JPH0630005A - Multiplex communication equipment - Google Patents
Multiplex communication equipmentInfo
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- JPH0630005A JPH0630005A JP4178612A JP17861292A JPH0630005A JP H0630005 A JPH0630005 A JP H0630005A JP 4178612 A JP4178612 A JP 4178612A JP 17861292 A JP17861292 A JP 17861292A JP H0630005 A JPH0630005 A JP H0630005A
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- Japan
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- control unit
- multiplex communication
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両などにおける各種
電装品間の通信をおこなう多重通信装置に関するもので
あり、さらに詳細には、共通の多重通信線に、送受信手
段を備えた複数の制御ユニットを接続して、各制御ユニ
ット間で信号の送受信をおこなう多重通信装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multiplex communication device for performing communication between various electric components in a vehicle or the like, and more specifically to a plurality of controls provided with transmitting / receiving means on a common multiplex communication line. The present invention relates to a multiplex communication device in which units are connected and signals are transmitted and received between control units.
【0002】[0002]
【従来の技術】電子制御技術の発達に伴い、近年の自動
車においては、著しく多くの電子機器が搭載され、その
結果、各電子機器間を接続する配線の数が著しく増大す
るとともに、配線が複雑化するという問題があった。そ
こで、配線の数を減少させ、かつ、配線を簡易化するた
めに、コントローラおよび送受信手段を備えた複数の制
御ユニットを、共通の多重通信線に、それぞれ、ノード
により、接続し、各制御ユニット間で信号の送受信をお
こなうように構成された多重通信装置が提案されている
(例えば、特開昭61−224534公報など)。2. Description of the Related Art With the development of electronic control technology, automobiles of recent years are equipped with a remarkably large number of electronic devices. As a result, the number of wirings connecting the respective electronic devices is significantly increased and the wirings are complicated. There was a problem of becoming. Therefore, in order to reduce the number of wirings and simplify the wirings, a plurality of control units each having a controller and a transmitting / receiving means are connected to a common multiplex communication line by a node, and each control unit is connected. There has been proposed a multiplex communication device configured to transmit and receive signals between them (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61-224534).
【0003】このような多重通信装置にあっては、複数
の制御ユニットが、共通の伝送線を通じて、互いに、信
号を送受信し合う多重通信制御状態に達する前に、所定
の制御ユニットのコントローラが、送受信手段を介し
て、共通の多重通信線に接続しているか否かの応答を求
める接続確認信号を、多重通信線に送り出し、この接続
確認信号に対して、所定の時間内に、接続応答信号を出
力した制御ユニットのみが、共通の多重通信線に接続さ
れており、多重通信が可能であると判定して、どの制御
ユニットが、共通の多重通信線に接続されているかの情
報を含む多重通信開始信号を出力し、その後に、多重通
信制御状態に移行するように構成されており、そのた
め、所定時間内に、コントローラの起動が完了せず、接
続応答信号を出力することができなかった制御ユニット
は、その後に、コントローラの起動が完了しても、多重
通信に参加することができなかった。In such a multiplex communication device, before a plurality of control units reach a multiplex communication control state in which they send and receive signals to and from each other through a common transmission line, the controller of a predetermined control unit is A connection confirmation signal for requesting a response as to whether or not it is connected to a common multiplex communication line is sent to the multiplex communication line via the transmitting / receiving means, and a connection response signal is sent within a predetermined time in response to this connection confirmation signal. Only the control unit that has output is connected to the common multiplex communication line, and it is determined that multiplex communication is possible, and the multiplex including the information indicating which control unit is connected to the common multiplex communication line. It is configured to output a communication start signal and then shift to the multiplex communication control state. Therefore, the start-up of the controller is not completed within a predetermined time and the connection response signal is output. Control unit bets is not possible, then, even if the activation of the controller is completed, it is impossible to participate in the multiplex communication.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに、故障していないにもかかわらず、単に、コントロ
ーラの起動が、所定時間内に完了しなかっただけで、あ
る制御ユニットを除外して、多重通信をおこなうという
ことは、その制御ユニットからの制御データを受信でき
ず、制御のためのデータが不十分になることを意味して
おり、所望のような制御ができなくなるという問題があ
った。However, in this way, even though there is no failure, the controller startup is not completed within a predetermined time, and a certain control unit is excluded, Performing multiplex communication means that the control data from the control unit cannot be received, and the data for control becomes insufficient, which causes a problem that desired control cannot be performed. .
【0005】[0005]
【発明の目的】本発明は、それぞれ、コントローラおよ
び送受信手段を備えた複数の制御ユニットが、共通の多
重通信線に接続され、該多重通信線を介して、互いに、
信号を送受信可能に構成され、複数の制御ユニットの間
で、互いに送受信がおこなわれる多重通信状態に達する
前に、所定の制御ユニットが、前記多重通信線に接続し
ているか否かの応答を求める接続確認信号を他の制御ユ
ニットに出力し、前記接続確認信号に対して、所定時間
内に、応答信号を、前記所定の制御ユニットに出力した
制御ユニットのみが、共通の多重通信線に接続されてお
り、多重通信が可能であると判定して、前記接続確認信
号を出力してから、前記所定時間経過後に、どの制御ユ
ニットが、共通の多重通信線に接続されているかの情報
を含む多重通信開始信号を、前記多重通信線に出力し
て、多重通信を開始するように構成された多重通信装置
において、所定時間内に、接続応答信号を出力できない
まま、多重通信開始信号が出力されたために、多重通信
に加わることができなかった制御ユニットも、多重通信
の開始後に、多重通信に参加することができ、制御のた
めの必要十分なデータを、各制御ユニット間で、送受信
して、制御の信頼性を向上させることのできる多重通信
装置を提供することを目的とするものである。It is an object of the present invention that a plurality of control units each having a controller and a transmitting / receiving means are connected to a common multiplex communication line, and the multiplex communication lines are connected to each other through the multiplex communication line.
