06-03 | 2016-06-15 | 詹白勺 | Engine oil pump case steel ball and plug press-in device |
| JP2020157433A (en) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | Holding device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2943828B2 (en) | 1999-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4887341A (en) | Method and apparatus for fitting component sections | |
| US5220718A (en) | Programmable fixture and assembly cell | |
| CN102411871B (en) | Modular manufacture training unit device and modular combined manufacture training system | |
| EP0060896A1 (en) | Hand for industrial robot | |
| EP0277423A1 (en) | Programmable fixture and assembly cell | |
| US4673075A (en) | Working arrangements for performing multiple operations with robots | |
| JP3086338U (en) | Automatic assembly device for ST type optical fiber adapter | |
| KR20210036579A (en) | Parts assembling system and method | |
| CN105817423A (en) | Quality testing conveying line and quality testing method thereof | |
| KR102153268B1 (en) | Automatic preparation apparatus for testing performance of hydraulic motor | |
| JPH0631558A (en) | Oil pan assembling device | |
| CN115213677A (en) | Automatic assembling machine for breather valve | |
| CN206879228U (en) | A kind of SMT chip mounters PCB control systems | |
| JP3309376B2 (en) | Work assembly equipment | |
| JPH05139350A (en) | Assembling device for instrument panel assembly | |
| JPS6195834A (en) | Assembling device | |
| CN216807212U (en) | Gripping device | |
| JPS62218030A (en) | Assembly device employing robot | |
| JP3578367B2 (en) | Fitting device | |
| KR100416985B1 (en) | Carrier loading apparatus | |
| CN219649163U (en) | Cabinet body assembling and transferring device of intelligent storage cabinet | |
| CN216397140U (en) | Full-automatic test line of game paddle | |
| JPH0524224Y2 (en) | ||
| JPS62160971A (en) | Assembly method for car body | |
| KR200307637Y1 (en) | A testing device for pcv |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990526 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080625 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090625 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100625 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110625 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |