JPH06311774A - Motor characteristics measuring and controlling methods and equipment - Google Patents
Motor characteristics measuring and controlling methods and equipmentInfo
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- JPH06311774A JPH06311774A JP5088762A JP8876293A JPH06311774A JP H06311774 A JPH06311774 A JP H06311774A JP 5088762 A JP5088762 A JP 5088762A JP 8876293 A JP8876293 A JP 8876293A JP H06311774 A JPH06311774 A JP H06311774A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はモーターに生じる銅損を
算出してモーターのトルクの測定値を補正し、この情報
に基づいて正確なモーターのトルク制御を行うモーター
の特性測定方法と制御方法およびその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor characteristic measuring method and control method for calculating a copper loss generated in a motor to correct the measured value of the motor torque and performing accurate motor torque control based on this information. And its equipment.
【０００２】[0002]
【従来の技術】モーターの回転力（トルク）を測定し、
この情報に基づいて該モーターをトルク制御する方法と
しては、従来から以下に述べるようなものが知られてい
る。トルクはモーターの角速度、電機子の誘起電圧、お
よび電流等を測定することにより計算することができ
る。制御の対象となるモーターが、例えばＤＣモーター
である場合には、ＤＣモーターのトルクの値に基づいて
サイリスタレオナード回路等を用いてＤＣモーターに供
給する電圧値を適切に制御することにより、ＤＣモータ
ーのトルクを所定の値に保つことが可能である。2. Description of the Related Art Measuring the rotational force (torque) of a motor,
As a method for controlling the torque of the motor based on this information, the following methods have been conventionally known. The torque can be calculated by measuring the angular velocity of the motor, the induced voltage of the armature, the current, and the like. When the motor to be controlled is a DC motor, for example, the thyristor Leonard circuit or the like is used to appropriately control the voltage value supplied to the DC motor based on the torque value of the DC motor. It is possible to keep the torque of a predetermined value.
【０００３】すなわち、ＤＣモーターに角速度、電機子
の誘起電圧、および電流等の測定手段を備え、これらを
測定して計算機に入力し、そのトルクを計算する。さら
に、計算機はこのトルクに基づいてサイリスタレオナー
ド回路の各サイリスタのゲート信号を生成して点弧制御
を行う。つまり、ＤＣモーターのトルクが所定の値より
も小さくなった場合にはＤＣモーターに供給する電圧値
を上げてトルクを上げ、逆に所定の値よりも大きくなっ
た場合にはＤＣモーターに供給する電圧値を下げてトル
クを下げるという制御を行ってトルクを一定に保つ。ま
た、トルクの測定に圧電素子を使用する方法も知られて
いる。That is, the DC motor is equipped with measuring means for measuring the angular velocity, the induced voltage of the armature, the current, etc., and these are measured and input to a computer to calculate the torque. Further, the computer generates a gate signal of each thyristor of the thyristor Leonard circuit based on this torque to perform ignition control. That is, when the torque of the DC motor becomes smaller than a predetermined value, the voltage value supplied to the DC motor is increased to increase the torque, and conversely, when the torque becomes larger than the predetermined value, the DC motor is supplied. The torque is kept constant by controlling the torque by lowering the voltage value. A method of using a piezoelectric element for measuring torque is also known.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したようにモータ
ーのトルク制御方法においては、トルクの測定のために
電機子の電流測定が必要となる。一方、電機子の誘起電
圧、および電流はその銅損（電機子の直流抵抗）の影響
を受ける。しかし、モーターの動作に伴う発熱により電
機子の温度が変化し、その銅損もモーターの動作ととも
に経時的に変化する。しかも、この銅損の値はモーター
の動作中は直接測定することができない。As described above, in the torque control method for the motor, it is necessary to measure the armature current in order to measure the torque. On the other hand, the induced voltage and current of the armature are affected by the copper loss (DC resistance of the armature). However, the heat generated by the operation of the motor changes the temperature of the armature, and the copper loss thereof also changes with time of the operation of the motor. Moreover, the value of this copper loss cannot be directly measured during the operation of the motor.
【０００５】従って、電機子の銅損が電機子の誘起電
圧、および電流に与える影響を排除することができず、
算出されるトルクに誤差が生じ、従ってこのトルクに基
づくモーターのトルク制御を正確に行うことができない
という問題点がある。また、このモーターの動作中の電
機子の銅損を適切に推定し、電機子の電流の測定値の補
正を行う方法は従来確立されていなかった。また、圧電
素子を使用する方法では、モーターの構造が複雑にな
り、さらに専用の増幅器が必要となる。Therefore, it is impossible to eliminate the influence of the copper loss of the armature on the induced voltage and current of the armature,
There is a problem that an error occurs in the calculated torque, and therefore the torque control of the motor based on this torque cannot be performed accurately. Moreover, a method of appropriately estimating the copper loss of the armature during operation of this motor and correcting the measured value of the armature current has not been established. Further, in the method using the piezoelectric element, the structure of the motor is complicated and a dedicated amplifier is required.
【０００６】本発明は以上述べた従来技術の問題点に鑑
みてなされたものであり、動作中のモーターの電機子の
銅損を適切に推定することが可能であり、この銅損に起
因するトルク計算値の誤差を自動的に補正することがで
き、この補正されたトルクの計算値に基づいて正確なモ
ーターのトルク制御を行うことができるモーターの測定
方法と制御方法およびその装置を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and it is possible to appropriately estimate the copper loss of the armature of the motor during operation, and the copper loss caused by the copper loss can be estimated. Provided are a motor measuring method, control method, and apparatus capable of automatically correcting an error in a calculated torque value and performing accurate motor torque control based on the corrected calculated torque value. The purpose is to
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のモーター特性測定方法は、電機子に補極を有
するモーターの特性測定方法であって、前記モーターの
回転中に前記電機子の電流、および、前記補極の端子電
圧を測定し、前記補極のリアクタンス電圧を計算し、前
記補極のリアクタンス電圧、および、前記補極の端間電
圧に基づいて前記主極の銅損の値を推定することを特徴
とする。In order to achieve the above object, a motor characteristic measuring method of the present invention is a characteristic measuring method of a motor having an armature with an auxiliary pole, wherein the armature is rotated while the motor is rotating. Current and the terminal voltage of the auxiliary pole are measured, the reactance voltage of the auxiliary pole is calculated, and the copper loss of the main pole is calculated based on the reactance voltage of the auxiliary pole and the end-to-end voltage of the auxiliary pole. It is characterized by estimating the value of.
【０００８】また、前記電機子の端子電圧をさらに測定
し、前記電機子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機
子の端子電圧、および、前記推定された銅損の値に基づ
いて前記電機子の誘起電圧を計算することを特徴とす
る。Further, the terminal voltage of the armature is further measured, and the terminal voltage of the armature, the terminal voltage of the auxiliary pole, the terminal voltage of the armature, and the value of the estimated copper loss are used for the measurement. It is characterized in that the induced voltage of the armature is calculated.
