JPH0630468A - ロボットのリモートコントロールシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スペクトラム拡散通信方式を用いることによ
り、建物内等での作業ロボットの位置の把握を行ない、
他に対して、また、他からの妨害電波の影響が少ない、
作業ロボットのリモートコントロールシステムの提供。 【構成】 火災現場１４に搬入された消火ロボット１は
消防車２によりその駆動をリモートコントロールされて
火災部分の近傍に移動する。消防車２の消防士は可能な
限度でＴＶカメラ１３により火災状況を把握し、消防車
２に設けられた送信機から制御コードをＳＳ信号をＰＮ
５として消火ロボット１に送信し、消火装置１２をリモ
ート駆動させて火災の鎮火にあたる。この際、消防車
（親局）２、消防車（子局）３−１，３−２からＳＳ信
号ＰＮ１を送信し、消火ロボットからＳＳ信号ＰＮ２を
受信して消火ロボット１との距離を測定してそれぞれ距
離データを得て、（消防車２の）親局制御部がそれらの
距離データから消火ロボット１の位置を算出し、その計
算値により消火ロボットの移動及び消火装置の駆動をリ
モートコントロールする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのリモートコ
ントロールシステムに関し、特に、スペクトラム拡散信
号（以下、ＳＳ信号と記す）を用いた作業ロボットのリ
モートコントロールシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】消火や爆発物処理等の危険な作業は従来
人手によって行なわれ、例えば、消火作業にあっては消
防士が行なっているが、人間による消火作業には活動範
囲に限界があり、特に火災現場から至近距離での消火作
業は危険が伴うことにより困難となっていた。また、爆
発物処理にあっては爆発物処理専門家が行なっているが
消火作業と同様に人間が行なうため非常な危険が伴う作
業である。

【０００３】一方、ロボット技術の進歩に伴い工場その
他屋外作業の作業ロボットによる作業の代替化が生産部
門や流通部門或いはサービス部門で行なわれている。ま
た、制御データによるロボットの駆動制御は有線或いは
無線により行なわれている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】消火や爆発物処理等の
危険な作業を作業ロボットで代替しようとするとき、下
記のような問題点があり、これらの問題点に対する解決
手段が与えられていなかった。

【０００５】 消火や爆発物処理等の危険な作業を行
なう作業ロボットをリモート操縦（遠隔駆動制御）する
方法として、ＴＶカメラ等を備え、建物内でのロボット
の位置を視認しながら制御する方法が考えられるが、火
災現場では煙や放水や消火剤或いは障壁や障害物等によ
り、爆発物処理現場では障壁や障害物等により、ＴＶに
よる映像ではロボットの位置が明らかでなく、緊急時に
おける対応の遅れが生じる可能性があること。

【０００６】 火災現場や爆発物処理等の現場では、
消防、警察等の緊急無線交信が集中して行なわれる。こ
のような場合に作業ロボットの制御を通常の無線方式に
よりリモートコントロールすると、その無線周波数が消
防、警察等の緊急無線交信に影響を与えたり、また、消
防、警察等の緊急交信無線による妨害により、作業ロボ
ットの誤動作の可能性があること。

