JPH06311984A - Manipulator for operation - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a manipulator which has finger parts moving in correspondence to the fingers of the hand and can surely grasp a three-dimensional object. CONSTITUTION:This manipulator for operation has a front end 1 having at least the three finger parts, an operating part 2 having at least three lever parts 20 in correspondence to the finger parts 10 and a frame 30 for supporting the front end 1 at the font end and supporting the operating part 2 at the rear end. Further, the manipulator is constituted to have link mechanisms 4 having a first link device connecting the respective first articulatios 11 of the finger parts 10 and the first articulatios 21 of the lever parts 20 corresponding thereto and a second link device connecting the respective second articulatios 13 of the finger parts 10 and the second articulatios 23 of the lever parts 20 corresponding thereto.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、例えば腹腔鏡下手術に
使用して好適な手術用マニピュレータに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a surgical manipulator suitable for use in, for example, laparoscopic surgery.

【０００２】[0002]

【従来の技術】腹腔鏡下手術は従来の開腹手術に比べて
手術時間が短く、術後の患者の回復が速い等の利点を有
する。腹腔鏡手術が我が国に導入されてから未だ３年程
しか経過していないが、例えば、胆石摘出手術では、全
体の９５％が腹腔鏡下手術によって行われており、残り
の５％が開腹手術によって行われている。2. Description of the Related Art Laparoscopic surgery has advantages over conventional open surgery in that the operation time is shorter and the patient recovers quickly after surgery. Only about three years have passed since the introduction of laparoscopic surgery in Japan, but for example, in gallstone removal surgery, 95% of the total is performed by laparoscopic surgery, and the remaining 5% is open surgery. Is done by.

【０００３】腹腔鏡下手術では、患者の腹部に腹腔鏡を
挿入するための小孔と鉗子等の処理具を挿入するための
３つの小孔が開けられる。処理具挿入用の小孔にはトラ
カール（処理具を挿入するための円筒管）が挿入され、
斯かるトラカールを経由して電気メス、クリップ止め、
手術用マニピュレータ等の処理具が導入される。In laparoscopic surgery, a small hole for inserting a laparoscope and three small holes for inserting a processing tool such as forceps are made in the abdomen of a patient. A trocar (cylindrical tube for inserting the processing tool) is inserted in the small hole for inserting the processing tool,
An electric scalpel, clip fastening, via such a trocar,
A processing tool such as a surgical manipulator is introduced.

【０００４】こうして、腹腔鏡挿入用の小孔より挿入さ
れた腹腔鏡によって患部を観察しながら、処理具を操作
することによって手術がなされる。In this way, an operation is performed by operating the processing tool while observing the affected area with the laparoscope inserted through the small hole for inserting the laparoscope.

【０００５】図５に従来のマニピュレータの例を示す。
この例はピストル式マニピュレータと称され、先端部７
０、中間軸部８０及び操作部９０とよりなる。先端部７
０は２本の爪部７１、７２を有し、斯かる２本の爪部７
１、７２には図示しない付勢装置が設けられており、斯
かる付勢装置によって２本の爪部７１、７２は通常、図
示のように開いた状態に付勢されている。FIG. 5 shows an example of a conventional manipulator.
This example is called a pistol manipulator, and has a tip 7
0, the intermediate shaft portion 80, and the operation portion 90. Tip 7
0 has two claws 71 and 72, and these two claws 7
A biasing device (not shown) is provided on each of the first and the second 72, and the two claws 71 and 72 are normally biased to the open state as shown by the biasing device.

【０００６】操作部９０は固定レバー９１と可動レバー
９２とを有し、斯かる２つのレバー９１、９２が互いに
閉じるように可動レバー９２を動かすことによって、先
端部７０は２本の爪部７１、７２が閉じるように構成さ
れている。The operating portion 90 has a fixed lever 91 and a movable lever 92. By moving the movable lever 92 so that the two levers 91, 92 close to each other, the tip portion 70 has two claw portions 71. , 72 are configured to close.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】図５に示すピストル式
マニピュレータでは、操作部９０の２つのレバー９１、
９２の開閉面に対して先端部７０の２本の爪部７１、７
２の開閉面は直角に配置されており、操作部９０を握っ
て可動レバー９２を人差指で引くことによって先端部７
０は閉じ、可動レバー９２より人差指を離すと先端部７
０が開くように構成されており、手の指の運動と先端部
７０の爪７１、７２の運動とは同一ではない。In the pistol manipulator shown in FIG. 5, the two levers 91 of the operating portion 90,
Two claw portions 71, 7 of the tip portion 70 with respect to the opening / closing surface of 92.
The opening / closing surface of 2 is arranged at a right angle, and by grasping the operating portion 90 and pulling the movable lever 92 with the index finger, the tip portion 7
0 is closed, and when the index finger is released from the movable lever 92, the tip portion 7
The movement of the fingers of the hand and the movement of the claws 71 and 72 of the tip portion 70 are not the same.

【０００８】従って、手の指の運動によって先端部７０
の爪７１、７２の動きを実感的に知ることができない欠
点があった。Therefore, the tip 70 is moved by the movement of the fingers of the hand.
However, there is a drawback that the movements of the nails 71 and 72 cannot be perceived.

【０００９】更に、従来のピストル式マニピュレータは
２本の爪７１、７２を有するように構成されているた
め、立体的な物例えば結石を掴むのが困難であった。Further, since the conventional pistol manipulator is configured to have the two claws 71 and 72, it is difficult to grasp a three-dimensional object such as a calculus.

【００１０】本発明は斯かる点に鑑み、手の指の運動に
対応した運動をする爪部を有し、立体的な物を確実に掴
むことができる手術用マニピュレータを提供することを
目的とする。In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a manipulator for surgery, which has a claw portion which moves in correspondence with the movement of fingers of a hand and which can surely grip a three-dimensional object. To do.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】本発明によると、例えば
図１に示すように、少なくとも３つの指部１０を有し、
これらの指部１０の各々は先端に配置された指部第１肢
節１１とこの指部第１肢節１１を第１の指部回転軸線１
２０周りに回転可能に支持する指部第２肢節１３とを有
するように構成された先端部１と、これら指部１０に対
応して少なくとも３つのレバー部２０を有し、これらの
レバー部２０の各々は先端に配置されたレバー部第１肢
節２１と、このレバー部第１肢節２１を第１のレバー部
回転軸線１４０周りに回転可能に支持するレバー部第２
肢節２３とを有するように構成された操作部２と、前端
部にてそれら先端部１の指部第２肢節２３を第２の指部
回転軸線１４０周りに回転可能に支持し後端部にてこれ
ら操作部２のレバー部第２肢節２３を第２のレバー回転
軸線２４０周りに回転可能に支持するように構成された
フレーム３と、それら指部第２肢節１１の各々とそれに
対応したこれらレバー部第１肢節２１とを接続する少な
くとも３つの第１のリンク装置４０Ｌと、それら指部第
２肢節１３の各々とそれに対応したこれらレバー部第２
肢節２３とを接続する少なくとも３つの第２のリンク装
置４０Ｒとを有するリンク機構４とを有し、これらの第
１のリンク装置４０Ｌの各々は、指部第１肢節１１と第
２の指部回転軸線１４０周りに回転可能に装着された指
部回転部材４８とを接続する１対の指部リンク部材４１
−１、４１−２と、これらレバー部第１肢節２１と第２
のレバー部回転軸線２４０周りに回転可能に装着された
レバー部回転部材４９とを接続する１対のレバー部リン
ク部材４５−１、４５−２と、その指部回転部材４８と
レバー部回転部材４９とを接続する１対の第１のリンク
部材４３−１、４３−２を含むように構成され、又第２
のリンク装置４０Ｒの各々は、その指部第２肢節１３と
それに対応したこのレバー部第２肢節２３とを接続する
１対の第２のリンク部材４７−１、４７−２を含むよう
に構成され、これら操作部２のレバー部２０の各々の第
１肢節２１が外方に拡がるように又は内方に収束するよ
うに、そのフレーム３の中心軸線に対して所定の回転角
度だけ回転するとそれに対応したこの先端部１の第１肢
節１１が、そのフレーム３の中心軸線に対してその所定
の回転角度だけ回転し、この操作部２の第２肢節２３が
外方に拡がるように又は内方に収束するようにそのフレ
ーム３の中心軸線に対して所定の回転角度だけ回転する
とそれに対応したその先端部１の第２肢節１３がそのフ
レーム３の中心軸線に対してその所定の回転角度だけ回
転するように構成されている。According to the present invention, for example, as shown in FIG. 1, it has at least three fingers 10.
Each of these finger parts 10 has a finger part first limb node 11 arranged at the tip and this finger part first limb node 11 and a first finger part rotation axis 1
A distal end portion 1 configured to have a finger second limb segment 13 rotatably supported around 20 and at least three lever portions 20 corresponding to these finger portions 10. Each of 20 has a lever part first limb joint 21 arranged at the tip and a lever part second rotatably supporting the lever part first limb joint 21 around a first lever part rotation axis 140.
An operating portion 2 configured to have a limb 23 and a finger second limb 23 of the tip 1 at the front end rotatably supported around a second finger rotation axis 140 and a rear end. And a frame 3 configured to rotatably support the lever second limbs 23 of the operation unit 2 around the second lever rotation axis 240, and each of the finger second limbs 11. At least three first link devices 40L connecting the corresponding first lever limbs 21 of the lever portions, each of the second limb joints 13 of the fingers, and the second lever portions corresponding thereto.
And a link mechanism 4 having at least three second link devices 40R connecting the limbs 23, and each of the first link devices 40L includes a finger first limb node 11 and a second link device 40L. A pair of finger link members 41 for connecting the finger rotation member 48 rotatably mounted around the finger rotation axis 140.
-1, 41-2, and the first and second limbs 21 and 2 of these lever parts
Pair of lever part link members 45-1, 45-2 for connecting the lever part rotation member 49 rotatably mounted around the lever part rotation axis 240, and its finger part rotation member 48 and lever part rotation member. 49, and is configured to include a pair of first link members 43-1 and 43-2 for connecting to
Each of the link devices 40R includes a pair of second link members 47-1 and 47-2 for connecting the finger second limb joint 13 and the corresponding lever second limb joint 23. The first limb joint 21 of each of the lever portions 20 of the operating portion 2 is expanded by a predetermined rotation angle with respect to the central axis of the frame 3 so as to expand outward or converge inward. When rotated, the corresponding first limb joint 11 of the tip portion 1 rotates by a predetermined rotation angle with respect to the central axis of the frame 3, and the second limb joint 23 of the operation portion 2 expands outward. When it is rotated by a predetermined rotation angle with respect to the central axis of the frame 3 so as to converge inwardly or inwardly, the second limb segment 13 of the tip portion 1 corresponding to that rotates with respect to the central axis of the frame 3. Configured to rotate at a specified rotation angle It has been.