It is configured to be capable of transmitting and receiving signals, and obtains a response as to whether or not a predetermined control unit is connected to the multiplex communication line before reaching a multiplex communication state in which multiple control units transmit and receive each other. Only the control unit that outputs a connection confirmation signal to another control unit and outputs a response signal to the predetermined control unit within a predetermined time in response to the connection confirmation signal is connected to the common multiplex communication line. Therefore, it is determined that multiplex communication is possible and, after the connection confirmation signal is output, the multiplex including the information indicating which control unit is connected to the common multiplex communication line after the lapse of the predetermined time. In a multiplex communication device configured to output a communication start signal to the multiplex communication line to start multiplex communication, start multiplex communication without outputting a connection response signal within a predetermined time. The control unit that could not participate in the multiplex communication because of the output of the signal can also participate in the multiplex communication after the start of the multiplex communication, and the necessary and sufficient data for control is sent between the control units. It is an object of the present invention to provide a multiplex communication device capable of transmitting and receiving and improving control reliability.
【0006】[0006]
【発明の構成】本発明のかかる目的は、前記所定時間内
に、接続応答信号を出力することができなかった制御ユ
ニットが、前記所定の制御ユニットが多重通信開始信号
を出力した後に、他の制御ユニットから制御信号を受信
したときに、多重通信に加わるように構成されることに
よって達成される。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to allow a control unit that has not been able to output a connection response signal within the predetermined period of time to another after the predetermined control unit outputs a multiplex communication start signal. It is achieved by being configured to participate in multiplex communication when receiving a control signal from the control unit.
【0007】本発明の好ましい実施態様においては、前
記所定時間内に、接続応答信号を出力することができな
かった制御ユニットが、前記所定の制御ユニットが、多
重通信開始信号を出力した後、前記所定の制御ユニット
から制御信号を受信した後に、多重通信に加わるように
構成されている。本発明のさらに好ましい実施態様にお
いては、前記所定時間内に、接続応答信号を出力するこ
とができなかった制御ユニットが、前記所定の制御ユニ
ットが、多重通信開始信号を出力した後、他の制御ユニ
ットから制御信号を受信した後に、前記多重通信線に、
接続報知信号を出力し、他の制御ユニットから、この接
続報知信号に対して、応答信号が入力されたときに、多
重通信に加わるように構成されている。[0007] In a preferred aspect of the present invention, the control unit that cannot output the connection response signal within the predetermined time period, the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal, and then the It is configured to participate in the multiplex communication after receiving a control signal from a predetermined control unit. In a further preferred aspect of the present invention, the control unit that has not been able to output the connection response signal within the predetermined time period is controlled by another control unit after the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal. After receiving the control signal from the unit, on the multiplex communication line,
It is configured to output a connection notification signal and participate in multiplex communication when a response signal is input to the connection notification signal from another control unit.
【0008】本発明のさらに他の好ましい実施態様にお
いては、前記所定時間内に、接続応答信号を出力するこ
とができなかった制御ユニットが、前記所定の制御ユニ
ットが、多重通信開始信号を出力した後、前記所定の制
御ユニットから制御信号を受信した後に、接続報知信号
を出力し、他の制御ユニットから、この接続報知信号に
対して、応答信号が入力されたときに、多重通信に加わ
るように構成されている。In still another preferred embodiment of the present invention, the control unit that cannot output the connection response signal within the predetermined time, and the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal. After that, after receiving the control signal from the predetermined control unit, the connection notification signal is output, and when the response signal is input to the connection notification signal from another control unit, it is added to the multiplex communication. Is configured.
【0009】[0009]
【発明の作用】本発明によれば、所定時間内に、接続応
答信号を出力することができず、多重通信開始時に、他
の制御ユニットとの間の多重通信をおこなうことができ
なかった制御ユニットも、多重通信の開始後に、他の制
御ユニットとの間で、多重通信をおこなうことが可能に
なるから、制御のための必要十分なデータを、各制御ユ
ニット間で、送受信して、制御の信頼性を向上させるこ
とのできる多重通信装置を提供することが可能になる。According to the present invention, the connection response signal cannot be output within a predetermined time, and when the multiplex communication is started, the multiplex communication with another control unit cannot be performed. After the start of multiplex communication, the unit can also perform multiplex communication with other control units, so necessary and sufficient data for control can be sent and received between each control unit to control it. It is possible to provide a multiplex communication device capable of improving the reliability of.
【0010】[0010]
【実施例】以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例
につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の実施例
に係る多重通信装置のネットワーク図である。図1にお
いて、本発明の実施例に係る多重通信装置は、エンジン
の制御を実行するエンジン制御ユニット1、アンチ・ス
キッド・ブレーキンングシステム(以下、ABSとい
う。)およびトラクション・コントロールシステムから
なるタイヤのスリップ制御を実行するスリップ制御ユニ
ット2、各車輪の舵角制御を実行する4WS制御ユニッ
ト3、ボデイのスィッチ類の制御を実行するボデイ系制
御ユニット4からなる4つの制御ユニットを備えてお
り、これら4つの制御ユニットは、ノード5、6、7、
8により、ループ状の共通の多重通信線9に接続されて
いる。各制御ユニットは、コントローラと送受信手段
(図示せず)を備えている。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a network diagram of a multiplex communication device according to an embodiment of the present invention. 1, a multiplex communication apparatus according to an embodiment of the present invention is a tire including an engine control unit 1 that executes engine control, an anti-skid braking system (hereinafter referred to as ABS), and a traction control system. 4 control units including a slip control unit 2 for executing the slip control, a 4WS control unit 3 for executing the steering angle control of each wheel, and a body system control unit 4 for executing the control of body switches, These four control units consist of nodes 5, 6, 7,
8 connects to a common multiplex communication line 9 in a loop. Each control unit includes a controller and a transmitting / receiving means (not shown).
