JPH06294055A - 筒状組物構造体組成方法 - Google Patents
筒状組物構造体組成方法Info
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- JPH06294055A JPH06294055A JP5019757A JP1975793A JPH06294055A JP H06294055 A JPH06294055 A JP H06294055A JP 5019757 A JP5019757 A JP 5019757A JP 1975793 A JP1975793 A JP 1975793A JP H06294055 A JPH06294055 A JP H06294055A
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- Japan
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- mandrel
- composition
- speed
- braid structure
- tubular braid
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-
- D—TEXTILES; PAPER
- D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
- D04C—BRAIDING OR MANUFACTURE OF LACE, INCLUDING BOBBIN-NET OR CARBONISED LACE; BRAIDING MACHINES; BRAID; LACE
- D04C3/00—Braiding or lacing machines
- D04C3/02—Braiding or lacing machines with spool carriers guided by track plates or by bobbin heads exclusively
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Moulding By Coating Moulds (AREA)
- Replacement Of Web Rolls (AREA)
- Braiding, Manufacturing Of Bobbin-Net Or Lace, And Manufacturing Of Nets By Knotting (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】分岐部Jを有するマンドレルmの位置及び姿勢
を制御しつつマンドレルの表面に筒状組物構造体を組成
する際に、マンドレルの分岐部の近傍において筒状組物
構造体の組成速度に対してマンドレルの昇降速度を相対
的に落とすとともにマンドレルの方向転換を開始するよ
うにした筒状組物構造体組成方法に関するものである。 【効果】直線状の筒状組物部分の組成に連続して分岐部
或いは屈曲部を組成することができるので、組成された
筒状組物構造体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分な筒
状組物構造体を組成することができる。
を制御しつつマンドレルの表面に筒状組物構造体を組成
する際に、マンドレルの分岐部の近傍において筒状組物
構造体の組成速度に対してマンドレルの昇降速度を相対
的に落とすとともにマンドレルの方向転換を開始するよ
うにした筒状組物構造体組成方法に関するものである。 【効果】直線状の筒状組物部分の組成に連続して分岐部
或いは屈曲部を組成することができるので、組成された
筒状組物構造体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分な筒
状組物構造体を組成することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の糸条或いは繊維
束等を交錯させてT字型、十字型等の分岐部を有する筒
状組物構造体、L字型、U字型等の屈曲部を有する筒状
組物構造体或いはこれら分岐部及び屈曲部の組み合わさ
った筒状組物構造体を組成する方法に関するものであ
る。
束等を交錯させてT字型、十字型等の分岐部を有する筒
状組物構造体、L字型、U字型等の屈曲部を有する筒状
組物構造体或いはこれら分岐部及び屈曲部の組み合わさ
った筒状組物構造体を組成する方法に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば、分岐部を有するT字型の
筒状組物構造体は、別個に組成した2本の直線状の筒状
組物構造体をT字型に接合して製造されていた。
筒状組物構造体は、別個に組成した2本の直線状の筒状
組物構造体をT字型に接合して製造されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来の別個に組成した
複数の直線状の筒状組物構造体を、縫合或いは接着等の
手段により接合して製造した分岐部或いは屈曲部を有す
る筒状組物構造体は、接合部の強度が十分ではなく、ま
た、接合に手間がかかるために筒状組物構造体の生産性
が悪く、従って、筒状組物構造体が高価なものとなって
いる。また、接合部が他の部分に比べて肉厚となり、筒
状組物構造体に樹脂等を含浸させて繊維強化プラスチッ
ク製品を製造するような場合には、接合部の内部に十分
に樹脂が浸透せず接合部の強度が低下する等の問題があ
り、また、接合部が他の部分に比べて肉厚であるため商
品価値も低下することになる。
複数の直線状の筒状組物構造体を、縫合或いは接着等の
手段により接合して製造した分岐部或いは屈曲部を有す
る筒状組物構造体は、接合部の強度が十分ではなく、ま
た、接合に手間がかかるために筒状組物構造体の生産性
が悪く、従って、筒状組物構造体が高価なものとなって
いる。また、接合部が他の部分に比べて肉厚となり、筒
状組物構造体に樹脂等を含浸させて繊維強化プラスチッ
ク製品を製造するような場合には、接合部の内部に十分
に樹脂が浸透せず接合部の強度が低下する等の問題があ
り、また、接合部が他の部分に比べて肉厚であるため商
品価値も低下することになる。
【0004】また、直線状の筒状組物構造体を、例え
ば、L字状に屈曲させてL字型筒状組物構造体を成形
し、樹脂を含浸硬化させてL字型とした筒状組物構造体
は、屈曲操作により屈曲部における糸条或いは繊維束等
の密度が薄く、また、不均一になり、従って、屈曲部の