【０００７】 上記の事態を防ぐための周波数帯域
の確保が必要であること。

【０００８】本発明は、上記問題点を解消するためにな
されたものであり、作業ロボットのリモートコントロー
ルにおいて、スペクトラム拡散通信方式を用いることに
より、建物内等で作業ロボットの位置の把握を行ない、
他に対して、また、他からの妨害電波の影響が少ない、
作業ロボットのリモートコントロールシステムを提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明のロボットのリモートコントロールシステム
は、作業ロボットと、１つの親局と少なくとも２つの子
局からなり、作業ロボットが、ロボット側ＳＳ信号送信
部と、ロボット側ＳＳ信号受信部と、受信信号に基づい
て、ロボット側ＳＳ信号送信部、ロボット側ＳＳ信号受
信部及びロボット駆動回路を制御するロボット制御部
と、を有し、親局が、親局ＳＳ信号送信部と、親局ＳＳ
信号受信部と、前記作業ロボットに対する測距信号を上
記親局ＳＳ信号送信部より送信し、作業ロボットから送
信される測距データ信号を上記親局ＳＳ信号受信部で受
信し、作業ロボットとの距離を測定して親局距離データ
とし、且つ親局ＳＳ送信部から子局に対する測距指示信
号を送出すると共に、それぞれの子局から送信された子
局距離データ及び前記親局距離データに基づいて作業ロ
ボットの位置算出を行ない、算出結果に基づいて作業ロ
ボットの位置制御を行なうための位置制御データを含む
制御データ信号を親局ＳＳ信号受信部から送信する親局
制御部と、を有し、各子局が、それぞれ、子局ＳＳ信号
送信部と、子局ＳＳ信号受信部と、親局からの測距指示
信号に基づいて、作業ロボットに対する測距信号を上記
子局ＳＳ信号送信部から送信し、作業ロボットから送信
される測距データ信号を子局ＳＳ信号受信部で受信し、
作業ロボットとの距離を測定して子局距離データとし、
上記ＳＳ送信部から送信させる子局制御部と、を有する
ことを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記構成により本発明のロボットのリモートコ
ントロールシステムは、ロボット制御部が、受信信号に
基づいて、ロボット側ＳＳ信号送信部、ロボット側ＳＳ
信号受信部及びロボット駆動回路を制御し、親局制御部
が、親局からの作業ロボットに対する測距信号を親局Ｓ
Ｓ信号送信部より送信し、作業ロボットから送信される
測距データ信号を親局ＳＳ信号受信部で受信し、作業ロ
ボットとの距離を測定して親局距離データとし、且つ親
局ＳＳ送信部から子局に対する測距指示信号を送出する
と共に、それぞれの子局から送信された子局距離データ
及び親局距離データに基づいて作業ロボットの位置算出
を行ない、算出結果に基づいて作業ロボットの位置制御
を行なうための位置制御データを含む制御データ信号を
親局ＳＳ信号受信部から送信して作業ロボットの制御を
行なう。そして、子局制御部が、それぞれ、親局からの
測距指示信号に基づいて、作業ロボットに対する測距信
号を子局ＳＳ信号送信部から送信し、作業ロボットから
送信される測距データ信号を子局ＳＳ信号受信部で受信
し、作業ロボットとの距離を測定して子局距離データと
し、ＳＳ送信部から送信させる。

【００１１】

【実施例】〈実施例１〉図１は、本発明のロボットのリ
モートコントロールシステムの一実施例としての消火ロ
ボットのリモートコントロールシステムの概要説明図で
あり、図２は図１のシステム構成図及び動作説明図であ
り、図３は図２の動作を示すフローチャートである。図
１及び図２において、１は消火ロボット、２は親局とし
ての消防車、３−１，３−２は子局としての消防車、１
１は消火ロボットのアンテナ、１２は放水器等の消火装
置、１３はＴＶカメラ、１４は火災現場のある建物、１
６，１７，１８はアンテナであり、ＰＮ１〜ＰＮ５はそ
れぞれ異なるＰＮコードを含むＳＳ信号である。

【００１２】火災現場１４に搬入された消火ロボット１
は消防車２によりその駆動をリモートコントロールされ
て火災部分の近傍に移動する。消防車２の消防士は可能
な限度でＴＶカメラ１３の映像により火災状況を把握
し、消防車２に設けられた送信機から制御コードを消火
ロボット１に送信し、消火装置１２をリモート駆動させ
て火災の鎮火にあたる。この際、消防車（親局）２、消
防車（子局）３−１，３−２で消火ロボット１との距離
を後述する測距法により測定し、（消防車２の）親局制
御部が消火ロボット１の位置を算出し、その計算値によ
り消火ロボットの移動及び消火装置の駆動をリモートコ
ントロールする。なお、下記の表１は本発明で用いるＳ
Ｓ信号ＰＮ１〜ＰＮ４及び送受信データとＳＳ信号（ス
ペクトラム拡散信号をいう；以下同じ）の関係を示す表
である。

【００１３】

【表１】

【００１４】そして、消火（作業）ロボット１と消防車
２，３−１，３−２との距離測定（以下、測距という）
の原理は図７に示すようにＰＮ符号ＰＮ１及びＰＮ２を
用いて行なう（図７は消防車２と消火ロボット１との場
合を例としているが、消防車３−１，３−２，…の場合
も同様である）。

