JPH06284335A - Traffic lane running-away alarming device - Google Patents
Traffic lane running-away alarming deviceInfo
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- JPH06284335A JPH06284335A JP7194393A JP7194393A JPH06284335A JP H06284335 A JPH06284335 A JP H06284335A JP 7194393 A JP7194393 A JP 7194393A JP 7194393 A JP7194393 A JP 7194393A JP H06284335 A JPH06284335 A JP H06284335A
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- signal
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
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- Image Processing (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に視覚センサにより路面上の車線(白線、黄線)
を検出し、車線から車両が逸脱した場合に警報を発する
車線逸脱警報装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lane departure warning device, and more particularly to a lane (white line, yellow line) on a road surface by a visual sensor.
The present invention relates to a lane departure warning device that detects a warning and issues an alarm when the vehicle deviates from the lane.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より用いられている視覚センサを用
いた車線逸脱警報装置の構成が図5に示されており、図
中、1は視覚センサ、2は車線逸脱警報信号を発生する
コントローラ、そして、3は車線逸脱警報信号を受けて
警報を発する警報器である。2. Description of the Related Art The structure of a lane departure warning device using a conventional visual sensor is shown in FIG. 5, in which 1 is a visual sensor and 2 is a controller which generates a lane departure warning signal. Reference numeral 3 is an alarm device that issues an alarm upon receiving a lane departure warning signal.
【0003】また、コントローラ2は、視覚センサ1の
アナログ出力をディジタル信号に変換するA/D変換器
21と、視覚センサ1の露光時間(絞り)制御を行うセ
ンサ制御器22と、車速信号やウィンカー又はフラッシ
ャー(方向指示)信号を入力する入力回路23と、制御
プログラムを格納したROM24と、警報器3への出力
信号を与える出力回路25と、これらと接続されたCP
U26と、コントローラ2内の電源を与える電源回路2
7とで構成されている。The controller 2 also includes an A / D converter 21 for converting the analog output of the visual sensor 1 into a digital signal, a sensor controller 22 for controlling the exposure time (aperture) of the visual sensor 1, a vehicle speed signal, and the like. An input circuit 23 for inputting a winker or flasher (direction indicator) signal, a ROM 24 storing a control program, an output circuit 25 for giving an output signal to the alarm device 3, and a CP connected to these.
U26 and a power supply circuit 2 for supplying power to the controller 2
7 and 7.
【0004】図6は上記のROM24に格納されCPU
26によって実行される制御プログラムのフローチャー
トを示しており、このフローチャートを参照して図5の
従来例の動作を以下に説明する。FIG. 6 shows a CPU stored in the ROM 24 described above.
26 shows a flow chart of a control program executed by 26, and the operation of the conventional example of FIG. 5 will be described below with reference to this flow chart.
【0005】まず、CPU26はステップS1において
CPU26及びその周辺回路の初期設定(イニシャライ
ズ)を行う。First, in step S1, the CPU 26 initializes (initializes) the CPU 26 and its peripheral circuits.
【0006】次に、視覚センサ1の出力信号をA/D変
換器21でディジタル信号に変換して読み込み(ステッ
プS4)、この読み込んだ信号の積算値を求め(ステッ
プS5)、その結果を視覚センサ1の画素数で割ること
により該積算値の平均値を求める(ステップS6)。Next, the output signal of the visual sensor 1 is converted into a digital signal by the A / D converter 21 and read (step S4), the integrated value of the read signal is obtained (step S5), and the result is visually confirmed. The average value of the integrated values is obtained by dividing by the number of pixels of the sensor 1 (step S6).
【0007】視覚センサ1の検出信号には、走行路にお
ける車線部分の信号と路面部分の信号が含まれている
が、車線部分は路面部分に対して僅かな範囲である。例
えば、車線約3.6m幅の内、車線部分は左右合計で約
0.3m、路面部分は残り約3.3mに相当する。従っ
て、センサ検出信号の平均値は概ね路面照度を表してい
ることになる。The detection signal of the visual sensor 1 includes a lane portion signal and a road surface portion signal on the traveling road, but the lane portion is a small range with respect to the road surface portion. For example, in a lane width of about 3.6 m, the lane part corresponds to a total of about 0.3 m on the left and right, and the road surface part corresponds to about 3.3 m remaining. Therefore, the average value of the sensor detection signal almost represents the road surface illuminance.