強度が落ちる等の問題があった。
ば、L字状に屈曲させてL字型筒状組物構造体を成形
し、樹脂を含浸硬化させてL字型とした筒状組物構造体
は、屈曲操作により屈曲部における糸条或いは繊維束等
の密度が薄く、また、不均一になり、従って、屈曲部の
強度が落ちる等の問題があった。
【0005】本発明の目的は、直線状の筒状組物部分の
組成に連続して分岐部或いは屈曲部を組成することがで
きる生産性の優れた、しかも、組成された筒状組物構造
体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分な筒状組物構造体
の組成方法を提供することにある。
組成に連続して分岐部或いは屈曲部を組成することがで
きる生産性の優れた、しかも、組成された筒状組物構造
体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分な筒状組物構造体
の組成方法を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、筒状組物構造体組成方法において、分
岐部或いは屈曲部を有するマンドレルの位置及び姿勢を
制御しつつマンドレルの表面に筒状組物構造体を組成す
る際に、マンドレルの分岐部或いは屈曲部の近傍におい
て筒状組物構造体の組成速度に対してマンドレルの昇降
速度を相対的に落とすとともにマンドレルの方向転換を
開始するようにしたものである。
達成するために、筒状組物構造体組成方法において、分
岐部或いは屈曲部を有するマンドレルの位置及び姿勢を
制御しつつマンドレルの表面に筒状組物構造体を組成す
る際に、マンドレルの分岐部或いは屈曲部の近傍におい
て筒状組物構造体の組成速度に対してマンドレルの昇降
速度を相対的に落とすとともにマンドレルの方向転換を
開始するようにしたものである。
【0007】
【実施例】以下に、本発明を、T字型の筒状組物構造体
を組成する実施例に基づいて説明するが、本発明の趣旨
を越えない限り、何ら、本実施例に限定されるものでは
ない。先ず最初に、本発明の筒状組物構造体組成方法を
実施するための筒状組物構造体組成装置の斜視図である
図1及び筒状組物構造体組成装置の主として駆動部等の
一部断面を含む要部拡大図である図2について説明す
る。
を組成する実施例に基づいて説明するが、本発明の趣旨
を越えない限り、何ら、本実施例に限定されるものでは
ない。先ず最初に、本発明の筒状組物構造体組成方法を
実施するための筒状組物構造体組成装置の斜視図である
図1及び筒状組物構造体組成装置の主として駆動部等の
一部断面を含む要部拡大図である図2について説明す
る。
【0008】図1において、Mbは筒状組物構造体組成
装置であり、糸条、紐、繊維束等(以下、単に、「繊維
束」という。)Sが巻回されたボビンbを載置した複数
のボビンキャリヤーC(図1においては、例示的に、2
個のみのボビンキャリヤーCが示されている。)を、機
台Bの上板1に穿設された環状軌道2に沿って交錯走行
させることにより、ボビンbから繊維束Sをガイド支柱
3を経て引き出し、引き出された繊維束SをT字型のマ
ンドレルm(以下、単に、「マンドレル」ともいう。)
の表面に交錯させながら巻き付け、T字型の筒状組物構
造体を組成するものである。
装置であり、糸条、紐、繊維束等(以下、単に、「繊維
束」という。)Sが巻回されたボビンbを載置した複数
のボビンキャリヤーC(図1においては、例示的に、2
個のみのボビンキャリヤーCが示されている。)を、機
台Bの上板1に穿設された環状軌道2に沿って交錯走行
させることにより、ボビンbから繊維束Sをガイド支柱
3を経て引き出し、引き出された繊維束SをT字型のマ
ンドレルm(以下、単に、「マンドレル」ともいう。)
の表面に交錯させながら巻き付け、T字型の筒状組物構
造体を組成するものである。
【0009】Gは環状軌道2と同心的に機台Bの上板1
に配設された環状ガイドであり、環状ガイドGの端部面
G’で繊維束Sを案内することにより、繊維束Sを組成
点に向けて略水平状態に維持しながら供給するものであ
る。なお、環状ガイドGに、上下方向或いは水平方向、
又は上下方向と水平方向の複合した振動を与えることに
より、環状ガイドG上で交錯する繊維束S同士の乗り越
えをスムースに行うことができるように構成することが
好ましい。
に配設された環状ガイドであり、環状ガイドGの端部面
G’で繊維束Sを案内することにより、繊維束Sを組成
点に向けて略水平状態に維持しながら供給するものであ
る。なお、環状ガイドGに、上下方向或いは水平方向、
又は上下方向と水平方向の複合した振動を与えることに
より、環状ガイドG上で交錯する繊維束S同士の乗り越
えをスムースに行うことができるように構成することが
好ましい。
【0010】Rはマンドレルmの位置、姿勢或いは駆動
制御等を行うロボットハンド装置であり、マンドレルm
はマンドレル支持部材4の先端部に、図2に示されてい
るように、ネジ5で止められており、マンドレル支持部
材4の他端は略L字状の回転アーム6の一端に取着され
ている。回転アーム6の他端は、ガイドフレームFの垂
直フレームf1,f1’に沿って昇降可能な昇降ブロッ
クUに軸受け7、7’を介して水平状態に配置されたシ
ャフト8に取着されている。図2に示されているよう
に、シャフト8には歯車9が取着されており、歯車9は
昇降ブロックUに載置された正逆回転可能なモーターM
1のシャフト10に取着された歯車11と噛み合ってい
る。従って、モーターM1を適宜駆動することによりシ
ャフト10を回転させ、歯車11及び歯車9を介してシ
ャフト8を回転させ、シャフト8に取着されている回転
アーム6を回転駆動するように構成されている。図2及
び図2におけるT字型のマンドレルmの左側面図である
図3に示されているように、回転アーム6の回転の中心
が、T字型のマンドレルmの接合部Jの中心に一致する
ように構成されている。
制御等を行うロボットハンド装置であり、マンドレルm
はマンドレル支持部材4の先端部に、図2に示されてい
るように、ネジ5で止められており、マンドレル支持部
材4の他端は略L字状の回転アーム6の一端に取着され
ている。回転アーム6の他端は、ガイドフレームFの垂
直フレームf1,f1’に沿って昇降可能な昇降ブロッ
クUに軸受け7、7’を介して水平状態に配置されたシ
ャフト8に取着されている。図2に示されているよう
に、シャフト8には歯車9が取着されており、歯車9は
昇降ブロックUに載置された正逆回転可能なモーターM
1のシャフト10に取着された歯車11と噛み合ってい
る。従って、モーターM1を適宜駆動することによりシ
