JPH06284335A - Traffic lane running-away alarming device - Google Patents
Traffic lane running-away alarming deviceInfo
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- JPH06284335A JPH06284335A JP7194393A JP7194393A JPH06284335A JP H06284335 A JPH06284335 A JP H06284335A JP 7194393 A JP7194393 A JP 7194393A JP 7194393 A JP7194393 A JP 7194393A JP H06284335 A JPH06284335 A JP H06284335A
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に視覚センサにより路面上の車線（白線、黄線）
を検出し、車線から車両が逸脱した場合に警報を発する
車線逸脱警報装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane departure warning device, and more particularly to a lane (white line, yellow line) on a road surface by a visual sensor.
The present invention relates to a lane departure warning device that detects a warning and issues an alarm when the vehicle deviates from the lane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より用いられている視覚センサを用
いた車線逸脱警報装置の構成が図５に示されており、図
中、１は視覚センサ、２は車線逸脱警報信号を発生する
コントローラ、そして、３は車線逸脱警報信号を受けて
警報を発する警報器である。2. Description of the Related Art The structure of a lane departure warning device using a conventional visual sensor is shown in FIG. 5, in which 1 is a visual sensor and 2 is a controller which generates a lane departure warning signal. Reference numeral 3 is an alarm device that issues an alarm upon receiving a lane departure warning signal.
【０００３】また、コントローラ２は、視覚センサ１の
アナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
２１と、視覚センサ１の露光時間（絞り）制御を行うセ
ンサ制御器２２と、車速信号やウィンカー又はフラッシ
ャー（方向指示）信号を入力する入力回路２３と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ２４と、警報器３への出力
信号を与える出力回路２５と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ２６と、コントローラ２内の電源を与える電源回路２
７とで構成されている。The controller 2 also includes an A / D converter 21 for converting the analog output of the visual sensor 1 into a digital signal, a sensor controller 22 for controlling the exposure time (aperture) of the visual sensor 1, a vehicle speed signal, and the like. An input circuit 23 for inputting a winker or flasher (direction indicator) signal, a ROM 24 storing a control program, an output circuit 25 for giving an output signal to the alarm device 3, and a CP connected to these.
U26 and a power supply circuit 2 for supplying power to the controller 2
7 and 7.
【０００４】図６は上記のＲＯＭ２４に格納されＣＰＵ
２６によって実行される制御プログラムのフローチャー
トを示しており、このフローチャートを参照して図５の
従来例の動作を以下に説明する。FIG. 6 shows a CPU stored in the ROM 24 described above.
26 shows a flow chart of a control program executed by 26, and the operation of the conventional example of FIG. 5 will be described below with reference to this flow chart.
【０００５】まず、ＣＰＵ２６はステップＳ１において
ＣＰＵ２６及びその周辺回路の初期設定（イニシャライ
ズ）を行う。First, in step S1, the CPU 26 initializes (initializes) the CPU 26 and its peripheral circuits.
【０００６】次に、視覚センサ１の出力信号をＡ／Ｄ変
換器２１でディジタル信号に変換して読み込み（ステッ
プＳ４）、この読み込んだ信号の積算値を求め（ステッ
プＳ５）、その結果を視覚センサ１の画素数で割ること
により該積算値の平均値を求める（ステップＳ６）。Next, the output signal of the visual sensor 1 is converted into a digital signal by the A / D converter 21 and read (step S4), the integrated value of the read signal is obtained (step S5), and the result is visually confirmed. The average value of the integrated values is obtained by dividing by the number of pixels of the sensor 1 (step S6).
【０００７】視覚センサ１の検出信号には、走行路にお
ける車線部分の信号と路面部分の信号が含まれている
が、車線部分は路面部分に対して僅かな範囲である。例
えば、車線約３．６ｍ幅の内、車線部分は左右合計で約
０．３ｍ、路面部分は残り約３．３ｍに相当する。従っ
て、センサ検出信号の平均値は概ね路面照度を表してい
ることになる。The detection signal of the visual sensor 1 includes a lane portion signal and a road surface portion signal on the traveling road, but the lane portion is a small range with respect to the road surface portion. For example, in a lane width of about 3.6 m, the lane part corresponds to a total of about 0.3 m on the left and right, and the road surface part corresponds to about 3.3 m remaining. Therefore, the average value of the sensor detection signal almost represents the road surface illuminance.