【0008】そこで、ステップS7〜S10では、車線
部分を抽出し易くするため、信号平均値(ほぼ路面から
の照度信号の平均値に相当)がセンサ出力上、予め設定
された範囲(設定値Th1〜2の間が適性範囲)となる
ようにしている。Therefore, in steps S7 to S10, the signal average value (corresponding to the average value of the illuminance signal from the road surface) is preset in the sensor output (set value Th1) in order to easily extract the lane portion. The suitable range is between 2 and 2.
【0009】即ち、ステップS7,S8で信号平均値を
設定値Th1,Th2(Th1>Th2)と比較し、設
定値Th1より大きい場合は、露光過多と判断してステ
ップS9にて視覚センサ1の露光時間を短縮するように
センサ制御器22を制御してステップS4へ戻る。逆に
設定値Th2より小さい場合は露光不足としてステップ
S10にて露光時間を長くするようにセンサ制御器22
を制御してステップS4へ戻る。That is, the signal average value is compared with the set values Th1 and Th2 (Th1> Th2) in steps S7 and S8. The sensor controller 22 is controlled so as to shorten the exposure time, and the process returns to step S4. On the contrary, if it is smaller than the set value Th2, it is determined that the exposure is insufficient, and the sensor controller 22 is set to increase the exposure time in step S10.
Control to return to step S4.
【0010】上記のステップS4〜S10の一連の処理
により適性露光時間でのセンサ信号が得られると、この
センサ信号を2値化して車線部分を抽出し、車線の検出
位置から車両と車線の位置関係を幾何学的に求める(ス
テップS11)。When a sensor signal at an appropriate exposure time is obtained by the series of processes in steps S4 to S10, the sensor signal is binarized to extract the lane portion, and the position of the vehicle and the lane is detected from the detected position of the lane. The relationship is geometrically determined (step S11).
【0011】次に、後の判定のために車速信号及びウィ
ンカー(フラッシャー)信号を読み込む(ステップS1
2)。Next, the vehicle speed signal and the winker (flasher) signal are read for later determination (step S1).
2).
【0012】ステップS11の結果、車両が車線から逸
脱しているか否かを判定(ステップS13)し、逸脱し
ていなければステップS17へ飛ぶが、逸脱している場
合には、ステップS14にて車速条件(設定値Th3)
のチェックを行う。As a result of step S11, it is determined whether or not the vehicle deviates from the lane (step S13). If it does not deviate, the process jumps to step S17. If it deviates, the vehicle speed is determined in step S14. Condition (set value Th3)
Check.
【0013】ステップS14において、車速<設定値T
h3の場合には車線が必ずしも明確でない一般道路に該
当するのでステップS17へ飛び警報出力をOFFとし
終了する。In step S14, vehicle speed <set value T
In the case of h3, since the lane corresponds to a general road whose lane is not always clear, the process jumps to step S17, the warning output is turned off, and the process ends.
【0014】また、車速≧設定値Th3の場合には車線
がはっきりしている高速道路等に該当するので、ステッ
プS15にてウィンカー信号をチェックする。ウィンカ
ー操作有の場合には警報不要であるので、ステップS1
7へ飛び警報出力をOFFとし終了するが、ウィンカー
操作無の場合には、警報が必要であるので警報器3に対
する警報出力をONにして(ステップS16)終了す
る。Further, when the vehicle speed ≧ the set value Th3, it corresponds to an expressway or the like in which the lane is clear. Therefore, the blinker signal is checked in step S15. If there is a turn signal operation, no alarm is required, so step S1
When the blinker operation is not performed, an alarm is required. Therefore, the alarm output to the alarm device 3 is turned on (step S16) and the process is ended.
【0015】このように、図5に示す車線逸脱警報装置
では、センサ1を用いて視覚的に車線を検出するため、
夜間では運転者が手動で点灯する灯火を頼りに車線を検
出する必要がある。As described above, in the lane departure warning system shown in FIG. 5, since the sensor 1 is used to visually detect the lane,
At night, it is necessary for the driver to detect the lane by relying on the light that is manually turned on.
【0016】従って、この車線逸脱警報装置だけでは、
運転者が灯火点灯を忘れたり、タイミング的に遅い場合
には車線検出が困難となってしまう。Therefore, with this lane departure warning system alone,
If the driver forgets to turn on the light or is late in timing, it becomes difficult to detect the lane.
【0017】一方、やはり従来より車線逸脱警報装置と
は独立して車両にはオートライト回路が設けられてお
り、このようなオートライト回路(ALC)の構成例が
図7に示されている。On the other hand, the vehicle is conventionally provided with an auto light circuit independently of the lane departure warning device, and an example of the configuration of such an auto light circuit (ALC) is shown in FIG.