【００１２】本発明によると、手術用マニピュレータに
おいて、これらレバー部２０の各々には指を固定するた
めの指止め手段５０が設けられている。According to the present invention, in the surgical manipulator, each of the lever portions 20 is provided with finger stopper means 50 for fixing a finger.

【００１３】本発明によると、手術用マニピュレータに
おいて、これらレバー部第１肢節２１及びレバー部第２
肢節２３をこのフレームの中心軸線に対して外方に付勢
するためのばねが設けられている。According to the present invention, in the surgical manipulator, the lever portion first limb 21 and the lever portion second
A spring is provided to bias the limb 23 outward with respect to the central axis of the frame.

【００１４】[0014]

【作用】本発明の手術用マニピュレータによれば、先端
部１と操作部２とを接続するリンク機構４はそれぞれ独
立に作動する第１のリンク装置４０Ｌと第２のリンク装
置４０Ｒとを有するから、先端部１の指部第１肢節１１
及び第２肢節１３の運動は操作部２のレバー部第１肢節
２１及び第２肢節２３の運動と同一の運動となり、先端
部１は少なくとも３本の指部１０を有するから、立体的
な物を確実に掴むことができる。According to the surgical manipulator of the present invention, the link mechanism 4 connecting the distal end portion 1 and the operating portion 2 has a first link device 40L and a second link device 40R which operate independently of each other. , The first limb of the finger 1 of the tip 1
And the movement of the second limb joint 13 is the same as the movement of the lever portion first limb joint 21 and the second limb joint 23 of the operation unit 2, and since the tip portion 1 has at least three finger portions 10, You can surely grasp the target object.

【００１５】本発明の手術用マニピュレータによれば、
操作部２に指止め手段５０が設けられているから、操作
部２の各レバー部２０を容易に保持することができる。According to the surgical manipulator of the present invention,
Since the finger-holding means 50 is provided on the operation section 2, each lever section 20 of the operation section 2 can be easily held.

【００１６】本発明の手術用マニピュレータによれば、
指部回転部材４８及びレバー部回転部材４９に付勢手段
が設けられているから、レバー部第１肢節２１及び第２
肢節２３は常に外方に付勢されている。According to the surgical manipulator of the present invention,
Since the finger rotation member 48 and the lever rotation member 49 are provided with the urging means, the lever first limb 21 and the second rotation
The limb 23 is always biased outward.

【００１７】[0017]

【実施例】以下に図１〜図７を参照して本発明の実施例
について説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【００１８】図１に本発明の手術用マニピュレータの例
を示す。本例の手術用マニピュレータは先端部１と操作
部２とフレーム３とを有し、先端部１は斯かるフレーム
３の前端部に装着され、操作部２はフレーム３の後端部
に装着されている。本例の手術用マニピュレータは、図
示のように、３つの同一構造の部分構造体を含み、斯か
る部分構造体は中心軸線Ｏ−Ｏ周りに互いに１２０°の
中心角にて隔置されるように、中心軸線Ｏ−Ｏに関して
点対称に配置されている。FIG. 1 shows an example of the surgical manipulator of the present invention. The surgical manipulator of this example has a tip portion 1, an operation portion 2 and a frame 3, the tip portion 1 is attached to a front end portion of the frame 3, and the operation portion 2 is attached to a rear end portion of the frame 3. ing. The surgical manipulator of this example includes three substructures of the same structure as shown in the drawing, and the substructures are spaced from each other about the central axis OO at a central angle of 120 °. Are arranged point-symmetrically with respect to the central axis O-O.

【００１９】先端部１は３本の指部１０、１０、１０を
有し、操作部２は其に対応して３本のレバー部２０、２
０、２０を有する。フレーム３は指部及びレバー部に対
応して３枚の板状のフレーム部材３０、３０、３０を含
み、斯かる３枚の板状のフレーム部材３０、３０、３０
は中心軸線Ｏ−Ｏ周りに互いに１２０度間隔にて且つ放
射状に延在するように配置され、中心軸線Ｏ−Ｏにて接
続されている。The tip portion 1 has three finger portions 10, 10 and 10, and the operation portion 2 correspondingly has three lever portions 20 and 2.
It has 0 and 20. The frame 3 includes three plate-shaped frame members 30, 30, 30 corresponding to the finger portion and the lever portion, and these three plate-shaped frame members 30, 30, 30
Are arranged so as to extend radially around the central axis OO at intervals of 120 degrees and are connected to each other at the central axis OO.

【００２０】各フレーム部材３０は中心軸線Ｏ−Ｏに沿
って延在する軸部３０Ａと後端に配置され中心軸線Ｏ−
Ｏに対して直角に半径方向外方に延在する後端部３０Ｂ
とを有する。Each frame member 30 has a shaft portion 30A extending along the central axis O-O and a rear end, and the central axis O- is arranged.
Rear end portion 30B extending radially outward at a right angle to O
Have and.

【００２１】各指部１０は先端の第１肢節１１とそれに
接続された第２肢節１３とを有し、各指部１０の第２肢
節１３は対応するフレーム部材３０の軸部３０Ａの前端
に装着されている。各レバー部２０は先端の第１肢節２
１とそれに接続された第２肢節２３とを有し、各レバー
部２０の第２肢節２３は対応するフレーム部材３０の後
端部３０Ｂの先端に装着されている。Each finger 10 has a first limb joint 11 at the tip and a second limb joint 13 connected thereto, and the second limb joint 13 of each finger 10 has a shaft portion 30A of the corresponding frame member 30. It is attached to the front end of. Each lever portion 20 has a first limb segment 2 at the tip.
1 and a second limb joint 23 connected thereto, and the second limb joint 23 of each lever portion 20 is attached to the tip of the rear end portion 30B of the corresponding frame member 30.

【００２２】各指部１０の第１肢節１１は第２肢節１３
に回転可能に支持されており、第２肢節１３はフレーム
部材３０に回転可能に支持されており、従って、第１肢
節１１及び第２肢節１３はフレーム３の中心軸線Ｏ−Ｏ
に対して拡がるように又は収縮するように運動すること
ができる。同様に、各レバー部２０の第１肢節２１は第
２肢節２３に回転可能に支持されており、第２肢節２３
はフレーム部材３０に回転可能に支持されており、従っ
て、第１肢節２１及び第２肢節２３はフレーム３の中心
軸線Ｏ−Ｏに対して拡がるように又は収縮するように運
動することができる。The first limb segment 11 of each finger portion 10 is the second limb segment 13.
Is rotatably supported by the frame member 30, and the second limb joint 13 is rotatably supported by the frame member 30.
It can move to expand or contract. Similarly, the first limb joint 21 of each lever portion 20 is rotatably supported by the second limb joint 23, and the second limb joint 23 is rotatably supported.
Is rotatably supported by the frame member 30, and therefore, the first limb joint 21 and the second limb joint 23 can move so as to expand or contract with respect to the central axis line OO of the frame 3. it can.

【００２３】後に詳細に説明するように、先端部１の各
指部１０とそれに対応した操作部２のレバー部２０を接
続するリンク機構４が設けられており、斯かるリンク機
構４によって操作部２のレバー部２０の運動はそれに対
応した先端部１の指部１０に伝達される。本例による
と、各指部１０はレバー部２０の運動と略同一の運動を
するように構成されている。As will be described in detail later, a link mechanism 4 for connecting each finger portion 10 of the tip portion 1 and the corresponding lever portion 20 of the operation portion 2 is provided, and the operation portion is operated by the link mechanism 4. The movement of the second lever portion 20 is transmitted to the corresponding finger portion 10 of the tip portion 1. According to this example, each finger portion 10 is configured to perform substantially the same movement as the movement of the lever portion 20.

【００２４】尚、操作部２のレバー部２０の各第１肢節
２１には指止め手段５０が装着されており、人の手の指
を係止することができるように構成されている。A finger stopper 50 is attached to each first limb 21 of the lever portion 20 of the operation portion 2 so that a finger of a human hand can be locked.

【００２５】次に図２、図３及び図４を参照して本例の
手術用マニピュレータの構成を説明する。本例の手術用
マニピュレータは上述のように３つの同一構造の部分構
造体よりなり、斯かる３つの部分構造体は中心軸線Ｏ−
Ｏに沿って接続されている。各図には斯かる部分構造体
の１つが図示されており、以下斯かる部分構造体につい
て説明する。尚、以下の図にて指止め手段５０は省略さ
れている。The construction of the surgical manipulator of this embodiment will be described below with reference to FIGS. 2, 3 and 4. The surgical manipulator of this example is composed of three substructures having the same structure as described above, and these three substructures have the central axis O−.
Connected along O. One of such partial structures is shown in each drawing, and such partial structure will be described below. The finger stopper 50 is omitted in the following figures.

【００２６】図２は斯かる部分構造体の平面構成を示
し、図３は下側の部分構造体の右側の側面構成を示し、
図４は上側の部分構造体の左側の側面構成を示す。ここ
に、右側の側面とは、部分構造体を中心軸線Ｏ−Ｏより
上方に延在するように配置し、操作部２より先端部１方
向に見たとき、右側の側面を指し、左側の側面とは、部
分構造体を中心軸線Ｏ−Ｏより上方に延在するように配
置し、操作部２より先端部１方向に見たとき、左側の側
面を指す。FIG. 2 shows a planar structure of such a partial structure, and FIG. 3 shows a right side structure of the lower partial structure.
FIG. 4 shows a left side structure of the upper partial structure. Here, the right side surface refers to the right side surface when the partial structure is arranged so as to extend above the central axis line OO, and when viewed in the direction of the distal end portion 1 from the operation unit 2, the left side surface The side surface means a side surface on the left side when the partial structure is arranged so as to extend above the central axis line OO and viewed from the operation portion 2 toward the tip portion 1.

【００２７】部分構造体は指部１０とレバー部２０とフ
レーム部材３０とを有し、更にその左側に配置された第
１のリンク装置と右側に配置された第２のリンク装置と
を有する。図示のように、本例の手術用マニピュレータ
の中心軸線Ｏ−Ｏはフレーム部材３０の長手方向の側面
に沿って延在している。第１の及び第２のリンク装置に
ついては後に詳細に説明する。The substructure has a finger portion 10, a lever portion 20, and a frame member 30, and further has a first link device arranged on the left side and a second link device arranged on the right side. As illustrated, the central axis O-O of the surgical manipulator of this example extends along the side surface of the frame member 30 in the longitudinal direction. The first and second link devices will be described in detail later.

