JPH0629731B2 - 車両用方位計 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、地磁気方位センサにより得られた出力値で示
される座標へ該センサの出力円中心座標から向う方向を
車両の走行方位として検出する車両用方位計に関する。

《従来技術とその問題点》 地磁気方位センサを用いて車両の走行方位を検出する装
置に関しては自動車技術会刊の自動車技術Vol.39,No.5,
1985.に示されたものが知られており、その装置で使用
される地磁気方位センサでは一対の巻線が水平姿勢で直
交されている。

そしてそれら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気成分検
出電圧（出力値）が各々得られており、均一な地磁気中
で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電圧で示
される座標により座標面上で円（地磁気方位センサの出
力円）が描かれる。

さらに車両の通常走行中には両巻線の検出電圧で示され
る座標へ出力円中心の座標から向う方向が車両の走行方
位として求められており、その出力円の中心座標は無磁
界中において地磁気方位センサの両コイルにより得られ
た電圧で与えられる。

ここで、車体が着磁すると、出力円が移動し、このため
正確な走行方位検出が不可能となる。

その場合には車両の周回走行が行なわれ、その間に地磁
気方位センサの両コイルにより得られた検出電圧がサン
プリングされる。

そして前述の従来装置においては、それら検出電圧で示
される座標が円軌跡上に存在することを前提としてその
中心座標のオフセット量が求められており、そのオフセ
ット量に基づき車両の通常走行中には地磁気方位センサ
の検出電圧で示される座標の修正が行なわれていた。

しかしながらビルなどにより地磁気が乱れ、その地磁気
が均一となることは極めて希であるので、車両の周回走
行中に地磁気方位センサの検出電圧で描かれる軌跡は一
般に出力円の大きさと一致することはなく、したがって
出力円中心座標のオフセット量が正確に求められず、こ
のため従来においては、地磁気方位センサの検出電圧補
正に大きな誤差が生じていた。

その結果従来においては、車両の周回走行によるその補
正にもかかわらず、車両走行方位の正確な検出が不可能
となるという問題が生じていた。

《発明の目的》 本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、地磁気方位センサの出力円中心座標を外部
磁気の影響により地磁気が乱れている場合でも正確に設
定できる車両用方位計を提供することにある。

《発明の構成》 上記目的を達成するために本発明に係る車両用方位計は
第１図のように構成されている。

同図において、地磁気方位センサＡでは地磁気の方位が
水平面上における直交２方向に分解され、各方向の地磁
気成分が座標を示す電気信号として出力されており、ま
た抽出手段Ｂでは車両走行中に地磁気方位センサから出
力された出力値のうち、各出力値で示される座標の位置
関係が互いに所定距離間隔となる出力値が複数抽出され
る。

そして第１仮座標演算手段Ｃでは抽出された複数の出力
値の平均化処理が行なわれ、地磁気方位センサＡから出
力された出力値で示される座標により描かれる出力円の
中心を仮に示す第１仮座標が求められる。

また距離演算手段Ｄでは抽出された出力値の全てについ
て各出力値で示される座標と前記第１仮座標との距離が
演算されており、演算された全ての距離についてそれら
の平均値が距離平均値演算手段Ｅにより演算される。

そして演算された全ての距離と前記平均値とに基づいて
それらの標準偏差が標準偏差演算手段Ｆにより演算され
ており、前記平均値と演算された標準偏差とに基づいて
前記抽出された出力値を無効化する領域が領域設定手段
Ｇにより座標平面上に設定される。

さらに第２仮座標演算手段Ｈでは抽出された出力値のう
ち有効な出力値の平均化処理が行なわれ、出力円の中心
を仮に示す第２仮座標が求められる。

そして中心座標演算手段Ｉでは前記第１仮座標と前記第
２仮座標との平均化処理が行なわれ、出力円の中心座標
が求められる。

《実施例の説明》 以下、図面に基づいて本発明に係る車両用方位計の好適
な実施例を説明する。

第２図には本発明が適用されたシステムの構成が示され
ており、このシステムでは車両の走行位置および走行軌
跡が地図上に表示されている。

それらの表示のＣＲＴなどで構成された同図の表部２０
で行なわれており、車両の走行位置はＣＰＵ２２で求め
られている。

そしてこのＣＰＵ２２では車速センサ２４，地磁気方位
センサ２６の検出信号を用いた積算処理により基準位置
に対する相対的な車両の走行位置が求められており、基
準位置はキーボードなどで構成されたキー入力部２８か
らＣＰＵ２２に与えられている。