【0018】図中、4及び5はそれぞれドライバーが手
動で選択するライティングスイッチ及びディマスイッ
チ、6は左側ヘッドライト、7は右側ヘッドライト、8
〜10はそれぞれ車幅灯(SMALL)、左右ヘッドラ
イト6,7の上向きライト、左右ヘッドライト6,7の
下向きライトを点灯させるときに励磁されるリレー、1
1はこれらのリレー8〜10にバッテリー12からの直
流電源を与えるためのキースイッチ、13はキースイッ
チ11に接続されリレー8を励磁するための制御信号を
リレー8及びライティングスイッチ4に与え、リレー
9,10を励磁するための制御信号をライティングスイ
ッチ4及びディマスイッチ5に与え、更にオート信号を
ライティングスイッチ4に与えるオートライト用のコン
トローラ、そして、14は車両周囲の照度を検知してコ
ントローラ13に与える照度センサである。In the drawing, 4 and 5 are lighting switches and dimmer switches which are manually selected by the driver, 6 is a left headlight, 7 is a right headlight, and 8
-10 are relays that are excited when the side lights (SMALL), the left and right headlights 6 and 7 upward lights, and the left and right headlights 6 and 7 downward lights are turned on, respectively.
Reference numeral 1 is a key switch for supplying DC power from the battery 12 to these relays 8 to 10, 13 is a control signal for exciting the relay 8 which is connected to the key switch 11, and supplies the relay 8 and the lighting switch 4 with a control signal. A controller for an auto light which gives a control signal for exciting 9 and 10 to the lighting switch 4 and the dimmer switch 5 and further gives an auto signal to the lighting switch 4, and 14 is a controller 13 that detects the illuminance around the vehicle. Is an illuminance sensor for
【0019】上記のライティングスイッチ4及びディマ
スイッチ5はドライバーが手動で操作するものであり、
まずキースイッチ11を閉じてコントローラ13にバッ
テリー12の電源を与える。The above lighting switch 4 and dimmer switch 5 are manually operated by a driver,
First, the key switch 11 is closed to supply the controller 13 with the power of the battery 12.
【0020】そして、ライティングスイッチ4ではオー
トライト回路ALCを動作させるときのみスイッチ位置
を“AUTO”にし、車両灯火が不必要なときにはスイ
ッチ位置を“OFF”とし、車幅灯のみを点灯させるの
であればスイッチ位置を“SMALL”とし、そして車
幅灯及びヘッドライト(H/L)を点灯させる場合には
スイッチ位置を“ON”にする。In the lighting switch 4, the switch position is set to "AUTO" only when the auto light circuit ALC is operated, and the switch position is set to "OFF" when the vehicle lighting is unnecessary, so that only the side lights are turned on. For example, the switch position is set to "SMALL", and the switch position is set to "ON" when the side lights and the headlights (H / L) are turned on.
【0021】また、ディマスイッチ5では、ヘッドライ
トのライト方向を上向きにするときスイッチ位置を“H
IGH”とし、下向きにするときスイッチ位置を“LO
W”とする。Further, in the dimmer switch 5, the switch position is set to "H" when the writing direction of the headlight is turned upward.
IGH "and switch position to" LO "
W ".
【0022】そして、これらのスイッチ4,5において
は、例えば車幅灯を点灯させるためスイッチ位置を“S
MALL”にすると、リレー8が接地される形になって
リレー8が励磁され車幅灯を点灯させる。Then, in these switches 4 and 5, for example, the switch position is set to "S" in order to turn on the side lights.
When set to "MALL", the relay 8 is grounded so that the relay 8 is excited and the side lamp is turned on.
【0023】オートライト回路ALCを動作させるため
には、ドライバーがライティングスイッチ4のスイッチ
位置を“AUTO”にする。これにより、コントローラ
13の端子AUTOは接地されるので可動状態となる。In order to operate the auto light circuit ALC, the driver sets the switch position of the lighting switch 4 to "AUTO". As a result, the terminal AUTO of the controller 13 is grounded and is thus in a movable state.
【0024】そして、コントローラ13は照度センサ1
4の出力信号を取り込み、このときの照度が高ければ車
幅灯及びヘッドライトは点灯させる必要がないので端子
SMALL及びH/Lは接地端子GNDには接続しな
い。The controller 13 uses the illuminance sensor 1
When the illuminance at this time is high, the side lights and headlights do not need to be turned on, so the terminals SMALL and H / L are not connected to the ground terminal GND.