【００１５】（測距の原理） 図７Ａにおいて、 時刻ｔ０…消防車２からＳＳ信号ＰＮ１を送信し、
時間ｔの計測を開始する。 時刻ｔ１…消火ロボット１側ではＳＳ信号ＰＮ１を
受信すると同時にＳＳ信号ＰＮ２を送信する。 時刻ｔ２（ｔ２＝２ｔ１）…消防車２は受信信号か
らＳＳ信号ＰＮ２を検出した時点で、時間ｔの計測をス
トップする。

【００１６】上記〜で得たｔ２から距離Ｌを下記式
１，２により決定できる。 式（１） △ｔ＝ｔ２／ｔ→式（２）△Ｌ＝ｃ・△ｔ
但し、△ｔ；時間差、ｃ；光速（３×１０⁸m／sec）で
ある。

【００１７】以下、図３のフローチャートに従い、図２
を参照しつつシステムの動作を説明する。

【００１８】［ステップ３１］ 親局と作業ロボット間
の測距 消防車２（親局）から消火（作業）ロボット１にＳＳ信
号ＰＮ１を送信し、消火ロボット１がＳＳ信号ＰＮ１を
受信すると同時に送信するＳＳ信号ＰＮ２を消防車２側
で受信して、消防車２と消火ロボット１との距離を算出
し親局距離データとする。

【００１９】［ステップ３２］ 親局から子局への測距
指示 消防車２は子局ｉ（消防車３−ｉ）にＳＳ信号ＰＮ３を
送信して子局ｉと消火ロボット１間の測距指示を行なう
（但し、本実施例ではｉ＝１，２である）。

【００２０】［ステップ３３］ 子局ｉと作業ロボット
間の距離 消防車３−ｉから消火ロボット１にＳＳ信号ＰＮ１を送
信し、消火ロボット１がＳＳ信号ＰＮ１を受信すると同
時に送信するＳＳ信号ＰＮ２を消防車３−ｉ側で受信し
て、消防車３−ｉと消火ロボット１との距離を算出す
る。

【００２１】［ステップ３４］ 子局ｉから親局への距
離データの送信 消防車３−ｉはステップ３３で測距した消火ロボット１
との距離を子局距離データｉとしてＳＳ信号ＰＮ４とし
て消防車２に送信する。

【００２２】［ステップ３５］ 作業ロボットの位置の
算出 それぞれの子局から送信されたＰＮ４信号を復調しメモ
リ（図示せず）に一時的に記憶し親局距離データと共
に、所定の計算式によりＣＰＵ５１（図５参照）で方向
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を求め、消火ロボット１の消防車２から
の位置（距離（親局距離データ）及び方向）を得る。

【００２３】［ステップ３６］ 作業ロボットへの制御
データの送信 消防車２の消防士（オペレータ）は、操作卓のディスプ
レイ（図示せず）に表示される位置データ（又は、位置
データと共に表示される図面（又は地図）上）に示され
る消火ロボット１の位置と、ＴＶカメラ１３（図１参
照）の映像を見て、最適な位置に消火ロボット１を移動
させるための移動データを入力すると共に、ＴＶカメラ
１３の映像から火災状況を把握し、鎮火のために必要な
動作を消火装置１２に指示するコマンド或いは消火装置
駆動データを入力する。これら制御データをＳＳ信号Ｐ
Ｎ５として送信する。

【００２４】［ステップ３７］ 作業ロボットの駆動 消火ロボット１側では受信信号の中からＳＳ信号ＰＮ５
を復調して制御信号を取り出し、消火ロボット１の移動
駆動回路５８及び消火装置駆動回路５７に入力し、消火
ロボット移動機構（例えば、サーボモータ）６０及び消
火装置５９を駆動して消火ロボット１の移動及び消火装
置５９の作動を行なう。

【００２５】［ステップ３８］ 駆動待ちループ 消防車２の親局制御部はステップ３６で作業ロボットへ
の制御データの送信を行なった後、時間を計測し所定の
時間が経過するまで（作業ロボットの移動及び／又は消
火装置の作動が開始されるまで）の間、次のステップ
（ステップ３１）の実行に移ることなく時間の経過を待
つ。時間経過後はステップ３１に戻り、ステップ３１か
ら３８を繰り返す。