【０００９】また、前記モーターの回転中の角速度をさ
らに測定し、前記角速度、前記電機子の誘起電圧、およ
び、電機子の電流とに基づいて前記モーターのトルクの
計算を行うことを特徴とする。Further, the angular velocity of the motor during rotation is further measured, and the torque of the motor is calculated based on the angular velocity, the induced voltage of the armature, and the current of the armature. .
【００１０】また、前記補極の端子電圧、前記補極のリ
アクタンス電圧、および、前記推定された銅損の関係
は、前記モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複
数の値の電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極
の端子電圧に基づいて計算されることを特徴とする。The relationship between the terminal voltage of the commutating pole, the reactance voltage of the commutating pole, and the estimated copper loss is that a plurality of values of current are applied to the armature while the rotation of the motor is stopped. It is characterized in that it is calculated based on the terminal voltage of the commutating pole corresponding to each current value.
【００１１】また、前記電機子の電流、前記補極の端子
電圧、前記電機子の端子電圧、および、前記角速度のう
ちの少なくとも１つは指定値であることを特徴とする。At least one of the current of the armature, the terminal voltage of the auxiliary pole, the terminal voltage of the armature, and the angular velocity is a designated value.
【００１２】また、本発明のモーター制御方法は、電機
子が補極を有するモーターの回転中に、その電機子の電
流、前記補極の端子電圧、および、前記電機子の端子電
圧を測定し、前記モーターの回転を止めた状態で前記電
機子に複数の値の電流を流し、それぞれの電流値に対応
する補極の端子電圧を測定し、前記補極のリアクタンス
電圧を計算し、前記補極の端子電圧、前記補極のリアク
タンス電圧、および、前記電機子の銅損の関係を計算
し、前記モーターの回転中の銅損の値を推定し、前記電
機子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機子の端子電
圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて前記電
機子の誘起電圧を計算し、前記角速度、および、前記電
機子の誘起電圧とに基づいて前記モーターのトルクの計
算を行い、前記トルクの値に基づいて前記モーターを制
御して前記モーターについてトルク制御を行う。Further, the motor control method of the present invention measures the current of the armature, the terminal voltage of the auxiliary pole, and the terminal voltage of the armature while the motor having the auxiliary pole is rotating. , A current of a plurality of values is applied to the armature while the rotation of the motor is stopped, the terminal voltage of the auxiliary pole corresponding to each current value is measured, the reactance voltage of the auxiliary pole is calculated, and the auxiliary voltage is calculated. The relationship between the terminal voltage of the pole, the reactance voltage of the commutating pole, and the copper loss of the armature is calculated, and the value of the copper loss during rotation of the motor is estimated, the current of the armature, of the commutating pole. The terminal voltage, the terminal voltage of the armature, and the induced voltage of the armature is calculated based on the value of the estimated copper loss, the motor based on the angular velocity and the induced voltage of the armature Calculate the torque of the Performing torque control for the motor by controlling the motor based on the value.
【００１３】また、電機子が補極を有するモーターの回
転中に、その電機子の電流、前記補極の端子電圧、およ
び、前記電機子の端子電圧を測定する測定手段と、前記
モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複数の値の
電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極の端子電
圧を測定し、前記補極のリアクタンス電圧を計算し、前
記補極の端子電圧、前記補極のリアクタンス電圧、およ
び、前記電機子の銅損の関係を計算し、前記モーターの
回転中の銅損の値を推定する銅損推定手段と、前記電機
子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機子の端子電
圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて前記電
機子の誘起電圧を計算し、前記角速度、および、前記電
機子の誘起電圧とに基づいて前記モーターのトルクの計
算を行うトルク計算手段とを有する。Further, during rotation of a motor whose armature has a commutating pole, measuring means for measuring the current of the armature, the terminal voltage of the commutating pole, and the terminal voltage of the armature, and the rotation of the motor. With a plurality of values of current flowing in the armature in the state of stopping, measuring the terminal voltage of the auxiliary pole corresponding to each current value, calculating the reactance voltage of the auxiliary pole, the terminal voltage of the auxiliary pole, The reactance voltage of the commutating pole, and a copper loss estimating means for calculating the relationship between the copper loss of the armature, and estimating the value of the copper loss during rotation of the motor, the current of the armature, The terminal voltage, the terminal voltage of the armature, and the induced voltage of the armature is calculated based on the value of the estimated copper loss, the motor based on the angular velocity and the induced voltage of the armature Torque calculation to calculate the torque of And a stage.
【００１４】また、本発明のモーター制御装置は、電機
子が補極を有するモーターの制御を行うレオナード回路
と、前記モーターの回転中に、その電機子の電流、前記
補極の端子電圧、および、前記電機子の端子電圧を測定
する測定手段と、前記モーターの回転を止めた状態で前
記電機子に複数の値の電流を流し、それぞれの電流値に
対応する補極の端子電圧を測定し、前記補極のリアクタ
ンス電圧を計算し、前記補極の端子電圧、前記補極のリ
アクタンス電圧、および、前記電機子の銅損の関係を計
算し、前記モーターの回転中の銅損の値を推定する銅損
推定手段と、前記電機子の電流、前記補極の端子電圧、
前記電機子の端子電圧、および、前記推定された銅損の
値に基づいて前記電機子の誘起電圧を計算し、前記角速
度、および、前記電機子の誘起電圧とに基づいて前記モ
ーターのトルクの計算を行うトルク計算手段と、前記ト
ルクの値に基づいて前記レオナード回路を制御し、前記
モーターについてトルク制御を行うモーター制御手段と
を有する。The motor control device of the present invention includes a Leonard circuit for controlling a motor in which an armature has a commutating pole, a current of the armature, a terminal voltage of the commutating pole, and , A measuring means for measuring the terminal voltage of the armature, a current of a plurality of values is passed through the armature while the rotation of the motor is stopped, and the terminal voltage of the commutating pole corresponding to each current value is measured. , Calculating the reactance voltage of the supplementary pole, calculating the relationship between the terminal voltage of the supplementary pole, the reactance voltage of the supplementary pole, and the copper loss of the armature, and calculating the value of the copper loss during rotation of the motor. Copper loss estimating means for estimating, current of the armature, terminal voltage of the auxiliary pole,
Terminal voltage of the armature, and calculates the induced voltage of the armature based on the value of the estimated copper loss, the angular velocity, and of the torque of the motor based on the induced voltage of the armature It has a torque calculation means for performing a calculation and a motor control means for controlling the Leonard circuit based on the value of the torque to control the torque of the motor.