ャフト10を回転させ、歯車11及び歯車9を介してシ
ャフト8を回転させ、シャフト8に取着されている回転
アーム6を回転駆動するように構成されている。図2及
び図2におけるT字型のマンドレルmの左側面図である
図3に示されているように、回転アーム6の回転の中心
が、T字型のマンドレルmの接合部Jの中心に一致する
ように構成されている。
【0011】M2はガイドフレームFの水平フレームf
2に載置された、昇降ブロックUを上下動させるための
正逆回転可能なモーターであり、モーターM2は、ガイ
ドフレームFの上方に取着されたブラケット12に配置
された軸受け13、14及びガイドフレームFの下方に
配置された軸受け15の間に垂直状態に設置されたネジ
溝付きシャフト16の上端部に取着されたプーリPを、
図示されていないベルトを介して回転させるように構成
されている。正逆回転可能なモーターM2の回転速度を
変えることにより、昇降ブロックUの昇降速度を適宜変
えることができる。なお、16’はネジ溝付きシャフト
16のネジ溝が設けられていない部分に取着されたシャ
フトカバーであり、省略することもできる。
2に載置された、昇降ブロックUを上下動させるための
正逆回転可能なモーターであり、モーターM2は、ガイ
ドフレームFの上方に取着されたブラケット12に配置
された軸受け13、14及びガイドフレームFの下方に
配置された軸受け15の間に垂直状態に設置されたネジ
溝付きシャフト16の上端部に取着されたプーリPを、
図示されていないベルトを介して回転させるように構成
されている。正逆回転可能なモーターM2の回転速度を
変えることにより、昇降ブロックUの昇降速度を適宜変
えることができる。なお、16’はネジ溝付きシャフト
16のネジ溝が設けられていない部分に取着されたシャ
フトカバーであり、省略することもできる。
【0012】17は昇降ブロックUの前面プレート18
にネジ19、19’により取着されたナット部材であ
る。ナット部材17にはネジ溝付きシャフト16が螺合
されており、従って、正逆回転可能なモーターM2を駆
動し、図示されていないベルトを介してプーリPを回転
させ、プーリPに取着されているネジ溝付きシャフト1
6を適宜正逆回転させることにより、ネジ溝付きシャフ
ト16に螺合しているナット部材17を上下方向に移動
させて昇降ブロックUを昇降自在とするものである。
にネジ19、19’により取着されたナット部材であ
る。ナット部材17にはネジ溝付きシャフト16が螺合
されており、従って、正逆回転可能なモーターM2を駆
動し、図示されていないベルトを介してプーリPを回転
させ、プーリPに取着されているネジ溝付きシャフト1
6を適宜正逆回転させることにより、ネジ溝付きシャフ
ト16に螺合しているナット部材17を上下方向に移動
させて昇降ブロックUを昇降自在とするものである。
【0013】以上のように、正逆回転可能なモーターM
1を駆動させることにより回転アーム6を適宜回転さ
せ、また、正逆回転可能なモーターM2を駆動させるこ
とにより昇降ブロックUを適宜上下動させることによ
り、マンドレルmを所望の位置に移動し、また、所望の
姿勢に制御できるように構成されている。
1を駆動させることにより回転アーム6を適宜回転さ
せ、また、正逆回転可能なモーターM2を駆動させるこ
とにより昇降ブロックUを適宜上下動させることによ
り、マンドレルmを所望の位置に移動し、また、所望の
姿勢に制御できるように構成されている。
【0014】マンドレルmは2本の円筒状部材をT字型
に接合したものであり、以下の説明においては、図1及
び図2に示されている一方の円筒状部材(図1及び図2
において鉛直状態の部分)の略中間から突設している円
筒状部材(図1及び図2において水平状態の部分)をマ
ンドレルmの分岐部m2と称し、また、もう一方の円筒
状部材(図1及び図2において垂直状態の部分)をマン
ドレルmの主部m1と称する。
に接合したものであり、以下の説明においては、図1及
び図2に示されている一方の円筒状部材(図1及び図2
において鉛直状態の部分)の略中間から突設している円
筒状部材(図1及び図2において水平状態の部分)をマ
ンドレルmの分岐部m2と称し、また、もう一方の円筒
状部材(図1及び図2において垂直状態の部分)をマン
ドレルmの主部m1と称する。
【0015】マンドレルmは、マンドレルmの表面で組
成された筒状組物構造体がマンドレルmから抜去できる
ように、主部m1と分岐部m2等とが分解できるように
構成することが好ましい。また、マンドレルmを特定の
溶剤で溶解することが可能な或いは水溶性の樹脂で成形
し、マンドレルmの表面で筒状組物構造体を組成した
後、溶剤或いは水によりマンドレルmを溶解し筒状組物
構造体を取り出すようにすることもできる。更には、マ
ンドレルmを熱可塑性樹脂で成形し、マンドレルmの表
面で筒状組物構造体を組成した後、マンドレルmを加熱
軟化させて溶出し筒状組物構造体を取り出すようにする
こともできる。
成された筒状組物構造体がマンドレルmから抜去できる
ように、主部m1と分岐部m2等とが分解できるように
構成することが好ましい。また、マンドレルmを特定の
溶剤で溶解することが可能な或いは水溶性の樹脂で成形
し、マンドレルmの表面で筒状組物構造体を組成した
後、溶剤或いは水によりマンドレルmを溶解し筒状組物
構造体を取り出すようにすることもできる。更には、マ
ンドレルmを熱可塑性樹脂で成形し、マンドレルmの表
面で筒状組物構造体を組成した後、マンドレルmを加熱
軟化させて溶出し筒状組物構造体を取り出すようにする
こともできる。
【0016】なお、図1において、20は操作盤であ
り、操作盤20の操作によってロボットハンド装置Rを
含め筒状組物構造体組成装置Mbの動作を制御する。特
に、ロボットハンド装置Rはティーチング方式によって
制御されるように構成されており、一旦操作盤20によ
る手動操作でマンドレルmの駆動を行えばその制御プロ
グラムを記憶し、その後は記憶された制御プログラムに
従って自動的にマンドレルmの駆動が行われるものであ
る。
り、操作盤20の操作によってロボットハンド装置Rを
含め筒状組物構造体組成装置Mbの動作を制御する。特
に、ロボットハンド装置Rはティーチング方式によって
制御されるように構成されており、一旦操作盤20によ
る手動操作でマンドレルmの駆動を行えばその制御プロ
グラムを記憶し、その後は記憶された制御プログラムに
従って自動的にマンドレルmの駆動が行われるものであ
る。
【0017】以下に、上述した筒状組物構造体組成装置
Mbを使用して筒状組物構造体を組成する組成工程につ