【０００８】そこで、ステップＳ７〜Ｓ１０では、車線
部分を抽出し易くするため、信号平均値（ほぼ路面から
の照度信号の平均値に相当）がセンサ出力上、予め設定
された範囲（設定値Ｔｈ１〜２の間が適性範囲）となる
ようにしている。Therefore, in steps S7 to S10, the signal average value (corresponding to the average value of the illuminance signal from the road surface) is preset in the sensor output (set value Th1) in order to easily extract the lane portion. The suitable range is between 2 and 2.
【０００９】即ち、ステップＳ７，Ｓ８で信号平均値を
設定値Ｔｈ１，Ｔｈ２（Ｔｈ１＞Ｔｈ２）と比較し、設
定値Ｔｈ１より大きい場合は、露光過多と判断してステ
ップＳ９にて視覚センサ１の露光時間を短縮するように
センサ制御器２２を制御してステップＳ４へ戻る。逆に
設定値Ｔｈ２より小さい場合は露光不足としてステップ
Ｓ１０にて露光時間を長くするようにセンサ制御器２２
を制御してステップＳ４へ戻る。That is, the signal average value is compared with the set values Th1 and Th2 (Th1> Th2) in steps S7 and S8. The sensor controller 22 is controlled so as to shorten the exposure time, and the process returns to step S4. On the contrary, if it is smaller than the set value Th2, it is determined that the exposure is insufficient, and the sensor controller 22 is set to increase the exposure time in step S10.
Control to return to step S4.
【００１０】上記のステップＳ４〜Ｓ１０の一連の処理
により適性露光時間でのセンサ信号が得られると、この
センサ信号を２値化して車線部分を抽出し、車線の検出
位置から車両と車線の位置関係を幾何学的に求める（ス
テップＳ１１）。When a sensor signal at an appropriate exposure time is obtained by the series of processes in steps S4 to S10, the sensor signal is binarized to extract the lane portion, and the position of the vehicle and the lane is detected from the detected position of the lane. The relationship is geometrically determined (step S11).
【００１１】次に、後の判定のために車速信号及びウィ
ンカー（フラッシャー）信号を読み込む（ステップＳ１
２）。Next, the vehicle speed signal and the winker (flasher) signal are read for later determination (step S1).
2).
【００１２】ステップＳ１１の結果、車両が車線から逸
脱しているか否かを判定（ステップＳ１３）し、逸脱し
ていなければステップＳ１７へ飛ぶが、逸脱している場
合には、ステップＳ１４にて車速条件（設定値Ｔｈ３）
のチェックを行う。As a result of step S11, it is determined whether or not the vehicle deviates from the lane (step S13). If it does not deviate, the process jumps to step S17. If it deviates, the vehicle speed is determined in step S14. Condition (set value Th3)
Check.
【００１３】ステップＳ１４において、車速＜設定値Ｔ
ｈ３の場合には車線が必ずしも明確でない一般道路に該
当するのでステップＳ１７へ飛び警報出力をＯＦＦとし
終了する。In step S14, vehicle speed <set value T
In the case of h3, since the lane corresponds to a general road whose lane is not always clear, the process jumps to step S17, the warning output is turned off, and the process ends.
【００１４】また、車速≧設定値Ｔｈ３の場合には車線
がはっきりしている高速道路等に該当するので、ステッ
プＳ１５にてウィンカー信号をチェックする。ウィンカ
ー操作有の場合には警報不要であるので、ステップＳ１
７へ飛び警報出力をＯＦＦとし終了するが、ウィンカー
操作無の場合には、警報が必要であるので警報器３に対
する警報出力をＯＮにして（ステップＳ１６）終了す
る。Further, when the vehicle speed ≧ the set value Th3, it corresponds to an expressway or the like in which the lane is clear. Therefore, the blinker signal is checked in step S15. If there is a turn signal operation, no alarm is required, so step S1
When the blinker operation is not performed, an alarm is required. Therefore, the alarm output to the alarm device 3 is turned on (step S16) and the process is ended.
【００１５】このように、図５に示す車線逸脱警報装置
では、センサ１を用いて視覚的に車線を検出するため、
夜間では運転者が手動で点灯する灯火を頼りに車線を検
出する必要がある。As described above, in the lane departure warning system shown in FIG. 5, since the sensor 1 is used to visually detect the lane,
At night, it is necessary for the driver to detect the lane by relying on the light that is manually turned on.
【００１６】従って、この車線逸脱警報装置だけでは、
運転者が灯火点灯を忘れたり、タイミング的に遅い場合
には車線検出が困難となってしまう。Therefore, with this lane departure warning system alone,
If the driver forgets to turn on the light or is late in timing, it becomes difficult to detect the lane.
