JPH0630803B2 - 溶接線倣い装置 - Google Patents
溶接線倣い装置Info
- Publication number
- JPH0630803B2 JPH0630803B2 JP12178085A JP12178085A JPH0630803B2 JP H0630803 B2 JPH0630803 B2 JP H0630803B2 JP 12178085 A JP12178085 A JP 12178085A JP 12178085 A JP12178085 A JP 12178085A JP H0630803 B2 JPH0630803 B2 JP H0630803B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- wire
- attached
- welding
- welding line
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動溶接機に於ける溶接線倣い装置に関するも
のである。
のである。
［従来の技術］ 自動多層溶接を必要とする開先内での各溶接パスでの溶
接トーチの移動軌跡は溶接品質に重要な影響を与える。
従って、溶接トーチを常にに溶接線に対し最適位置に保
持させる制御が必要となり、該制御の為の情報を得る溶
接線倣い装置がある。
接トーチの移動軌跡は溶接品質に重要な影響を与える。
従って、溶接トーチを常にに溶接線に対し最適位置に保
持させる制御が必要となり、該制御の為の情報を得る溶
接線倣い装置がある。
この溶接線倣い装置は溶接トーチに先行して開先内を幅
方向に往復動させ溶接線を検出するものである。
方向に往復動させ溶接線を検出するものである。
この種の倣い装置としては従来第４図に示すものがあ
る。
る。
図中1 は被溶接材、2 は溶接線3 に沿って走行する溶接
台車であり、4 は溶接トーチを示し、該溶接トーチ4 の
前方に倣い装置5 が設けられる。
台車であり、4 は溶接トーチを示し、該溶接トーチ4 の
前方に倣い装置5 が設けられる。
モータ6 により駆動されるスクリュー7 に螺合したＸ−
スライダ8 には、Ｚ−ユニット9 が設けられ、該Ｚユニ
ット9 にはモータ10により駆動されるスクリュー11が設
けられ、該スクリュー11にＺ−スライダ12が螺合してあ
る。該Ｚ−スライダ12よりアーム13が突設され、アーム
13の下端にセンサヘッド14が設けられている。該センサ
ヘッド14には下方に延びる触針（図示せず）が設けら
れ、モータ6,10によりＸ−スライダ8 、Ｚ−スライダ12
が適宜動かされ、該触針が開先15の底面、ビード表面、
開先側面に接触することにより開先形状、溶接線を検出
しようとするものである。
スライダ8 には、Ｚ−ユニット9 が設けられ、該Ｚユニ
ット9 にはモータ10により駆動されるスクリュー11が設
けられ、該スクリュー11にＺ−スライダ12が螺合してあ
る。該Ｚ−スライダ12よりアーム13が突設され、アーム
13の下端にセンサヘッド14が設けられている。該センサ
ヘッド14には下方に延びる触針（図示せず）が設けら
れ、モータ6,10によりＸ−スライダ8 、Ｚ−スライダ12
が適宜動かされ、該触針が開先15の底面、ビード表面、
開先側面に接触することにより開先形状、溶接線を検出
しようとするものである。
図中Ｘは開先幅方向、Ｙは走行方向、Ｚは鉛直方向を示
す。
す。
［発明が解決しようとする問題点］ 然し、上記した従来の倣い装置に於いて、スライダとス
クリュー間のバックラッシは避けられなく、その為この
バックラッシが検出誤差となって現われ、検出精度はよ
くないものとなっている。
クリュー間のバックラッシは避けられなく、その為この
バックラッシが検出誤差となって現われ、検出精度はよ
くないものとなっている。
本発明は斯かる問題を解消すべく、機構的にバックラッ
シのない溶接線倣い装置を提供し、倣い精度の向上、ひ
いては溶接品質の向上を図ろうとするものである。
シのない溶接線倣い装置を提供し、倣い精度の向上、ひ
いては溶接品質の向上を図ろうとするものである。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、溶接台車にスライドブロックを開先幅方向に
摺動自在に設け、該スライドブロックに立設した支柱に
Ｚ−スライダを摺動自在に設けると共に１のモータの回
転軸に設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−スラ
イダに固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ−
スライダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを前
記Ｚ−スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共に