また表示部２０で表示される地図のデータは外部記憶装
置３０からデータ入力部３２を介して取込まれており、
外部記憶装置３０はコンパクトディスク装置、ＲＯＭな
どで構成されている。

なお、ＣＰＵ２２の処理にはメモリ部３４のＲＯＭに記
憶された内容に従いそのＲＡＭを用いて行なわれてお
り、外部記憶装置３０からは車両の走行位置が含まれる
地図のデータがＣＰＵ２２に読込まれ、その地図が表示
部２０で表示されている。

また本実施例の車速センサ２４が第３図に示されてお
り、スピードメータケーブル２４ａに設けられたマグネ
ット２４ｂでリードスイッチ２４ｃがオンオフ駆動され
ることにより車速パルスが得られている。

さらに第４図には地磁気方位センサ２６が示されてお
り、環状のパーマロイコア３６には互いに直交する巻線
３８Ｘ、３８Ｙが設けられている。

そしてそのパーマロイコア３６には巻線４０が巻回され
ており、巻線４０は第５図のようにパーマロイコア３６
が飽和する直前まで励磁電源４２により通電されてい
る。

以上の地磁気方位センサ２６が無磁界中に置かれると、
パーマロイコア３６の部位Ｓ_１，部位Ｓ_２を各々通る磁
束Φ_１，Φ_２は第６図のように大きさが同じで方向が反
対となる。

したがって、巻線３８Ｘに鎖交する磁束が零となるとそ
の検出電圧 （Ｎは巻数）も零となり、同様に巻線３８Ｙの検出電圧
Ｖｙも零となる。

さらにこの地磁気方位センサ２６へ第４図のように地磁
気Ｈｅが巻線３８Ｘに対し直角に加わると、パーマロイ
コア３６内において磁束密度Ｂｅ＝μＨｅ（μはパーマ
ロイコア３６の透磁率）だけ磁束にバイアスが与えら
れ、磁束Φ_１，Φ_２は第７図のように非対称となる。

したがって、巻線３８Ｘには第８図に示される波形の検
出電圧Ｖｘが得られる。

また巻線３８Ｙに対して地磁気Ｈｅが平行であるので、
その巻線３８Ｙに地磁気Ｈｅが交わることはなく、この
ためこの巻線３８Ｙには電圧Ｖｙが生ずることはない。

この地磁気方位センサ２６は第９図のように水平姿勢で
車両に搭載されており、例えば同図のように地磁気Ｈｅ
がその巻線３８Ｘ、３８Ｙに交わり、その結果、それら
巻線３８Ｘ、３８Ｙには地磁気Ｈｅに応じた検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙ（出力値）が各々得られる。

それら検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは、値Ｋを巻線定数、値Ｂを
地磁気Ｈｅの水平分力とすれば、次の第（１）式、第
（２）式で各々示される。

Ｖｘ＝ＫＢcosθ…第（１）式 Ｖｙ＝ＫＢsinθ…第（２）式 したがって、第９図のように車両の幅方向を基準とすれ
ば、その走行方向を示す角度θは、 θ＝tan^-1（Ｖｘ−Ｖｙ）…第（３）式 で示される。

そして前記第（１）式および第（２）式から理解される
ように、均一な地磁気Ｈｅ中で車両が周回走行される
と、巻線３８Ｘ、３８Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで示され
る座標により第１０図のようにＸ−Ｙ平面座標上で円
（地磁気方位センサ２６の出力円）が描かれ、その出力
円は次式で示される。

Ｖｘ^２＋Ｖｙ^２＝（ＫＢ）^２…第（４）式 このように巻線３８Ｘ、３８Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで
定まる座標が出力円上に存在するので、ＣＰＵ２２では
その座標点（出力点）へ出力円の中心Ｏから向う方向が
車両の走行方位として検出される。

ここで、その車両の車体が着磁して例えば第１１図のよ
うに地磁気Ｈｅとともにその着磁による磁界Ｇが巻線３
８Ｘ、３８Ｙに鎖交すると、第１２図のように破線位置
から実線位置へ出力円が移動する。