【００１７】一方、やはり従来より車線逸脱警報装置と
は独立して車両にはオートライト回路が設けられてお
り、このようなオートライト回路（ＡＬＣ）の構成例が
図７に示されている。On the other hand, the vehicle is conventionally provided with an auto light circuit independently of the lane departure warning device, and an example of the configuration of such an auto light circuit (ALC) is shown in FIG.
【００１８】図中、４及び５はそれぞれドライバーが手
動で選択するライティングスイッチ及びディマスイッ
チ、６は左側ヘッドライト、７は右側ヘッドライト、８
〜１０はそれぞれ車幅灯（ＳＭＡＬＬ）、左右ヘッドラ
イト６，７の上向きライト、左右ヘッドライト６，７の
下向きライトを点灯させるときに励磁されるリレー、１
１はこれらのリレー８〜１０にバッテリー１２からの直
流電源を与えるためのキースイッチ、１３はキースイッ
チ１１に接続されリレー８を励磁するための制御信号を
リレー８及びライティングスイッチ４に与え、リレー
９，１０を励磁するための制御信号をライティングスイ
ッチ４及びディマスイッチ５に与え、更にオート信号を
ライティングスイッチ４に与えるオートライト用のコン
トローラ、そして、１４は車両周囲の照度を検知してコ
ントローラ１３に与える照度センサである。In the drawing, 4 and 5 are lighting switches and dimmer switches which are manually selected by the driver, 6 is a left headlight, 7 is a right headlight, and 8
-10 are relays that are excited when the side lights (SMALL), the left and right headlights 6 and 7 upward lights, and the left and right headlights 6 and 7 downward lights are turned on, respectively.
Reference numeral 1 is a key switch for supplying DC power from the battery 12 to these relays 8 to 10, 13 is a control signal for exciting the relay 8 which is connected to the key switch 11, and supplies the relay 8 and the lighting switch 4 with a control signal. A controller for an auto light which gives a control signal for exciting 9 and 10 to the lighting switch 4 and the dimmer switch 5 and further gives an auto signal to the lighting switch 4, and 14 is a controller 13 that detects the illuminance around the vehicle. Is an illuminance sensor for
【００１９】上記のライティングスイッチ４及びディマ
スイッチ５はドライバーが手動で操作するものであり、
まずキースイッチ１１を閉じてコントローラ１３にバッ
テリー１２の電源を与える。The above lighting switch 4 and dimmer switch 5 are manually operated by a driver,
First, the key switch 11 is closed to supply the controller 13 with the power of the battery 12.
【００２０】そして、ライティングスイッチ４ではオー
トライト回路ＡＬＣを動作させるときのみスイッチ位置
を“ＡＵＴＯ”にし、車両灯火が不必要なときにはスイ
ッチ位置を“ＯＦＦ”とし、車幅灯のみを点灯させるの
であればスイッチ位置を“ＳＭＡＬＬ”とし、そして車
幅灯及びヘッドライト（Ｈ／Ｌ）を点灯させる場合には
スイッチ位置を“ＯＮ”にする。In the lighting switch 4, the switch position is set to "AUTO" only when the auto light circuit ALC is operated, and the switch position is set to "OFF" when the vehicle lighting is unnecessary, so that only the side lights are turned on. For example, the switch position is set to "SMALL", and the switch position is set to "ON" when the side lights and the headlights (H / L) are turned on.
【００２１】また、ディマスイッチ５では、ヘッドライ
トのライト方向を上向きにするときスイッチ位置を“Ｈ
ＩＧＨ”とし、下向きにするときスイッチ位置を“ＬＯ
Ｗ”とする。Further, in the dimmer switch 5, the switch position is set to "H" when the writing direction of the headlight is turned upward.
IGH "and switch position to" LO "
W ".
【００２２】そして、これらのスイッチ４，５において
は、例えば車幅灯を点灯させるためスイッチ位置を“Ｓ
ＭＡＬＬ”にすると、リレー８が接地される形になって
リレー８が励磁され車幅灯を点灯させる。Then, in these switches 4 and 5, for example, the switch position is set to "S" in order to turn on the side lights.
When set to "MALL", the relay 8 is grounded so that the relay 8 is excited and the side lamp is turned on.
【００２３】オートライト回路ＡＬＣを動作させるため
には、ドライバーがライティングスイッチ４のスイッチ
位置を“ＡＵＴＯ”にする。これにより、コントローラ
１３の端子ＡＵＴＯは接地されるので可動状態となる。In order to operate the auto light circuit ALC, the driver sets the switch position of the lighting switch 4 to "AUTO". As a result, the terminal AUTO of the controller 13 is grounded and is thus in a movable state.