【００２８】指部１０は先端の第１肢節１１と斯かる第
１肢節１１に接続された第２肢節１３とを有し、フレー
ム部材３０は指部１０の第２肢節１３に接続されたフレ
ーム軸部３０Ａと後側のフレーム後端部３０Ｂとを有
し、レバー部２０はフレーム後端部３０Ｂに接続された
第２肢節２３と斯かる第２肢節２３に接続された先端の
第１肢節２１とを有する。The finger portion 10 has a first limb joint 11 at the tip and a second limb joint 13 connected to the first limb joint 11, and the frame member 30 is attached to the second limb joint 13 of the finger portion 10. It has a connected frame shaft portion 30A and a rear frame rear end portion 30B, and the lever portion 20 is connected to the second limb joint 23 connected to the frame rear end portion 30B and the second limb joint 23. And a first limb segment 21 at the tip.

【００２９】指部１０の第１肢節１１は第２肢節１３に
対して第１の指部回転軸線１２０周りに回転可能に装着
されており、指部１０の第２肢節１３はフレーム軸部３
０Ａに対して第２の指部回転軸線１４０周りに回転可能
に装着されており、レバー部２０の第１肢節２１は第２
肢節２３に対して第１のレバー部回転軸線２２０周りに
回転可能に装着されており、レバー部２０の第２肢節２
３はフレーム後端部３０Ｂに対して第２のレバー部回転
軸線２４０周りに回転可能に装着されている。The first limb joint 11 of the finger portion 10 is attached to the second limb joint 13 so as to be rotatable about the first finger rotation axis 120, and the second limb joint 13 of the finger portion 10 is a frame. Shaft 3
It is mounted rotatably around the second finger rotation axis 140 with respect to 0A, and the first limb 21 of the lever portion 20 is the second
The second limb 2 of the lever portion 20 is rotatably attached to the limb 23 about the first lever rotation axis 220.
3 is attached to the frame rear end portion 30B so as to be rotatable around the second lever portion rotation axis 240.

【００３０】指部１０の第１肢節１１は先端の爪状部と
後端の回転部とを有する。爪状部は、３つの指部１０が
閉じて中心軸線Ｏ−Ｏ周りに収束した閉位置にあると
き、円柱の先端に半球が接続された形状の端部が形成さ
れるように、構成されている。即ち、爪状部は先端の１
／３半球面と１／３円柱面とを有する外側面と、中心軸
線Ｏ−Ｏを通る面に沿って配置され斯かる中心軸線Ｏ−
Ｏより半径方向に延在する２つの半径方向面とを有す
る。The first limb node 11 of the finger portion 10 has a claw-like portion at the tip and a rotating portion at the rear end. The claw-shaped portion is configured such that when the three fingers 10 are closed and in a closed position in which the fingers 10 are converged around the central axis O-O, an end portion having a shape in which a hemisphere is connected to a tip of a cylinder is formed. ing. That is, the claw-shaped part is the tip 1
An outer surface having a / 3 hemispherical surface and a ⅓ cylindrical surface, and a central axis line O- arranged along a surface passing through the central axis line OO.
And two radial surfaces extending radially from O.

【００３１】２つの半径方向面は互いに１２０度の角度
をなすように配置されており、３つの指部１０が閉位置
にあるとき、隣接する爪状部の対応する半径方向面に接
触する。３つの指部１０が閉位置にあるとき、中心軸線
Ｏ−Ｏに沿って中心孔が形成されるように、斯かる２つ
の半径方向面の接続部は面取りされてよい。The two radial surfaces are arranged at an angle of 120 ° to each other and contact the corresponding radial surfaces of the adjacent pawls when the three fingers 10 are in the closed position. The connection of these two radial faces may be chamfered so that when the three fingers 10 are in the closed position, a central hole is formed along the central axis O-O.

【００３２】指部１０の第１肢節１１の後端の回転部
は、縦割りの切り込みを形成する凹部を有し、その先端
は第１の指部回転軸線１２０を中心とする半円柱面状の
側面を有する。The rotating portion at the rear end of the first limb 11 of the finger portion 10 has a concave portion forming a vertical cut, and the tip thereof is a semi-cylindrical surface with the first finger rotation axis 120 as the center. It has a flank.

【００３３】指部１０の第２肢節１３は全体的に矩形柱
状の形状を有する。その前端部は左右両面より削り取ら
れて薄肉に形成された凸部を有し、その後端部は左側面
より削り取られて薄肉に形成された断面Ｌ字状の凸部を
有する。前端部の凸部は第１の指部回転軸線１２０を中
心とする半円柱面状の側面を有し、後端部の凸部は第２
の指部回転軸線１４０を中心とする半円柱面状の側面を
有する。The second limb segment 13 of the finger portion 10 has a generally rectangular columnar shape. A front end portion thereof has a convex portion which is shaved off from both the left and right sides to be formed thinly, and a rear end portion thereof has a convex portion having an L-shaped cross section which is shaved off from the left side surface and formed thinly. The convex portion of the front end portion has a semicylindrical side surface centered on the first finger rotation axis 120, and the convex portion of the rear end portion is the second side surface.
Has a semi-cylindrical side surface centered on the finger rotation axis 140.

【００３４】例えば、指部１０の第１肢節１１の回転部
と第２肢節１３の前端部に第１の指部回転軸線１２０に
沿った孔を形成し、斯かる孔にピンを装通することによ
って両者を接続するように構成してよい。また、指部１
０の第２肢節２１の回転部とフレーム軸部３０Ａの前端
部に第２の指部回転軸線１４０に沿った孔を形成し、斯
かる孔にピンを装通することによって両者を接続するよ
うに構成してよい。こうして、指部１０の第１肢節１１
は第１の指部回転軸線１２０周りに回転することがで
き、指部１０の第２肢節２１は第２の指部回転軸線１４
０周りに回転することができる。For example, a hole along the first finger rotation axis 120 is formed in the rotating portion of the first limb joint 11 of the finger portion 10 and the front end portion of the second limb joint 13, and a pin is attached to the hole. You may comprise so that both may be connected by passing. Also, finger part 1
A hole along the second finger rotation axis 140 is formed in the rotating portion of the second limb joint 0 of 0 and the front end portion of the frame shaft portion 30A, and the two are connected by inserting a pin into the hole. May be configured as follows. Thus, the first limb segment 11 of the finger portion 10
Can rotate about the first finger rotation axis 120 and the second limb 21 of the finger 10 can move the second finger rotation axis 14
It can rotate around 0.

【００３５】レバー部２０は指部１０に対応した形状に
構成されている。レバー部２０の第２肢節２３の形状は
指部１０の第２肢節１３の形状と略同一であるが、レバ
ー部２０の第２肢節２３の寸法は指部１０の第２肢節１
３の寸法の約１．６倍である。レバー部２０の第１肢節
２１の先端の形状は指部１０の第１肢節１１の先端の爪
状部とは異なる形状を有し、レバー部２０の第１肢節２
１の寸法は指部１０の第１肢節１１の寸法の約１．１倍
である。The lever portion 20 is formed in a shape corresponding to the finger portion 10. The shape of the second limb joint 23 of the lever portion 20 is substantially the same as the shape of the second limb joint 13 of the finger portion 10, but the size of the second limb joint 23 of the lever portion 20 is the second limb joint of the finger portion 10. 1
It is about 1.6 times the size of 3. The shape of the tip of the first limb 21 of the lever portion 20 is different from the shape of the claw-shaped portion of the end of the first limb 11 of the finger portion 10.
The size of 1 is about 1.1 times the size of the first limb 11 of the finger 10.

【００３６】フレーム部材３０は上述のようにフレーム
軸部３０Ａと斯かるフレーム軸部３０Ａの後端に中心軸
線Ｏ−Ｏより外方に延在する後端部３０Ｂとを有し、矩
形断面の板状部材よりなる。The frame member 30 has the frame shaft portion 30A and the rear end portion 30B extending outward from the central axis O--O at the rear end of the frame shaft portion 30A as described above, and has a rectangular cross section. It consists of a plate-shaped member.

【００３７】部分構造体の左側に配置された第１のリン
ク装置４０Ｌは、図４に示すように、１対の指部リンク
部材４１−１、４１−２と１対の第１のリンク部材４３
−１、４３−２と１対のレバー部リンク部材４５−１、
４５−２と、更に、第２の指部回転軸線１４０周りに回
転可能に装着された指部回転部材４８と、第２のレバー
部回転軸線２４０周りに回転可能に装着されたレバー部
回転部材４８と、を有する。As shown in FIG. 4, the first link device 40L arranged on the left side of the partial structure has a pair of finger link members 41-1 and 41-2 and a pair of first link members. 43
-1, 43-2 and a pair of lever part link members 45-1,
45-2, a finger rotation member 48 rotatably mounted about the second finger rotation axis 140, and a lever rotation member rotatably mounted about the second lever rotation axis 240. And 48.

【００３８】指部リンク部材４１−１、４１−２は指部
第１肢節１１の回転部と指部回転部材４８との間を接続
するように互いに平行に配置されている。指部リンク部
材４１−１、４１−２の前端部は指部第１肢節１１の回
転部にて第１の指部回転軸線１２０の直径方向両側に配
置された枢動軸線４１０、４２０周りに回転可能に装着
されており、指部リンク部材４１−１、４１−２の後端
部は指部回転部材４８にて第２の指部回転軸線１４０の
直径方向両側に配置された枢動軸線４３０、４４０周り
に回転可能に装着されている。The finger link members 41-1 and 41-2 are arranged in parallel with each other so as to connect the rotating portion of the finger first limb joint 11 and the finger rotating member 48. The front ends of the finger link members 41-1 and 41-2 are around the pivot axes 410 and 420 arranged on the diametrically opposite sides of the first finger rotation axis 120 at the rotating portion of the finger first limb joint 11. Rotatably attached to the finger link members 41-1 and 41-2, and the rear ends of the finger link members 41-1 and 41-2 are pivoted on the diametrically opposite sides of the second finger rotation axis 140 by the finger rotation member 48. It is mounted rotatably about axes 430 and 440.