【００１５】[0015]
【作用】動作中のモーターのトルクを計算するために、
電機子、および、電機子の補極それぞれの端子電圧、お
よび電流を測定する。ここで、 モーターの電機子の補
極の端子電圧とリアクタンス電圧との和に所定の係数を
乗算した値で電機子の直流抵抗に起因する電圧を推定す
ることにより補正して電機子の誘起電圧を算出し、該モ
ーターのトルクを算出する。ここで、前記所定の係数、
および、直流抵抗値は、電機子に複数の値の直流電流を
流し、リアクタンス電圧が発生しない条件で予め算出し
ておく。以上のようにして算出されたモーターのトルク
の値に基づいてサイリスタレオナード回路を制御してモ
ーターに供給する電力を適切に制御することにより、モ
ーターのトルク制御を行う。[Operation] In order to calculate the torque of the motor during operation,
The terminal voltage and current of each of the armature and the commutating pole of the armature are measured. Here, the induced voltage of the armature is corrected by estimating the voltage caused by the DC resistance of the armature by a value obtained by multiplying the sum of the terminal voltage of the commutating pole of the motor armature and the reactance voltage by a predetermined coefficient. Is calculated, and the torque of the motor is calculated. Here, the predetermined coefficient,
Also, the DC resistance value is calculated in advance under the condition that a plurality of values of DC current are passed through the armature and no reactance voltage is generated. The torque of the motor is controlled by controlling the thyristor Leonard circuit based on the value of the torque of the motor calculated as described above to appropriately control the electric power supplied to the motor.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明のモーターの測定方法と制御方
法およびその装置の実施例を説明する。図１は、本発明
のトルク測定・制御装置１の構成を示す図である。トル
ク測定・制御装置１は、動作中のＤＣモーター２の銅損
を推定し、この推定された銅損に基づいてＤＣモーター
２の電機子３の誘起電圧の値を補正してトルクを計算す
るとともに、このトルクの値に基づいてＤＣモーター２
についてトルク制御を行う装置である。このトルク測定
・制御装置１は、例えば自動車に一定トルクの負荷を与
え、排気ガスの測定等を行う動力計に使用されるもので
ある。Embodiments of the motor measuring method and control method and the apparatus therefor according to the present invention will be described below. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a torque measurement / control device 1 of the present invention. The torque measurement / control device 1 estimates the copper loss of the operating DC motor 2, corrects the value of the induced voltage of the armature 3 of the DC motor 2 based on the estimated copper loss, and calculates the torque. Also, based on this torque value, the DC motor 2
Is a device for performing torque control. The torque measurement / control device 1 is used, for example, in a dynamometer that applies a constant torque load to an automobile and measures exhaust gas.
【００１７】図１において、モーター２は、トルク測
定、および、トルク制御の対象となるモーターである。
補極（ｉｎｔｅｒｐｏｌｅ）２０は、主極１０（図１に
おいては図示せず）に直列に接続されて主極１０ととも
にＤＣモーター２の電機子３を構成する。ここで、補極
２０はリアクタンス成分Ｌip２１と直流抵抗Ｒip２２を
有している。In FIG. 1, a motor 2 is a target of torque measurement and torque control.
The interpole 20 is connected in series to the main pole 10 (not shown in FIG. 1) and constitutes the armature 3 of the DC motor 2 together with the main pole 10. Here, the commutating pole 20 has a reactance component L ip 21 and a DC resistance R ip 22.
【００１８】抵抗３１、３２は、それぞれ抵抗値Ｒ１、
Ｒ２の抵抗であり、ＤＣモーター２の電機子３の端子電
圧をＲ１／（Ｒ１＋Ｒ２）（＝１／Ａ：分圧比）に分圧
する。電圧計３３、３４は、それぞれ抵抗３１、３２で
１／Ａに分圧された電機子３の端子電圧（Ｖa ）、およ
び、補極２０の端子電圧（Ｖip）を測定し、測定値をデ
ィジタル形式の信号として演算制御装置４０に入力す
る。The resistors 31 and 32 have resistance values R1 and R1, respectively.
It is a resistance of R2 and divides the terminal voltage of the armature 3 of the DC motor 2 into R1 / (R1 + R2) (= 1 / A: voltage division ratio). The voltmeters 33 and 34 measure the terminal voltage (V a ) of the armature 3 and the terminal voltage (V ip ) of the auxiliary pole 20, which are divided into 1 / A by the resistors 31 and 32, respectively. Is input to the arithmetic and control unit 40 as a digital signal.
【００１９】電流計３５は、電機子３に流れる電流（Ｉ
a ）を測定し、ディジタル形式の信号に変換して演算制
御装置４０に入力する。レゾルバ３６は、ＤＣモーター
２の回転角を検出し、その回転角情報をディジタル形式
の信号に変換して演算制御装置４０に入力する。The ammeter 35 measures the current (I
a ) is measured, converted into a digital signal, and input to the arithmetic and control unit 40. The resolver 36 detects the rotation angle of the DC motor 2, converts the rotation angle information into a digital signal, and inputs it to the arithmetic and control unit 40.
【００２０】演算制御装置４０は、電圧計３３、３４、
電流計３５、およびレゾルバ３６から入力される各信号
に基づいて、ＤＣモーター２のトルクを計算し、このト
ルクの値に基づいてモーターコントローラー（ＭＣ）６
０に対する制御信号を生成し、ＤＣモーター２に供給す
る電力を制御することによりトルク制御を行う。ＭＣ６
０は、例えばサイリスタレオナード回路であり、演算制
御装置４０からの制御信号に従ってＤＣモーター２に対
して供給する電力を制御する。The arithmetic and control unit 40 includes voltmeters 33, 34,
The torque of the DC motor 2 is calculated based on each signal input from the ammeter 35 and the resolver 36, and the motor controller (MC) 6 is calculated based on this torque value.
Torque control is performed by generating a control signal for 0 and controlling the electric power supplied to the DC motor 2. MC6
0 is, for example, a thyristor Leonard circuit, which controls the electric power supplied to the DC motor 2 in accordance with a control signal from the arithmetic and control unit 40.
【００２１】図２は、ＤＣモーター２の電機子３の等価
回路を示す図である。電機子３は、主極１０とこれに直
列に接続された補極２０とから構成されている。主極１
０は、両端にブラシ１１ａ、１１ｂを有し、リアクタン
ス成分Ｌa １２と直流抵抗Ｒa １３を有している。図２
におけるその他の各部分は図１に同一符号を付した部分
に同一である。FIG. 2 is a diagram showing an equivalent circuit of the armature 3 of the DC motor 2. The armature 3 is composed of a main pole 10 and an auxiliary pole 20 connected in series with the main pole 10. Main pole 1
0 has brushes 11a and 11b at both ends, and has a reactance component L a 12 and a DC resistance R a 13. Figure 2
The other parts in FIG. 3 are the same as the parts denoted by the same reference numerals in FIG.