【0011】エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユ
ニット2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユ
ニット4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介し
て、多重通信線9に、信号を送信し、かつ、多重通信線
9から、ノード5、6、7、8を介して、信号を受信す
るが、共通の多重通信線9における信号の衝突を防止す
るため、本実施例においては、CSMA/CD−AMP
方式を採用している。ここに、CSMA(Carrier Sens
e Multiple Access)とは、各制御ユニットが、多重通信
線9の空きを確認した上で、多重通信線9に信号を送信
する方法をいい、CD(Collision Detection)とは、各
制御ユニットが、多重通信線9上の送信信号を監視し、
送信した信号の衝突を検知したときは、その信号を再度
送信する方法をいい、AMP(Arbitration on Message
Priority)とは、信号の衝突時に、優先度の高い信号を
破壊することなく、そのまま、送信されるようにする方
法をいう。また、各制御ユニットが送信する信号は、フ
レームよりなり、ある制御ユニットが送信した信号は、
他のすべての制御ユニットが受信するように構成されて
いる。The engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3 and the body system control unit 4 send signals to the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7 and 8, respectively. Further, although the signal is received from the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7, and 8, in order to prevent the signal collision on the common multiplex communication line 9, in this embodiment, the CSMA / CD is used. -AMP
The method is adopted. Here, CSMA (Carrier Sens
e Multiple Access) is a method in which each control unit confirms the vacancy of the multiplex communication line 9 and then transmits a signal to the multiplex communication line 9, and CD (Collision Detection) means that each control unit Monitoring the transmission signal on the multiplex communication line 9,
When the collision of the transmitted signal is detected, the method to retransmit the signal is called AMP (Arbitration on Message).
Priority) refers to a method in which when a signal collides, a signal with high priority is transmitted as it is without being destroyed. Also, the signal transmitted by each control unit consists of a frame, and the signal transmitted by a certain control unit is
All other control units are configured to receive.
【0012】図2は、各制御ユニットが送信する信号の
構成を示している。図2に示されるように、各制御ユニ
ットが送信する信号は、フレーム状の信号およびACK
フィールド(受信接続確認信号領域)からなっており、
フレーム状信号のフレームFは、SD(Start Delimite
r)コード、PI(ブライオリティ)コード、IDコー
ド、データ長、データ1ないしデータNおよびチエック
コードからなっている。FIG. 2 shows a structure of a signal transmitted by each control unit. As shown in FIG. 2, the signal transmitted by each control unit is a frame-shaped signal and an ACK.
It consists of a field (reception connection confirmation signal area),
The frame F of the frame-like signal is SD (Start Delimite
r) code, PI (brity) code, ID code, data length, data 1 to data N, and check code.
【0013】SDコードは、フレームFの開始を表わす
コードであり、各制御ユニットは、このSDコードを受
信すると、フレームFの開始を認識するようになってい
る。PIコードは、同時に、複数の制御ユニットが、信
号を、多重通信線9に送信したために、多重通信線9
で、信号の衝突が起きた場合に、どの信号を優先的に処
理するかを指示するものである。本実施例においては、
多重通信線9では、ローレベルがワイヤード・オア(WI
RED-OR) となっているため、ビット値が低いものを優先
するようになっている。多重通信線9において、信号の
衝突が起こった場合には、優先度の高い制御ユニットの
PIコードが、多重通信線9に残り、優先度の低い制御
ユニットのPIコードは、優先度の高い制御ユニットの
PIコードに変えられるので、優先度の低い制御ユニッ
トは、これにより、送信した信号が衝突を起こし、他の
制御ユニットに受信されなかったことを検知して、その
信号を再度、送信するように構成されている。IDコー
ドは、送信元の制御ユニットを表わすコードである。デ
ータ長には、この後に続くデータの数が書き込まれ、N
個のデータがあるときは、データ長はNとなる。この信
号を受信した制御ユニットは、データ長に続くデータ
を、データ長に対応するだけ読み取るようになってい
る。データ1ないしデータNには、その信号により、送
信しようとする各種データが書き込まれる。チエックコ
ードは、フレーム状信号を受信した制御ユニットに、フ
レーム状信号の終わりであることを確認させるものであ
る。The SD code is a code indicating the start of the frame F, and each control unit recognizes the start of the frame F when receiving the SD code. The PI code is transmitted to the multiplex communication line 9 by the plurality of control units at the same time.
Then, when a signal collision occurs, which signal is to be preferentially processed is instructed. In this embodiment,
In the multiplex communication line 9, the low level is wired or (WI
Since it is (RED-OR), the one with the lower bit value is given priority. When a signal collision occurs in the multiplex communication line 9, the PI code of the control unit with a high priority remains in the multiplex communication line 9, and the PI code of the control unit with a low priority has a high priority. Since it is changed to the PI code of the unit, the low priority control unit detects that the transmitted signal has collided and is not received by another control unit, and retransmits the signal. Is configured. The ID code is a code representing the control unit of the transmission source. In the data length, the number of data following this is written and N
When there are data items, the data length is N. The control unit which receives this signal reads the data following the data length by the amount corresponding to the data length. Various data to be transmitted are written in the data 1 to the data N by the signal. The check code causes the control unit that has received the frame-shaped signal to confirm that it is the end of the frame-shaped signal.