【００３９】同様に、レバー部リンク部材４５−１、４
５−２はレバー部第１肢節２１の回転部とレバー部回転
部材４９との間を接続するように互いに平行に配置され
ている。レバー部リンク部材４５−１、４５−２の前端
部はレバー部第１肢節２１の回転部にて第１のレバー部
回転軸線２２０の直径方向両側に配置された枢動軸線４
５０、４６０周りに回転可能に装着されており、レバー
部リンク部材４５−１、４５−２の後端部はレバー部回
転部材４９にて第２のレバー部回転軸線２４０の直径方
向両側に配置された枢動軸線４３１、４４１周りに回転
可能に装着されている。Similarly, the lever link members 45-1, 4
5-2 are arranged in parallel to each other so as to connect the rotating portion of the first limb 21 of the lever portion and the lever rotating member 49. The front ends of the lever link members 45-1 and 45-2 are pivotal axes 4 arranged on both sides in the diametrical direction of the first lever rotary axis 220 at the rotary portion of the lever first limb 21.
It is rotatably mounted around 50 and 460, and the rear ends of the lever link members 45-1 and 45-2 are arranged on both sides in the diameter direction of the second lever rotation axis 240 by the lever rotation member 49. It is mounted rotatably around the pivot axes 431 and 441 that are formed.

【００４０】第１のリンク部材４３−１、４３−２は指
部回転部材４８とレバー部回転部材４９との間を接続す
るように配置されている。第１のリンク部材４３−１、
４３−２は中心軸線Ｏ−Ｏに平行に配置された前端部及
び後端部と斯かる前端部及び後端部を接続する中間の傾
斜部とを有し、斯かる傾斜部は中心軸線Ｏ−Ｏに対して
所定の角度、例えば３０°だけ傾斜して配置されてい
る。The first link members 43-1 and 43-2 are arranged so as to connect the finger rotation member 48 and the lever rotation member 49. The first link member 43-1,
43-2 has a front end portion and a rear end portion arranged in parallel to the central axis line OO, and an intermediate inclined portion connecting the front end portion and the rear end portion, and the inclined portion has the central axis line O-O. It is arranged at a predetermined angle with respect to −O, for example, 30 °.

【００４１】第１のリンク部材４３−１、４３−２の前
端部は指部回転部材４８にて第２の指部回転軸線１４０
の直径方向両側に配置された枢動軸線４３０、４４０周
りに回転可能に装着されており、第１のリンク部材４３
−１、４３−２の後端部はレバー部回転部材４９にて第
２のレバー部回転軸線２４０の直径方向両側に配置され
た枢動軸線４３１、４４１周りに回転可能に装着されて
いる。The front end portions of the first link members 43-1 and 43-2 are the finger rotation members 48 and the second finger rotation axis 140.
Are rotatably mounted around pivot axes 430, 440 disposed on both diametrically opposite sides of the first link member 43.
The rear end portions of -1, 43-2 are rotatably mounted around the pivot axis lines 431, 441 disposed on the diametrically opposite sides of the second lever rotation axis 240 by the lever rotation member 49.

【００４２】部分構造体の右側に配置された第２のリン
ク装置４０Ｒは、図３に示すように、１対の第２のリン
ク部材４７−１、４７−２を有する。The second link device 40R arranged on the right side of the partial structure has a pair of second link members 47-1 and 47-2 as shown in FIG.

【００４３】同様に、第２のリンク部材４７−１、４７
−２は指部第２肢節１３の回転部とレバー部第２肢節２
３の回転部との間を接続するように配置されている。第
２のリンク部材４７−１、４７−２は中心軸線Ｏ−Ｏに
平行に配置された前端部及び後端部と斯かる前端部及び
後端部を接続する中間の傾斜部とを有し、斯かる傾斜部
は中心軸線Ｏ−Ｏに対して所定の角度、例えば３０°だ
け傾斜して配置されている。Similarly, the second link members 47-1 and 47
-2 is the rotation part of the finger second limb segment 13 and the lever part second limb segment 2
It is arranged so as to connect between the rotating parts 3 and 3. The second link members 47-1 and 47-2 have a front end portion and a rear end portion that are arranged in parallel with the central axis O-O, and an intermediate inclined portion that connects the front end portion and the rear end portion. The inclined portion is arranged so as to be inclined by a predetermined angle, for example, 30 ° with respect to the central axis O-O.

【００４４】第２のリンク部材４７−１、４７−２の前
端部は指部第２肢節１３の回転部にて第２の指部回転軸
線１４０の直径方向両側に配置された枢動軸線４７０、
４８０周りに回転可能に装着されており、第２のリンク
部材４７−１、４７−２の後端部はレバー部第２肢節２
３の回転部にて第２のレバー部回転軸線２４０の直径方
向両側に配置された枢動軸線４７１、４８１周りに回転
可能に装着されている。The front end portions of the second link members 47-1 and 47-2 are pivotal axes arranged on the diametrically opposite sides of the second finger rotation axis 140 at the rotating portion of the finger second limb joint 13. 470,
It is rotatably mounted around 480, and the rear end portions of the second link members 47-1 and 47-2 are the second limb joints 2 of the lever portion.
It is mounted rotatably around the pivot axes 471, 481 arranged on both sides in the diametrical direction of the second lever rotation axis 240 at the third rotation part.

【００４５】指部回転部材４８及びレバー部回転部材４
９はディスク状部材として形成されており、その直径
は、図３及び図４に示すように、それぞれ指部第２肢節
１３の縦方向の幅及びレバー部第２肢節１３の縦方向の
幅に等しく、その厚さは、図２に示すように、それぞれ
指部第２肢節１３の横方向の幅の略１／３及びレバー部
第２肢節１３の横方向の幅の略１／３に等しい。Finger rotation member 48 and lever rotation member 4
9 is formed as a disc-shaped member, the diameter of which is the vertical width of the finger second limb joint 13 and the lever portion second limb joint 13 as shown in FIGS. 3 and 4, respectively. The width is equal to the width, and the thickness thereof is, as shown in FIG. 2, approximately 1/3 of the lateral width of the finger second limb joint 13 and approximately 1 of the lateral width of the lever second limb joint 13, respectively. Equal to / 3.

【００４６】指部回転部材４８は指部第２肢節１３の後
端の回転部とフレーム軸部３０Ａの前端部との接続部に
形成された凹部にて、第２の指部回転軸線１４０周りに
回転可能に装着されている。指部回転部材４８は例えば
第２の指部回転軸線１４０に沿って形成された孔にピン
を装入することによって装着されてよい。指部回転部材
４８は好ましくは、指部回転部材４８の外面が指部第２
肢節１３及びフレーム軸部３０Ａの外面と共面をなすよ
うに配置される。The finger rotation member 48 is a concave portion formed at a connection portion between the rotation portion at the rear end of the finger second limb 13 and the front end portion of the frame shaft portion 30A, and is the second finger rotation axis line 140. It is mounted so that it can rotate around. The finger rotation member 48 may be mounted, for example, by inserting a pin into a hole formed along the second finger rotation axis 140. The finger part rotation member 48 is preferably such that the outer surface of the finger part rotation member 48 is the second finger part.
It is arranged so as to be coplanar with the outer surfaces of the limb 13 and the frame shaft portion 30A.

【００４７】同様に、レバー部回転部材４９はレバー部
第２肢節２３の後端の回転部とフレーム後端部３０Ｂの
先端部との接続部に形成された凹部にて、第１のレバー
部回転軸線２２０周りに回転可能に装着されている。レ
バー回転部材４９は例えば第２のレバー部回転軸線２２
０に沿って形成された孔にピンを装入することによって
装着されてよい。レバー部回転部材４９は、好ましく
は、レバー部回転部材４９の外面がレバー部第２肢節２
３及びフレーム後端部３０Ｂの外面と共面をなすように
配置される。Similarly, the lever portion rotating member 49 is a recess formed in the connecting portion between the rotating portion at the rear end of the second lever limb 23 of the lever portion and the front end portion of the frame rear end portion 30B. It is mounted rotatably around the part rotation axis 220. The lever rotation member 49 is, for example, the second lever portion rotation axis 22.
It may be installed by inserting pins into holes formed along the 0. The lever part rotation member 49 is preferably such that the outer surface of the lever part rotation member 49 is the second lever part 2 of the lever part.
3 and the outer surface of the frame rear end portion 30B.

【００４８】次に図３〜図７を参照して本例の手術用マ
ニピュレータの動作を説明する。尚、上述のように、本
例の手術用マニピュレータは互いに１２０度の角度にて
隔置された３個の部分構造体を含むが、以下に斯かる部
分構造体の１つについて説明する。Next, the operation of the surgical manipulator of this example will be described with reference to FIGS. As described above, the surgical manipulator of this example includes three partial structures that are spaced from each other at an angle of 120 degrees, and one of the partial structures will be described below.

【００４９】尚、図３〜図４は本例の手術用マニピュレ
ータが閉位置にある状態を示し、図５〜図７は開位置に
ある状態を示す。3 to 4 show a state in which the surgical manipulator of this example is in the closed position, and FIGS. 5 to 7 show a state in the open position.

【００５０】図３及び図５には部分構造体の右側に配置
された第２のリンク装置４０Ｒが示されており、斯かる
第２のリンク装置４０Ｒの動作説明する。FIGS. 3 and 5 show a second link device 40R arranged on the right side of the partial structure. The operation of the second link device 40R will be described.

【００５１】図３に示すように、手術用マニピュレータ
が閉位置にあるとき、指部１０の第１肢節１１及び第２
肢節１３は中心軸線Ｏ−Ｏに沿って配置され、レバー部
２０の第１肢節２１及び第２肢節２３は中心軸線Ｏ−Ｏ
に平行に配置されている。As shown in FIG. 3, when the surgical manipulator is in the closed position, the first limb segment 11 and the second segment of the finger portion 10 are arranged.
The limb 13 is arranged along the central axis OO, and the first limb 21 and the second limb 23 of the lever portion 20 are central axis OO.
Are arranged in parallel with.

【００５２】ここで図示のように、第２のリンク装置４
０Ｒを含む平面（リンク面）の上に第１の及び第２のリ
ンク線Ｉ、IIを考える。斯かる第１のリンク線Ｉはこの
リンク面上で第２の指部回転軸線１４０に交差し、更に
第２のリンク部材４７−１、４７−２の前端部の各枢動
軸線４７０、４８０に交差する。第２のリンク線IIは同
様に、このリンク面上で第２のレバー部回転軸線２４０
に交差し、更に第２のリンク部材４７−１、４７−２の
後端部の各枢動軸４７１、４８１に交差する。As shown here, the second link device 4
Consider the first and second link lines I and II on a plane (link surface) including 0R. The first link line I intersects with the second finger rotation axis 140 on this link surface, and further the respective pivot axes 470, 480 of the front end portions of the second link members 47-1, 47-2. Cross. The second link line II also has a second lever portion rotation axis 240 on this link surface.
And further intersects with the respective pivot shafts 471, 481 at the rear ends of the second link members 47-1, 47-2.