【0025】夕方等の薄暮状態においては照度が低くな
るので、コントローラ13はまず端子SMALLを接地
端子GNDに接続し、以てリレー8により車幅灯が点灯
する。Since the illuminance becomes low in the dusk such as in the evening, the controller 13 first connects the terminal SMALL to the ground terminal GND, and the relay 8 turns on the side lights.
【0026】夜間等においては、照度が“0”に近づく
ので、コントローラ13は端子SMALLだけでなく端
子H/Lも接地端子GNDに接続し、以てリレー8によ
り車幅灯を点灯させ且つディマスイッチ5のスイッチ位
置が“HIGH”か“LOW”かによりリレー10か又
はリレー9を励磁してヘッドライト6,7も点灯させ、
夜間走行を容易にさせている。At night, etc., the illuminance approaches "0", so the controller 13 connects not only the terminal SMALL but also the terminals H / L to the ground terminal GND, thereby turning on the side lights by the relay 8 and dimming. Depending on whether the switch position of the switch 5 is "HIGH" or "LOW", the relay 10 or the relay 9 is excited to turn on the headlights 6 and 7 as well.
It makes it easy to drive at night.
【0027】[0027]
【発明が解決しようとする課題】このようなオートライ
ト回路では、その灯火制御の為に車両周囲の照度を検出
するための照度センサを必要とするという問題があっ
た。However, such an auto light circuit has a problem that an illuminance sensor for detecting the illuminance around the vehicle is required for the lighting control.
【0028】従って本発明は、照度センサを必要とせず
にオートライト回路と組み合わされた車線逸脱警報装置
を実現することを目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to realize a lane departure warning device combined with an auto light circuit without requiring an illuminance sensor.
【0029】[0029]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する、
本発明に係る車線逸脱警報装置は、車両の灯火の点灯・
消灯を自動制御するオートライト回路を有し、信号処理
手段により視覚センサの露光時間を可変制御しながら路
面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱した場合に
警報を発する車線逸脱警報装置であることを前提として
いる。[Means for Solving the Problems] To achieve the above object,
The lane departure warning system according to the present invention is for turning on / off the light of a vehicle.
A lane departure warning device that has an auto light circuit that automatically controls turning off, detects a lane on the road surface while variably controlling the exposure time of the visual sensor by the signal processing means, and issues an alarm when the vehicle deviates from the lane. It is assumed that
【0030】そして、本発明では、該信号処理手段が、
該視覚センサの出力信号の平均値を計算し該平均値が所
定の範囲に収まるように該視覚センサの露光時間を制御
すると共に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平
均値よりも該平均値が小さくなった場合にのみ該オート
ライト回路に制御信号を与えて該車両灯火を点灯させる
ことを特徴としている。In the present invention, the signal processing means is
The average value of the output signals of the visual sensor is calculated, the exposure time of the visual sensor is controlled so that the average value falls within a predetermined range, and the average value is higher than the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time. It is characterized in that a control signal is given to the auto light circuit to turn on the vehicle light only when the value becomes small.
【0031】[0031]
【作用】本発明では、信号処理手段は、視覚センサの出
力信号から通常通り視覚センサの露光時間を可変制御し
ながら路面上の車線を検出して該車線から車両が逸脱し
た場合に警報信号を車両する。According to the present invention, the signal processing means detects a lane on the road surface from the output signal of the visual sensor while variably controlling the exposure time of the visual sensor as usual, and outputs an alarm signal when the vehicle deviates from the lane. To vehicle.
【0032】この間、信号処理手段は、車両灯火を点灯
させる必要があるか否かを判定し、オートライト回路に
制御信号を与え自動的に車両灯火を点灯・消灯させる。During this period, the signal processing means determines whether or not the vehicle lights need to be turned on, and applies a control signal to the auto light circuit to automatically turn on / off the vehicle lights.
【0033】即ち、従来のオートライト回路は照度セン
サにより車両周囲の照度を検出し、これに応じて車幅灯
やヘッドライトを点灯・消灯させていたが、この照度セ
ンサの代わりに車線逸脱警報装置における視覚センサを
用いて車両周囲の照度を等価的に検出する。That is, in the conventional auto light circuit, the illuminance sensor detects the illuminance around the vehicle, and the side lights and headlights are turned on / off according to the detected illuminance. Instead of the illuminance sensor, a lane departure warning is issued. The illuminance around the vehicle is equivalently detected using the visual sensor in the device.