【００２２】図３は、演算制御装置４０の構成を示す図
である。演算制御装置４０は、電圧計３３、３４、およ
び電流計３５で測定された電機子３の端子電圧Ｖa 、補
極２０の端子電圧Ｖip、電機子３の電流Ｉa 、およびレ
ゾルバ３６で測定された角速度ωから電機子３の銅損を
推定し、この推定された銅損により電機子３の誘起電圧
を算出して、さらにトルクを算出を行う。このトルクの
値に基づいてＭＣ６０を制御してＤＣモーター２をトル
ク制御する。FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the arithmetic and control unit 40. The arithmetic and control unit 40 uses the terminal voltage V a of the armature 3 measured by the voltmeters 33 and 34, and the ammeter 35, the terminal voltage V ip of the commutating pole 20, the current I a of the armature 3, and the resolver 36. The copper loss of the armature 3 is estimated from the measured angular velocity ω, the induced voltage of the armature 3 is calculated from the estimated copper loss, and the torque is further calculated. Based on the value of this torque, the MC 60 is controlled to control the torque of the DC motor 2.
【００２３】ディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）
４１は、演算制御装置４０に入力された上記各測定値に
基づいて、上記各値を算出するための演算を行い、ＭＣ
６０を制御する信号を生成する。ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４
３は、ＤＳＰ４１で演算処理のために実行されるプログ
ラム、および、演算に使用されるデータを記憶する。Digital Signal Processor (DSP)
41 performs a calculation for calculating each of the above values based on each of the above measured values input to the arithmetic and control unit 40,
A signal for controlling 60 is generated. ROM42, RAM4
3 stores a program executed by the DSP 41 for arithmetic processing and data used for the arithmetic.
【００２４】フィルタ４５は、電圧計３３、３４、電流
計３５、およびレゾルバ３６から入力される上記信号を
フィルタリングして雑音成分を除去し、ディジタル形式
のデータに変換してＰＩＮ４４に入力する。パラレル入
力インターフェース（ＰＩＮ）４４は、ＤＳＰ４１の制
御に従ってフィルタ４５からのデータをＤＳＰ４１にパ
ラレル形式のデータとして入力する。The filter 45 filters the signals input from the voltmeters 33 and 34, the ammeter 35, and the resolver 36 to remove noise components, converts them into digital format data, and inputs them to the PIN 44. The parallel input interface (PIN) 44 inputs the data from the filter 45 to the DSP 41 as parallel format data under the control of the DSP 41.
【００２５】パラレル出力インターフェース（ＰＯＵ
Ｔ）４６は、ＤＳＰ４１の制御に従ってＭＣ６０への制
御信号、警報（アラーム）出力等をパラレル形式のデー
タとして出力する。ディジタル／アナログ変換回路（Ｄ
／Ａ）４７は、ＰＯＵＴ４６から出力されるＭＣ６０へ
の制御信号をアナログ形式の信号に変換して出力する。
ディジタル出力回路４８は、アラーム情報を出力する。Parallel output interface (POU
The T) 46 outputs a control signal to the MC 60, an alarm (alarm) output, and the like as parallel format data under the control of the DSP 41. Digital / analog conversion circuit (D
/ A) 47 converts the control signal to the MC 60 output from the POUT 46 into an analog signal and outputs it.
The digital output circuit 48 outputs alarm information.
【００２６】ディスプレイ（ＤＳＩＰ）４９は、電圧Ｖ
a 、電圧Ｖip等の値といった比較的簡単なデータをリア
ルタイムに表示する。以上の各部分により演算制御装置
４０の演算処理の内、銅損の推定、トルクの計算、およ
びＭＣ６０の制御信号の生成等がリアルタイムに行われ
る。共通ＲＡＭ５０は、例えば２ポートＲＡＭ等から構
成され、ＤＳＰ４１を中心とする演算制御装置４０の上
記部分と、この部分の演算結果を表示し、また、設定情
報の入力を行う以下に述べる部分とのデータの送受信を
行う。The display (DSIP) 49 has a voltage V
The relatively simple data such as a and the value of the voltage V ip are displayed in real time. Among the arithmetic processing of the arithmetic and control unit 40, copper loss estimation, torque calculation, generation of a control signal of the MC 60, etc. are performed in real time by the above respective parts. The common RAM 50 is composed of, for example, a 2-port RAM or the like, and includes the above-mentioned portion of the arithmetic and control unit 40 centering on the DSP 41 and the portion described below for displaying the arithmetic result of this portion and inputting setting information. Send and receive data.
【００２７】ＣＰＵ５１は、端末（ＰＣ）５５を介して
入力される演算制御装置４０に対する各種設定情報、例
えばトルク制御の設定値、ＤＣモーター２の各種パラメ
ーターの通信処理を行う。ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３は、
ＣＰＵ５１で実行される各種処理のプログラム、およ
び、この処理に使用されるデータを記憶する。The CPU 51 performs communication processing of various setting information for the arithmetic and control unit 40 input via the terminal (PC) 55, for example, torque control setting values and various parameters of the DC motor 2. ROM52, RAM53,
Programs for various processes executed by the CPU 51 and data used for these processes are stored.
【００２８】通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５４は、
演算制御装置４０と端末５５間の通信を行う。端末（Ｐ
Ｃ）５５は、例えばパーソナルコンピューターであり、
演算制御装置４０に対する設定情報の入力、および、演
算制御装置４０による演算結果の表示が行われる。ＣＰ
Ｕ５１を中心とする各部分は、ＤＳＰ４１を中心とする
部分への情報の設定等を行う。The communication interface (I / F) 54 is
Communication is performed between the arithmetic and control unit 40 and the terminal 55. Terminal (P
C) 55 is, for example, a personal computer,
The setting information is input to the arithmetic and control unit 40, and the calculation result by the arithmetic and control unit 40 is displayed. CP
For each part centering on U51, information is set to the part centering on DSP41.
【００２９】以下、トルク測定・制御装置１の動作を説
明する。まず、操作者は端末５５からトルク測定・制御
装置１の演算制御装置４０に対してＤＣモーター２のト
ルクの設定値、およびＤＣモーター２のパラメーター
（リアクタンス成分Ｌa 、Ｌip等を設定する。このトル
クの設定値、およびＤＣモーター２のパラメーターはＣ
ＰＵ５０を介してＤＳＰ４１側に伝送され、ＲＡＭ４３
に格納される。The operation of the torque measurement / control device 1 will be described below. First, the operator sets the torque setting value of the DC motor 2 and parameters (reactance components L a , L ip, etc.) of the DC motor 2 from the terminal 55 to the arithmetic and control unit 40 of the torque measurement / control device 1. The set value of this torque and the parameter of the DC motor 2 are C
It is transmitted to the DSP 41 side via the PU 50, and the RAM 43
Stored in.