【００５３】第２のリンク部材４７−１、４７−２の前
端部は指部第２肢節１３の後端の回転部にて枢動軸線４
７０、４８０に沿って形成された孔に装入されたピンに
よって、回転可能に支持されている。従って、第２の指
部回転軸線１４０及び２つの枢動軸線４７０、４８０に
交差する第１のリンク線Ｉは常に指部第２肢節１３の中
心線に対して直交している。即ち、指部第２肢節１３が
第２の指部回転軸線１４０周りに回転すると、斯かる第
１のリンク線Ｉも回転する。The front end portions of the second link members 47-1 and 47-2 are pivotal axes 4 at the rotary portion at the rear end of the finger second limb joint 13.
It is rotatably supported by pins inserted in holes formed along the lines 70 and 480. Therefore, the first link line I intersecting the second finger rotation axis 140 and the two pivot axes 470, 480 is always orthogonal to the center line of the second finger phalanx 13. That is, when the finger second limb segment 13 rotates about the second finger rotation axis 140, the first link line I also rotates.

【００５４】同様に、第２のリンク部材４７−１、４７
−２の後端部はレバー部第２肢節２３の後端の回転部に
て枢動軸線４７１、４８１に沿って形成された孔に装入
されたピンによって、回転可能に支持されている。従っ
て、第２のレバー部回転軸線２４０及び２つの枢動軸線
４７１、４８１に交差する第２のリンク線IIは常にレバ
ー部第２肢節２３の中心線に対して直交している。即
ち、レバー部第２肢節２３が第２のレバー部回転軸線２
４０周りに回転すると、斯かる第２のリンク線IIも回転
する。Similarly, the second link members 47-1 and 47
-2, the rear end portion is rotatably supported by a pin inserted into a hole formed along the pivot axes 471 and 481 at the rotating portion of the rear end of the second lever limb 23 of the lever portion. . Therefore, the second link rotation axis 240 and the second link line II intersecting the two pivot axes 471 and 481 are always orthogonal to the center line of the second lever limb 23. That is, the second lever limb 23 of the lever portion is the second rotation axis 2 of the lever portion.
When it rotates around 40, the second link line II also rotates.

【００５５】こうして、第２のリンク部材４７−１、４
７−２の前端部の２つの枢動軸線４７０、４８０と後端
部の２つの枢動軸線４７１、４８１とによって、機構学
上の４節の平行四辺形リンクが形成される。斯かる４節
の平行四辺形リンクでは、第２のリンク部材４７−１、
４７−２が互いに反対方向に運動するとき、枢動軸線４
７０、４８０を通る第１のリンク線Ｉと枢動軸線４７
１、４８１を通る第２のリンク線IIとは互いに反対方向
に運動する。しかしながら、２つのリンク線Ｉ、IIは常
に平行を維持する。Thus, the second link members 47-1 and 4-4
The two pivot axes 470 and 480 at the front end of 7-2 and the two pivot axes 471 and 481 at the rear end form a mechanistic four-node parallelogram link. In such a four-section parallelogram link, the second link member 47-1,
When the 47-2 move in opposite directions, the pivot axis 4
First link line I passing through 70, 480 and pivot axis 47
The second link line II passing through 1, 481 moves in directions opposite to each other. However, the two link lines I and II always remain parallel.

【００５６】手術用マニピュレータが閉位置にあると
き、図３に示すように、各リンク線Ｉ、IIは中心軸線Ｏ
−Ｏに垂直に配置されている。このとき、第２のリンク
部材４７−１、４７−２の各前端部、後端部及び傾斜部
は互いに最大距離にて隔置されている。When the surgical manipulator is in the closed position, as shown in FIG. 3, each link line I, II has a central axis O.
It is placed perpendicular to -O. At this time, the front end portions, the rear end portions, and the inclined portions of the second link members 47-1 and 47-2 are separated from each other by the maximum distance.

【００５７】図３の閉位置から図５の開位置に変化する
と、上述の第１の及び第２のリンク線Ｉ、IIは中心軸線
Ｏ−Ｏに対して傾斜して配置され、第１の及び第２のリ
ンク線Ｉ’、II’となる。即ち、レバー部第２肢節２３
が第２のレバー部回転軸線２４０周りに回転すると、第
２のリンク部材４７−１、４７−２の後端部の第２のリ
ンク線IIが回転する。斯かる第２のリンク線IIが回転す
ると第２のリンク部材４７−１、４７−２の前端部の第
１のリンク線Ｉが回転し、指部第２肢節１３が第２の指
部回転軸線１４０周りに回転する。When changing from the closed position of FIG. 3 to the open position of FIG. 5, the above-mentioned first and second link lines I and II are arranged so as to be inclined with respect to the central axis line OO, and the first and second link lines I and II are arranged. And the second link lines I ′ and II ′. That is, the second limb of the lever portion 23
Is rotated around the second lever rotation axis 240, the second link line II at the rear end of the second link members 47-1 and 47-2 is rotated. When the second link line II is rotated, the first link line I at the front end portions of the second link members 47-1 and 47-2 is rotated, and the finger second limb joint 13 becomes the second finger portion. It rotates about the rotation axis 140.

【００５８】これは上述したように、４節のリンク機構
による。第２のリンク線IIが回転すると、第２のリンク
部材４７−１、４７−２の一方のリンク部材４７−１
（図５で上側のリンク部材）が前方（図５で左方向）に
移動し、他方のリンク部材４７−２（図５で下側のリン
ク部材）が後方（図５で右方向）に移動する。それによ
って第１のリンク線Ｉが回転する。こうして、レバー部
第２肢節２３の回転運動は第２のリンク部材４７−１、
４７−２を経由して指部第２肢節１３に伝達される。こ
のとき、指部第２肢節１３の回転角θ’はレバー部第２
肢節２３の回転角θに等しい。This is due to the link mechanism of Section 4, as described above. When the second link wire II rotates, one of the second link members 47-1 and 47-2 has a link member 47-1.
(The upper link member in FIG. 5) moves forward (left in FIG. 5), and the other link member 47-2 (lower link member in FIG. 5) moves backward (right in FIG. 5). To do. As a result, the first link line I rotates. In this way, the rotational movement of the second limb of the lever portion 23 causes the second link member 47-1,
It is transmitted to the finger second limb segment 13 via 47-2. At this time, the rotation angle θ ′ of the finger second limb joint 13 is determined by
It is equal to the rotation angle θ of the limb 23.

【００５９】図４及び図６には部分構造体の左側に配置
された第１のリンク装置４０Ｌが示されており、斯かる
第１のリンク装置４０Ｌの動作説明する。4 and 6 show the first link device 40L arranged on the left side of the partial structure, and the operation of the first link device 40L will be described.

【００６０】ここで図示のように、第１のリンク装置４
０Ｌを含む平面（リンク面）上で４つのリンク線III 、
IV、Ｖ、VIを考える。第３のリンク線III は、斯かるリ
ンク面上で第１の指部回転軸線１２０に交差し、更に指
部リンク部材４１−１、４１−２の前端部の各枢動軸線
４１０、４２０に交差する。第４のリンク線IVは、斯か
るリンク面上で第２の指部回転軸線１４０に交差し、更
に指部リンク部材４１−１、４１−２の後端部の各枢動
軸線４３０、４４０に交差する。第５のリンク線Ｖは、
斯かるリンク面上で第２のレバー部回転軸線２４０に交
差し、更に、レバー部リンク部材４５−１、４５−２の
前端部の各枢動軸線４３１、４４１に交差する。第６の
リンク線VIは、斯かるリンク面上で第１のレバー部回転
軸線２２０に交差し、更に、レバー部リンク部材４５−
１、４５−２の後端部の各枢動軸線４５０、４６０に交
差する。As shown here, the first link device 4
Four link lines III on a plane (link surface) including 0L,
Consider IV, V, VI. The third link line III intersects with the first finger rotation axis 120 on such a link surface, and further on each pivot axis 410, 420 of the front ends of the finger link members 41-1 and 41-2. Cross. The fourth link line IV intersects the second finger rotation axis 140 on the link surface, and further, the pivot axes 430 and 440 of the rear end portions of the finger link members 41-1 and 41-2. Cross. The fifth link line V is
On such a link surface, it intersects with the second lever portion rotation axis 240, and further intersects with the respective pivot axes 431, 441 of the front ends of the lever link members 45-1, 45-2. The sixth link line VI intersects the first lever portion rotation axis 220 on the link surface, and further, the lever portion link member 45-
1, 45-2 intersect the respective pivot axes 450, 460 at the rear end.

【００６１】指部リンク部材４１−１、４１−２の前端
部は指部第１肢節１１の後端の回転部にて枢動軸線４１
０、４２０に沿って形成された孔に装入されたピンによ
って、回転可能に支持されている。従って、第１の指部
回転軸線１２０及び２つの枢動軸線４１０、４２０を通
る第３のリンク線III は常に指部第１肢節１１の中心線
に対して直交している。即ち、指部第１肢節１１が第１
の指部回転軸線１２０周りに回転すると、斯かる第３の
リンク線III も回転する。The front end portions of the finger link members 41-1 and 41-2 are pivotal axes 41 at the rotary portion at the rear end of the finger first limb joint 11.
It is rotatably supported by pins inserted in holes formed along the lines 0 and 420. Therefore, the third link line III passing through the first finger rotation axis 120 and the two pivot axes 410, 420 is always orthogonal to the centerline of the first finger limb 11. That is, the first limb segment 11 of the finger portion is the first
When the finger rotates about the finger rotation axis 120, the third link line III also rotates.

【００６２】指部リンク部材４１−１、４１−２の後端
部と第１のリンク部材４３−１、４３−２の前端部は指
部回転部材４８にて枢動軸線４３０、４４０に沿って形
成された孔に装入されたピンによって、回転可能に支持
されている。従って、指部回転部材４８が第２の指部回
転軸線１４０周りに回転すると、斯かる第４のリンク線
IVも回転する。The rear end portions of the finger link members 41-1 and 41-2 and the front end portions of the first link members 43-1 and 43-2 are the finger rotation members 48 along the pivot axes 430 and 440. It is rotatably supported by a pin inserted in the hole formed as described above. Therefore, when the finger rotation member 48 rotates about the second finger rotation axis 140, the fourth link line
IV also rotates.