【0034】そして、この等価照度の平均値が所定の範
囲に収まるように視覚センサの露光時間を制御すると共
に該露光時間に対応した車両灯火の所望信号平均値を求
め、この所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にはオートライト回路に制御信号を与えて車両灯火
(車幅灯/ヘッドライト)を点灯させ、所望信号平均値
よりも該平均値が大きくなった場合には車両灯火を消灯
させる。Then, the exposure time of the visual sensor is controlled so that the average value of the equivalent illuminance falls within a predetermined range, and the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time is obtained. Also, when the average value becomes smaller, a control signal is given to the auto light circuit to turn on the vehicle lighting (vehicle side light / headlight), and when the average value becomes larger than the desired signal average value, Turn off the vehicle lights.
【0035】このようにして車線逸脱警報装置としては
確実な車線検出が可能となり、オートライトとしては特
別に照度センサを設けることが不要となる。In this way, the lane departure warning device can surely detect the lane, and it is not necessary to provide a special illuminance sensor as the auto light.
【0036】[0036]
【実施例】図1は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、概略的には図5に示した従来の車線
逸脱警報装置と図6に示した従来のオートライト回路と
を組み合わせたものとなっている。FIG. 1 shows an embodiment of a lane departure warning system according to the present invention, and schematically shows a conventional lane departure warning system shown in FIG. 5 and a conventional autolight circuit shown in FIG. It is a combination of and.
【0037】即ち、図1に示した信号処理手段としての
コントローラ2の入力回路23は車速信号やウィンカー
信号だけでなくライティングスイッチ4のスイッチ位置
“AUTO”にも接続されており、このスイッチ位置
“AUTO”をドライバーが選択操作したことがCPU
26に知らされてオートライト回路の動作が可能になる
ようにしている。That is, the input circuit 23 of the controller 2 as the signal processing means shown in FIG. 1 is connected to not only the vehicle speed signal and the winker signal but also the switch position "AUTO" of the lighting switch 4, and this switch position " When the driver selects "AUTO", the CPU
26, the automatic light circuit is enabled to operate.
【0038】また、出力回路25は警報器3だけでな
く、ライティングスイッチ4及びディマスイッチ5にも
接続されており、出力回路25からの出力信号“SMA
LL”及び“H/L”は図7の場合と同様のスイッチ位
置に接続されている。The output circuit 25 is connected not only to the alarm device 3 but also to the lighting switch 4 and the dimmer switch 5, and the output signal "SMA" from the output circuit 25 is output.
LL "and" H / L "are connected to switch positions similar to those in FIG.
【0039】この結果、コントローラ2は図7に示した
コントローラ13の代わりに動作するものとなってお
り、コントローラ13及び照度センサ14は不要となっ
ている点が異なっている。As a result, the controller 2 operates instead of the controller 13 shown in FIG. 7, and is different in that the controller 13 and the illuminance sensor 14 are unnecessary.
【0040】図2乃至図4は図1のコントローラ2のC
PU26によって実行されるプログラムのフローチャー
トを示したものであり、以下、このフローチャートを参
照して図1の実施例の動作を説明する。尚、図2乃至図
4で一つのプログラムを形成している。2 to 4 are C of the controller 2 of FIG.
The flowchart of the program executed by the PU 26 is shown, and the operation of the embodiment of FIG. 1 will be described below with reference to this flowchart. It should be noted that one program is formed in FIGS.
【0041】まず、ステップS1〜S3において初期設
定を行う。ステップS1では図7の場合と同様にCPU
26及びその周辺回路の初期設定を行い、更にステップ
S2,S3ではそれぞれオートライト回路ALCの初期
状態として車幅灯(SMALL)出力、ヘッドライト
(H/L)出力をOFF(非接地電位)にする(ステッ
プS2,3)。First, initial settings are made in steps S1 to S3. In step S1, the CPU is the same as in FIG.
26 and its peripheral circuits are initialized, and in steps S2 and S3, the side lights (SMALL) output and headlight (H / L) output are turned off (non-ground potential) as the initial state of the auto light circuit ALC. (Steps S2, 3).
【0042】この後のステップS4〜S17は図7の場
合と同様に実行されるが、但し、ステップS12では図
7の場合に加えてライティングスイッチ4のスイッチ位
置“AUTO”の状態も入力回路23を経て読み込むよ
うにしている。The subsequent steps S4 to S17 are executed in the same manner as in the case of FIG. 7. However, in step S12, the state of the switch position "AUTO" of the lighting switch 4 is also input circuit 23 in addition to the case of FIG. I am trying to read through.