【００３０】演算制御装置４０は、ＭＣ６０を制御して
設定されたトルクの設定値に対応した電流、および、電
圧の電力の供給を開始する。ＤＣモーター２に供給され
る電圧、電流の初期値はＤＳＰ４１により、例えばＲＯ
Ｍ４２に記憶されたＲＯＭテーブルを参照して、あるい
は、トルクの設定値とＤＣモーター２のパラメーターに
基づいて適切な演算により決められる。この電力の供給
開始により、ＤＣモーター２は回転を開始する。The arithmetic and control unit 40 controls the MC 60 to start supplying the electric power of the current and the voltage corresponding to the set value of the torque set. The initial values of the voltage and current supplied to the DC motor 2 are set by the DSP 41, for example, RO
It is determined by referring to the ROM table stored in M42 or by an appropriate calculation based on the set value of torque and the parameters of the DC motor 2. When the supply of this electric power is started, the DC motor 2 starts rotating.
【００３１】ＤＣモーター２の回転開始と同時に、電圧
計３３、３４、電流計３５、およびレゾルバ３６によ
り、電機子３の電圧Ｖa 、補極２０の電圧Ｖip、電機子
３の電流Ｉa 、および、ＤＣモーター２の角速度の各値
が一定時間間隔（Δｔ）で演算制御装置４０のＰＩＮ４
４、および、フィルタ４５を介して入力され、ＲＡＭ４
３に時系列的に所定数記憶される。Simultaneously with the start of rotation of the DC motor 2, the voltmeters 33 and 34, the ammeter 35, and the resolver 36 are used to measure the voltage V a of the armature 3, the voltage V ip of the commutator 20, and the current I a of the armature 3. , And each value of the angular velocity of the DC motor 2 is set to the PIN4 of the arithmetic and control unit 40 at constant time intervals (Δt).
4 and the RAM 4 input via the filter 45.
3, a predetermined number is stored in time series.
【００３２】ここで、角速度ωについては、ＤＣモータ
ー２の回転数が低い場合、後述する時間Δｔでは正確な
値が測定できないため、また、ＤＣモーター２のロータ
ーの慣性により時間Δｔでは大きく変動しないため、適
当な時間間隔をおいた測定値により算出される。また、
電圧Ｖa は１／Ａに分圧されているので、ＤＳＰ４１で
Ａ倍されてＲＡＭ４３に記憶される。Here, regarding the angular velocity ω, when the rotation speed of the DC motor 2 is low, an accurate value cannot be measured at a time Δt described later, and the inertia of the rotor of the DC motor 2 does not significantly change at the time Δt. Therefore, it is calculated from the measured values at appropriate time intervals. Also,
Since the voltage V a is divided into 1 / A, it is multiplied by A by the DSP 41 and stored in the RAM 43.
【００３３】これらの値が演算制御装置４０に入力され
る時間間隔は短いほどトルク制御の精度を向上させるた
めには好適であり、本実施例においては、例えばΔｔ＝
４００μ秒である。ここで、ＤＣモーター２のトルクＴ
は次式で定義される。The shorter the time interval in which these values are input to the arithmetic and control unit 40, the better the accuracy of the torque control is, and in this embodiment, for example, Δt =
400 microseconds. Here, the torque T of the DC motor 2
Is defined by the following equation.
【数１】 Ｔ＝Ｐ／ω＝Ｅ・Ｉa ／ω ・・・（１） ここで、ＰはＤＣモーター２の電力、ωはＤＣモーター
２の角速度、Ｅは主極１０の誘起電圧、Ｉa は主極１０
の電流である。## EQU1 ## T = P / ω = E · I a / ω (1) where P is the electric power of the DC motor 2, ω is the angular velocity of the DC motor 2, and E is the induced voltage of the main pole 10. I a is the main pole 10
Is the current.
【００３４】また、主極１０の誘起電圧は次式で表され
る。The induced voltage in the main pole 10 is expressed by the following equation.
【数２】 Ｅ＝Ｖa ’−Ｒa ・Ｉa −Ｌa ・ｄＩa ／ｄｔ−２Ｖb ・・・（２） ここで、Ｖa ’は主極１０の端子電圧であり、次式の関
係にある。[Number 2] E = V a '-R a · I a -L a · dI a / dt-2V b ··· (2) where, V a' is the terminal voltage of the main poles 10, the following equation Have a relationship.
【数３】 Ｖa ’＝Ｖa −Ｖip、 ・・・（３） また、Ｒa は主極１０の直流抵抗成分、Ｉa は主極１０
の電流、Ｌa は主極１０のリアクタンス成分、Ｖb はブ
ラシ１１一つ分の電圧降下である。## EQU3 ## V a '= V a −V ip , (3) Further, Ra is a DC resistance component of the main pole 10 and I a is the main pole 10.
Current, L a is the reactance component of the main pole 10, and V b is the voltage drop for one brush 11.
【００３５】ここで、電圧Ｖa 、電圧Ｖip、電流Ｉa 、
および、角速度ωは測定されて、またリアクタンス成分
Ｌa は事前に測定されて既知となっている。また、リア
クタンス電圧Ｌa ・ｄＩa ／ｄｔについては、リアクタ
ンス成分の値と連続した電流Ｉa の値に基づいて次式か
ら求めることが可能である。Here, the voltage V a , the voltage V ip , the current I a ,
Also, the angular velocity ω is measured, and the reactance component L a is previously measured and known. Further, the reactance voltage L a · dI a / dt can be obtained from the following equation based on the value of the reactance component and the value of the continuous current I a .
【数４】 ｄＩa ／ｄｔ＝（Ｉak−Ｉak-1）／Δｔ ・・・（４） ただし、Ｉak、Ｉak-1は第ｋ番目、および、第ｋ−１番
目（ｋは整数）の測定時の電流Ｉa の値である。しか
し、上述のように直流抵抗Ｒa はＤＣモーター２の発熱
に伴って変化するので未知である。Equation 4] dI a / dt = (I ak -I ak-1) / Δt ··· (4) However, I ak, a k-th I ak-1, and, the k-1 th (k is (Integer) is the value of the current I a at the time of measurement. However, as described above, the DC resistance R a changes as the DC motor 2 heats up, and is unknown.
【００３６】ここで、直流抵抗Ｒa について以下のよう
に近似し、推定する。Here, the DC resistance R a is approximated and estimated as follows.
【数５】 Ｒa ・Ｉa ＝ｋ（Ｖip＋Ｌip・ｄＩa ／ｄｔ） ・・・（５） ただし、ｋは未知の係数である。この近似が成立する理
由は、主極１０と補極２０には同一の電流Ｉa が流れる
ため、主極１０と補極２０の温度には比例関係があり、
従って係数ｋをＤＣモーター２の運転前に求めておくこ
とにより精度良く直流抵抗Ｒa を近似することができ
る。[Number 5] R a · I a = k ( V ip + L ip · dI a / dt) ··· (5) Here, k is an unknown factor. The reason why this approximation holds is that since the same current I a flows through the main pole 10 and the auxiliary pole 20, there is a proportional relationship between the temperatures of the main pole 10 and the auxiliary pole 20,
Therefore it is possible to approximate the accuracy DC resistance R a by previously seeking coefficient k before driving the DC motor 2.