もう１のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着し
たワイヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を生
ぜしめる様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、該
Ｘ−スライダに垂設したアームの下端に触針を設けたも
のである。
摺動自在に設け、該スライドブロックに立設した支柱に
Ｚ−スライダを摺動自在に設けると共に１のモータの回
転軸に設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−スラ
イダに固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ−
スライダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを前
記Ｚ−スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共に
もう１のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着し
たワイヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を生
ぜしめる様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、該
Ｘ−スライダに垂設したアームの下端に触針を設けたも
のである。
［作 用］ Ｚ−スライダ、Ｘ−スライダともプーリ、ワイヤを介し
て駆動され且ワイヤにはスプリングによって所要の張力
が生じており、モータの回転がスライダに伝達される過
程に於いてバックラッシはなく触針の動きを正確に把握
できる。
て駆動され且ワイヤにはスプリングによって所要の張力
が生じており、モータの回転がスライダに伝達される過
程に於いてバックラッシはなく触針の動きを正確に把握
できる。
［実施例］ 以下図面を参照して本発明の実施例を説明する。
台車2 に保持ブロック16を固着し、該保持ブロック16に
Ｘ方向に摺動自在にスライドブロック17を嵌入する。ス
ライドブロック17の１側面にはラック18を取付け、保持
ブロック16に回転自在に設けたピニオン19と噛合せしめ
る。該ピニオン19の回転軸20を上方に突出せしめ、回転
軸20の上端に摘み21を固着する。22はスライドブロック
17のロックボルトである。
Ｘ方向に摺動自在にスライドブロック17を嵌入する。ス
ライドブロック17の１側面にはラック18を取付け、保持
ブロック16に回転自在に設けたピニオン19と噛合せしめ
る。該ピニオン19の回転軸20を上方に突出せしめ、回転
軸20の上端に摘み21を固着する。22はスライドブロック
17のロックボルトである。
前記スライドブロック17の先端に支柱23を立設し該支柱
23にスライドガイド24を設け、該スライドガイド24にＺ
−スライダ12を摺動自在に嵌合せしめる。支柱23の上端
部にステッピングモータ25を取付け、該モータの回転軸
にプーリ26を嵌着してワイヤ27の１端を係着する。ワイ
ヤ27はガイドローラ28に掛回されて垂下され前記Ｚ−ス
ライダ12の上端位置に係着される。又Ｚ−スライダ12の
所要位置とスライドブロック17間にスプリング29を掛渡
して設けＺ−スライダ12を下方に付勢する。
23にスライドガイド24を設け、該スライドガイド24にＺ
−スライダ12を摺動自在に嵌合せしめる。支柱23の上端
部にステッピングモータ25を取付け、該モータの回転軸
にプーリ26を嵌着してワイヤ27の１端を係着する。ワイ
ヤ27はガイドローラ28に掛回されて垂下され前記Ｚ−ス
ライダ12の上端位置に係着される。又Ｚ−スライダ12の
所要位置とスライドブロック17間にスプリング29を掛渡
して設けＺ−スライダ12を下方に付勢する。
該Ｚ−スライダ12には水平方向に延びる保持プレート30
を取付け、該保持プレート30にスライドガイド31を取付
けてＸ−スライダ8 を摺動自在に嵌合する。保持プレー
ト30の台車側端部にステッピングモータ32を取付け、該
モータの回転軸にプーリ33を嵌着してワイヤ34の１端を
係着する。ワイヤ34はガイドローラ35に掛回されて水平
に延び他端を前記Ｘ−スライダ8 に係着してある。Ｘ−
スライダ8 と保持プレート30間にはスプリング36を設
け、Ｘ−スライダ8 を開先方向に付勢してある。又、Ｘ
−スライダ8 にアーム37を垂設し、アーム37の下端にセ
ンサユニット38を設ける。該センサユニット38について
説明すると、第２図に示される如くアーム37に固着した
１対のエッジプレート39，39にガイドシャフト40，40を
取付け、該ガイドシャフト40，40に摺動自在にスライダ
41を設け、該スライダ41には前記エッジプレート39，39