【0014】各制御ユニットは、フレーム状信号の送信
に続いて、ACKフィールドを送信する。このACKフ
ィールドは、多重通信線9に接続されている制御ユニッ
トの数に等しいビットからなり、各制御ユニットに対
し、あらかじめ定められた固有のビット領域が割り当て
られている。本実施例においては、4つの制御ユニット
が、多重通信線9に接続されているので、ACKフィー
ルドは、4ビットからなり、それぞれ、エンジン制御ユ
ニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユニッ
ト3およびボデイ系制御ユニット4に対し、固有のビッ
ト領域が割り当てられている。各制御ユニットは、この
ACKフィールドの各ビット領域により、フレーム状信
号が正常に受信されたか否かの確認をおこなうようにな
っている。すなわち、フレーム状信号を送信する制御ユ
ニットは、フレーム状信号の送信に続いて、ACKフィ
ールドを、その各ビット領域を“0”にして、多重通信
線9に送信する。フレーム状信号を受信する制御ユニッ
トは、フレーム状信号のチエックコードにより、フレー
ム状信号のデータ1ないしデータNの内容に誤りがある
か否かをチエックし、誤りがなければ、他の制御ユニッ
トに対してあらかじめ定められた固有のビット領域に、
受信接続確認信号(ACK信号)を送信して、“1”を
書き込む。Each control unit transmits an ACK field following the transmission of the framed signal. The ACK field consists of bits equal to the number of control units connected to the multiplex communication line 9, and a predetermined unique bit area is assigned to each control unit. In this embodiment, since four control units are connected to the multiplex communication line 9, the ACK field consists of 4 bits, and the engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3 and the body, respectively. A unique bit area is assigned to the system control unit 4. Each control unit is configured to confirm whether or not the frame-shaped signal is normally received by each bit area of the ACK field. That is, the control unit that transmits the frame-shaped signal transmits the ACK field to the multiplex communication line 9 after transmitting the frame-shaped signal, with each bit area of the ACK field set to “0”. The control unit that receives the frame-shaped signal checks whether or not there is an error in the contents of the data 1 to data N of the frame-shaped signal based on the check code of the frame-shaped signal. If there is no error, another control unit is notified. On the other hand, in a predetermined unique bit area,
A reception connection confirmation signal (ACK signal) is transmitted and "1" is written.
【0015】こうして、ある制御ユニットから送信され
たフレーム状信号を、他のすべての制御ユニットが正常
に受信したときは、多重通信線9上のACKフィールド
の各ビット領域は、すべて“1”になっており、これに
対して、いずれかの制御ユニットが、フレーム状信号を
正常に受信していないときは、その制御ユニットの固有
のビット領域は“0”のままとなっている。したがっ
て、ACKフィールドを受信することにより、フレーム
状信号を送信した制御ユニットは、他の制御ユニット
が、フレーム状信号を正常に受信したか否かを確認する
ことができ、正常に受信していない制御ユニットがある
ときは、フレーム状信号を再度送信するようになってい
る。Thus, when the frame-shaped signal transmitted from a certain control unit is normally received by all the other control units, all the bit areas of the ACK field on the multiplex communication line 9 are all set to "1". On the other hand, when one of the control units does not normally receive the frame-like signal, the unique bit area of the control unit remains "0". Therefore, by receiving the ACK field, the control unit that has transmitted the frame-shaped signal can confirm whether or not the other control unit has normally received the frame-shaped signal, and the control unit has not normally received the frame-shaped signal. When the control unit is present, the frame-like signal is retransmitted.
【0016】本実施例にかかる多重通信装置において
は、多重通信の開始前に、多重通信線9に接続されてい
る制御ユニットの種類が確認され、この確認が完了した
後、多重通信が開始される。この多重通信線9に接続さ
れている制御ユニットの種類の確認は、本実施例におい
ては、エンジン制御ユニット1によってなされる。すな
わち、エンジン制御ユニット1から接続確認信号が、多
重通信線9に送信され、この接続確認信号に対して、エ
ンジン制御ユニット1が、所定時間t1内に、スリップ
制御ユニット2、4WS制御ユニット3およびボデイ系
制御ユニット4から接続応答信号を受信したか否かによ
って、エンジン制御ユニット1は、多重通信線9に接続
されている制御ユニットの種類を確認する。In the multiplex communication apparatus according to this embodiment, the type of the control unit connected to the multiplex communication line 9 is confirmed before the multiplex communication is started, and after the confirmation is completed, the multiplex communication is started. It The type of control unit connected to the multiplex communication line 9 is confirmed by the engine control unit 1 in this embodiment. That is, a connection confirmation signal is transmitted from the engine control unit 1 to the multiplex communication line 9, and the engine control unit 1 responds to this connection confirmation signal within a predetermined time t1 by the slip control unit 2, 4WS control unit 3, and The engine control unit 1 confirms the type of the control unit connected to the multiplex communication line 9 depending on whether or not the connection response signal is received from the body system control unit 4.
【0017】図3は、各制御ユニットから信号の出力を
示すタイムチャートである。図3において、図示しない
イグニッションスィッチがオンになると、各制御ユニッ
トのコントローラの起動が開始される。そして、所定の
条件が満たされたと判定すると、たとえば、エンジン回
転数が500rpmに達したと判定すると、エンジン制
御ユニット1は、接続確認信号F1を、多重通信線9に
送出する。FIG. 3 is a time chart showing the output of signals from each control unit. In FIG. 3, when an ignition switch (not shown) is turned on, activation of the controller of each control unit is started. When it is determined that the predetermined condition is satisfied, for example, when the engine speed reaches 500 rpm, the engine control unit 1 sends the connection confirmation signal F1 to the multiplex communication line 9.
【0018】こうして、接続確認信号が多重通信線9に
送出されると、多重通信線9に接続されているボデイ系
制御ユニット4、4WS制御ユニット3およびスリップ
制御ユニット2は、接続確認信号を受信し、コントロー
ラの起動が完了次第、接続応答信号F2、F3、F4
を、それぞれ、多重通信線9に出力する。その結果、図
3に示されるように、エンジン制御ユニット1が、接続
確認信号F1を多重通信線9に送出してから、所定時間
t1内に、接続応答信号を受信したときは、エンジン制
御ユニット1は、ボデイ系制御ユニット4、4WS制御
ユニット3およびスリップ制御ユニット2が、多重通信
線9に接続されていると判定して、所定時間t1が経過
した時点で、ボデイ系制御ユニット4、4WS制御ユニ
ット3およびスリップ制御ユニット2が、多重通信線9
に接続されているという接続情報を含む多重通信開始信
号F5を、多重通信線9に送出する。Thus, when the connection confirmation signal is sent to the multiplex communication line 9, the body system control units 4, 4WS control unit 3 and slip control unit 2 connected to the multiplex communication line 9 receive the connection confirmation signal. Then, as soon as the controller has been activated, the connection response signals F2, F3, F4
Are output to the multiplex communication line 9, respectively. As a result, as shown in FIG. 3, when the engine control unit 1 receives the connection response signal within a predetermined time t1 after transmitting the connection confirmation signal F1 to the multiplex communication line 9, the engine control unit 1 No. 1 determines that the body system control units 4, 4WS control unit 3 and the slip control unit 2 are connected to the multiplex communication line 9, and when a predetermined time t1 has elapsed, the body system control units 4, 4WS. The control unit 3 and the slip control unit 2 are
The multiplex communication start signal F5 including the connection information indicating that the multiplex communication line 9 is connected to the multiplex communication line 9 is transmitted.