【００２６】図４は、本発明における制御局（親局及び
子局をいう；以下同じ）の構成例を示すブロック図であ
り、図１，２の実施例の消防車２，３−１，３−２…３
−ｉ，…の構成である。なお、図４において親局と子局
の相違は主に本システムにおいて果たす役割（機能）の
相違であり、ハードウエア構成上の基本部分は図示しな
い制御卓及びそれに付随する回路構成を除けばほぼ同様
である。

【００２７】図４において、制御局は、（親局制御部又
は子局制御部）としてのＣＰＵ４１、ＰＮ符号発生器
（以下ＰＮＧと記す）４２、ＳＳ送信機４３、アンテナ
切換えのためのデュープレクサ４４、送信機４５、双方
向アンテナ４６を有する。

【００２８】図４の制御局を親局として用いる場合は、
親局制御装置としてのＣＰＵ４１は、ＰＮＧ４２にそれ
ぞれの指示データ或いは制御データに対応させたＰＮ符
号を発生させ、作業ロボット及び子局に対する測距指示
信号或いは制御データを送信機４３でＳＳ信号ＰＮ１，
ＰＮ３又はＰＮ５とし、アンテナ４６から送信する。な
お、作業ロボットに対するＳＳ信号ＰＮ１の送信と同時
に測距のための時間ｔ’の計測をスタートさせる。ま
た、ＣＰＵ４１は作業ロボットからの親局距離データと
してのＳＳ信号ＰＮ２、子局ｉからの子局距離データと
してのＳＳ信号ＰＮ４をアンテナ４６を介して受信機４
５で受信し、ＳＳ信号ＰＮ２を受信したときは、測距の
ための時間ｔ’の計測をストップし、作業ロボットとの
距離を算出する。ＳＳ信号ＰＮ４を受信したときは、そ
れぞれの子局距離データを復調し、図示しないメモリに
一時記憶させた後、取り出して親局距離データと共に作
業ロボットの位置を算出し、図示しない操作卓のディス
プレイに表示する。

【００２９】一方、図４の制御局を子局として用いる場
合は、子局制御装置としてのＣＰＵ４１は、ＰＮＧ４２
に作業ロボットに対する測距開始信号或いは子局距離デ
ータに対応させたＰＮ符号を発生させ、作業ロボットに
対するＳＳ信号ＰＮ１或いは、親局へ送出する子局距離
データをＳＳ信号ＰＮ４としてアンテナ４６から送信す
る。また、ＣＰＵ４１は親局からのＳＳ信号ＰＮ３を介
して受信機４５で受信し、測距指示信号を検出する。な
お、作業ロボットに対するＳＳ信号ＰＮ１の送信は子局
が親局からの測距指示信号ＰＮ３を検出した時に行なわ
れ、同時に測距のための時間ｔ’の計測をスタートさせ
る。また、作業ロボットからのＳＳ信号ＰＮ２をアンテ
ナ４６を介して受信機４５で受信したときは測距のため
の時間ｔ’の計測をストップし、作業ロボットとの距離
を算出する。

【００３０】図４は、本発明における作業ロボットの構
成例を示すブロック図であり、図１、２の実施例の消火
ロボット１の構成である。図４において、作業ロボット
は、作業ロボット制御部としてのＣＰＵ５１、ＰＮＧ５
２、ＳＳ送信機５３、デュープレクサ５４、送信機５
５、双方向アンテナ５６、消火装置駆動回路５７、移動
駆動機構５８、消火装置５９、消火ロボット移動機構６
０を有している。

【００３１】図５において、ＣＰＵ５１は、アンテナ５
６を介してＳＳ信号を受信した時は受信機５３は受信信
号に対応するＰＮ符号をＰＮＧ５２から発生させる。そ
して、ＳＳ信号ＰＮ１を受信した時はＳＳ信号ＰＮ１に
応じてＰＮＧ５２で発生させたＰＮ符号によりＳＳ信号
ＰＮ１を復調し、それがどの制御局から発信されたもの
かを判定して判定された制御局へＳＳ信号ＰＮ２を測距
データ信号として発信する。また、ＳＳ信号ＰＮ５を受
信した時は受信機５３はＳＳ信号ＰＮ５に応じて発生さ
せたＰＮ符号により生成されたＳＳ信号ＰＮ５を復調
し、移動データ及び／又は消火装置移動データを取り出
し、ＣＰＵ５１を介して移動駆動回路５７及び／又は消
火装置駆動回路５８に送出し、消火ロボット１の移動及
び又は作動をさせる。