【００６３】こうして、指部リンク部材４１−１、４１
−２の前端部の２つの枢動軸線４１０、４２０と後端部
の２つの枢動軸線４３０、４４０とによって、機構学上
の４節の平行四辺形リンクが形成される。斯かる４節の
平行四辺形リンクでは、指部リンク部材４１−１、４１
−２が互いに反対方向に運動するとき、枢動軸線４１
０、４２０に交差する第３のリンク線III と枢動軸線４
３０、４４０に交差する第４のリンク線IVとは互いに反
対方向に運動する。しかしながら、２つのリンク線III
、IVは常に平行を維持する。In this way, the finger link members 41-1 and 41
The two pivot axes 410, 420 at the front end of -2 and the two pivot axes 430, 440 at the rear end form a mechanistic four-bar parallelogram link. In such a four-section parallelogram link, the finger link members 41-1, 41
-2 move in opposite directions, the pivot axis 41
Third link line III and pivot axis 4 crossing 0, 420
The fourth link line IV intersecting with 30, 440 moves in opposite directions. However, two link lines III
, IV always remain parallel.

【００６４】レバー部リンク部材４５−１、４５−２の
前端部はレバー部第１肢節２１の後端の回転部にて枢動
軸線４５０、４６０に沿って形成された孔に装入された
ピンによって、回転可能に支持されている。従って、第
１のレバー部回転軸線２２０及び２つの枢動軸線４５
０、４６０に交差する第６のリンク線VIは常にレバー部
第１肢節２１の中心線に対して直交している。即ち、レ
バー部第１肢節２１が第１のレバー部回転軸線２２０周
りに回転すると、斯かる第６のリンク線VIも回転する。The front ends of the lever part link members 45-1 and 45-2 are inserted into the holes formed along the pivot axes 450 and 460 at the rotating part of the rear end of the first lever limb 21 of the lever part. It is rotatably supported by a pin. Therefore, the first lever part rotation axis 220 and the two pivot axes 45
The sixth link line VI intersecting 0 and 460 is always orthogonal to the center line of the first limb 21 of the lever portion. That is, when the first lever portion limb 21 rotates around the first lever rotation axis 220, the sixth link line VI also rotates.

【００６５】レバー部リンク部材４５−１、４５−２の
後端部と第１のリンク部材４３−１、４３−２の後端部
はレバー部回転部材４９にて枢動軸線４３１、４４１に
沿って形成された孔に装入されたピンによって、回転可
能に支持されている。従って、レバー部回転部材４９が
第２のレバー部回転軸線２４０周りに回転すると、斯か
る第５のリンク線Ｖも回転する。The rear end portions of the lever portion link members 45-1 and 45-2 and the rear end portions of the first link members 43-1 and 43-2 are connected to the pivot axes 431 and 441 by the lever portion rotating member 49. It is rotatably supported by a pin inserted in a hole formed along it. Therefore, when the lever part rotation member 49 rotates around the second lever part rotation axis 240, the fifth link line V also rotates.

【００６６】こうして、レバー部リンク部材４５−１、
４５−２の前端部の２つの枢動軸線４５０、４６０と後
端部の２つの枢動軸線４３１、４４１とによって、機構
学上の４節の平行四辺形リンクが形成される。斯かる４
節の平行四辺形リンクでは、レバー部リンク部材４５−
１、４５−２が互いに反対方向に運動するとき、枢動軸
線４５０、４６０に交差する第６のリンク線VIと枢動軸
線４３１、４４１に交差する第５のリンク線Ｖとは互い
に反対方向に運動する。しかしながら、２つのリンク線
Ｖ、VIは常に平行を維持する。Thus, the lever portion link member 45-1,
Two pivot axes 450, 460 at the front end of 45-2 and two pivot axes 431, 441 at the rear end form a mechanistic four-node parallelogram link. Such 4
In the parallelogram link of the node, the lever part link member 45-
When 1 and 45-2 move in opposite directions, the sixth link line VI intersecting the pivot axes 450 and 460 and the fifth link line V intersecting the pivot axes 431 and 441 are in opposite directions. Exercise to. However, the two link lines V and VI always remain parallel.

【００６７】第１のリンク部材４３−１、４３−２の前
端部は指部回転部材４８にて枢動軸線４３０、４４０に
沿って形成された孔に装入されたピンによって、回転可
能に支持されている。従って、指部回転部材４８が第２
の指部回転軸線１４０周りに回転すると、斯かる第４の
リンク線IVも回転する。The front end portions of the first link members 43-1 and 43-2 are rotatably supported by pins inserted into holes formed along the pivot axes 430 and 440 by the finger rotation member 48. It is supported. Therefore, the finger rotation member 48 is
When the finger rotates about the finger rotation axis 140, the fourth link line IV also rotates.

【００６８】同様に、第１のリンク部材４３−１、４３
−２の後端部はレバー部回転部材４９にて枢動軸線４３
１、４４１に沿って形成された孔に装入されたピンによ
って、回転可能に支持されている。従って、レバー部回
転部材４９が第２のレバー部回転軸線２４０周りに回転
すると、斯かる第５のリンク線Ｖも回転する。Similarly, the first link members 43-1 and 43-3
-2, the rear end portion of the lever portion rotating member 49 is the pivot axis 43
It is rotatably supported by pins inserted in holes formed along the holes 1, 441. Therefore, when the lever part rotation member 49 rotates around the second lever part rotation axis 240, the fifth link line V also rotates.

【００６９】こうして、第１のリンク部材４３−１、４
３−２の前端部の２つの枢動軸線４３０、４４０と後端
部の２つの枢動軸線４３１、４４１とによって、機構学
上の４節の平行四辺形リンクが形成される。斯かる４節
の平行四辺形リンクでは、第１のリンク部材４３−１、
４３−２が互いに反対方向に運動するとき、枢動軸線４
３０、４４０に交差する第６のリンク線VIと枢動軸線４
３１、４４１に交差する第５のリンク線Ｖとは互いに反
対方向に運動する。しかしながら、２つのリンク線Ｖ、
VIは常に平行を維持する。Thus, the first link members 43-1 and 4-3
The two pivot axes 430 and 440 at the front end of 3-2 and the two pivot axes 431 and 441 at the rear end form a mechanistic four-node parallelogram link. In such a parallelogram link with four sections, the first link member 43-1,
When 43-2 move in opposite directions, the pivot axis 4
Sixth link line VI crossing 30, 440 and pivot axis 4
The fifth link line V intersecting with 31, 441 moves in opposite directions. However, the two link lines V,
VI always remains parallel.

【００７０】手術用マニピュレータが閉位置にあると
き、図４に示すように、各リンク線III 、IV、Ｖ、VIは
中心軸線Ｏ−Ｏに垂直に配置されている。このとき、第
１のリンク部材４３−１、４３−２の各前端部、後端部
及び傾斜部は互いに最大距離にて隔置されている。When the surgical manipulator is in the closed position, the link lines III, IV, V and VI are arranged perpendicularly to the central axis line OO, as shown in FIG. At this time, the front end portions, the rear end portions, and the inclined portions of the first link members 43-1 and 43-2 are separated from each other by the maximum distance.

【００７１】図４の閉位置から図６の第１の開位置に変
化すると、上述の第５のリンク線Ｖは中心軸Ｏ−Ｏに対
して傾斜して配置され、第５のリンク線Ｖ’となる。When changing from the closed position of FIG. 4 to the first open position of FIG. 6, the above-mentioned fifth link line V is arranged to be inclined with respect to the central axis OO, and the fifth link line V 'Becomes.

【００７２】即ち、レバー部第２肢節２３が第２のレバ
ー部回転軸線２４０周りに回転すると、レバー部回転部
材４９が第２のレバー部回転軸線２４０周りに回転し、
更に、指部回転部材４８が第２の指部回転軸線１４０周
りに回転し、指部第２肢節１３が第２の指部回転軸線１
４０周りに回転する。That is, when the second lever limb segment 23 rotates about the second lever rotation axis 240, the lever rotation member 49 rotates about the second lever rotation axis 240,
Furthermore, the finger rotation member 48 rotates around the second finger rotation axis 140, and the second finger limb 13 causes the second finger rotation axis 1 to rotate.
Rotate around 40.

【００７３】これは上述したように、４節のリンク機構
による。レバー部回転部材４９が回転すると第５のリン
ク線Ｖが回転し、第１のリンク部材４３−１、４３−２
の一方のリンク部材４３−１（図６で下側のリンク部
材）が前方（図６で左方向）に移動し、他方のリンク部
材４３−２（図６で上側のリンク部材）が後方（図６で
右方向）に移動する。それによって指部回転部材４８が
回転し、第４のリンク線IVが回転する。こうして、レバ
ー部第２肢節２３の回転運動は第２のリンク部材４７−
１、４７−２を経由して指部第２肢節１３に伝達され
る。このとき、指部第２肢節１３の回転角θ’はレバー
部第２肢節２３の回転角θに等しい。This is due to the link mechanism of section 4, as described above. When the lever rotation member 49 rotates, the fifth link line V rotates, and the first link members 43-1 and 43-2.
One link member 43-1 (lower link member in FIG. 6) moves forward (leftward in FIG. 6), and the other link member 43-2 (upper link member in FIG. 6) moves backward ( 6 to the right). As a result, the finger rotation member 48 rotates, and the fourth link line IV rotates. In this way, the rotational movement of the second limb segment 23 of the lever portion causes the second link member 47-
It is transmitted to the finger second limb segment 13 via the first and second 47-2. At this time, the rotation angle θ ′ of the finger second limb joint 13 is equal to the rotation angle θ of the lever second limb joint 23.

【００７４】尚、レバー部リンク部材４５−１、４５−
２はレバー部第２肢節２３と共に回転運動するが、レバ
ー部リンク部材４５−１、４５−２に含まれる１対のリ
ンク部材は互いに他に対して移動しない。同様に、指部
リンク部材４１−１、４１−２は指部第２肢節１３と共
に回転運動するが、指部リンク部材４１−１、４１−２
に含まれる１対のリンク部材は互いに他に対して移動し
ない。The lever link members 45-1, 45-
2 rotates together with the second lever limb 23, but the pair of link members included in the lever link members 45-1 and 45-2 do not move relative to each other. Similarly, although the finger link members 41-1 and 41-2 rotate together with the finger second limb node 13, the finger link members 41-1 and 41-2 are used.
The pair of link members included in does not move relative to each other.