【0043】このようにしてステップS4〜S17が実
行された後、ステップS12で読み込んだライティング
スイッチ4をチェックする(ステップS18)。このと
き、ライティングスイッチ4のスイッチ位置“AUT
O”がOFFの場合には、オートライト機能は不要であ
るので、ステップS28,S29へ飛んで車幅灯やヘッ
ドライト6,7の出力をOFFにしてステップS4へ戻
り、上記一連の処理を繰り返す。After steps S4 to S17 are executed in this manner, the lighting switch 4 read in step S12 is checked (step S18). At this time, the switch position of the lighting switch 4 "AUT
When O "is OFF, the auto light function is not necessary, so the flow skips to steps S28 and S29 to turn off the outputs of the side lights and the headlights 6 and 7 and returns to step S4 to perform the above series of processing. repeat.
【0044】ステップS18にてライティングスイッチ
4のスイッチ位置“AUTO”がONの場合には、ステ
ップS19以降のオートライト用処理を実行する。When the switch position "AUTO" of the lighting switch 4 is ON in step S18, the processing for auto light from step S19 is executed.
【0045】まず、車幅灯への出力信号“SMALL”
の状態をチェックする(ステップS19)。このチェッ
クの結果、既にONになっていることが分かった場合に
は、OFFにする必要があるか否かをチェックするため
にステップS25へ進み、未だOFFの場合には、ON
にする必要があるか否かをチェックするためにステップ
S20へ進む。First, the output signal "SMALL" to the side lights
The state of is checked (step S19). If it is found as a result of this check that it is already ON, the process proceeds to step S25 to check whether it needs to be turned OFF, and if it is still OFF, it is turned ON.
Then, the process proceeds to step S20 to check whether or not it is necessary.
【0046】ステップS20では車幅灯出力“SMAL
L”及びヘッドライト出力“H/L”をONにする必要
が有るか否かを判断するため、予め設定された露光時間
に対応した消灯→点灯のセンサ信号平均値を検索する。In step S20, the sidelight output "SMAL
In order to determine whether or not it is necessary to turn on the L "and headlight output" H / L ", the sensor signal average value of OFF → LIGHT corresponding to the preset exposure time is searched.
【0047】尚、このステップS20で露光時間に対応
して検索される信号平均値はROM24に予めメモリマ
ップとして記憶しておく。また、f1は車幅灯出力“S
MALL”をONにするか否かを判定するための閾値関
数、f2はヘッドライト出力“H/L”をONにするか
否かを判定するための閾値関数である。また、検索に用
いる露光時間は、ステップS4〜S10の処理で決定さ
れた値(即ち最終的に得られた信号平均値を求めた時の
露光時間)である。The signal average value searched for in step S20 corresponding to the exposure time is stored in advance in the ROM 24 as a memory map. In addition, f1 is the sidelight output “S
M2L is a threshold function for determining whether to turn on, and f2 is a threshold function for determining whether to turn on the headlight output "H / L". The time is the value determined in the processing of steps S4 to S10 (that is, the exposure time when the finally obtained signal average value is obtained).
【0048】ステップS21にて、ステップS20で検
索された信号平均値f2(閾値)と、ステップS4〜S
10の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値f2以下の場合、夜間等の
走行と判断できるので、ステップS23,S24にてそ
れぞれヘッドライト出力“H/L”及び車幅灯出力“S
MALL”をONにし、ステップS4へ戻って処理を繰
り返す。In step S21, the signal average value f2 (threshold value) retrieved in step S20 and steps S4 to S
The actual signal average value determined in the process of 10 is compared. When the actual signal average value is less than or equal to the threshold value f2, it can be determined that the vehicle is traveling at night or the like, so in steps S23 and S24, the headlight output "H / L" and the sidelight output "S" are respectively calculated.
"MALL" is turned ON, the process returns to step S4 and is repeated.
【0049】一方、ステップS21にて実際の信号平均
値が閾値f2を越えている場合には、ステップS20で
得られた信号平均値f1(閾値)と比較する(ステップ
S22)。ここで、実際の信号平均値が閾値f1以下の
場合には、薄明かり状態での走行と判断できるので、車
幅灯出力“SMALL”のみONにし(ステップS2
4)、ステップS4へ戻って処理を繰り返す。On the other hand, when the actual signal average value exceeds the threshold value f2 in step S21, it is compared with the signal average value f1 (threshold value) obtained in step S20 (step S22). Here, when the actual signal average value is less than or equal to the threshold value f1, it can be determined that the vehicle is traveling in the dim light state, so only the sidelight output “SMALL” is turned on (step S2).