その結果、ＣＰＵ２２で行なわれる車両の走行方位検出
に誤差が生じて表示部２０における走行位置表示が地図
表示と不一致となる。

その場合には第２図の補正スイッチ４４が操作され、補
正命令が補正制御部４６に与えられるとともに車両の周
回走行が行なわれる。

この補正制御部４６はマイクロコンピュータを中心とし
て構成されており、補正スイッチ４４から与えられた補
正命令に従って車両着磁に対する補正処理が行なわれ
る。

なお、補正制御部４６では地磁気方位センサ２６の検出
電圧Ｖｘ，Ｖｙを用いて出力円の半径が監視されてお
り、車体着磁により第１２図のようにその半径が異常な
ものとなったときにも上記の補正処理が自動的に行なわ
れる。

第１３図にはＣＰＵ２２で行なわれる処理の手順が、ま
た第１４図〜第１７図には補正制御部４６で行なわれる
補正処理の手順が各々フローチャートで示されている。

第１３図において、最初のステップ１００では車両出発
地（ｘ_０，ｙ_０）がキー入力部２８を用いて設定され
る。

次のステップ１１０では、出発地（ｘ_０，ｙ_０）を基準
位置とする車両走行位置（ｘ，ｙ）が次の第（５）式，
第（６）式による積算処理により求められる。

ただし上記の両式において、値Ｔは出発時からの経過時
間、値Ｖ（ｔ）は車速センサ２４の検出信号に基づいて
求められた時刻ｔにおける車速、値θ（ｔ）は地磁気方
位センサ２６の検出電圧に基づいて求められた時刻ｔに
おける車両走行方位（第９図参照）を、各々示してい
る。

このステップ１１０で車両の走行位置（ｘ，ｙ）が求め
られると、ステップ１２０では表示部２０に表示中の地
図内に車両の走行位置（ｘ，ｙ）が含まれているか否か
が判断され、ステップ１２０で現在表示中の地図中に車
両の走行位置（ｘ，ｙ）が含まれないと判断された場合
には、その走行位置（ｘ，ｙ）が含まれる地図データが
ステップ１３０で外部記憶装置３０から読み出される。

そしてステップ１４０ではその地図上に車両の走行位置
（ｘ，ｙ）が表示され、また前記ステップ１２０で車両
の走行位置（ｘ，ｙ）が表示地図内に含まれていると判
断された場合にも表示が同様に行なわれる。

さらにステップ１５０では補正制御部４６からの補正モ
ード信号を受信したか否かが判断され、受信していない
場合にはステップ１１０へ戻って地図上に車両の走行位
置（ｘ，ｙ）が単に表示される。

また補正モード信号を受信した場合にはステップ１６０
で補正モードの表示が行なわれる。

この補正モードの表示例が第１８図に示されており、同
図から理解されるように車両の周回走行を運転者に指示
する内容が表示部２０に表示される。

そしてステップ１７０では出力円中心座標が補正制御部
４６により算出されたか否かが判断され、その中心座標
が算出されていない場合にはステップ１１０に戻り、地
図おび車両走行位置（ｘ，ｙ）の表示とともにステップ
１６０の補正モード表示が行なわれる。

また出力円中心座標が補正制御部４６で算出されると、
その中心地座標はステップ１８０で取込まれ、次いでス
テップ１９０では補正モード表示が終了される。

その後の車両走行中には、補正制御部４６により求めら
れた出力円中心座標を基準としてステップ１１０で車両
走行方位θ（ｔ）が求められ、そのθ（ｔ）を用いた前
記第（５），第（６）式で車両走行位置（ｘ，ｙ）が求
められる。

次に第１４図〜第１７図に基づいて補正制御部４６の動
作について説明する。

第１４図において、ステップ２００では地磁気方位セン
サ２６の出力値（出力円の半径）が規定以上であるか否
かが判断される。なお、地磁気方位センサ２６の出力値
が規定値以上となるのは、車両が踏切などのように磁界
が強い場所を通過した場合、車体が着磁した場合などが
考えられる。

またステップ２１０ではこの補正スイッチ４４が押操作
されたか否かが判断され、補正スイッチ４４は車体が着
磁したことが表示部２０の表示から確認された場合に押
操作される。

そしてステップ２００肯定またはステップ２１０肯定の
場合には、ステップ２２０で補正モード信号がＣＰＵ２
２に対して発信される。

さらにステップ２３０では後述する処理により出力円中
心地座標が求められ、この処理が終了するとステップ２
３０では補正モード信号の発信が停止されて前述のよう
に補正モード表示が終了する。