【００３２】上記図４及び図５において、送信機４３と
５３は同じ構成であり、受信機４５と５５も同様であ
る。図６Ａに送信機の構成例を、図６Ｂに受信機の構成
例を示す。図６Ａにおいて送信機４３はミキサー６１，
６２、発振回路６３、高周波増幅回路６４、ＢＰＦ（バ
ンドパスフィルタ）６５から構成されている。

【００３３】また、図６Ｂにおいて、受信機４５はＢＰ
Ｆ７１、高周波増幅回路７２、ミキサー７３、局部発振
回路７４、ＢＰＦ７５、ミキサー８１、中間周波数発振
回路８２、中間周波増幅回路７６，８３、相関器として
のコンボルバ８４、相関信号増幅回路８５、エンベロー
ブ検波回路８７、２値化回路８８、データ復調回路８９
から構成されている。

【００３４】図６Ａにおいて、送信機４３及び５３は、
ＰＮＧ４２で発生された受信ＳＳ信号に対応するＰＮ符
号と受信ＳＳ信号とをミキサー６１で合成し、ミキサー
６２で発振回路６３からの無線周波数ｆＲＦを搬送波と
してＳＳ信号ＰＮ１，ＰＮ３又はＰＮ５として高周波増
幅回路６４、ＢＰＦ６５を介してアンテナ４６から送信
する。

【００３５】また、図６Ｂにおいて、受信機４５及び５
５は、アンテナ４６を介して受信されＢＰＦ７１、高周
波増幅回路７２を経たＳＳ信号を局部発振回路７４から
のローカルキャリアｆＬ０と合成し、ＢＰＦ７５、中間
周波数増幅回路７６を介してコンボルバ８４の一方の入
力端子に入力する。一方、ＰＮＧ４２で発生された受信
ＳＳ信号に対応するＰＮ符号と中間周波数発生回路８２
からのキャリアｆＩＦとをミキサー８１で合成し、コン
ボルバ８４の他の一方の入力端子に入力して受信ＳＳ信
号との相関を取り相関信号を出力する。相関信号は相関
信号増幅回路８５で増幅された後、ＢＰＦ８６を介し
て、エンベローブ検波回路８７で検波され、２値化回路
８８を経てデータ復調回路でデータを復調する。復調さ
れた受信データはＣＰＵ４１（ＣＰＵ５１）に送出され
る。なお、２値化回路８８からはトリガ信号がＣＰＵに
送出されるが、トリガ信号は受信機４５にあっては時間
ｔの計測用トリガ信号であり、受信機５５にあってはＰ
Ｎコード切換え用トリガ信号であり、それぞれＣＰＵ４
１及びＣＰＵ５１に送出される。

【００３６】〈実施例２〉図８は、本発明のロボットの
リモートコントロールシステムの他の実施例としての爆
発物処理ロボットのリモートコントロールシステムの概
要説明図である。図８において、９０は爆発物、９１は
爆発物処理ロボット、９２はＴＶカメラ、９３は親局、
９４−１，９４−２は子局、９６は爆発物処理ロボット
のアンテナ、９７は親局アンテナ、９８，９９は子局ア
ンテナ、１００は危険エリアである。なお、図示してい
ないが爆発物処理ロボット９１は爆発物処理用マニピュ
レータを有している。

【００３７】危険エリア１００の近傍に搬入された爆発
物処理ロボット９１は危険エリア１００の外に配置され
た親局９３によりその駆動をリモートコントロールされ
て爆発物９０の近傍に移動する。制御局９３のオペレー
タは可能な限度でＴＶカメラ９２により爆発物の状況を
把握し、親局９３に設けられたＳＳ送信機から制御コー
ドを爆発物処理ロボット９１に送信し、マニピュレータ
をリモート駆動させて爆発物の処理にあたる。この際、
親局９３、子局９４−１，９４−２で爆発物処理ロボッ
ト９１との距離を前述した測距法により測定し、親局制
御部が爆発物処理ロボット９１の位置を算出し、その計
算値により爆発物処理ロボット９１の移動及びマニピュ
レータの駆動をリモートコントロールする。