【００３７】この係数ｋを求める方法を以下に示す。先
ず、ＤＣモーター２の界磁電流を切り、ＤＣモーター２
が回転しない状態でＤＣモーター２に２種類以上の値の
電流Ｉ1 、Ｉ2 を流し、それぞれの電流値に対応する主
極１０の端子電圧Ｖa1’、Ｖa2’、および、ＤＣモータ
ー２の電流Ｉ a1、Ｉa2を測定する。ここで、残留磁束で
ＤＣモーター２が回転する場合は、ＤＣモーター２のロ
ーターを固定して回転しない状態で測定を行う必要があ
る。The method for obtaining this coefficient k will be described below. Destination
First, the field current of the DC motor 2 is cut off, and the DC motor 2
DC motor 2 with more than two values
Current I1, I2The main current corresponding to each current value.
Terminal voltage V of pole 10a1’, Va2'And a DC motor
-2 current I a1, Ia2To measure. Where the residual flux
If the DC motor 2 rotates, the DC motor 2
It is necessary to measure with the rotor fixed and not rotating.
It
【００３８】ＤＣモーター２は回転しておらず、また電
流値は一定なので、次式が成り立つ。Since the DC motor 2 is not rotating and the current value is constant, the following equation holds.
【数６】 ｄＩa ／ｄｔ＝０ ・・・（６）[Equation 6] dI a / dt = 0 (6)
【数７】 Ｅ＝０ ・・・（７）[Equation 7] E = 0 (7)
【００３９】従って、以下の連立方程式が成立する。Therefore, the following simultaneous equations hold.
【数８】 Ｖa1’＝Ｒa ・Ｉa1＋２Ｖb ・・・（８）[Formula 8] V a1 '= R a · I a1 + 2V b (8)
【数９】 Ｖa2’＝Ｒa ・Ｉa2＋２Ｖb ・・・（９） よって、直流抵抗Ｒa と電圧降下Ｖb を求めることがで
きる。## EQU9 ## V a2 ′ = R a · I a2 + 2V b (9) Therefore, the DC resistance R a and the voltage drop V b can be obtained.
【００４０】また式５より、次式が成立する。From the equation 5, the following equation is established.
【数１０】 Ｒa ・Ｉa1＝ｋＶip1 ・・・（１０） よって、係数ｋは次式により求めることができる。[ Equation 10] R a · I a1 = kV ip1 (10) Therefore, the coefficient k can be obtained by the following equation.
【数１１】 ｋ＝Ｒa ・Ｉa1／Ｖip1 ・・・（１１） このようにして係数ｋを事前に求め、計算に使用する。[Number 11] k = R a · I a1 / V ip1 ··· (11) In this way, asked the coefficient k in advance, for use in the calculation.
【００４１】なお、この係数ｋはさらに多数の電流値に
基づいて計算し、平均化を行ってもよい。また、電圧降
下Ｖb はブラシ１１ａ、１１ｂの当たり具合で変化する
ので、ブラシ１１ａ、１１ｂの当たり具合を変更して数
種類の値を求め、平均化して計算に使用してもよい。The coefficient k may be calculated and averaged based on a larger number of current values. Further, since the voltage drop V b changes depending on how much the brushes 11a and 11b are in contact with each other, it is also possible to change the degree of contact between the brushes 11a and 11b to obtain several kinds of values, average them, and use them for calculation.
【００４２】ＤＣモーター２の回転時には、次式のよう
に式２に式５を代入する。When the DC motor 2 rotates, the equation 5 is substituted into the equation 2 as the following equation.
【数１２】 Ｅ＝Ｖa ’−ｋ（Ｖip＋Ｌip・ｄＩa ／ｄｔ） −Ｌa ・ｄＩa ／ｄｔ−２Ｖb ・・・（１２） 式１２により、主極１０の銅損を推定し、この値に基づ
いた主極１０の誘起電圧値の補正を行う。以上の各計算
は、ＤＳＰ４１がＲＯＭ４２に記憶されたプログラム、
および、ＲＡＭ４３に記憶されたＤＣモーター２のパラ
メーターに基づいて行う。[Equation 12] E = V a ′ −k (V ip + L ip · dI a / dt) −L a · dI a / dt−2V b (12) From equation 12, the copper loss of the main pole 10 is calculated. It is estimated and the induced voltage value of the main pole 10 is corrected based on this value. The above calculations are performed by the program stored in the ROM 42 by the DSP 41,
And based on the parameters of the DC motor 2 stored in the RAM 43.
【００４３】さらに、式１２で求めた主極１０の誘起電
圧Ｅを式２に代入してＤＣモーター２のトルクを計算す
る。ＤＳＰ４１は、さらにこのトルクに基づいてＭＣ６
０への制御信号を生成し、Ｄ／Ａ４７を介してＭＣ６０
に入力する。Further, the induced voltage E of the main pole 10 obtained by the equation 12 is substituted into the equation 2 to calculate the torque of the DC motor 2. Based on this torque, DSP41
Generates a control signal to 0, and MC60 via D / A47
To enter.
【００４４】つまり、ＤＣモーター２のトルクの値が設
定値よりも高くなった場合には、ＤＣモーター２に供給
する電圧値を下げてトルクを下げる制御を行う。また、
ＤＣモーター２のトルクの値が設定値よりも低くなった
場合には、ＤＣモーター２に供給する電圧値を上げてト
ルクを上げる制御を行う。このトルクに対応したＭＣ６
０への制御信号は、例えばＤＣモーター２として使用す
るモーターが決まっている場合は、予め実験的に計算の
結果得られるトルクと制御信号の値とが記憶されたＲＯ
Ｍテーブルを参照することにより生成する。また、適切
な演算によりこの制御信号を生成して種々のモーターに
適用可能としてもよい。In other words, when the torque value of the DC motor 2 becomes higher than the set value, the voltage value supplied to the DC motor 2 is lowered to control the torque. Also,
When the torque value of the DC motor 2 becomes lower than the set value, the voltage value supplied to the DC motor 2 is increased to increase the torque. MC6 corresponding to this torque
As the control signal to 0, for example, when the motor to be used as the DC motor 2 is determined, the torque and the value of the control signal which are experimentally obtained in advance are stored in the RO.
It is generated by referring to the M table. Further, the control signal may be generated by an appropriate calculation so that it can be applied to various motors.