【００２４】そして、コントローラ１３は照度センサ１
４の出力信号を取り込み、このときの照度が高ければ車
幅灯及びヘッドライトは点灯させる必要がないので端子
ＳＭＡＬＬ及びＨ／Ｌは接地端子ＧＮＤには接続しな
い。The controller 13 uses the illuminance sensor 1
When the illuminance at this time is high, the side lights and headlights do not need to be turned on, so the terminals SMALL and H / L are not connected to the ground terminal GND.
【００２５】夕方等の薄暮状態においては照度が低くな
るので、コントローラ１３はまず端子ＳＭＡＬＬを接地
端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８により車幅灯が点灯
する。Since the illuminance becomes low in the dusk such as in the evening, the controller 13 first connects the terminal SMALL to the ground terminal GND, and the relay 8 turns on the side lights.
【００２６】夜間等においては、照度が“０”に近づく
ので、コントローラ１３は端子ＳＭＡＬＬだけでなく端
子Ｈ／Ｌも接地端子ＧＮＤに接続し、以てリレー８によ
り車幅灯を点灯させ且つディマスイッチ５のスイッチ位
置が“ＨＩＧＨ”か“ＬＯＷ”かによりリレー１０か又
はリレー９を励磁してヘッドライト６，７も点灯させ、
夜間走行を容易にさせている。At night, etc., the illuminance approaches "0", so the controller 13 connects not only the terminal SMALL but also the terminals H / L to the ground terminal GND, thereby turning on the side lights by the relay 8 and dimming. Depending on whether the switch position of the switch 5 is "HIGH" or "LOW", the relay 10 or the relay 9 is excited to turn on the headlights 6 and 7 as well.
It makes it easy to drive at night.
【００２７】[0027]
【発明が解決しようとする課題】このようなオートライ
ト回路では、その灯火制御の為に車両周囲の照度を検出
するための照度センサを必要とするという問題があっ
た。However, such an auto light circuit has a problem that an illuminance sensor for detecting the illuminance around the vehicle is required for the lighting control.
【００２８】従って本発明は、照度センサを必要とせず
にオートライト回路と組み合わされた車線逸脱警報装置
を実現することを目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to realize a lane departure warning device combined with an auto light circuit without requiring an illuminance sensor.
【００２９】[0029]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する、
本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両の灯火の点灯・
消灯を自動制御するオートライト回路を有し、信号処理
手段により視覚センサの露光時間を可変制御しながら路
面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱した場合に
警報を発する車線逸脱警報装置であることを前提として
いる。[Means for Solving the Problems] To achieve the above object,
The lane departure warning system according to the present invention is for turning on / off the light of a vehicle.
A lane departure warning device that has an auto light circuit that automatically controls turning off, detects a lane on the road surface while variably controlling the exposure time of the visual sensor by the signal processing means, and issues an alarm when the vehicle deviates from the lane. It is assumed that
【００３０】そして、本発明では、該信号処理手段が、
該視覚センサの出力信号の平均値を計算し該平均値が所
定の範囲に収まるように該視覚センサの露光時間を制御
すると共に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平
均値よりも該平均値が小さくなった場合にのみ該オート
ライト回路に制御信号を与えて該車両灯火を点灯させる
ことを特徴としている。In the present invention, the signal processing means is
The average value of the output signals of the visual sensor is calculated, the exposure time of the visual sensor is controlled so that the average value falls within a predetermined range, and the average value is higher than the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time. It is characterized in that a control signal is given to the auto light circuit to turn on the vehicle light only when the value becomes small.
【００３１】[0031]
【作用】本発明では、信号処理手段は、視覚センサの出
力信号から通常通り視覚センサの露光時間を可変制御し
ながら路面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱し
た場合に警報信号を車両する。According to the present invention, the signal processing means detects a lane on the road surface from the output signal of the visual sensor while variably controlling the exposure time of the visual sensor as usual, and outputs an alarm signal when the vehicle deviates from the lane. To vehicle.
【００３２】この間、信号処理手段は、車両灯火を点灯
させる必要があるか否かを判定し、オートライト回路に
制御信号を与え自動的に車両灯火を点灯・消灯させる。During this period, the signal processing means determines whether or not the vehicle lights need to be turned on, and applies a control signal to the auto light circuit to automatically turn on / off the vehicle lights.