4) and returns to step S4 to repeat the process.
【0050】ステップS22にて実際の信号平均値が閾
値f1を越えている場合には、車幅灯出力“SMAL
L”及びヘッドライト出力“H/L”は以前の状態(即
ち、共にOFF)のままにしてステップS4へ戻り、処
理を繰り返す。If the actual signal average value exceeds the threshold value f1 in step S22, the vehicle side light output "SMAL" is output.
L "and headlight output" H / L "are left in the previous state (that is, both are OFF), the process returns to step S4, and the process is repeated.
【0051】ステップS19にて車幅灯出力“SMAL
L”がONであると判定されたときには、OFFする必
要があるか否かをステップS25〜S29で判断する。In step S19, the sidelight output "SMAL
When it is determined that L ″ is ON, it is determined in steps S25 to S29 whether it is necessary to turn OFF.
【0052】まず、ステップS20と同様に予め設定さ
れた露光時間に対応した点灯→消灯のセンサ信号平均値
を検索する。尚、f3は車幅灯出力“SMALL”をO
FFにするか否かを判定するための閾値関数、f4はヘ
ッドライト出力“H/L”をOFFにするか否かを判定
するためのする閾値関数である。First, as in step S20, an average value of the sensor signal of turning on and off corresponding to the preset exposure time is searched. For f3, turn the sidelight output "SMALL" to 0.
A threshold function for determining whether to turn to FF, and f4 is a threshold function for determining whether to turn off the headlight output "H / L".
【0053】ステップS26にて、ステップS25で検
索された信号平均値f3(閾値)と、ステップS4〜S
10の処理で決定された実際の信号平均値とを比較す
る。実際の信号平均値が閾値f3以上の場合、車両の周
囲は充分な照度があると判断してステップS28,S2
9にてそれぞれヘッドライト出力“H/L”及び車幅灯
出力“SMALL”を共にOFFにし、ステップS4へ
戻って処理を繰り返す。In step S26, the signal average value f3 (threshold value) retrieved in step S25 and steps S4 to S
The actual signal average value determined in the process of 10 is compared. If the actual signal average value is equal to or greater than the threshold value f3, it is determined that the surroundings of the vehicle have sufficient illuminance, and steps S28 and S2 are performed.
At 9, the headlight output "H / L" and the side-light output "SMALL" are both turned off, and the process returns to step S4 and is repeated.
【0054】一方、ステップS26にて実際の信号平均
値が閾値f3を下回った場合には、ステップS25で得
られた信号平均値f4(閾値)と比較する(ステップS
27)。ここで、実際の信号平均値が閾値f4以上の場
合には、薄明かり状態にあると判断してヘッドライト
6,7のみOFFにし(ステップS29)、ステップS
4へ戻って処理を繰り返す。On the other hand, when the actual signal average value falls below the threshold value f3 in step S26, it is compared with the signal average value f4 (threshold value) obtained in step S25 (step S25).
27). Here, when the actual signal average value is equal to or greater than the threshold value f4, it is determined that the light is in the dim light state, and only the headlights 6 and 7 are turned off (step S29).
Return to 4 and repeat the process.
【0055】ステップS27にて実際の信号平均値が閾
値f4を越えている場合には、車幅灯出力“SMAL
L”及びヘッドライト6,7出力は以前の状態(即ち、
共にOFF)のままにしてステップS4へ戻り、処理を
繰り返す。If the actual average value of the signals exceeds the threshold value f4 in step S27, the vehicle side light output "SMAL" is output.
L "and headlights 6 and 7 outputs are in the previous state (ie
Both of them remain OFF, the process returns to step S4 and the process is repeated.
【0056】尚、上記の説明において、f1〜f4はそ
れぞれ、 f3>f1 (車幅灯出力“SMALL”のON⇔OF
Fのヒステリシス) f4>f2 (ヘッドライト出力“H/L”のON⇔O
FFのシステリシス) の関係にある。In the above description, f1 to f4 are respectively f3> f1 (Vehicle side light output "SMALL" ON ⇔ OF
F hysteresis>f4> f2 (Headlight output "H / L" ON ⇔ O
FF system).