【００４５】この制御は上述のように４００μ秒ごとに
行うことができるので、ＤＣモーター２のトルクを正確
に設定値に保つことが可能である。また、ＤＳＰ４１に
より計算されたトルクの値をＣＰＵ５０を介してＣＰＵ
５１側に送り、通信インターフェース５４を介して端末
５５に表示する。Since this control can be performed every 400 μsec as described above, the torque of the DC motor 2 can be accurately maintained at the set value. Further, the torque value calculated by the DSP 41 is transferred to the CPU 50 via the CPU 50.
It is sent to the 51 side and displayed on the terminal 55 via the communication interface 54.
【００４６】トルク測定・制御装置１について、以上Ｄ
Ｃモーター２のトルク制御を行う場合について説明した
が、ＤＣモーター２についてトルク制御を行わず、単に
ＤＣモーター２の主極１０の銅損、誘起電圧、およびト
ルクの測定装置として利用してもよい。トルク測定・制
御装置１によれば、ＤＣモーター２について、好適には
０〜数千ｒ／ｍｉｎの広範囲の回転数で正確なトルク制
御、あるいは、トルクの測定を行うことが可能である。For the torque measurement / control device 1, the above D
Although the case where the torque control of the C motor 2 is performed has been described, the torque control may not be performed on the DC motor 2 and may be simply used as a device for measuring the copper loss, the induced voltage, and the torque of the main pole 10 of the DC motor 2. . According to the torque measuring / controlling device 1, it is possible to perform accurate torque control or measure the torque of the DC motor 2 preferably in a wide range of rotation speed of 0 to several thousand r / min.
【００４７】また、ＤＣモーター２を常に一定速度で回
転させる場合はレゾルバ３６を省略する。あるいは、電
機子３に常に一定の電流を流す場合については、上記の
各値の計算を、この指定値に基づいて行ってもよい。本
発明のモーターの測定方法と制御方法およびその装置は
以上述べた他、例えば実施例中に変形例として述べたよ
うに種々の構成をとることができる。以上述べた実施例
は例示である。When the DC motor 2 is always rotated at a constant speed, the resolver 36 is omitted. Alternatively, in the case where a constant current is always passed through the armature 3, the above-mentioned values may be calculated based on the designated values. The motor measuring method, control method, and apparatus thereof according to the present invention may have various configurations other than those described above, for example, as described as modified examples in the embodiments. The embodiments described above are merely examples.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、モー
ターの動作中の銅損を適切に推定することが可能であ
る。この推定された銅損に基づいて電機子の主極の誘起
電圧を補正することにより、モーターのトルクを精度良
く計算することができる。さらに、この計算されたトル
クの値に基づいてモーターのトルク制御を行うので、精
度良くモーターのトルク制御を行うことができる。As described above, according to the present invention, it is possible to properly estimate the copper loss during the operation of the motor. By correcting the induced voltage of the main pole of the armature based on the estimated copper loss, the torque of the motor can be calculated accurately. Furthermore, since the torque control of the motor is performed based on the calculated torque value, the torque control of the motor can be performed with high accuracy.
【図１】本発明のトルク測定・制御装置の構成を示す図
である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a torque measurement / control device of the present invention.
【図２】ＤＣモーターの電機子の等価回路構成を示す図
である。FIG. 2 is a diagram showing an equivalent circuit configuration of an armature of a DC motor.
【図３】演算制御装置の構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of an arithmetic and control unit.
１・・・トルク測定・制御装置１ ２・・・ＤＣモーター ３・・・電機子 １０・・・主極 １１・・・ブラシ １２・・・リアクタンス成分 １３・・・直流抵抗 ２０・・・補極 ２１・・・リアクタンス成分 ２２・・・直流抵抗 ３１、３２・・・抵抗 ３３、３４・・・電圧計 ３５・・・電流計 ３６・・・レゾルバ ４０・・・演算制御装置 ４１・・・ＤＳＰ ４２、５２・・・ＲＯＭ ４３、５３・・・ＲＡＭ ４４・・・ＰＩＮ ４５・・・フィルタ ４６・・・ＰＯＵＴ ４７・・・Ｄ／Ａ ４８・・・ディジタル出力回路 ４９・・・ディスプレイ ５０・・・共通ＲＡＭ５０ ５１・・・ＣＰＵ ５４・・・通信インターフェース ５５・・・端末 ６０・・・ＭＣ 1 ... Torque measurement / control device 1 2 ... DC motor 3 ... Armature 10 ... Main pole 11 ... Brush 12 ... Reactance component 13 ... DC resistance 20 ... Complement Pole 21 ... Reactance component 22 ... DC resistance 31, 32 ... Resistance 33, 34 ... Voltmeter 35 ... Ammeter 36 ... Resolver 40 ... Arithmetic control device 41 ... DSP 42, 52 ... ROM 43, 53 ... RAM 44 ... PIN 45 ... Filter 46 ... POUT 47 ... D / A 48 ... Digital output circuit 49 ... Display 50・ ・ ・ Common RAM 50 51 ・ ・ ・ CPU 54 ・ ・ ・ Communication interface 55 ・ ・ ・ Terminal 60 ・ ・ ・ MC
Claims (8)
方法であって、 前記モーターの回転中に前記電機子の電流、および、前
記補極の端子電圧を測定し、 前記補極のリアクタンス電圧を計算し、前記補極のリア
クタンス電圧、および、前記補極の端間電圧に基づいて
前記主極の銅損の値を推定することを特徴とするモータ
ーの特性測定方法。1. A method of measuring a characteristic of a motor having a commutating pole on an armature, comprising measuring a current of the armature and a terminal voltage of the commutating pole while the motor is rotating, and measuring reactance of the commutating pole. A method of measuring a characteristic of a motor, comprising: calculating a voltage and estimating a copper loss value of the main pole based on a reactance voltage of the supplementary pole and an end-to-end voltage of the supplementary pole.
端子電圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて
前記電機子の誘起電圧を計算することを特徴とする請求
項１に記載のモーター特性測定方法。2. The terminal voltage of the armature is further measured, and the terminal voltage of the armature, the terminal voltage of the commutating pole, the terminal voltage of the armature, and the estimated copper loss value are used for the measurement. The motor characteristic measuring method according to claim 1, wherein the induced voltage of the armature is calculated.
定し、 前記角速度、前記電機子の誘起電圧、および、電機子の
電流とに基づいて前記モーターのトルクの計算を行うこ
とを特徴とする請求項１または２に記載のモーター特性
測定方法。3. An angular velocity during rotation of the motor is further measured, and the torque of the motor is calculated based on the angular velocity, the induced voltage of the armature, and the current of the armature. The motor characteristic measuring method according to claim 1.
ンス電圧、および、前記推定された銅損の関係は、前記
モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複数の値の
電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極の端子電
圧に基づいて計算されることを特徴とする請求項１〜３
のいずれかに記載のモーター特性測定方法。4. The relationship between the terminal voltage of the commutating pole, the reactance voltage of the commutating pole, and the estimated copper loss is that a plurality of values of current are applied to the armature while the rotation of the motor is stopped. 4. The flow rate is calculated based on the terminal voltage of the commutating pole corresponding to each current value.