【0019】ボデイ系制御ユニット4、4WS制御ユニ
ット3およびスリップ制御ユニット2は、この多重通信
開始信号F5を受信すると、接続情報を記憶し、多重通
信が開始される。本実施例においては、CSMA/CD
−AMP方式が採用されており、図3に示されるよう
に、各制御ユニットは、所定時間ΔTの間隔で、自己が
記憶しているデータを含むリフレッシュ信号を、周期的
に、多重通信線9に送信するとともに、図示してはいな
いが、自己が記憶しているデータが変化したときには、
他の制御ユニットに、データの変化を知らせるために、
その都度、イベント信号を多重通信線9に送信し、さら
に、他の制御ユニットから周期的に出力される交互通信
要求信号が入力されたときには、所定時間にわたり、短
い周期の交互通信信号を出力するように構成されてい
る。When the body system control unit 4, 4WS control unit 3 and slip control unit 2 receive this multiplex communication start signal F5, they store connection information and multiplex communication is started. In this embodiment, CSMA / CD
The AMP system is adopted, and as shown in FIG. 3, each control unit periodically sends a refresh signal containing data stored in itself to the multiplex communication line 9 at intervals of a predetermined time ΔT. Although not shown in the figure, when the data stored in self changes,
In order to inform other control units of changes in data,
Each time, an event signal is transmitted to the multiplex communication line 9, and when an alternate communication request signal periodically output from another control unit is input, an alternate communication signal with a short period is output for a predetermined time. Is configured.
【0020】以上のように、多重通信を開始するに先立
って、エンジン制御ユニット1が接続確認信号F1を出
力してから、所定時間t1内に、ボデイ系制御ユニット
4、4WS制御ユニット3およびスリップ制御ユニット
2から、接続応答信号F2、F3、F4が受信された場
合には、エンジン制御ユニット1は、すべての制御ユニ
ットが、多重通信線9に接続されていると判定して、そ
の旨の情報を含む多重通信開始信号F5を、多重通信線
9に出力し、エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユ
ニット2、4WS制御ユニット3及びボデイ系制御ユニ
ット4の間で、多重通信が開始される。これに対して、
もし、コントローラの起動の遅れなどにより、所定時間
t1内に、エンジン制御ユニット1からの接続確認信号
F1を受信できず、接続応答信号を出力することができ
なかった制御ユニットがある場合には、エンジン制御ユ
ニット1は、その制御ユニットは、多重通信線9に接続
されていないと判定して、その旨の情報を含む多重通信
開始信号F5を、多重通信線9に出力し、所定時間t1
内に、接続応答信号を受信した制御ユニットとエンジン
制御ユニット1との間で、多重通信を開始する。As described above, prior to the start of multiplex communication, the engine control unit 1 outputs the connection confirmation signal F1 and, within a predetermined time t1, the body system control unit 4, 4WS control unit 3 and slip When the connection response signals F2, F3, and F4 are received from the control unit 2, the engine control unit 1 determines that all the control units are connected to the multiplex communication line 9, and notifies that fact. A multiplex communication start signal F5 including information is output to the multiplex communication line 9, and multiplex communication is started among the engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3 and the body system control unit 4. On the contrary,
If there is a control unit that cannot receive the connection confirmation signal F1 from the engine control unit 1 and cannot output the connection response signal within a predetermined time t1 due to a delay in starting the controller, The engine control unit 1 determines that the control unit is not connected to the multiplex communication line 9, and outputs the multiplex communication start signal F5 including information to that effect to the multiplex communication line 9 for a predetermined time t1.
Multiplex communication is started between the control unit that has received the connection response signal and the engine control unit 1.
【0021】従来は、こうして、多重通信が開始された
後は、たとえ、所定時間t1内に、エンジン制御ユニッ
ト1からの接続確認信号F1を受信できず、接続応答信
号を出力することができなかった制御ユニットのコント
ローラが、その後に、正常に起動して、制御のためのデ
ータを出力し得る状態になったとしても、その制御ユニ
ットは、もはや、他の制御ユニットとの間での多重通信
に参加することはできず、したがって、他の制御ユニッ
トに、十分な制御用のデータが提供されないことにな
り、各制御ユニットにより実行される制御の信頼性が低
下することは免れないという問題があった。Conventionally, after the multiplex communication is started in this way, the connection confirmation signal F1 from the engine control unit 1 cannot be received and the connection response signal cannot be output even within the predetermined time t1. Even if the controller of the control unit subsequently starts up normally and is ready to output data for control, the control unit will no longer perform multiplex communication with other control units. Cannot be participated in, and thus the other control units will not be provided with sufficient data for control, and the control performed by each control unit will be unreliable. there were.
【0022】そこで、本実施例においては、かかる問題
を解決するため、多重通信装置は、所定時間t1内に、
エンジン制御ユニット1からの接続確認信号F1を受信
できず、接続応答信号を出力することができなかった制
御ユニットも、それに異常がないかぎりは、エンジン制
御ユニット1から多重通信開始信号F5が出力され、他
の制御ユニットの間で多重通信が開始された後に、他の
制御ユニットから制御データを含む制御信号を受信した
ときに、他の制御ユニットとの間での多重通信に参加す
ることができるように、スリップ制御ユニット2、4W
S制御ユニット3およびボデイ系制御ユニット4が構成
されている。Therefore, in the present embodiment, in order to solve such a problem, the multiplex communication device, within a predetermined time t1,
The control unit that could not receive the connection confirmation signal F1 from the engine control unit 1 and could not output the connection response signal also outputs the multiplex communication start signal F5 from the engine control unit 1 unless there is an abnormality in it. When the control signal including the control data is received from the other control unit after the multiplex communication is started with the other control unit, it is possible to participate in the multiple communication with the other control unit. So that the slip control unit 2, 4W
An S control unit 3 and a body system control unit 4 are configured.