【００７５】斯かる第１の開位置では、レバー部第１肢
節２１と第２肢節２３は１直線に沿って配置されてお
り、第３の及び第４のリンク線III ’、IV’は斯かるレ
バー部第１肢節２１及び第２肢節２３に対して垂直に配
置されている。また、指部第１肢節１１と第２肢節１３
は１直線に沿って配置されており、第５の及び第６のリ
ンク線Ｖ’、VI’は斯かるレバー部第１肢節２１及び第
２肢節２３に対して垂直に配置されている。In the first open position, the lever first limb joint 21 and the second limb joint 23 are arranged along a straight line, and the third and fourth link lines III ', IV'. Are arranged perpendicular to the lever first and second limbs 21 and 23. In addition, the finger first limb joint 11 and the second limb joint 13
Are arranged along one straight line, and the fifth and sixth link lines V ′ and VI ′ are arranged perpendicularly to the lever part first limb joint 21 and second limb joint 23. .

【００７６】次に図７を参照してレバー部第１肢節２１
及び指部第１肢節１１の動作を説明する。図６の第１の
開位置から図７の第２の開位置に変化した場合の第１の
リンク装置４０Ｌの動作を説明する。第２の開位置で
は、レバー部第１肢節２１は中心軸線Ｏ−Ｏに平行とな
るように配置され、それによって指部第１肢節１１も中
心軸線Ｏ−Ｏに平行となるように配置される。Next, referring to FIG. 7, the first limb joint 21 of the lever portion
Also, the operation of the finger first limb segment 11 will be described. The operation of the first link device 40L when the first open position in FIG. 6 changes to the second open position in FIG. 7 will be described. In the second open position, the lever first limb joint 21 is arranged to be parallel to the central axis O-O, so that the finger first limb joint 11 is also parallel to the central axis OO. Will be placed.

【００７７】レバー部第１肢節２１が第１のレバー部回
転軸線２２０周りに回転すると、斯かる回転運動はレバ
ー部リンク部材４５−１、４５−２を経由してレバー部
回転部材４９に伝達される。斯かるレバー部回転部材４
９は第２のレバー部回転軸線２４０周りに回転し、第５
のリンク線Ｖも回転する。こうして第６のリンク線VI’
は中心軸線Ｏ−Ｏに対して垂直な第６のリンク線VI”と
なり、第５のリンク線Ｖ’は中心軸線Ｏ−Ｏに対して垂
直な第５のリンク線Ｖ”となる。When the first lever section 21 of the lever section rotates about the first rotation axis 220 of the lever section, such a rotational movement is transmitted to the lever section rotation member 49 via the lever section link members 45-1 and 45-2. Transmitted. Such a lever rotation member 4
9 rotates around the second lever rotation axis 240,
The link line V of is also rotated. Thus the 6th link line VI '
Is a sixth link line VI ″ perpendicular to the central axis O−O, and a fifth link line V ′ is a fifth link line V ″ perpendicular to the central axis O−O.

【００７８】レバー部回転部材４９の回転運動は第１の
リンク部材４３−１、４３−２を経由して指部回転部材
４８に伝達される。斯かる指部回転部材４８は第２の指
部回転軸線１４０周りに回転し、第４のリンク線IV’も
回転する。こうして第４のリンク線IV’は中心軸線線Ｏ
−Ｏに対して垂直な第４のリンク線IV”となる。The rotational movement of the lever rotating member 49 is transmitted to the finger rotating member 48 via the first link members 43-1 and 43-2. The finger rotation member 48 rotates about the second finger rotation axis 140, and the fourth link line IV ′ also rotates. Thus, the fourth link line IV ′ is the central axis O
The fourth link line IV ″ is perpendicular to −O.

【００７９】指部回転部材４８の回転運動は指部リンク
部材４１−１、４１−２を経由して指部第１肢節１１に
伝達される。こうして第３のリンク線III ’は中心軸線
Ｏ−Ｏに対して垂直な第３のリンク線III ”となる。The rotational movement of the finger rotation member 48 is transmitted to the finger first limb node 11 via the finger link members 41-1 and 41-2. Thus, the third link line III 'becomes a third link line III "perpendicular to the central axis O-O.

【００８０】これは上述したように、４節の平行四辺形
のリンク機構による。レバー部第１肢節２１が第１のレ
バー部回転軸線２２０周りに回転すると、レバー部リン
ク部材４５−１、４５−２の一方のリンク部材４５−１
は前進（中心軸線Ｏ−Ｏに近づく方向に）するように移
動し、他方のリンク部材４５−２は後退（中心軸線Ｏ−
Ｏより遠ざかる方向に）するように移動する。それによ
ってレバー部回転部材４９は回転する。As described above, this is due to the parallelogram link mechanism having four sections. When the first lever section 21 of the lever section rotates about the first rotation axis 220 of the lever section, one link member 45-1 of the lever section link members 45-1 and 45-2.
Moves so as to move forward (in a direction approaching the central axis O-O), and the other link member 45-2 recedes (central axis O-
Move away from O). As a result, the lever rotation member 49 rotates.

【００８１】レバー部回転部材４９が回転すると第５の
リンク線Ｖ’が回転し、第１のリンク部材４３−１、４
３−２の一方のリンク部材４３−１（図７で下側のリン
ク部材）が後方（図７で右方向）に移動し、他方のリン
ク部材４３−２（図７で上側のリンク部材）が前方（図
７で左方向）に移動する。それによって指部回転部材４
８が回転し、第４のリンク線IV’が回転する。こうし
て、レバー部第１肢節２１の回転運動は、レバー部リン
ク部材４５−１、４５−２、第１のリンク部材４３−
１、４３−２及び指部リンク部材４１−１、４１−２を
経由して指部第１肢節１１に伝達される。このとき、指
部第１肢節１１の回転角λ’はレバー部第１肢節２１の
回転角λに等しい。When the lever rotating member 49 rotates, the fifth link line V'rotates, and the first link members 43-1 and 4-3.
3-2, one of the link members 43-1 (the lower link member in FIG. 7) moves backward (to the right in FIG. 7), and the other link member 43-2 (the upper link member in FIG. 7) Moves forward (to the left in FIG. 7). Thereby, the finger rotation member 4
8 rotates, and the fourth link line IV ′ rotates. In this way, the rotational movement of the lever portion first limb joint 21 is caused by the lever portion link members 45-1, 45-2 and the first link member 43-.
1, 43-2 and the finger link members 41-1 and 41-2 are transmitted to the finger first limb node 11. At this time, the rotation angle λ ′ of the finger first limb joint 11 is equal to the rotation angle λ of the lever first limb joint 21.

【００８２】本例によれば、第１のリンク装置４０Ｌに
含まれる指部回転部材４８及びレバー部回転部材４９は
好ましくは適当な付勢装置、例えばコイルばね（図示な
し）によって所定方向に回転するように付勢されてい
る。それによって、レバー部第１肢節２１及び第２肢節
２３は、常に、中心軸線Ｏ−Ｏに対して外方に付勢され
るように構成されている。従って、本例の手術用マニピ
ュレータは、使用しないときには通常図５及び図６に示
す第１の開位置にある。According to this example, the finger rotation member 48 and the lever rotation member 49 included in the first link device 40L are preferably rotated in a predetermined direction by a suitable biasing device, for example, a coil spring (not shown). Is urged to do so. Thereby, the first limb joint 21 and the second limb joint 23 of the lever portion are always biased outward with respect to the central axis OO. Therefore, the surgical manipulator of this example is normally in the first open position shown in FIGS. 5 and 6 when not in use.

【００８３】以上に本例の手術用マニピュレータのリン
ク機構の動作を説明した。各部分構造体の右側に配置さ
れた第２のリンク機構４０Ｒは、図３及び図５を参照し
て説明したように、閉位置から第１の開位置に変化させ
るために設けられ、各部分構造体の左側に配置された第
１のリンク機構４０Ｌは、図４、図６及び図７を参照し
て説明したように、第１の開位置から第２の開位置に変
化させるために設けられている。The operation of the link mechanism of the surgical manipulator of this example has been described above. The second link mechanism 40R arranged on the right side of each partial structure is provided for changing from the closed position to the first open position, as described with reference to FIGS. The first link mechanism 40L arranged on the left side of the structure is provided to change the first open position to the second open position as described with reference to FIGS. 4, 6 and 7. Has been.

【００８４】好ましくは各リンク線Ｉ、II、III 、IV、
Ｖ、VIに交差する各対の枢動軸線４１０及び４２０、４
３０及び４４０、４３１及び４４１、４５０及び４６
０、４７０及び４８０、４７１及び４８１の間の距離を
等しくし、レバー部リンク部材４５−１、４５−２の運
動と指部リンク部材４１−１、４１−２の運動とが等し
くなるように構成する。それによって指部１０の運動は
レバー部３０の運動と等しい運動として得られる。Preferably, each link line I, II, III, IV,
Each pair of pivot axes 410 and 420, 4 intersecting V, VI
30 and 440, 431 and 441, 450 and 46
The distances between 0, 470 and 480, 471 and 481 are equalized so that the movements of the lever link members 45-1 and 45-2 and the movements of the finger link members 41-1 and 41-2 are equal. Constitute. Thereby, the movement of the finger portion 10 is obtained as the movement equivalent to the movement of the lever portion 30.

【００８５】第２のリンク装置４０Ｒと第１のリンク装
置４０Ｌとは互いに独立に運動するように構成されてお
り、それによって上述のように指部第１肢節１１の運動
と指部第２肢節１３の運動とを互いに独立な運動として
得ることができる。The second link device 40R and the first link device 40L are configured to move independently of each other, whereby the movement of the first finger limb 11 and the second finger limb 11 are performed as described above. The movement of the limb 13 can be obtained as movements independent of each other.

【００８６】斯かる説明は、本例の手術用マニピュレー
タの動作について、閉位置から第１の開位置に変化さ
せ、更に第１の開位置から第２の開位置に変化させる場
合について説明したが、逆に第２の開位置から第１の開
位置に変化させ、更に、第１の開位置から閉位置に変化
させる場合は、各部の動作が逆になるだけで基本的には
同一である。In the above description, the operation of the surgical manipulator of this example was described in the case where the closed position is changed to the first open position, and further the first open position is changed to the second open position. On the contrary, when the second open position is changed to the first open position and further the first open position is changed to the closed position, the operation of each part is reversed, but basically the same. .