【００３３】即ち、従来のオートライト回路は照度セン
サにより車両周囲の照度を検出し、これに応じて車幅灯
やヘッドライトを点灯・消灯させていたが、この照度セ
ンサの代わりに車線逸脱警報装置における視覚センサを
用いて車両周囲の照度を等価的に検出する。That is, in the conventional auto light circuit, the illuminance sensor detects the illuminance around the vehicle, and the side lights and headlights are turned on / off according to the detected illuminance. Instead of the illuminance sensor, a lane departure warning is issued. The illuminance around the vehicle is equivalently detected using the visual sensor in the device.
【００３４】そして、この等価照度の平均値が所定の範
囲に収まるように視覚センサの露光時間を制御すると共
に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平均値を求
め、この所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にはオートライト回路に制御信号を与えて車両灯火
（車幅灯／ヘッドライト）を点灯させ、所望信号平均値
よりも該平均値が大きくなった場合には車両灯火を消灯
させる。Then, the exposure time of the visual sensor is controlled so that the average value of the equivalent illuminance falls within a predetermined range, and the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time is obtained. Also, when the average value becomes smaller, a control signal is given to the auto light circuit to turn on the vehicle lighting (vehicle side light / headlight), and when the average value becomes larger than the desired signal average value, Turn off the vehicle lights.
【００３５】このようにして車線逸脱警報装置としては
確実な車線検出が可能となり、オートライトとしては特
別に照度センサを設けることが不要となる。In this way, the lane departure warning device can surely detect the lane, and it is not necessary to provide a special illuminance sensor as the auto light.
【００３６】[0036]
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、概略的には図５に示した従来の車線
逸脱警報装置と図６に示した従来のオートライト回路と
を組み合わせたものとなっている。FIG. 1 shows an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention, and schematically shows a conventional lane departure warning system shown in FIG. 5 and a conventional autolight circuit shown in FIG. It is a combination of and.
【００３７】即ち、図１に示した信号処理手段としての
コントローラ２の入力回路２３は車速信号やウィンカー
信号だけでなくライティングスイッチ４のスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”にも接続されており、このスイッチ位置
“ＡＵＴＯ”をドライバーが選択操作したことがＣＰＵ
２６に知らされてオートライト回路の動作が可能になる
ようにしている。That is, the input circuit 23 of the controller 2 as the signal processing means shown in FIG. 1 is connected to not only the vehicle speed signal and the winker signal but also the switch position "AUTO" of the lighting switch 4, and this switch position " When the driver selects "AUTO", the CPU
26, the automatic light circuit is enabled to operate.
【００３８】また、出力回路２５は警報器３だけでな
く、ライティングスイッチ４及びディマスイッチ５にも
接続されており、出力回路２５からの出力信号“ＳＭＡ
ＬＬ”及び“Ｈ／Ｌ”は図７の場合と同様のスイッチ位
置に接続されている。The output circuit 25 is connected not only to the alarm device 3 but also to the lighting switch 4 and the dimmer switch 5, and the output signal "SMA" from the output circuit 25 is output.
LL "and" H / L "are connected to switch positions similar to those in FIG.
【００３９】この結果、コントローラ２は図７に示した
コントローラ１３の代わりに動作するものとなってお
り、コントローラ１３及び照度センサ１４は不要となっ
ている点が異なっている。As a result, the controller 2 operates instead of the controller 13 shown in FIG. 7, and is different in that the controller 13 and the illuminance sensor 14 are unnecessary.
【００４０】図２乃至図４は図１のコントローラ２のＣ
ＰＵ２６によって実行されるプログラムのフローチャー
トを示したものであり、以下、このフローチャートを参
照して図１の実施例の動作を説明する。尚、図２乃至図
４で一つのプログラムを形成している。2 to 4 are C of the controller 2 of FIG.
The flowchart of the program executed by the PU 26 is shown, and the operation of the embodiment of FIG. 1 will be described below with reference to this flowchart. It should be noted that one program is formed in FIGS.
【００４１】まず、ステップＳ１〜Ｓ３において初期設
定を行う。ステップＳ１では図７の場合と同様にＣＰＵ
２６及びその周辺回路の初期設定を行い、更にステップ
Ｓ２，Ｓ３ではそれぞれオートライト回路ＡＬＣの初期
状態として車幅灯（ＳＭＡＬＬ）出力、ヘッドライト
（Ｈ／Ｌ）出力をＯＦＦ（非接地電位）にする（ステッ
プＳ２，３）。First, initial settings are made in steps S1 to S3. In step S1, the CPU is the same as in FIG.
26 and its peripheral circuits are initialized, and in steps S2 and S3, the side lights (SMALL) output and headlight (H / L) output are turned off (non-ground potential) as the initial state of the auto light circuit ALC. (Steps S2, 3).