【００３８】本実施例で用いるＳＳ信号ＰＮ１〜ＰＮ４
及び送受信データとＳＳ信号の関係は前述した実施例１
の場合と同様であり、システムの動作、制御局の構成に
関しても実施例１の説明で用いた図３、図４の例と同様
であり、また、爆発物処理ロボット９１の構成も、図５
において、消火装置駆動回路５７をマニピュレータ駆動
回路に、消火装置をマニピュレータに置き換えれば他の
部分の構成及び機能は図５と同様であることから、これ
らの説明は省略する。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、 ＳＳ信号を用いているので、ＳＳ信号の特性によ
り、煙や放水や消火剤或いは障壁や障害物があっても、
作業ロボットの位置が確認でき、緊急時における対応を
速やかに行ない得る。 火災現場や爆発物処理等の現場では、消防、警察等
の緊急無線交信が集中して行なわれる。このような場合
でもＳＳ信号により作業ロボットの制御を行なっている
ため、消防、警察等の緊急無線交信に影響を与えたり、
また、消防、警察等の緊急交信無線による妨害を受けた
りしない。そして、妨害波による作業ロボットの誤動作
が生じない。 上記により周波数帯域の確保を必要とせず、結果
として電波資源の有効利用につながる。 上記により、スペクトラム拡散通信方式を用いることに
より、建物内等での作業ロボットの位置の把握と、他に
対して、また、他からの妨害電波の影響が少ない、作業
ロボットのリモートコントロールシステムを提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボットのリモートコントロールシス
テムの一実施例としての消火ロボットのリモートコント
ロールシステムの概要説明図である。

【図２】図１のシステム構成及び動作説明図である。

【図３】図２の消火ロボットリモートコントロールシス
テムの動作を示すフローチャートである。

【図４】本発明における制御局の構成例を示すブロック
図である。

【図５】本発明における作業ロボットの構成例を示すブ
ロック図であり、図１、図２の実施例の消火ロボットの
構成例である。

【図６】送・受信機の構成例である。

【図７】ＳＳ信号による測距の原理の説明図である。

【図８】本発明のロボットのリモートコントロールシス
テムの他の実施例としての爆発物処理ロボットのリモー
トコントロールシステムの概要説明図である。

【符号の説明】 １ 消火ロボット（作業ロボット） ２ 消防車（親局） ３−１，３−２ 消防車（子局） ４１ ＣＰＵ（親局制御部もしくは子局制御部） ４３，５３ ＳＳ送信機 ４５，５５ 送信機 ５１ ロボット制御部 ９０ 爆発物 ９１ 爆発物処理ロボット（作業ロボット） ９３ 制御局（親局） ９４−１，９４−２ 制御局（子局） ＰＮ１〜ＰＮ５ ＳＳ信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットと、１つの親局と少なくと
   も２つの子局からなり、前記作業ロボットが、ロボット
   側ＳＳ信号送信部と、ロボット側ＳＳ信号受信部と、受
   信信号に基づいて、前記ロボット側ＳＳ信号送信部、ロ
   ボット側ＳＳ信号受信部及びロボット駆動回路を制御す
   るロボット制御部と、を有し、前記親局が、親局ＳＳ信
   号送信部と、親局ＳＳ信号受信部と、前記作業ロボット
   に対する測距信号を上記親局ＳＳ信号送信部より送信
   し、該作業ロボットから送信される測距データ信号を上
   記親局ＳＳ信号受信部で受信し、該作業ロボットとの距
   離を測定して親局距離データとし、且つ前記親局ＳＳ送
   信部から子局に対する測距指示信号を送出すると共に、
   それぞれの子局から送信された子局距離データ及び前記
   親局距離データに基づいて前記作業ロボットの位置算出
   を行ない、前記算出結果に基づいて前記作業ロボットの
   位置制御を行なうための位置制御データを含む制御デー
   タ信号を前記親局ＳＳ信号受信部から送信する親局制御
   部と、を有し、前記各子局が、それぞれ、子局ＳＳ信号
   送信部と、子局ＳＳ信号受信部と、前記親局からの測距
   指示信号に基づいて、前記作業ロボットに対する測距信
   号を上記子局ＳＳ信号送信部から送信し、該作業ロボッ
   トから送信される測距データ信号を子局ＳＳ信号受信部
   で受信し、該作業ロボットとの距離を測定して子局距離
   データとし、上記ＳＳ送信部から送信させる子局制御部
   と、を有することを特徴とするロボットのリモートコン
   トロールシステム。