第１５図はステップ２３０における処理の内容が示され
ており、この処理は車両の周回走行中に行なわれてい
る。

前述の第１３図におけるステップ１６０による補正モー
ド表示に従って車両の周回走行が開始されると、地磁気
方位センサ２６から出力される検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは例
えば第１９図のようなループした軌跡Ｐを描く。

そしてその軌跡Ｐは同図から理解できるように真円とは
なっておらず、これはビル街等により地磁気の乱れが生
じていることに起因している。

第１５図において、最初のステップ３００では第１９図
に示された抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮおよび車両周回
走行の終了を確認するために使用される定数ＤＬＴＥＮ
ＤＭＡＸが設定される。

なお、抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮは出力円の半径に基
づいて予め設定された定数であり、また定数ＤＬＴＥＮ
ＤＭＡＸは初期（例えば第１番目）に抽出された抽出代
表点（後述）の近傍領域を設定するための定数である。

そして、次のステップ３１０ではそのときに得られてい
る検出電圧Ｖｘ，Ｖｙが第１の抽出代表点｛Ｘ（１），
Ｙ（１）｝として抽出されて記憶されるとともに、抽出
代表点番号Ｃが値１とされる。

また次のステップ３２０では、地磁気方位センサ２６か
ら出力された検出電圧Ｖｘ，Ｖｙが収集される。

さらにステップ３３０ではその座標（ｘ，ｙ）と前記第
１の抽出代表点｛Ｘ（１），Ｙ（１）｝との間の距離Ｄ
ＬＴ８が次式によって求められる。

またステップ３４０では抽出代表点数ｃが値９に達した
か否かが判断され、周回走行開始時にはその数Ｃが値１
であるのでステップ３６０に進む。

そして抽出代表点数ｃが値９に達した場合にはステップ
３５０に進んで一周チェック処理が行なわれる。

そこでこのステップ３５０の一周チェック処理内容を第
１６図のフローチャートに従って説明する。

この一周チェック処理には、抽出代表点数ｃが値９に達
した後に、出力点Ｑ_１〜Ｑ_６が得られる毎に繰り返さ
れ、第１９図から理解されるようにＱ_６が得られた際に
その処理が終了する。

第１６図においてステップ４００では抽出代表点（Ｃ＝
１）の番号を示すカウンタ値ｎが１にセットされる。そ
して次のステップ４１０ではカウンタ値ｎが値２に達し
たか否かが判断され、カウンタ値ｎは値１であるからス
テップ４２０に進む。

そしてステップ４２０では前記抽出代表点（Ｃ＝１）と
前記出力点Ｑ_１との距離ＤＬＴＥＮＤが次式により算出
される。

また次のステップ４３０では上記距離ＤＬＴＥＮＤと先
に設定された定数ＤＬＴＥＮＤＭＡＸとの大小が比較さ
れ、第１９図から理解されるように出力点Ｑ_１において
は距離ＤＬＴＥＮＤの方が定数ＤＬＴＥＮＤＭＡＸより
も大きいのでステップ４４０に進みカウンタ値ｎはｎ＋
１にカウントアップされてステップ４１０へ戻る。

なお、車両の周回走行が終了したか否かは初期に抽出さ
れた抽出代表点（例えばＣ＝１〜４）近傍に出力点Ｑが
存在するか否かで確認される。そして本実施例では抽出
代表点（Ｃ＝１）を中心とする半径ＤＬＴＥＮＤＭＡＸ
の円内に出力点Ｑが存在していれば車両周回走行の終了
の確認とされる。

したたがってステップ４１０でカウンタ値ｎが２に達す
ると、一周チェック処理を一旦終え、第１５図のステッ
プ３６０に抜け出して次の出力点Ｑ_２が求められる。そ
してこの出力点Ｑ_２に対し第１６図のステップ４００〜
ステップ４３０の処理がなされ、以降同様に出力点
Ｑ_３，Ｑ_４，Ｑ_５に対しても同様の処理が行なわれる。

そして出力点Ｑ_６が得られて距離ＤＬＴＥＮＤと定数Ｄ
ＬＴＥＮＤＭＡＸの大小がステップ４３０で比較される
と、第１９図から理解されるように距離ＤＬＴＥＮＤの
方が小さいので車両周回走行の終了確認となり一周チェ
ック処理が終了する。