いて、その組成工程の順序を示す図4乃至図13を用い
て説明する。
Mbを使用して筒状組物構造体を組成する組成工程につ
いて、その組成工程の順序を示す図4乃至図13を用い
て説明する。
【0018】(1)〔図4(a)、(b)〕 図4(a)に示されているように、先ず、マンドレルm
の主部m1の一端Xをロボットハンド装置Rのマンドレ
ル支持部材4に固定し(説明の都合上、マンドレル支持
部材4に固定されているマンドレルmの端部を逆三角形
(▽)を付して示した。)、ロボットハンド装置Rのモ
ーターM1及びモーターM2によって回転アーム6及び
昇降ブロックUを駆動させて、マンドレルmの主部m1
の一端Xを、図4(a)における直交する2本の一点鎖
線L1,L2の交点で示された組成点Wに位置決めする
とともにマンドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に、
また、マンドレルmの分岐部m2の軸線が水平方向に位
置するようにマンドレルmを位置付ける。
の主部m1の一端Xをロボットハンド装置Rのマンドレ
ル支持部材4に固定し(説明の都合上、マンドレル支持
部材4に固定されているマンドレルmの端部を逆三角形
(▽)を付して示した。)、ロボットハンド装置Rのモ
ーターM1及びモーターM2によって回転アーム6及び
昇降ブロックUを駆動させて、マンドレルmの主部m1
の一端Xを、図4(a)における直交する2本の一点鎖
線L1,L2の交点で示された組成点Wに位置決めする
とともにマンドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に、
また、マンドレルmの分岐部m2の軸線が水平方向に位
置するようにマンドレルmを位置付ける。
【0019】なお、一点鎖線L1は環状軌道2及び環状
ガイドGの中心点から上方に延長された鉛直線を示し、
一点鎖線L2は繊維束Sがマンドレルmの表面に供給さ
れる位置を示す水平線である。また、組成点Wは昇降ブ
ロックUの上昇によってマンドレルmが引き上げられて
いる時は環状ガイドGより若干上方に位置し、昇降ブロ
ックUの下降によってマンドレルmが引き下げられてい
る時は環状ガイドGより若干下方に位置する。
ガイドGの中心点から上方に延長された鉛直線を示し、
一点鎖線L2は繊維束Sがマンドレルmの表面に供給さ
れる位置を示す水平線である。また、組成点Wは昇降ブ
ロックUの上昇によってマンドレルmが引き上げられて
いる時は環状ガイドGより若干上方に位置し、昇降ブロ
ックUの下降によってマンドレルmが引き下げられてい
る時は環状ガイドGより若干下方に位置する。
【0020】図4(a)に示されている状態から、停止
されていたボビンキャリヤーCを環状軌道2に沿って交
錯走行させるとともに昇降ブロックUを上昇させ、一定
の速度Vhでマンドレルmを鉛直方向上方に移動させ筒
状組物構造体の組成を開始し、図4(b)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1と分岐部m2の接合
部J付近まで組成する。
されていたボビンキャリヤーCを環状軌道2に沿って交
錯走行させるとともに昇降ブロックUを上昇させ、一定
の速度Vhでマンドレルmを鉛直方向上方に移動させ筒
状組物構造体の組成を開始し、図4(b)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1と分岐部m2の接合
部J付近まで組成する。
【0021】(2)〔図5(a)、(b)〕 図4(b)に示されているように、マンドレルmの主部
m1と分岐部m2の接合部J付近まで組成した後、モー
ターM2の回転速度を落として昇降ブロックUの上昇速
度、即ち、マンドレルmの引き上げ速度をVhより遅い
速度Vs(ここで速度Vh>速度Vsの関係にあり、こ
の速度Vhと速度Vsを、それぞれ、「速い速度Vh」
及び「遅い速度Vs」ともいう。)とするとともに、図
5(a)に示されているようにモーターM1によって回
転アーム6を回転させて、マンドレルmを接合部Jの中
心点aを中心として反時計方向に回転させ、図5(b)
に示されているように、マンドレルmの主部m1の軸線
が鉛直方向に対して所定の角度θ傾斜した時に回転アー
ム6の回転を止める。なお、本実施例においては、所定
の角度θは略45度であり、以下の説明において所定の
角度θと称する場合は、この所定の角度θは略45度で
ある。
m1と分岐部m2の接合部J付近まで組成した後、モー
ターM2の回転速度を落として昇降ブロックUの上昇速
度、即ち、マンドレルmの引き上げ速度をVhより遅い
速度Vs(ここで速度Vh>速度Vsの関係にあり、こ
の速度Vhと速度Vsを、それぞれ、「速い速度Vh」
及び「遅い速度Vs」ともいう。)とするとともに、図
5(a)に示されているようにモーターM1によって回
転アーム6を回転させて、マンドレルmを接合部Jの中
心点aを中心として反時計方向に回転させ、図5(b)
に示されているように、マンドレルmの主部m1の軸線
が鉛直方向に対して所定の角度θ傾斜した時に回転アー
ム6の回転を止める。なお、本実施例においては、所定
の角度θは略45度であり、以下の説明において所定の
角度θと称する場合は、この所定の角度θは略45度で
ある。
【0022】遅い速度Vsでマンドレルmの引き上げを
続行し、図5(b)に示されているように、接合部Jま
で組成が行われた所で昇降ブロックUの上昇を停止し、
マンドレルmの引き上げを止めるとともにボビンキャリ
ヤーCの交錯走行を停止し組成を中断する。なお、接合
部J付近及び接合部Jにおいて、マンドレルmの引き上
げ速度を遅いくするのは、接合部J付近及び接合部Jに
おける組成密度を上げて接合部Jの強度を高めるためで
ある。
続行し、図5(b)に示されているように、接合部Jま
で組成が行われた所で昇降ブロックUの上昇を停止し、
マンドレルmの引き上げを止めるとともにボビンキャリ
ヤーCの交錯走行を停止し組成を中断する。なお、接合
部J付近及び接合部Jにおいて、マンドレルmの引き上
げ速度を遅いくするのは、接合部J付近及び接合部Jに
おける組成密度を上げて接合部Jの強度を高めるためで
ある。
【0023】(3)〔図6(a)、(b)〕 次に、ボビンキャリヤーCの交錯走行を停止させたまま
で回転アーム6を回転させて、図6(a)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の軸線が水平になる
までマンドレルmを反時計方向に回転させながら昇降ブ
ロックUを上昇させてマンドレルmを鉛直方向へ速度V