The method for measuring motor characteristics according to any one of 1.
前記電機子の端子電圧、および、前記角速度のうちの少
なくとも１つは指定値であることを特徴とする請求項１
〜４のいずれかに記載のモーター特性測定方法。5. The armature current, the commutating pole terminal voltage,
At least one of the terminal voltage of the armature and the angular velocity is a designated value.
4. The motor characteristic measuring method according to any one of 4 to 4.
に、その電機子の電流、前記補極の端子電圧、および、
前記電機子の端子電圧を測定し、 前記モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複数の
値の電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極の端
子電圧を測定し、前記補極のリアクタンス電圧を計算
し、前記補極の端子電圧、前記補極のリアクタンス電
圧、および、前記電機子の銅損の関係を計算し、前記モ
ーターの回転中の銅損の値を推定し、 前記電機子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機子の
端子電圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて
前記電機子の誘起電圧を計算し、前記角速度、および、
前記電機子の誘起電圧とに基づいて前記モーターのトル
クの計算を行い、 前記トルクの値に基づいて前記モーターを制御して前記
モーターについてトルク制御を行うモーター制御方法。6. The armature current, the terminal voltage of the commutating pole, and the armature current during rotation of a motor having the commutating pole.
The terminal voltage of the armature is measured, a plurality of values of current are passed through the armature while the rotation of the motor is stopped, and the terminal voltage of the commutating pole corresponding to each current value is measured. Of the terminal voltage of the commutating pole, the reactance voltage of the commutating pole, and the relationship between the copper loss of the armature is calculated, and the value of the copper loss during rotation of the motor is estimated, An armature current, a terminal voltage of the auxiliary pole, a terminal voltage of the armature, and an induced voltage of the armature is calculated based on the estimated copper loss value, the angular velocity, and
A motor control method, wherein torque of the motor is calculated based on the induced voltage of the armature, and the motor is controlled based on the value of the torque to perform torque control on the motor.
に、その電機子の電流、前記補極の端子電圧、および、
前記電機子の端子電圧を測定する測定手段と、 前記モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複数の
値の電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極の端
子電圧を測定し、前記補極のリアクタンス電圧を計算
し、前記補極の端子電圧、前記補極のリアクタンス電
圧、および、前記電機子の銅損の関係を計算し、前記モ
ーターの回転中の銅損の値を推定する銅損推定手段と、 前記電機子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機子の
端子電圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて
前記電機子の誘起電圧を計算し、前記角速度、および、
前記電機子の誘起電圧とに基づいて前記モーターのトル
クの計算を行うトルク計算手段とを有するモーター特性
測定装置。7. The armature current, the terminal voltage of the commutator pole, and the armature current during rotation of a motor having the commutator pole.
Measuring means for measuring the terminal voltage of the armature, flowing a current of a plurality of values in the armature in a state in which the rotation of the motor is stopped, to measure the terminal voltage of the auxiliary pole corresponding to each current value, Calculating the reactance voltage of the supplementary pole, calculating the relationship between the terminal voltage of the supplementary pole, the reactance voltage of the supplementary pole, and the copper loss of the armature, and estimating the value of the copper loss during rotation of the motor. Copper loss estimating means to, the current of the armature, the terminal voltage of the auxiliary pole, the terminal voltage of the armature, and calculates the induced voltage of the armature based on the value of the estimated copper loss, The angular velocity, and
A motor characteristic measuring device having a torque calculation means for calculating the torque of the motor based on the induced voltage of the armature.
うレオナード回路と、 前記モーターの回転中に、その電機子の電流、前記補極
の端子電圧、および、前記電機子の端子電圧を測定する
測定手段と、 前記モーターの回転を止めた状態で前記電機子に複数の
値の電流を流し、それぞれの電流値に対応する補極の端
子電圧を測定し、前記補極のリアクタンス電圧を計算
し、前記補極の端子電圧、前記補極のリアクタンス電
圧、および、前記電機子の銅損の関係を計算し、前記モ
ーターの回転中の銅損の値を推定する銅損推定手段と、 前記電機子の電流、前記補極の端子電圧、前記電機子の
端子電圧、および、前記推定された銅損の値に基づいて
前記電機子の誘起電圧を計算し、前記角速度、および、
前記電機子の誘起電圧とに基づいて前記モーターのトル
クの計算を行うトルク計算手段と、 前記トルクの値に基づいて前記レオナード回路を制御
し、前記モーターについてトルク制御を行うモーター制
御手段とを有するモーター制御装置。8. A Leonard circuit for controlling a motor in which an armature has a commutating pole, and a current of the armature, a terminal voltage of the commutating pole, and a terminal voltage of the armature during rotation of the motor. Measuring means for measuring, a current of a plurality of values is passed through the armature while the rotation of the motor is stopped, the terminal voltage of the commutating pole corresponding to each current value is measured, and the reactance voltage of the commutating pole is measured. Calculating, the terminal voltage of the commutating pole, reactance voltage of the commutating pole, and a relationship between the copper loss of the armature is calculated, and copper loss estimating means for estimating the value of copper loss during rotation of the motor, The armature current, the commutating pole terminal voltage, the armature terminal voltage, and calculates the induced voltage of the armature based on the estimated copper loss value, the angular velocity, and,
A torque calculation unit that calculates the torque of the motor based on the induced voltage of the armature; and a motor control unit that controls the Leonard circuit based on the value of the torque and performs torque control on the motor. Motor control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5088762A JPH06311774A (en) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | Motor characteristics measuring and controlling methods and equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5088762A JPH06311774A (en) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | Motor characteristics measuring and controlling methods and equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06311774A true JPH06311774A (en) | 1994-11-04 |
Family
ID=13951892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5088762A Pending JPH06311774A (en) | 1993-04-15 | 1993-04-15 | Motor characteristics measuring and controlling methods and equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06311774A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5811668A (en) * | 1995-11-15 | 1998-09-22 | Asmo Co., Ltd. | Method of measuring characteristics of a DC motor, apparatus for implementing the method, and method of calculating inductive voltage thereof |
| CN110022097A (en) * | 2019-04-10 | 2019-07-16 | 南京工程学院 | A kind of rotary transformer Angle Position resolver and method |
-
1993
- 1993-04-15 JP JP5088762A patent/JPH06311774A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5811668A (en) * | 1995-11-15 | 1998-09-22 | Asmo Co., Ltd. | Method of measuring characteristics of a DC motor, apparatus for implementing the method, and method of calculating inductive voltage thereof |
| CN110022097A (en) * | 2019-04-10 | 2019-07-16 | 南京工程学院 | A kind of rotary transformer Angle Position resolver and method |
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