【００４２】この後のステップＳ４〜Ｓ１７は図７の場
合と同様に実行されるが、但し、ステップＳ１２では図
７の場合に加えてライティングスイッチ４のスイッチ位
置“ＡＵＴＯ”の状態も入力回路２３を経て読み込むよ
うにしている。The subsequent steps S4 to S17 are executed in the same manner as in the case of FIG. 7. However, in step S12, the state of the switch position "AUTO" of the lighting switch 4 is also input circuit 23 in addition to the case of FIG. I am trying to read through.
【００４３】このようにしてステップＳ４〜Ｓ１７が実
行された後、ステップＳ１２で読み込んだライティング
スイッチ４をチェックする（ステップＳ１８）。このと
き、ライティングスイッチ４のスイッチ位置“ＡＵＴ
Ｏ”がＯＦＦの場合には、オートライト機能は不要であ
るので、ステップＳ２８，Ｓ２９へ飛んで車幅灯やヘッ
ドライト６，７の出力をＯＦＦにしてステップＳ４へ戻
り、上記一連の処理を繰り返す。After steps S4 to S17 are executed in this manner, the lighting switch 4 read in step S12 is checked (step S18). At this time, the switch position of the lighting switch 4 "AUT
When O "is OFF, the auto light function is not necessary, so the flow skips to steps S28 and S29 to turn off the outputs of the side lights and the headlights 6 and 7 and returns to step S4 to perform the above series of processing. repeat.
【００４４】ステップＳ１８にてライティングスイッチ
４のスイッチ位置“ＡＵＴＯ”がＯＮの場合には、ステ
ップＳ１９以降のオートライト用処理を実行する。When the switch position "AUTO" of the lighting switch 4 is ON in step S18, the processing for auto light from step S19 is executed.
【００４５】まず、車幅灯への出力信号“ＳＭＡＬＬ”
の状態をチェックする（ステップＳ１９）。このチェッ
クの結果、既にＯＮになっていることが分かった場合に
は、ＯＦＦにする必要があるか否かをチェックするため
にステップＳ２５へ進み、未だＯＦＦの場合には、ＯＮ
にする必要があるか否かをチェックするためにステップ
Ｓ２０へ進む。First, the output signal "SMALL" to the side lights
The state of is checked (step S19). If it is found as a result of this check that it is already ON, the process proceeds to step S25 to check whether it needs to be turned OFF, and if it is still OFF, it is turned ON.
Then, the process proceeds to step S20 to check whether or not it is necessary.
【００４６】ステップＳ２０では車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにする必要
が有るか否かを判断するため、予め設定された露光時間
に対応した消灯→点灯のセンサ信号平均値を検索する。In step S20, the sidelight output "SMAL
In order to determine whether or not it is necessary to turn on the L "and headlight output" H / L ", the sensor signal average value of OFF → LIGHT corresponding to the preset exposure time is searched.
【００４７】尚、このステップＳ２０で露光時間に対応
して検索される信号平均値はＲＯＭ２４に予めメモリマ
ップとして記憶しておく。また、ｆ１は車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにするか否かを判定するための閾値関
数、ｆ２はヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＮにするか
否かを判定するための閾値関数である。また、検索に用
いる露光時間は、ステップＳ４〜Ｓ１０の処理で決定さ
れた値（即ち最終的に得られた信号平均値を求めた時の
露光時間）である。The signal average value searched for in step S20 corresponding to the exposure time is stored in advance in the ROM 24 as a memory map. In addition, f1 is the sidelight output “S
M2L is a threshold function for determining whether to turn on, and f2 is a threshold function for determining whether to turn on the headlight output "H / L". The time is the value determined in the processing of steps S4 to S10 (that is, the exposure time when the finally obtained signal average value is obtained).
【００４８】ステップＳ２１にて、ステップＳ２０で検
索された信号平均値ｆ２（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ２以下の場合、夜間等の
走行と判断できるので、ステップＳ２３，Ｓ２４にてそ
れぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯出力“Ｓ
ＭＡＬＬ”をＯＮにし、ステップＳ４へ戻って処理を繰
り返す。In step S21, the signal average value f2 (threshold value) retrieved in step S20 and steps S4 to S
The actual signal average value determined in the process of 10 is compared. When the actual signal average value is less than or equal to the threshold value f2, it can be determined that the vehicle is traveling at night or the like, so in steps S23 and S24, the headlight output "H / L" and the sidelight output "S" are respectively calculated.
"MALL" is turned ON, the process returns to step S4 and is repeated.