【0023】以下、スリップ制御ユニット2を例に、そ
の構成につき、説明を加える。図4は、スリップ制御ユ
ニット2の制御動作を示すフローチャートである。図4
において、まず、図示しないイグニッションスィッチが
オンして、各制御ユニットのコントローラおよび送受信
手段の起動が開始される。これらの起動後に、他の制御
ユニットから信号を受信したときは、スリップ制御ユニ
ット2のコントローラは、その信号が、エンジン制御ユ
ニット1から出力された接続確認信号か否かを判定す
る。The configuration of the slip control unit 2 will be described below as an example. FIG. 4 is a flowchart showing the control operation of the slip control unit 2. Figure 4
At first, an ignition switch (not shown) is turned on to start activation of the controller of each control unit and the transmitting / receiving means. When a signal is received from another control unit after these start-ups, the controller of the slip control unit 2 determines whether the signal is the connection confirmation signal output from the engine control unit 1.
【0024】その結果、受信した信号が、エンジン制御
ユニット1から出力された接続確認信号であると判定し
たときは、スリップ制御ユニット2のコントローラは、
接続確認信号をエンジン制御ユニット1から受信した旨
を記憶して、接続応答信号を出力する。そして、さら
に、信号を受信したときは、スリップ制御ユニット2の
コントローラは、その信号が、エンジン制御ユニット1
から出力された各制御ユニットの接続情報を含む多重通
信開始信号か否かを判定する。As a result, when it is determined that the received signal is the connection confirmation signal output from the engine control unit 1, the controller of the slip control unit 2
The fact that the connection confirmation signal has been received from the engine control unit 1 is stored and a connection response signal is output. When the signal is further received, the controller of the slip control unit 2 sends the signal to the engine control unit 1
It is determined whether or not it is a multiplex communication start signal including the connection information of each control unit output from.
【0025】その結果、YESのときは、スリップ制御
ユニット2のコントローラは、各制御ユニットの接続状
態を記憶して、多重通信を開始する。他方、NOのとき
は、その信号は、エンジン制御ユニット1以外の制御ユ
ニットから出力された接続応答信号と認められるから、
スリップ制御ユニット2のコントローラは、エンジン制
御ユニット1から、各制御ユニットの接続情報を含む多
重通信開始信号が入力されるまで待ち、多重通信開始信
号を受信した時点で、各制御ユニットの接続状態を記憶
して、多重通信を開始する。As a result, if YES, the controller of the slip control unit 2 stores the connection state of each control unit and starts multiplex communication. On the other hand, when NO, the signal is recognized as a connection response signal output from a control unit other than the engine control unit 1,
The controller of the slip control unit 2 waits until a multiplex communication start signal including connection information of each control unit is input from the engine control unit 1, and at the time of receiving the multiplex communication start signal, confirms the connection state of each control unit. Store and start multiplex communication.
【0026】これに対して、コントローラおよび送受信
手段の起動後に、受信した信号が、エンジン制御ユニッ
ト1から出力された接続確認信号でないと判定したとき
は、スリップ制御ユニット2のコントローラの起動の遅
れなどによって、スリップ制御ユニット2が、エンジン
制御ユニット1から出力された接続確認信号を受信でき
ず、フレーム状の接続応答信号F4を出力することがで
きないまま、所定時間t1が経過し、すでに、エンジン
制御ユニット1から多重通信開始信号が出力されて、エ
ンジン制御ユニット1、4WS制御ユニット3およびボ
デイ系制御ユニット4の間で、多重通信が開始されてお
り、受信した信号は、エンジン制御ユニット1、4WS
制御ユニット3あるいはボデイ系制御ユニット4から多
重通信線9に出力された制御用データを含む制御信号で
あると認められるから、この制御信号をトリガー信号と
して、他の制御ユニットとの間での多重通信を開始する
ため、スリップ制御ユニット2は、多重通信線9に接続
されている旨を知らせる接続報知信号を、多重通信線9
に出力する。On the other hand, when it is determined that the received signal is not the connection confirmation signal output from the engine control unit 1 after the controller and the transmission / reception means are activated, the activation of the controller of the slip control unit 2 is delayed. As a result, the slip control unit 2 cannot receive the connection confirmation signal output from the engine control unit 1 and cannot output the frame-shaped connection response signal F4, the predetermined time t1 has passed, and the engine control has already been performed. A multiplex communication start signal is output from the unit 1, and multiplex communication is started between the engine control units 1, 4WS control unit 3 and the body system control unit 4, and the received signal is the engine control units 1, 4WS.
Since it is recognized that the control signal contains the control data output from the control unit 3 or the body system control unit 4 to the multiplex communication line 9, the control signal is used as a trigger signal for multiplexing with other control units. In order to start communication, the slip control unit 2 sends a connection notification signal notifying that the multiplex communication line 9 is connected.
Output to.
【0027】この接続報知信号を受信した他の制御ユニ
ットは、スリップ制御ユニット2が多重通信線9に接続
されていることの確認を求める確認信号を、多重通信線
9に出力する。そして、スリップ制御ユニット2は、こ
の確認信号を、他の制御ユニットから受信すると、応答
信号を出力し、その後に、他の制御ユニットから信号を
受信した時点で、各制御ユニットの接続状態を記憶し
て、多重通信を開始する。The other control units that have received this connection notification signal output to the multiplex communication line 9 a confirmation signal requesting confirmation that the slip control unit 2 is connected to the multiplex communication line 9. When the slip control unit 2 receives this confirmation signal from another control unit, it outputs a response signal, and then stores the connection state of each control unit when the signal is received from the other control unit. Then, multiplex communication is started.