に回転自在に設けた調整捻子42を螺通せしめ、調整捻子
42の回転によりスライダ41を上下動し得る様にしてあ
る。該スライダ41に触針43を垂下せしめ、触針43は電源
（図示せず）と接続し、被溶接材1 に接触することによ
り電通がある様になっている。
を取付け、該保持プレート30にスライドガイド31を取付
けてＸ−スライダ8 を摺動自在に嵌合する。保持プレー
ト30の台車側端部にステッピングモータ32を取付け、該
モータの回転軸にプーリ33を嵌着してワイヤ34の１端を
係着する。ワイヤ34はガイドローラ35に掛回されて水平
に延び他端を前記Ｘ−スライダ8 に係着してある。Ｘ−
スライダ8 と保持プレート30間にはスプリング36を設
け、Ｘ−スライダ8 を開先方向に付勢してある。又、Ｘ
−スライダ8 にアーム37を垂設し、アーム37の下端にセ
ンサユニット38を設ける。該センサユニット38について
説明すると、第２図に示される如くアーム37に固着した
１対のエッジプレート39，39にガイドシャフト40，40を
取付け、該ガイドシャフト40，40に摺動自在にスライダ
41を設け、該スライダ41には前記エッジプレート39，39
に回転自在に設けた調整捻子42を螺通せしめ、調整捻子
42の回転によりスライダ41を上下動し得る様にしてあ
る。該スライダ41に触針43を垂下せしめ、触針43は電源
（図示せず）と接続し、被溶接材1 に接触することによ
り電通がある様になっている。
以下作動を説明する。
先ずロックボルト22を緩め、摘み21を介してピニオン19
を回転し触針43を開先15の略中心に位置決めし、ロック
ボルト22でスライドブロック17をロックする。次に、調
整捻子42を回して触針43下端を、ビードを形成させる位
置に合致させる。
を回転し触針43を開先15の略中心に位置決めし、ロック
ボルト22でスライドブロック17をロックする。次に、調
整捻子42を回して触針43下端を、ビードを形成させる位
置に合致させる。
溶接を開始して台車2 を走行させ、ステッピングモータ
25，32を交互に駆動する。ステッピングモータ25の駆動
によって触針43が降下し、下端が開先底面或は前合のビ
ード表面に接触して通電が検知される。通電があるとス
テッピングモータ25が反転し、且所要量引上げられる。
この引上げ量は予め設定したパルス数に従って行われ
る。触針43の高さ方向の位置決めが行われると、ステッ
ピングモータ32によってＸ−スライダ8 が動かされ、触
針43が開先幅方向に移動する。触針43下端が開先側面に
接触すると、ステッピングモータ32が反転して、反対側
の開先側面に接触する迄、触針43を移動させる。この時
の移動量はパルス数をカウントすることにより検知さ
れ、その位置での開先幅即ち溶接線が検知できる。上記
した作動を繰返せば、溶接すべき溶接線の位置を検出す
ることができる。
25，32を交互に駆動する。ステッピングモータ25の駆動
によって触針43が降下し、下端が開先底面或は前合のビ
ード表面に接触して通電が検知される。通電があるとス
テッピングモータ25が反転し、且所要量引上げられる。
この引上げ量は予め設定したパルス数に従って行われ
る。触針43の高さ方向の位置決めが行われると、ステッ
ピングモータ32によってＸ−スライダ8 が動かされ、触
針43が開先幅方向に移動する。触針43下端が開先側面に
接触すると、ステッピングモータ32が反転して、反対側
の開先側面に接触する迄、触針43を移動させる。この時
の移動量はパルス数をカウントすることにより検知さ
れ、その位置での開先幅即ち溶接線が検知できる。上記
した作動を繰返せば、溶接すべき溶接線の位置を検出す
ることができる。
斯かる機構に於いて、ステッピングモータ25，32の回転
角はプーリ26，33で周移動量としてワイヤ27，34に伝達
され、更にワイヤ27，34を介してＺ−スライダ12、Ｘ−
スライダ8 に伝達される。更にスプリング29，36によっ
て、ワイヤ27，34には常に所要のテンションが掛けら
れ、ステッピングモータ25，32の回転角がスライダ8,12
に伝達される過程でバックラッシが生じることはない。
又、回転角とスライダの移動量とは正確に比例してお
り、その検出精度は極めて高い。
角はプーリ26，33で周移動量としてワイヤ27，34に伝達
され、更にワイヤ27，34を介してＺ−スライダ12、Ｘ−
スライダ8 に伝達される。更にスプリング29，36によっ
て、ワイヤ27，34には常に所要のテンションが掛けら
れ、ステッピングモータ25，32の回転角がスライダ8,12
に伝達される過程でバックラッシが生じることはない。
又、回転角とスライダの移動量とは正確に比例してお
り、その検出精度は極めて高い。
尚、上記したステッピングモータに代えサーボモータ等
を使用してもよくワイヤに代えスチールベルト等であっ
てもよいことは勿論である。
を使用してもよくワイヤに代えスチールベルト等であっ