sで引き上げた後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を開
始させると同時に昇降ブロックUを暫く停止させた後、
遅い速度Vsで上昇させて、図6(b)に示されている
ように、マンドレルmの分岐部m2の組成を開始し、接
合部Jからある程度離れた時点でマンドレルmの引き上
げ速度を遅い速度Vsから速い速度Vhに切り換えて組
成を続行する。
で回転アーム6を回転させて、図6(a)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の軸線が水平になる
までマンドレルmを反時計方向に回転させながら昇降ブ
ロックUを上昇させてマンドレルmを鉛直方向へ速度V
sで引き上げた後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を開
始させると同時に昇降ブロックUを暫く停止させた後、
遅い速度Vsで上昇させて、図6(b)に示されている
ように、マンドレルmの分岐部m2の組成を開始し、接
合部Jからある程度離れた時点でマンドレルmの引き上
げ速度を遅い速度Vsから速い速度Vhに切り換えて組
成を続行する。
【0024】(4)〔図7(a)、(b)〕 図7(a)に示されているように、マンドレルmの分岐
部m2の組成が分岐部m2の端部Zまで行われると、マ
ンドレルmの引き上げを止めるとともにボビンキャリヤ
ーCの交錯走行を停止し組成を中断する。次いで、マン
ドレルmを水平面内で180度回転させて、図7(b)
に示されているように、マンドレルmの主部m1の端部
Xに変えて主部m1の端部Yをロボットハンド装置Rの
マンドレル支持部材4に固定する。このマンドレルmの
回転は、後述するように、マンドレルmの接合部Jにお
ける組成密度を均一にするために行うものであり、オペ
レーターが手動で行うことも、また、別のロボットハン
ド装置を設け、該ロボットハンド装置のマンドレル支持
部材にマンドレルmの主部m1の端部Yを固定させた
後、ロボットハンド装置Rのマンドレル支持部材4から
マンドレルmを取り外し、その後の組成工程におけるマ
ンドレルmの移動、姿勢制御を別のロボットハンド装置
によって行わせることもできる。
部m2の組成が分岐部m2の端部Zまで行われると、マ
ンドレルmの引き上げを止めるとともにボビンキャリヤ
ーCの交錯走行を停止し組成を中断する。次いで、マン
ドレルmを水平面内で180度回転させて、図7(b)
に示されているように、マンドレルmの主部m1の端部
Xに変えて主部m1の端部Yをロボットハンド装置Rの
マンドレル支持部材4に固定する。このマンドレルmの
回転は、後述するように、マンドレルmの接合部Jにお
ける組成密度を均一にするために行うものであり、オペ
レーターが手動で行うことも、また、別のロボットハン
ド装置を設け、該ロボットハンド装置のマンドレル支持
部材にマンドレルmの主部m1の端部Yを固定させた
後、ロボットハンド装置Rのマンドレル支持部材4から
マンドレルmを取り外し、その後の組成工程におけるマ
ンドレルmの移動、姿勢制御を別のロボットハンド装置
によって行わせることもできる。
【0025】上記のマンドレルmの水平面内での180
度回転が終了した後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を
再開させると同時に昇降ブロックUを速い速度Vhで下
降させて、マンドレルmを鉛直方向に下げてマンドレル
mの分岐部m2の組成を再開する。
度回転が終了した後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を
再開させると同時に昇降ブロックUを速い速度Vhで下
降させて、マンドレルmを鉛直方向に下げてマンドレル
mの分岐部m2の組成を再開する。
【0026】(5)〔図8(a)、(b)〕 図8(a)に示されているように、マンドレルmの分岐
部m2の組成がマンドレルmの接合部Jの近くまで行わ
れると昇降ブロックUを速度Vh、即ち、組成速度を速
度Vhより遅い速度Vsに落とす。そして、図8(b)
に示されているように、遅い速度Vsでマンドレルmの
接合部Jまでの組成が行われた後、ボビンキャリヤーC
の交錯走行を停止させて組成を中断する。
部m2の組成がマンドレルmの接合部Jの近くまで行わ
れると昇降ブロックUを速度Vh、即ち、組成速度を速
度Vhより遅い速度Vsに落とす。そして、図8(b)
に示されているように、遅い速度Vsでマンドレルmの
接合部Jまでの組成が行われた後、ボビンキャリヤーC
の交錯走行を停止させて組成を中断する。
【0027】(6)〔図9(a)、(b)、(c)、
(d)〕 その後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を停止したまま
で回転アーム6を回転させて、図9(a)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に
対して所定の角度θ傾斜するようにマンドレルmを時計
方向に回転させながら遅い速度Vsで引き下げた後、ボ
ビンキャリヤーCの交錯走行を再開させるとともに回転
アーム6を回転させ、図9(b)に示されているよう
に、マンドレルmを遅い速度Vsで引き下げながら時計
方向に回転させ、マンドレルmの主部m1の組成を再開
する。その後、図9(c)に示されているように、マン
ドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に向いた時に回転
アーム6の回転を止め、更に、図9(d)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の端部Yまで下降速
度を速度Vhに速めて組成を行う。
(d)〕 その後、ボビンキャリヤーCの交錯走行を停止したまま
で回転アーム6を回転させて、図9(a)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に
対して所定の角度θ傾斜するようにマンドレルmを時計
方向に回転させながら遅い速度Vsで引き下げた後、ボ
ビンキャリヤーCの交錯走行を再開させるとともに回転
アーム6を回転させ、図9(b)に示されているよう
に、マンドレルmを遅い速度Vsで引き下げながら時計
方向に回転させ、マンドレルmの主部m1の組成を再開
する。その後、図9(c)に示されているように、マン
ドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に向いた時に回転