【0028】本実施例によれば、スリップ制御ユニット
2が、エンジン制御ユニット1から接続確認信号が出力
されてから、所定時間t1内に、エンジン制御ユニット
1からの接続確認信号を受信できず、接続応答信号を出
力することができない場合にも、それに異常がないかぎ
りは、エンジン制御ユニット1から多重通信開始信号が
出力され、多重通信が開始された後に、他の制御ユニッ
トから制御データを含む制御信号を受信した時点で、他
の制御ユニットとの間で、多重通信を開始することがで
きるように、スリップ制御ユニット2が構成されている
から、他の制御ユニットに、十分な制御用のデータを提
供することができ、したがって、各制御ユニットにより
実行される制御の信頼性を向上させることが可能にな
る。According to this embodiment, the slip control unit 2 cannot receive the connection confirmation signal from the engine control unit 1 within a predetermined time t1 after the connection confirmation signal is output from the engine control unit 1, Even if the connection response signal cannot be output, as long as there is no abnormality in the connection response signal, the multiplex communication start signal is output from the engine control unit 1 and, after the multiplex communication is started, the control data is included from another control unit. When the control signal is received, the slip control unit 2 is configured so that the multiplex communication can be started with another control unit. The data can be provided, thus making it possible to improve the reliability of the control performed by each control unit.
【0029】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の
変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含され
るものであることはいうまでもない。たとえば、前記実
施例においては、コントローラの起動の遅れによって、
異常がないにもかかわらず、スリップ制御ユニット2
が、エンジン制御ユニット1から接続確認信号が出力さ
れてから、所定時間t1内に、エンジン制御ユニット1
からの接続確認信号を受信できず、接続応答信号を出力
することができなかったときに、他の制御ユニットの間
で多重通信が開始された後において、他の制御ユニット
との間での多重通信に参加させる場合についてのみ説明
を加えているが、4WS制御ユニット3またはボデイ系
制御ユニット4が、コントローラの起動の遅れにより、
異常がないにもかかわらず、エンジン制御ユニット1か
ら接続確認信号が出力されてから、所定時間t1内に、
エンジン制御ユニット1からの接続確認信号を受信でき
ず、接続応答信号を出力することができなかった場合に
も、全く同様にして、多重通信が開始された後に、他の
制御ユニットとの間での多重通信に参加させることがで
きる。The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, and those are also included in the scope of the present invention. Needless to say. For example, in the above-mentioned embodiment, due to the delay of the start of the controller,
Despite no abnormality, the slip control unit 2
However, after the connection confirmation signal is output from the engine control unit 1, the engine control unit 1
When the connection confirmation signal from the control unit could not be received and the connection response signal could not be output, after the multiplex communication was started with the other control unit, the multiplexing with the other control unit was started. Although only the case of participating in the communication is described, the 4WS control unit 3 or the body system control unit 4 causes
Despite no abnormality, within a predetermined time t1 after the connection confirmation signal is output from the engine control unit 1,
Even when the connection confirmation signal from the engine control unit 1 could not be received and the connection response signal could not be output, in the same manner as described above, after the multiplex communication was started, the other control unit Can participate in multiplex communication.
【0030】また、前記実施例においては、エンジン制
御ユニット1が、接続確認信号を出力しているが、他の
制御ユニットに、接続確認信号を出力させるようにして
もよい。この場合に、エンジン制御ユニット1が、コン
トローラの起動の遅れによって、異常がないにもかかわ
らず、他の制御ユニットから接続確認信号が出力されて
から、所定時間t1内に、接続確認信号を受信できず、
接続応答信号を出力することができなかったときも、全
く同様にして、多重通信が開始された後に、エンジン制
御ユニット1を、他の制御ユニットとの間での多重通信
に参加させることができる。Further, although the engine control unit 1 outputs the connection confirmation signal in the above-mentioned embodiment, it may be made to output the connection confirmation signal to another control unit. In this case, the engine control unit 1 receives the connection confirmation signal within a predetermined time t1 after the connection confirmation signal is output from another control unit, although there is no abnormality due to the delay in the activation of the controller. I can't
Even when the connection response signal cannot be output, the engine control unit 1 can participate in the multiplex communication with other control units after the multiplex communication is started in the same manner. .
【0031】[0031]
【発明の効果】本発明によれば、それぞれ、コントロー
ラおよび送受信手段を備えた複数の制御ユニットが、共
通の多重通信線に接続され、該多重通信線を介して、互
いに、信号を送受信可能に構成され、複数の制御ユニッ
トの間で、互いに送受信がおこなわれる多重通信状態に
達する前に、所定の制御ユニットが、前記多重通信線に
接続しているか否かの応答を求める接続確認信号を他の
制御ユニットに出力し、前記接続確認信号に対して、所
定時間内に、応答信号を、前記所定の制御ユニットに出
力した制御ユニットのみが、共通の多重通信線に接続さ
れており、多重通信が可能であると判定して、前記接続
確認信号を出力してから、前記所定時間経過後に、どの
制御ユニットが、共通の多重通信線に接続されているか
の情報を含む多重通信開始信号を、前記多重通信線に出
力して、多重通信を開始するように構成された多重通信
装置において、所定時間内に、接続応答信号を出力でき
ないまま、多重通信開始信号が出力されたために、多重
通信に加わることができなかった制御ユニットも、多重
通信の開始後に、多重通信に加わることができ、制御の
ための必要十分なデータを、各制御ユニット間で、送受
信して、制御の信頼性を向上させることのできる多重通
信装置を提供することが可能になる。According to the present invention, a plurality of control units each having a controller and a transmitting / receiving means are connected to a common multiplex communication line, and signals can be transmitted / received to / from each other via the multiplex communication line. Before a multi-communication state is established in which a plurality of control units transmit and receive each other, a predetermined control unit sends a connection confirmation signal for requesting a response as to whether or not the control unit is connected to the multi-communication line. To the control unit, and only the control unit that outputs a response signal to the predetermined control unit within a predetermined time in response to the connection confirmation signal is connected to a common multiplex communication line, and multiplex communication is performed. It is determined that it is possible that the control unit is connected to the common multiplex communication line after the elapse of the predetermined time after the connection confirmation signal is output. In the multiplex communication apparatus configured to output the signal start signal to the multiplex communication line to start the multiplex communication, the multiplex communication start signal is output within a predetermined time while the connection response signal cannot be output. In addition, the control unit that could not participate in the multiplex communication can also participate in the multiplex communication after the start of the multiplex communication, and the necessary and sufficient data for control is transmitted and received between the respective control units to perform the control. It is possible to provide a multiplex communication device capable of improving the reliability of.