てもよいことは勿論である。
［発明の効果］ 以上述べた如く本発明によれば、駆動機構にバックラッ
シがなく溶接線の位置を極めて正確に検知することがで
きる。
シがなく溶接線の位置を極めて正確に検知することがで
きる。
第１図は本発明の実施例の概略斜視図、第２図は該実施
例の駆動機構部側面図、第３図は同前平面図、第４図は
従来例の説明図である。 2 は溶接台車、8 はＸ−スライダ、12はＺ−スライダ、
17はスライドブロック、25,32 はステッピングモータ、
26,33 はプーリ、27,34 はワイヤ、43は触針を示す。
例の駆動機構部側面図、第３図は同前平面図、第４図は
従来例の説明図である。 2 は溶接台車、8 はＸ−スライダ、12はＺ−スライダ、
17はスライドブロック、25,32 はステッピングモータ、
26,33 はプーリ、27,34 はワイヤ、43は触針を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】溶接台車にスライドブロックを開先幅方向
に摺動自在に設け、該スライドブロックに立設した支柱
にＺ−スライダを摺動自在に設けると共に１のモータの
回転軸に設けたプーリに１端を係着したワイヤをＺ−ス
ライダに固着し、ワイヤに所要の張力を生ぜしめる様Ｚ
−スライダをスプリングにより付勢し、Ｘ−スライダを
前記Ｚ−スライダに開先幅方向に摺動自在に設けると共
にもう１のモータの回転軸に設けたプーリに１端を係着
したワイヤをＸ−スライダに固着し、該ワイヤに張力を
生ぜしめる様Ｘ−スライダをスプリングにより付勢し、
該Ｘ−スライダに垂設したアームの下端に触針を設けた
ことを特徴とする溶接線倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178085A JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12178085A JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279368A JPS61279368A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0630803B2 true JPH0630803B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=14819703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12178085A Expired - Lifetime JPH0630803B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 溶接線倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630803B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5166495A (en) * | 1989-09-11 | 1992-11-24 | Esab Aktiebolag | Method and apparatus for automatic multi-run welding |
| US7587834B2 (en) | 2008-02-07 | 2009-09-15 | Eaton Homer L | Motorized coordinate measuring device |
| CN102513755B (zh) * | 2011-12-29 | 2014-09-17 | 柯友义 | 自动跟踪全缝滚焊/切割机械手 |
| CN107008988A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-04 | 陈柯 | 一种焊接装置 |
| CN108115326A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-06-05 | 南宁朗程电子科技有限公司 | 一种高效的焊接装置 |
| JP6740437B1 (ja) * | 2019-10-03 | 2020-08-12 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 海底構造物設置治具および海底構造物設置方法 |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP12178085A patent/JPH0630803B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61279368A (ja) | 1986-12-10 |
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