アーム6の回転を止め、更に、図9(d)に示されてい
るように、マンドレルmの主部m1の端部Yまで下降速
度を速度Vhに速めて組成を行う。
【0028】(7)〔図10〕 図9(d)に示されているように、マンドレルmの主部
m1の端部Yまでの組成が終了した後、図10に示され
ているように、昇降ブロックUを上昇させて速い速度V
hでマンドレルmの主部m1の組成を再び行う。
m1の端部Yまでの組成が終了した後、図10に示され
ているように、昇降ブロックUを上昇させて速い速度V
hでマンドレルmの主部m1の組成を再び行う。
【0029】(8)〔図11(a)、(b)〕 図10に示されているように、マンドレルmの接合部J
近くまで組成が行われると、マンドレルmの上昇速度を
速い速度Vhから遅い速度Vsに落とすとともに回転ア
ーム6を駆動させて、図11(a)に示されているよう
に、マンドレルmを反時計方向に回転させる。その後、
図11(b)に示されているように、マンドレルmの主
部m1の軸線が鉛直方向に対して所定の角度θ傾斜した
時に回転アーム6を止めるとともにボビンキャリヤーC
の交錯走行を停止させる。
近くまで組成が行われると、マンドレルmの上昇速度を
速い速度Vhから遅い速度Vsに落とすとともに回転ア
ーム6を駆動させて、図11(a)に示されているよう
に、マンドレルmを反時計方向に回転させる。その後、
図11(b)に示されているように、マンドレルmの主
部m1の軸線が鉛直方向に対して所定の角度θ傾斜した
時に回転アーム6を止めるとともにボビンキャリヤーC
の交錯走行を停止させる。
【0030】(9)〔図12(a)、(b)〕 次いで、ボビンキャリヤーCの交錯走行を停止させたま
まで回転アーム6を駆動させて、図12(a)に示され
ているように、マンドレルmを時計方向に90度回転さ
せながら遅い速度Vsでマンドレルmを引き上げてマン
ドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に対して所定の角
度θ傾斜するようにした後、ボビンキャリヤーCの交錯
走行を再開する。その後、マンドレルmを遅い速度Vs
で引き上げながら、図12(b)に示されているよう
に、マンドレルmを反時計方向に回転させマンドレルm
の主部m1の組成を行う。
まで回転アーム6を駆動させて、図12(a)に示され
ているように、マンドレルmを時計方向に90度回転さ
せながら遅い速度Vsでマンドレルmを引き上げてマン
ドレルmの主部m1の軸線が鉛直方向に対して所定の角
度θ傾斜するようにした後、ボビンキャリヤーCの交錯
走行を再開する。その後、マンドレルmを遅い速度Vs
で引き上げながら、図12(b)に示されているよう
に、マンドレルmを反時計方向に回転させマンドレルm
の主部m1の組成を行う。
【0031】(10)〔図13(a)、(b)〕 その後、図13(a)に示されているように、マンドレ
ルmの主部m1の軸線が鉛直方向を向いた時、回転アー
ム6の駆動を止めてマンドレルmの回転を止め、昇降ブ
ロックUの上昇速度、即ち、マンドレルmの上昇速度を
速い速度Vhに変えて、マンドレルmの主部m1の端部
Xまで組成を行い、筒状組物構造体の全組成工程が終了
する。
ルmの主部m1の軸線が鉛直方向を向いた時、回転アー
ム6の駆動を止めてマンドレルmの回転を止め、昇降ブ
ロックUの上昇速度、即ち、マンドレルmの上昇速度を
速い速度Vhに変えて、マンドレルmの主部m1の端部
Xまで組成を行い、筒状組物構造体の全組成工程が終了
する。
【0032】上記の(4)図7(a)及び(b)の説明
において述べたように、マンドレルmは、マンドレルm
の分岐部m2の組成が分岐部m2の端部Zまで行われた
後、水平面内で180度回転させられるが、この回転が
行われない場合、図14(b)に示されるような状態で
その後のマンドレルmの接合部Jの組成が行われること
になる。即ち、マンドレルmの接合部Jにおける強度を
高めるため、マンドレルmの主部m1のY側の組成をで
きるだけX側の組成に重ねて行うようにするのである。
しかしこの場合、図14(a)に示された状態からマン
ドレルmを時計方向に135度回転させるので繊維束S
に組成を解く方向の張力が働くことになり、均一な組成
密度による組成を妨げることになる。
において述べたように、マンドレルmは、マンドレルm
の分岐部m2の組成が分岐部m2の端部Zまで行われた
後、水平面内で180度回転させられるが、この回転が
行われない場合、図14(b)に示されるような状態で
その後のマンドレルmの接合部Jの組成が行われること
になる。即ち、マンドレルmの接合部Jにおける強度を
高めるため、マンドレルmの主部m1のY側の組成をで
きるだけX側の組成に重ねて行うようにするのである。
しかしこの場合、図14(a)に示された状態からマン
ドレルmを時計方向に135度回転させるので繊維束S
に組成を解く方向の張力が働くことになり、均一な組成
密度による組成を妨げることになる。
【0033】これに対し、180度回転させた場合は、
図15(a)に示された状態からマンドレルmを時計方
向に45度回転して図15(b)に示された状態になる
だけなので、繊維束Sに働く張力は均一な組成を妨げる
ことはない。
図15(a)に示された状態からマンドレルmを時計方
向に45度回転して図15(b)に示された状態になる
だけなので、繊維束Sに働く張力は均一な組成を妨げる
ことはない。
【0034】なお、上記の組成工程では、マンドレルm
の主部m1の組成を二重にしているが、上記の組成工程
の図10以降の工程を省略することによってマンドレル
mの主部m1の組成を一重にすることができる。
の主部m1の組成を二重にしているが、上記の組成工程
の図10以降の工程を省略することによってマンドレル
mの主部m1の組成を一重にすることができる。
【0035】図16は筒状組物構造体の図4(a)から
図6(b)に示されている組成工程におけるマンドレル
mの上昇速度、回転角度及びボビンキャリヤーCの交錯
走行の状態の経時的変化を示すタイムチャートである。
図6(b)に示されている組成工程におけるマンドレル
mの上昇速度、回転角度及びボビンキャリヤーCの交錯
走行の状態の経時的変化を示すタイムチャートである。
【0036】また、本実施例では、駆動源であるモータ
ーM1,M2を2個設けてロボットハンド装置Rによる
マンドレルmの駆動を鉛直方向の昇降と鉛直平面内の回
転の二種類にしているが、更に別の駆動源を設けて、例
えば、水平面内の回転や鉛直平面に直交する直線上の往
復等、マンドレルmを別の方向に駆動させることによっ