以上のようにして一周チェック処理が第１５図のステッ
プ３５０で行なわれ、車両周回走行の終了が未だ確認さ
れていない場合、あるいは抽出代表点数Ｃが値９に達し
ていない場合にはステップ３６０へ進む。

このステップ３６０では前記抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩ
Ｎに距離ＤＬＴ８が達したか否かが判断され、抽出間隔
定数ＤＬＴ８ＭＩＮより距離ＤＬＴ８が短い場合にはス
テップ３２０に戻り、以下、ステップ３２０〜ステップ
３６０の処理が繰り返される。そして前記処理は約５０
msで繰り返されるように設定されているので、収集初期
の座標（ｘ，ｙ）は抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮより短
くなる。

その後、距離ＤＬＴ８が抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮ以
上に達すると、ステップ３７０へ抜け出し、そのステッ
プ３７０では前記抽出代表点数Ｃがインクリメントされ
る。

さらにステップ３８０でそのときの座標（ｘ，ｙ）が２
番目の抽出代表点｛Ｘ（２），Ｙ（２）｝として抽出さ
れて記憶される。その後前記ステップ３２０〜３５０の
処理が繰り返される。

以上のようにして第１９図に示す軌跡Ｐ上の抽出代表点
（Ｃ＝１，Ｃ＝２，…Ｃ＝９）が車両の周回走行中に複
数順次抽出されてその座標が記憶される。

そしてステップ３８０で抽出代表点数Ｃが９に達し、こ
のことがステップ３４０で確認されるとともに、ステッ
プ３５０で車両周回走行の終了が確認されると、ステッ
プ３９０に進む。

そして第１７図にはそのステップ３９０で行なわれる処
理手順が示されており、同図において最初のステップ５
００では記憶されている全抽出代表点（Ｃ＝１，Ｃ＝
２，…Ｃ＝９）の検出電圧Ｖｘ，Ｖｙ（出力値）の平均
化処理（算術平均）が次式に従って行なわれ、これによ
り出力円中心座標を仮に示す第１仮座標（ＣＸ１、ＣＹ
１）が求められる。

以上のようにしてステップ５００で第１仮座標（ＣＸ
１、ＣＹ１）が演算されると次のステップ５１０では第
１仮座標（ＣＸ１、ＣＹ１）と各抽出代表点との平均距
離が次式により演算される。

ただしＲｉ＝［｛ＣＸ１−Ｘ（ｉ）｝^２＋｛ＣＹ１−Ｙ
（ｉ）］^1/2 そして次のステップ５２０では第１仮座標（ＣＸ１、Ｃ
Ｙ１）と各抽出代表点との距離の標準偏差が次式により
算出される。

さらに次のステップ５３０では平均距離と標準偏差σ
とから次式のＲｉが満足する領域が設定される。

−２σ≦Ｒｉ≦＋２σ そして上式を満足しないＲｉを与える抽出代表点を示す
出力値は異常なデータとして無効化される。なお本実施
例では第１９図から理解されるように抽出代表点Ｃ＝
５，Ｃ＝８およびＣ＝９を示す出力値が無効化される。

以上のようにして記憶されている全抽出代表点から有効
な抽出代表点が選択され、選択された抽出代表点を示す
出力値の平均化処理を下式から行なうことにより出力円
中心座標を仮に示す第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２）が算
出される。

ただしαは選択された抽出代表点の個数である。

そして次のステップ５５０では第１仮座標（ＣＸ１、Ｃ
Ｙ１）と第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２）との平均化処理
が行なわれ、出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が算出され
る。

以上のように本実施例によれば、抽出された複数の出力
値の平均化処理により第１仮座標（ＣＸ１、ＣＹ１）を
算出するので、ビルやトラック等の走行により地磁気の
乱れが生じて第１９図のように地磁気方位センサ２６の
出力値で示される座標が描く軌跡Ｐが真円に対して著し
く歪んだ場合であってもその歪誤差が相殺される。

また選択された抽出代表点を出す出力値の平均化処理を
行なうことにより出力円中心座標の第２仮座標（ＣＸ
２、ＣＹ２）が算出され、第１仮座標（ＣＸ１、ＣＹ
１）と第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２）との平均化処理を
行なうことにより出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が算出
されるので前記歪誤差は一層小さくなる。

したがって出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が正確に算出
され、この出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）を使って車両
走行方位を求めるので、その方位が正確に求められる。