【００８７】再び図１を参照すると、レバー部第１肢節
２１及び第２肢節２３にはその中央に指止め手段５０が
設けられている。斯かる指止め手段５０は例えば、親
指、人差指、中指を係合させるように構成されている。
こうして、指止め手段５０に係合された親指、人差指、
中指によってレバー部第１肢節２１及び第２肢節２３を
移動させ、指部第１肢節１１及び第２肢節１３を移動さ
せることができる。Referring again to FIG. 1, the first limb joint 21 and the second limb joint 23 of the lever portion are provided with finger stoppers 50 at their centers. The finger stopping means 50 is configured to engage the thumb, the index finger, and the middle finger, for example.
Thus, the thumb, the index finger, which are engaged with the finger stopper 50,
It is possible to move the first limb segment 21 and the second limb segment 23 of the lever part by the middle finger, and to move the first limb segment 11 and the second limb segment 13 of the finger part.

【００８８】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and it will be understood by those skilled in the art that various other configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention. Easy to understand.

【００８９】[0089]

【発明の効果】本発明によれば、先端部１の指部第１肢
節１１及び第２肢節１３の運動は、操作部２のレバー部
第１肢節２１及び第２肢節２３の運動と同一の運動とし
て得られるから、指部第１肢節１１及び第２肢節１３の
運動を実感的に把握しながら操作することができる利点
がある。According to the present invention, the movement of the finger first limb joint 11 and the second limb joint 13 of the distal end portion 1 is performed by the lever portion first limb joint 21 and second limb joint 23 of the operating portion 2. Since it is obtained as the same motion as the motion, there is an advantage that the motion of the finger first limb node 11 and the second limb node 13 can be operated while actually grasping.

【００９０】本発明によれば、先端部１の指部第１肢節
１１及び第２肢節１３の運動は、操作部２のレバー部第
１肢節２１及び第２肢節２３の運動と同一の運動として
得られるから、指部第１肢節１１及び第２肢節１３の運
動を観察することなしに正確に把握しながら操作するこ
とができる利点がある。According to the present invention, the movements of the finger first limb joint 11 and the second limb joint 13 of the distal end portion 1 are the same as those of the lever portion first limb joint 21 and second limb joint 23 of the operating portion 2. Since they are obtained as the same motion, there is an advantage that they can be accurately grasped and operated without observing the motions of the finger first limb node 11 and the second limb node 13.

【００９１】本発明によれば、先端部１は３つの指部１
０を有し、各指部１０は先端の指部第１肢節１１及び第
２肢節１３を有するから、立体的な物体を確実に保持す
ることができる利点がある。According to the invention, the tip 1 comprises three fingers 1.
Since each finger 10 has the first finger limb node 11 and the second limb node 13 at the tip, it has an advantage that a three-dimensional object can be reliably held.

【００９２】本発明によれば、操作部２のレバー部第１
肢節２１及び第２肢節２３に指止め手段５０を設けたの
で、指止め手段５０によって保持された３本の指をどの
方向に移動させても、それに対応した指部第１肢節１１
及び第２肢節１３の運動を得ることができる利点があ
る。According to the present invention, the lever portion first of the operating portion 2
Since the finger stop means 50 is provided on the limb joint 21 and the second limb joint 23, no matter which direction the three fingers held by the finger stop means 50 are moved, the corresponding finger part first limb joint 11
There is an advantage that the movement of the second limb segment 13 can be obtained.

【００９３】本発明によれば、操作部２のレバー部第１
肢節２１及び第２肢節２３は常に外方に付勢されるよう
に構成されているから、操作部２を保持する３本の指は
常にレバー部第１肢節２１及び第２肢節２３に所定の力
によって保持されている利点がある。According to the present invention, the lever portion first of the operating portion 2
Since the limb 21 and the second limb 23 are configured to be always urged outward, the three fingers holding the operation unit 2 are always the first limb 21 and the second limb of the lever portion. 23 has the advantage of being held by a predetermined force.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の手術用マニピュレータの実施例を示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a surgical manipulator of the present invention.

【図２】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
平面構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a planar configuration of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図３】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
右側構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a right side configuration of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図４】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
左側構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a left side structure of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図５】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
右側構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a right side configuration of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図６】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
左側構成を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a left side configuration of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図７】本発明の手術用マニピュレータの部分構造体の
左側構成を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a left side configuration of a partial structure of the surgical manipulator of the present invention.

【図８】従来の手術用マニピュレータの例を示す斜視図
である。FIG. 8 is a perspective view showing an example of a conventional manipulator for surgery.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 先端部 ２ 操作部 ３ フレーム ４ リンク機構 １０ 指部 １１ 第１肢節 １３ 第２肢節 ２０ レバー部 ２１ 第１肢節 ２３ 第２肢節 ３０ フレーム部材 ３０Ａ 軸部 ３０Ｂ 後端部 ４０Ｌ 第１リンク装置 ４０Ｒ 第２リンク装置 ４１−１、４１−２ 指部リンク部材 ４３−１、４３−２ 第１のリンク部材 ４５−１、４５−２ レバー部リンク部材 ４７−１、４７−２ 第２のリンク部材 ４８ 指部回転部材 ４９ レバー部回転部材 ５０ 指止め手段 １２０ 第１の指部回転軸線 １４０ 第２の指部回転軸線 ２２０ 第１のレバー部回転軸線 ２４０ 第２のレバー部回転軸線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tip part 2 Operation part 3 Frame 4 Link mechanism 10 Finger part 11 1st limb segment 13 2nd limb segment 20 Lever part 21 1st limb segment 23 2nd limb segment 30 Frame member 30A Shaft part 30B Rear end part 40L 1st Link device 40R Second link device 41-1, 41-2 Finger part link member 43-1, 43-2 First link member 45-1, 45-2 Lever part link member 47-1, 47-2 Second Link member 48 Finger rotation member 49 Lever rotation member 50 Finger stop means 120 First finger rotation axis 140 Second finger rotation axis 220 First lever rotation axis 240 Second lever rotation axis

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黒木 義博 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoshihiro Kuroki 6-735 Kitashinagawa, Shinagawa-ku, Tokyo Sony Corporation

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 少なくとも３つの指部を有し該指部の各
々は先端に配置された指部第１肢節と該指部第１肢節を
第１の指部回転軸線周りに回転可能に支持する指部第２
肢節とを有するように構成された先端部と、上記指部に
対応して少なくとも３つのレバー部を有し該レバー部の
各々は先端に配置されたレバー部第１肢節と該レバー部
第１肢節を第１のレバー部回転軸線周りに回転可能に支
持するレバー部第２肢節とを有するように構成された操
作部と、前端部にて上記先端部の指部第２肢節を第２の
指部回転軸線周りに回転可能に支持し後端部にて上記操
作部のレバー部第２肢節を第２のレバー部回転軸線周り
に回転可能に支持するように構成されたフレームと、上
記指部第１肢節の各々とそれに対応した上記レバー部第
１肢節とを接続する少なくとも３つの第１のリンク装置
と上記指部第２肢節の各々とそれに対応した上記レバー
部第２肢節とを接続する少なくとも３つの第２のリンク
装置とを有するリンク機構と、を有し、 上記第１のリンク装置の各々は上記指部第１肢節と上記
第２の指部回転軸線周りに回転可能に装着された指部回
転部材とを接続する１対の指部リンク部材と上記レバー
部第１肢節と上記第２のレバー部回転軸線周りに回転可
能に装着されたレバー部回転部材とを接続する１対のレ
バー部リンク部材と上記指部回転部材と上記レバー部回
転部材とを接続する１対の第１のリンク部材とを含むよ
うに構成され、上記第２のリンク装置の各々は上記指部
第２肢節とそれに対応した上記レバー部第２肢節とを接
続する１対の第２のリンク部材を含むように構成され、 上記操作部のレバー部の各々の第１肢節が外方に拡がる
ように又は内方に収束するように上記フレームの中心軸
線に対して所定の回転角度だけ回転するとそれに対応し
た上記先端部の指部の第１肢節が上記フレームの中心軸
線に対して上記所定の回転角度だけ回転し、上記操作部
の第２肢節が外方に拡がるように又は内方に収束するよ
うに上記フレームの中心軸線に対して所定の回転角度だ
け回転するとそれに対応した上記先端部の第２肢節が上
記フレームの中心軸線に対して上記所定の回転角度だけ
回転するように構成されていることを特徴とする手術用
マニピュレータ。1. A first finger limb having at least three fingers, each of which is arranged at a tip, and the first finger limb being rotatable about a first finger rotation axis. Second finger to support
A distal end configured to have a limb and at least three levers corresponding to the fingers, each of which has a first lever limb located at the distal end and the lever. An operating unit configured to have a lever second limb that rotatably supports the first limb around the first lever rotation axis, and a finger second limb of the front end at the front end. The knot is rotatably supported around the second finger rotation axis, and the rear end is rotatably supported around the second lever rotation axis of the lever section of the operation section at the rear end. A frame, at least three first link devices for connecting each of the finger first limbs and the corresponding lever first limbs, and each of the finger second limbs and corresponding thereto A lever having at least three second link devices for connecting the second limb of the lever portion. Each of the first link devices connects the first finger limb of the finger and the finger rotation member mounted rotatably around the second rotation axis of the finger. A pair of lever part link members for connecting the pair of finger part link members, the lever part first limb and the lever part rotation member rotatably mounted around the second lever part rotation axis and the finger part The second link device is configured to include a pair of first link members connecting the rotating member and the lever rotating member, and each of the second link devices includes the finger second limb and the lever corresponding thereto. The second limb of the operation portion is configured to include a pair of second link members, and the first limb of each of the lever portions of the operation portion is expanded outward or converges inward. As shown in the figure, when the frame is rotated by a specified rotation angle with respect to the center axis of the frame, The first limb segment of the finger portion of the distal end that has been rotated rotates by the predetermined rotation angle with respect to the central axis of the frame, and the second limb segment of the operation unit spreads outward or inward. When the frame is rotated by a predetermined rotation angle with respect to the center axis of the frame so as to converge, the second limb corresponding to the tip is rotated by the predetermined rotation angle with respect to the center axis of the frame. An operating manipulator characterized by being used. 【請求項２】 請求項１記載の手術用マニピュレータに
おいて、上記レバー部の各々には指を固定するための指
止め手段が設けられていることを特徴とする手術用マニ
ピレータ。2. The surgical manipulator according to claim 1, wherein each of the lever portions is provided with a finger stopper for fixing a finger. 【請求項３】 請求項１又は２記載の手術用マニピュレ
ータにおいて、上記レバー部第１肢節及びレバー部第２
肢節を上記フレームの中心軸線に対して外方に付勢する
ためのばねが設けられていることを特徴とする手術用マ
ニピュレータ。3. The manipulator for surgery according to claim 1 or 2, wherein the lever section first limb and the lever section second.
A surgical manipulator, comprising a spring for urging the limb outwardly with respect to the central axis of the frame.