て上記のT字型のマンドレルmに限らずY型、テトラポ
ット型等の更に複雑なマンドレルm上に筒状組物構造体
を組成することもできる。
ーM1,M2を2個設けてロボットハンド装置Rによる
マンドレルmの駆動を鉛直方向の昇降と鉛直平面内の回
転の二種類にしているが、更に別の駆動源を設けて、例
えば、水平面内の回転や鉛直平面に直交する直線上の往
復等、マンドレルmを別の方向に駆動させることによっ
て上記のT字型のマンドレルmに限らずY型、テトラポ
ット型等の更に複雑なマンドレルm上に筒状組物構造体
を組成することもできる。
【0037】ところで、上述した実施例においては、筒
状組物構造体の組成速度、即ち、ボビンキャリヤーCの
移動速度を一定とした場合に、マンドレルmの昇降速度
をマンドレルmの接合部J近傍で落とすようにした構成
について説明したが、マンドレルmの昇降速度を一定と
し、筒状組物構造体の組成速度、即ち、ボビンキャリヤ
ーCの移動速度をマンドレルmの接合部J近傍で速め、
相対的にマンドレルmの昇降速度を落とすように構成す
ることもできる。要するに、筒状組物構造体の組成速
度、即ち、ボビンキャリヤーCの移動速度に対してマン
ドレルmの昇降速度を相対的にマンドレルmの接合部J
近傍で落とすように構成することにより、筒状組物構造
体の接合部Jの組成密度を高めることができることにな
る。
状組物構造体の組成速度、即ち、ボビンキャリヤーCの
移動速度を一定とした場合に、マンドレルmの昇降速度
をマンドレルmの接合部J近傍で落とすようにした構成
について説明したが、マンドレルmの昇降速度を一定と
し、筒状組物構造体の組成速度、即ち、ボビンキャリヤ
ーCの移動速度をマンドレルmの接合部J近傍で速め、
相対的にマンドレルmの昇降速度を落とすように構成す
ることもできる。要するに、筒状組物構造体の組成速
度、即ち、ボビンキャリヤーCの移動速度に対してマン
ドレルmの昇降速度を相対的にマンドレルmの接合部J
近傍で落とすように構成することにより、筒状組物構造
体の接合部Jの組成密度を高めることができることにな
る。
【0038】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【0039】直線状の筒状組物部分の組成に連続して分
岐部或いは屈曲部を組成することができるので、組成さ
れた筒状組物構造体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分
な筒状組物構造体を組成することができる。
岐部或いは屈曲部を組成することができるので、組成さ
れた筒状組物構造体の分岐部或いは屈曲部の強度が十分
な筒状組物構造体を組成することができる。
【0040】分岐部或いは屈曲部においてマンドレルの
昇降速度を筒状組物構造体の組成速度に対して相対的に
遅くすることにより、分岐部或いは屈曲部における組成
密度を上げ分岐部或いは屈曲部の強度を高めることがで
きる。
昇降速度を筒状組物構造体の組成速度に対して相対的に
遅くすることにより、分岐部或いは屈曲部における組成
密度を上げ分岐部或いは屈曲部の強度を高めることがで
きる。
【0041】直線状の筒状組物部分の組成に連続して分
岐部或いは屈曲部を組成することができるので、筒状組
物構造体の生産性が向上する。
岐部或いは屈曲部を組成することができるので、筒状組
物構造体の生産性が向上する。
【0042】分岐部或いは屈曲部付近以外においてはマ
ンドレルの昇降速度を速めて組成速度を上げ組成を行う
ので、筒状組物構造体の生産性を向上することができ
る。
ンドレルの昇降速度を速めて組成速度を上げ組成を行う
ので、筒状組物構造体の生産性を向上することができ
る。
【図1】図1は筒状組物構造体組成装置の斜視図であ
る。
る。
【図2】図2は筒状組物構造体組成装置の主として駆動
部等の一部断面を含む要部拡大図である。
部等の一部断面を含む要部拡大図である。
【図3】図3は図2におけるT字型のマンドレルmの側
面図である。
面図である。
【図4】図4は筒状組物構造体を組成する各組成工程に
おけるマンドレルの動きを示す概略図である。
おけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図5】図5は同じく筒状組物構造体を組成する各組成
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図6】図6は同じく筒状組物構造体を組成する各組成
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図7】図7は同じく筒状組物構造体を組成する各組成
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図8】図8は同じく筒状組物構造体を組成する各組成
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図9】図9は同じく筒状組物構造体を組成する各組成
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
工程におけるマンドレルの動きを示す概略図である。
【図10】図10は同じく筒状組物構造体を組成する各
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
【図11】図11は同じく筒状組物構造体を組成する各
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
【図12】図12は同じく筒状組物構造体を組成する各
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
【図13】図13は同じく筒状組物構造体を組成する各
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
組成工程におけるマンドレルの動きを示す概略図であ
る。
【図14】図14は筒状組物構造体の組成工程において
マンドレルの把持を変えない場合のマンドレルと繊維束
の位置関係を示す概略図である。
マンドレルの把持を変えない場合のマンドレルと繊維束
の位置関係を示す概略図である。
【図15】図15は筒状組物構造体の組成工程において
マンドレルの把持を変えた場合のマンドレルと繊維束の
位置関係を示す概略図である。
マンドレルの把持を変えた場合のマンドレルと繊維束の
位置関係を示す概略図である。
【図16】図16はマンドレルmの上昇速度、回転角度
及びボビンキャリヤーCの交錯走行の状態の経時的変化
を示すタイムチャートである。