【図1】図1は、本発明の実施例に係る多重通信装置の
ネットワーク図である。FIG. 1 is a network diagram of a multiplex communication device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図2は、各制御ユニットが送信する信号の構成
を示す図面である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a signal transmitted by each control unit.
【図3】図3は、各制御ユニットからの信号の出力を示
すタイムチャートである。FIG. 3 is a time chart showing signal output from each control unit.
【図4】図4は、スリップ制御ユニットの制御動作を示
すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a control operation of a slip control unit.
1 エンジン制御ユニット 2 スリップ制御ユニット 3 4WS制御ユニット 4 ボデイ系制御ユニット 5、6、7、8 ノード 9 多重通信線 1 engine control unit 2 slip control unit 3 4 WS control unit 4 body system control unit 5, 6, 7, 8 node 9 multiplex communication line
Claims (4)
段を備えた複数の制御ユニットが、共通の多重通信線に
接続され、該多重通信線を介して、互いに、信号を送受
信可能に構成され、複数の制御ユニットの間で、互いに
送受信がおこなわれる多重通信状態に達する前に、所定
の制御ユニットが、前記多重通信線に接続しているか否
かの応答を求める接続確認信号を他の制御ユニットに出
力し、前記接続確認信号に対して、所定時間内に、応答
信号を、前記所定の制御ユニットに出力した制御ユニッ
トのみが、共通の多重通信線に接続されており、多重通
信が可能であると判定して、前記接続確認信号を出力し
てから、前記所定時間経過後に、どの制御ユニットが、
共通の多重通信線に接続されているかの情報を含む多重
通信開始信号を、前記多重通信線に出力して、多重通信
を開始するように構成された多重通信装置において、前
記所定時間内に、接続応答信号を出力することができな
かった制御ユニットが、前記所定の制御ユニットが多重
通信開始信号を出力した後に、他の制御ユニットから制
御信号を受信したときに、多重通信に加わるように構成
されたことを特徴とする多重通信装置。1. A plurality of control units, each of which includes a controller and a transmitting / receiving means, are connected to a common multiplex communication line, and are configured to be capable of transmitting and receiving signals to and from each other via the multiplex communication line. Before reaching the multiplex communication state in which the units transmit and receive each other, a predetermined control unit outputs a connection confirmation signal for requesting a response as to whether or not it is connected to the multiplex communication line, to another control unit. It is determined that only the control unit that outputs a response signal to the predetermined control unit within a predetermined time in response to the connection confirmation signal is connected to a common multiplex communication line, and multiplex communication is possible. Then, after outputting the connection confirmation signal, which control unit is
In the multiplex communication device configured to output a multiplex communication start signal including information on whether or not it is connected to a common multiplex communication line to the multiplex communication line, within the predetermined time, A configuration in which a control unit that cannot output a connection response signal participates in multiplex communication when a control signal is received from another control unit after the predetermined control unit outputs a multiplex communication start signal A multiplex communication device characterized by the above.
することができなかった制御ユニットが、前記所定の制
御ユニットが、多重通信開始信号を出力した後、前記所
定の制御ユニットから制御信号を受信した後に、多重通
信に加わるように構成されたことを特徴とする請求項1
に記載の多重通信装置。2. The control unit that cannot output a connection response signal within the predetermined time, the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal, and then the control signal from the predetermined control unit. 2. It is configured to participate in multiplex communication after receiving the message.
The multiplex communication device as set forth in.
することができなかった制御ユニットが、前記所定の制
御ユニットが、多重通信開始信号を出力した後、他の制
御ユニットから制御信号を受信した後に、前記多重通信
線に、接続報知信号を出力し、他の制御ユニットから、
この接続報知信号に対して、応答信号が入力されたとき
に、多重通信に加わるように構成されたことを特徴とす
る請求項1または2に記載の多重通信装置。3. The control unit that was unable to output a connection response signal within the predetermined time period, after the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal, outputs a control signal from another control unit. After receiving, output a connection notification signal to the multiplex communication line, from another control unit,
3. The multiplex communication device according to claim 1, wherein the multiplex communication device is configured to participate in multiplex communication when a response signal is input to the connection notification signal.
することができなかった制御ユニットが、前記所定の制
御ユニットが、多重通信開始信号を出力した後、前記所
定の制御ユニットから制御信号を受信した後に、接続報
知信号を出力し、他の制御ユニットから、この接続報知
信号に対して、応答信号が入力されたときに、多重通信
に加わるように構成されたことを特徴とする請求項1な
いし3のいずれか1項に記載の多重通信装置。4. A control signal from the predetermined control unit after the control unit that was unable to output the connection response signal within the predetermined time, after the predetermined control unit outputs the multiplex communication start signal. After receiving the connection notification signal, the connection notification signal is output, and when a response signal is input to the connection notification signal from another control unit, the connection notification signal is added to the multiplex communication. 4. The multiplex communication device according to any one of items 1 to 3.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04178612A JP3088199B2 (en) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | Multiplex communication device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04178612A JP3088199B2 (en) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | Multiplex communication device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0630005A true JPH0630005A (en) | 1994-02-04 |
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ID=16051496
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8164214B2 (en) | 2005-04-11 | 2012-04-24 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus having function for preventing erroneous operation due to delay in activation of other vehicle control apparatus |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP04178612A patent/JP3088199B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8164214B2 (en) | 2005-04-11 | 2012-04-24 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus having function for preventing erroneous operation due to delay in activation of other vehicle control apparatus |
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