【００４９】一方、ステップＳ２１にて実際の信号平均
値が閾値ｆ２を越えている場合には、ステップＳ２０で
得られた信号平均値ｆ１（閾値）と比較する（ステップ
Ｓ２２）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ１以下の
場合には、薄明かり状態での走行と判断できるので、車
幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のみＯＮにし（ステップＳ２
４）、ステップＳ４へ戻って処理を繰り返す。On the other hand, when the actual signal average value exceeds the threshold value f2 in step S21, it is compared with the signal average value f1 (threshold value) obtained in step S20 (step S22). Here, when the actual signal average value is less than or equal to the threshold value f1, it can be determined that the vehicle is traveling in the dim light state, so only the sidelight output “SMALL” is turned on (step S2).
4) and returns to step S4 to repeat the process.
【００５０】ステップＳ２２にて実際の信号平均値が閾
値ｆ１を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”は以前の状態（即
ち、共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処
理を繰り返す。If the actual signal average value exceeds the threshold value f1 in step S22, the vehicle side light output "SMAL" is output.
L "and headlight output" H / L "are left in the previous state (that is, both are OFF), the process returns to step S4, and the process is repeated.
【００５１】ステップＳ１９にて車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”がＯＮであると判定されたときには、ＯＦＦする必
要があるか否かをステップＳ２５〜Ｓ２９で判断する。In step S19, the sidelight output "SMAL
When it is determined that L ″ is ON, it is determined in steps S25 to S29 whether it is necessary to turn OFF.
【００５２】まず、ステップＳ２０と同様に予め設定さ
れた露光時間に対応した点灯→消灯のセンサ信号平均値
を検索する。尚、ｆ３は車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”をＯ
ＦＦにするか否かを判定するための閾値関数、ｆ４はヘ
ッドライト出力“Ｈ／Ｌ”をＯＦＦにするか否かを判定
するためのする閾値関数である。First, as in step S20, an average value of the sensor signal of turning on and off corresponding to the preset exposure time is searched. For f3, turn the sidelight output "SMALL" to 0.
A threshold function for determining whether to turn to FF, and f4 is a threshold function for determining whether to turn off the headlight output "H / L".
【００５３】ステップＳ２６にて、ステップＳ２５で検
索された信号平均値ｆ３（閾値）と、ステップＳ４〜Ｓ
１０の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値ｆ３以上の場合、車両の周
囲は充分な照度があると判断してステップＳ２８，Ｓ２
９にてそれぞれヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”及び車幅灯
出力“ＳＭＡＬＬ”を共にＯＦＦにし、ステップＳ４へ
戻って処理を繰り返す。In step S26, the signal average value f3 (threshold value) retrieved in step S25 and steps S4 to S
The actual signal average value determined in the process of 10 is compared. If the actual signal average value is equal to or greater than the threshold value f3, it is determined that the surroundings of the vehicle have sufficient illuminance, and steps S28 and S2 are performed.
At 9, the headlight output "H / L" and the side-light output "SMALL" are both turned off, and the process returns to step S4 and is repeated.
【００５４】一方、ステップＳ２６にて実際の信号平均
値が閾値ｆ３を下回った場合には、ステップＳ２５で得
られた信号平均値ｆ４（閾値）と比較する（ステップＳ
２７）。ここで、実際の信号平均値が閾値ｆ４以上の場
合には、薄明かり状態にあると判断してヘッドライト
６，７のみＯＦＦにし（ステップＳ２９）、ステップＳ
４へ戻って処理を繰り返す。On the other hand, when the actual signal average value falls below the threshold value f3 in step S26, it is compared with the signal average value f4 (threshold value) obtained in step S25 (step S25).
27). Here, when the actual signal average value is equal to or greater than the threshold value f4, it is determined that the light is in the dim light state, and only the headlights 6 and 7 are turned off (step S29).
Return to 4 and repeat the process.
【００５５】ステップＳ２７にて実際の信号平均値が閾
値ｆ４を越えている場合には、車幅灯出力“ＳＭＡＬ
Ｌ”及びヘッドライト６，７出力は以前の状態（即ち、
共にＯＦＦ）のままにしてステップＳ４へ戻り、処理を
繰り返す。If the actual average value of the signals exceeds the threshold value f4 in step S27, the vehicle side light output "SMAL" is output.
L "and headlights 6 and 7 outputs are in the previous state (ie
Both of them remain OFF, the process returns to step S4 and the process is repeated.