及びボビンキャリヤーCの交錯走行の状態の経時的変化
を示すタイムチャートである。
C・・・・・・・・・ボビンキャリヤーC G・・・・・・・・・環状ガイド Mb・・・・・・・・筒状組物構造体組成装置 S・・・・・・・・・繊維束 U・・・・・・・・・昇降ブロック m・・・・・・・・・マンドレル 2・・・・・・・・・環状軌道 4・・・・・・・・・マンドレル支持部材 6・・・・・・・・・回転アーム
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成6年6月15日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
Claims (1)
- 【請求項1】分岐部或いは屈曲部を有するマンドレルの
位置及び姿勢を制御しつつマンドレルの表面に筒状組物
構造体を組成する際に、マンドレルの分岐部或いは屈曲
部の近傍において筒状組物構造体の組成速度に対してマ
ンドレルの昇降速度を相対的に落とすとともにマンドレ
ルの方向転換を開始するようにしたことを特徴とする筒
状組物構造体組成方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5019757A JPH06294055A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 筒状組物構造体組成方法 |
CN93118578A CN1090897A (zh) | 1993-02-08 | 1993-10-22 | 筒状编织物结构体的构成方法 |
KR1019930026353A KR950014149B1 (ko) | 1993-02-08 | 1993-12-03 | 통형상 조직물의 구조체의 조성방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5019757A JPH06294055A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 筒状組物構造体組成方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06294055A true JPH06294055A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=12008222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5019757A Pending JPH06294055A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | 筒状組物構造体組成方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06294055A (ja) |
KR (1) | KR950014149B1 (ja) |
CN (1) | CN1090897A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112899875A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-04 | 李典森 | 基于3d打印成型的三维整体编织方法及制备的复合材料 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100891563B1 (ko) * | 2008-11-05 | 2009-04-06 | 나정통상 주식회사 | 직물 제조방법과 및 그 제조방법을 수행하는 토션 레이스 제조장치. |
CN102182008B (zh) * | 2011-04-27 | 2013-04-17 | 东华大学 | 一种双转盘式编织机 |
US10280538B2 (en) * | 2015-05-26 | 2019-05-07 | Nike, Inc. | Braiding machine and method of forming an article incorporating a moving object |
US10238176B2 (en) | 2015-05-26 | 2019-03-26 | Nike, Inc. | Braiding machine and method of forming a braided article using such braiding machine |
MX2016009360A (es) * | 2016-01-27 | 2018-03-06 | Karg Corp | Maquina rotatoria de trenzado. |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04108148A (ja) * | 1990-08-25 | 1992-04-09 | Murata Mach Ltd | 組物構造体の組成方法 |
-
1993
- 1993-02-08 JP JP5019757A patent/JPH06294055A/ja active Pending
- 1993-10-22 CN CN93118578A patent/CN1090897A/zh active Pending
- 1993-12-03 KR KR1019930026353A patent/KR950014149B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04108148A (ja) * | 1990-08-25 | 1992-04-09 | Murata Mach Ltd | 組物構造体の組成方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112899875A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-04 | 李典森 | 基于3d打印成型的三维整体编织方法及制备的复合材料 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR950014149B1 (ko) | 1995-11-22 |
KR940019903A (ko) | 1994-09-15 |
CN1090897A (zh) | 1994-08-17 |
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