【0057】[0057]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、視覚センサの出力信号の平均値
を計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セ
ンサの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した
車両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなっ
た場合にのみオートライト回路に制御信号を与えて車両
灯火を点灯させるように構成したので、照度センサを用
いることなく車線の検出状況に応じたタイミングで灯火
の点・消灯を行うことができドライバーの運転感覚に合
致する。As described above, according to the lane departure warning apparatus of the present invention, the average value of the output signals of the visual sensor is calculated, and the exposure of the visual sensor is adjusted so that the average value falls within a predetermined range. Since it is configured to turn on the vehicle lights by giving a control signal to the autolight circuit only when the average value becomes smaller than the desired signal average value of the vehicle lights corresponding to the exposure time while controlling the time, The light can be turned on / off at a timing according to the lane detection situation without using an illuminance sensor, which matches the driver's driving sensation.
【0058】また、車線逸脱警報装置としても、夜間の
灯火忘れによる車線未検出状態が回避でき、確実な警報
を夜間でも行うことが出来る。Also, as a lane departure warning device, it is possible to avoid a lane undetected state caused by forgetting to turn on the lights at night, and a reliable warning can be given even at night.
【図1】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
た回路ブロック図である。FIG. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of a lane departure warning device according to the present invention.
【図2】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図(その1)である。FIG. 2 is a flow chart diagram (No. 1) of a control program stored and executed in a controller as signal processing means in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図3】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図(その2)である。FIG. 3 is a flowchart diagram (No. 2) of a control program stored in and executed by a controller as a signal processing unit in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図4】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラに格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図(その3)である。FIG. 4 is a flowchart (No. 3) of a control program stored in and executed by a controller as signal processing means in the lane departure warning apparatus according to the present invention.
【図5】本発明及び従来例に共通な車線逸脱警報装置の
構成を示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a lane departure warning device common to the present invention and a conventional example.
【図6】従来例におけるコントローラに格納され且つ実
行される制御プログラムのフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart of a control program stored and executed in a controller in a conventional example.
【図7】従来から知られているオートライト回路の構成
を示したブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a conventionally known auto light circuit.
1 視覚センサ 2 コントローラ 3 警報器 6,7 ヘッドライト 8〜10 リレー 26 CPU ALC オートライト回路 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Visual sensor 2 Controller 3 Alarm device 6,7 Headlight 8-10 Relay 26 CPU ALC auto light circuit In the figure, the same code | symbol shows the same or corresponding part.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H04N 5/225 C // G06F 15/62 380 9287−5L ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location H04N 5/225 C // G06F 15/62 380 9287-5L
Claims (1)
オートライト回路を有し、信号処理手段により視覚セン
サの露光時間を可変制御しながら路面上の車線を検出し
て該車線から車両が逸脱した場合に警報を発する車線逸
脱警報装置において、 該信号処理手段が、該視覚センサの出力信号の平均値を
計算し該平均値が所定の範囲に収まるように該視覚セン
サの露光時間を制御すると共に該露光時間に対応した車
両灯火の所望信号平均値よりも該平均値が小さくなった
場合にのみ該オートライト回路に制御信号を与えて該車
両灯火を点灯させることを特徴とした車線逸脱警報装
置。1. An auto light circuit for automatically controlling lighting and extinguishing of lights of a vehicle, the signal processing means variably controls an exposure time of a visual sensor to detect a lane on a road surface to detect a vehicle from the lane. In a lane departure warning device that issues an alarm when a vehicle deviates, the signal processing means calculates an average value of output signals of the visual sensor and controls an exposure time of the visual sensor so that the average value falls within a predetermined range. A lane deviation characterized in that a control signal is given to the autolight circuit to turn on the vehicle light only when the average value of the desired signal of the vehicle light corresponding to the exposure time becomes smaller than the average value. Alarm device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7194393A JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7194393A JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06284335A true JPH06284335A (en) | 1994-10-07 |
JP3227880B2 JP3227880B2 (en) | 2001-11-12 |
Family
ID=13475095
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7194393A Expired - Fee Related JP3227880B2 (en) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | Lane departure warning device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3227880B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036815A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Painted lane marking recognition apparatus, lane maintaining assistant device, and painted lane marking recognition method |
JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP7194393A patent/JP3227880B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010036815A (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | Painted lane marking recognition apparatus, lane maintaining assistant device, and painted lane marking recognition method |
JP2019045724A (en) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | Flying body, mobile device, control method, program, and storage medium |
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Publication number | Publication date |
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JP3227880B2 (en) | 2001-11-12 |
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