【００５６】尚、上記の説明において、ｆ１〜ｆ４はそ
れぞれ、 ｆ３＞ｆ１ （車幅灯出力“ＳＭＡＬＬ”のＯＮ⇔ＯＦ
Ｆのヒステリシス） ｆ４＞ｆ２ （ヘッドライト出力“Ｈ／Ｌ”のＯＮ⇔Ｏ
ＦＦのシステリシス） の関係にある。In the above description, f1 to f4 are respectively f3> f1 (Vehicle side light output "SMALL" ON ⇔ OF
F hysteresis>f4> f2 (Headlight output "H / L" ON ⇔ O
FF system).
【００５７】[0057]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、視覚センサの出力信号の平均値
を計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セ
ンサの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した
車両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなっ
た場合にのみオートライト回路に制御信号を与えて車両
灯火を点灯させるように構成したので、照度センサを用
いることなく車線の検出状況に応じたタイミングで灯火
の点・消灯を行うことができドライバーの運転感覚に合
致する。As described above, according to the lane departure warning apparatus of the present invention, the average value of the output signals of the visual sensor is calculated, and the exposure of the visual sensor is adjusted so that the average value falls within a predetermined range. Since it is configured to turn on the vehicle lights by giving a control signal to the autolight circuit only when the average value becomes smaller than the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time while controlling the time, The light can be turned on / off at a timing according to the lane detection situation without using an illuminance sensor, which matches the driver's driving sensation.
【００５８】また、車線逸脱警報装置としても、夜間の
灯火忘れによる車線未検出状態が回避でき、確実な警報
を夜間でも行うことが出来る。Also, as a lane departure warning device, it is possible to avoid a lane undetected state caused by forgetting to turn on the lights at night, and a reliable warning can be given even at night.
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
た回路ブロック図である。FIG. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of a lane departure warning device according to the present invention.
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その１）である。FIG. 2 is a flow chart diagram (No. 1) of a control program stored and executed in a controller as signal processing means in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図３】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その２）である。FIG. 3 is a flowchart diagram (No. 2) of a control program stored in and executed by a controller as a signal processing unit in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図４】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図（その３）である。FIG. 4 is a flowchart (No. 3) of a control program stored in and executed by a controller as signal processing means in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図５】本発明及び従来例に共通な車線逸脱警報装置の
構成を示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a lane departure warning device common to the present invention and a conventional example.
【図６】従来例におけるコントローラに格納され且つ実
行される制御プログラムのフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart of a control program stored and executed in a controller in a conventional example.
【図７】従来から知られているオートライト回路の構成
を示したブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a conventionally known auto light circuit.
１ 視覚センサ ２ コントローラ ３ 警報器 ６，７ ヘッドライト ８〜１０ リレー ２６ ＣＰＵ ＡＬＣ オートライト回路 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Visual sensor 2 Controller 3 Alarm device 6,7 Headlight 8-10 Relay 26 CPU ALC auto light circuit In the figure, the same code | symbol shows the same or corresponding part.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ // Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ 9287−5Ｌ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location H04N 5/225 C // G06F 15/62 380 9287-5L
Claims (1)
オートライト回路を有し、信号処理手段により視覚セン
サの露光時間を可変制御しながら路面上の車線を検出し
て該車線から車両が逸脱した場合に警報を発する車線逸
脱警報装置において、 該信号処理手段が、該視覚センサの出力信号の平均値を
計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セン
サの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した車
両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にのみ該オートライト回路に制御信号を与えて該車
両灯火を点灯させることを特徴とした車線逸脱警報装
置。1. An auto light circuit for automatically controlling lighting and extinguishing of lights of a vehicle, the signal processing means variably controls an exposure time of a visual sensor to detect a lane on a road surface to detect a vehicle from the lane. In a lane departure warning device that issues an alarm when a vehicle deviates, the signal processing means calculates an average value of output signals of the visual sensor and controls an exposure time of the visual sensor so that the average value falls within a predetermined range. A lane deviation characterized in that a control signal is given to the autolight circuit to turn on the vehicle light only when the average value of the desired signal of the vehicle light corresponding to the exposure time becomes smaller than the average value. Alarm device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194393A JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194393A JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06284335A true JPH06284335A (en) | 1994-10-07 |
| JP3227880B2 JP3227880B2 (en) | 2001-11-12 |
Family
ID=13475095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194393A Expired - Fee Related JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3227880B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010036815A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Painted lane marking recognition apparatus, lane maintaining assistant device, and painted lane marking recognition method |
| JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP7194393A patent/JP3227880B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010036815A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Painted lane marking recognition apparatus, lane maintaining assistant device, and painted lane marking recognition method |
| JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3227880B2 (en) | 2001-11-12 |
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