また所望数の抽出代表点Ｃ（＝１〜９）が抽出された
後、最初に抽出された抽出代表点（Ｃ＝１）の近傍に出
力点Ｑ（Ｑ_１〜Ｑ_６）が存在するか否かを見ることによ
り車両周回走行の終了の確認を行なうので、車体着磁が
著しい場合にあっても車両周回走行の終了確認が確実と
なる。

したがって車両周回走行の終了確認後に行なわれる出力
円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）の算出開始の自動化が確実と
なる。

さらに車両周回走行の確認が上記のように行なわれるの
で、出力円中心からみて３６０度方向全ての地磁気成分
検出電圧がサンプリング可能となり、それらサンプリン
グされた地磁気成分検出電圧に基づいて車両走行方位を
検出するので、より正確な方位検出が可能となる。

《発明の効果》 以上の説明で明らかなように本発明に係る車両用方位計
は、地磁気方位センサの出力値のうち、各出力値で示さ
れる座標の位置関係が互いに所定距離間隔となる出力値
を複数抽出し、それら抽出された複数の出力値の平均化
処理により第１仮座標を求めるので、車両周回走行中に
得られた出力値で示される座標が描く軌跡が地磁気の乱
れで真円に対して著しく歪んでいた場合であっても、そ
の歪誤差を相殺することができる。

また抽出された複数の出力値のうち、有効な出力値の平
均化処理により第２仮座標を求め、第１仮座標と第２仮
座標との平均化処理により出力円の中心座標を求めるの
で前記歪誤差はさらに小さくなる。

したがって出力値で示される座標が本来描くべき出力円
の中心座標が正確に求められるので、車体着磁等による
方位検出誤差を確実に解消して正確な方位を求めること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る車両用
方位計の好適な実施例を示すブロック図、第３図は車速
センサの構成説明図、第４図は地磁気方位センサの構成
説明図、第５図は地磁気方位センサの励磁特性説明図、
第６図は無磁界中における地磁気方位センサのパーマロ
イコアでの磁束変化を示す特性図、第７図は地磁気方位
センサの検出作用説明図、第８図は地磁気方位センサの
検出電圧特性図、第９図は車両走行方位の説明図、第１
０図は出力円説明図、第１１図は地磁気方位センサに地
磁気以外の磁界が加わった状態を示す説明図、第１２図
は車体着磁による出力円の移動を示す説明図、第１３図
はＣＰＵ２２の処理手順を示すフローチャート、第１４
図，第１５図，第１６図および第１７図は補正制御部４
６の処理手順を示すフローチャート、第１８図は周回走
行を指示用の表示例説明図、第１９図は補正制御部４６
の補正作用説明図である。 ２０……表示部 ２２……ＣＰＵ ２４……車速センサ ２６……地磁気方位センサ ２８……キー入力部 ３０……外部記憶装置 ３２……データ入力部 ３４……メモリ部 ３６……パーマロイコア ３８Ｘ、３８Ｙ……巻線 ４０……巻線（励磁用） ４２……励磁電源 ４４……補正スイッチ ４６……補正制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地磁気の方位が水平面上における直交２方
   向に分解され、各方向の地磁気成分が座標を示す電気信
   号として出力される地磁気方位センサと、 車両走行中に地磁気方位センサから出力された出力値の
   うち、各出力値で示される座標の位置関係が互いに所定
   距離間隔となる出力値を複数抽出する抽出手段と、 抽出された複数の出力値の平均化処理を行ない、地磁気
   方位センサから出力された出力値で示される座標により
   描かれる出力円の中心を仮に示す第１仮座標を求める第
   １仮座標演算手段と、 抽出された出力値の全てについて各出力値で示される座
   標と前記第１仮座標との距離を演算する距離演算手段
   と、 演算された全ての距離についてそれらの平均値を演算す
   る距離平均値演算手段と、 演算された全ての距離と前記平均値とに基づいてそれら
   距離の標準偏差を演算する標準偏差演算手段と、 前記平均値と前記標準偏差とに基づいて座標平面上に前
   記抽出された出力値を無効化する領域を設定する領域設
   定手段と、 抽出された出力値のうち有効な出力値の平均化処理を行
   なって出力円の中心を仮に示す第２仮座標を求める第２
   仮座標演算手段と、 前記第１仮座標と前記第２仮座標との平均化処理を行な
   って出力円の中心座標を求める中心座標演算手段と、 を有することを特徴とする車両用方位計。