JPH0627801B2 - 航跡表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a)産業上の利用分野 この発明はレーダ装置によって他船の位置を検出すると
ともに他船の航跡を表示する航跡表示装置装置に関す
る。

(b)従来の技術 従来よりレーダ装置は他船の現在位置を観測するためだ
けでなく、その航跡を表示させることによって他船の動
向を知るために利用されている。

レーダ装置の画面に他船の航跡を表示するために、従来
はレーダエコーを映像として表示する表示画面上に過去
数十〜数百回スキャン分のレーダ映像を現在のレーダ映
像と異なる色で重ねて表示する方法を採っている。

(c)発明が解決しようとする課題 第１４図は従来の航跡表示装置の表示画面の一例を示し
ている。同図に示すように、従来の航跡表示装置におい
ては、数十〜数百回スキャン分の過去のレーザ映像を重
ね合わせ表示するものであるため、航跡の映像に広がり
が生じる。この航跡の幅は船体が大きくなる程太くな
り、画面が多数の航跡によって埋められてしまい、他船
一隻ごとの航跡を判別することが困難になる。また、１
スキャン分によって映像化にされたランダムな雑音が数
十〜数百回分累積されるため、画面内に多数の雑音によ
る映像が表示されて、やはり他船の航跡を判別すること
が困難がなるという問題があった。

この発明に目的は、航跡として表示すべき映像の広がり
を抑えるとともに、雑音による映像の累積をを防止して
他船一隻ごとの航跡を容易に判別できるようにした航跡
表示装置を提供することにある。

また、この発明の他の目的は、航跡として表示すべき映
像の広がりを抑えるとともに、レーダエコーが本来持っ
ていた像の大きさや姿勢等の属性を表示内容から容易に
読み取れるようにした航跡表示装置を提供することにあ
る。

(d)課題を解決するための手段 この発明の請求項(1)に係る航跡表示装置は、他船の位
置を検出するレーダ装置と、このレーダ装置の出力信号
から、角度方向に一定スイープ分以上連続する一群のレ
ーダエコーを識別するとともに、一群のレーダエコーを
構成する複数点から代表する一点また複数点を他船の補
正後のレーダエコーとして求めるレーダエコー補正手段
と、該レーダエコー補正手段により求められた一定時間
間隔毎に前記補正後のレーダエコーを航跡表示用メモリ
に航跡として順次蓄積記憶する航跡記憶手段と、前記航
跡表示用メモリの内容を読み出し、二次元画面上に画像
表示する表示手段とから構成している。

この発明の請求項(2)に係る航跡表示装置は、他船の位
置を検出するレーダ装置と、このレーダ装置の出力信号
から角度方向と距離方向にそれぞれある幅以上連続する
一群のレーダエコーを抽出するレーダエコー群抽出手段
と、該レーダエコー群抽出手段により抽出された一群の
レーダエコーを構成する複数点から代表する一点または
複数点を他船の位置情報として抽出する他船位置情報抽
出手段と、前記レーダエコー群抽出手段により抽出され
た一群のレーダエコーから、そのレーダエコーに対応す
る他船の大きさおよび／またはその姿勢を求める他船属
性情報抽出手段と、一定時間間隔毎の前記他船の属性情
報と前記他船の位置情報とを関連付けて順次記憶する航
跡記憶手段と、該航跡記憶手段の内容を読み出して、前
記他船の属性情報によって区別される色または図形パタ
ーンをともなって二次元画面上に航跡を表示する表示手
段とから構成している。

(e)作用 この発明の請求項(1)に係る項跡表示装置では、レーダ
装置は他船の位置を検出し、レーダエコー補正手段はレ
ーダ装置の出力信号から角度方向に一定スイープ分以上
連続する一群のレーダエコーを識別すると共に、一群の
レーダエコーを構成する複数点から代表する一点または
複数点を他船の補正後のレーダエコーとして求める。航
跡記憶手段は前記レーダエコー補正手段により求められ
た一定時間間隔毎の前記補正後のレーダエコーを航跡表
示用メモリに航跡として順次蓄積記憶し、表示手段は前
記航跡表示用メモリの内容を読み出して二次元画面上に
画像表示する。従って、他船の航跡はレーダエコー群の
うち代表する一点または複数点のみで表され、船体の大
きさに拘らず細線で航跡表示が行われる。また、航跡記
憶手段に記憶されるレーダエコーは角度方向に一定スイ
ープ分以上連続す一群のレーダエコーについての補正後
のレーダエコーであるため、一般に角度方向に一定スイ
ープ分以上連続しないランダムな雑音は航跡記憶手段に
記憶されず、画像表示されることがない。従って、雑音
の累積表示も行われない。

第９図はレーダエコー記憶手段の記憶内容の一例を示し
ている。この例では最大スイープ分連続していて、レー
ダエコー補正手段はこの一群のレーダエコーのたとえば
角度方向の中央でレーダの中心方向に最も近い点（クロ
スハッチング部分）を補正後のレーダエコーとする。

この発明の請求項(2)に係る航跡表示装置では、レーダ
装置は他船の位置を検出し、レーダエコー群抽出手段は
レーダ装置の出力信号から角度方向と距離方向にそれぞ
れある幅以上連続する一群のレーダエコーを抽出する。
他船位置情報抽出手段は前記レーダエコー群抽出手段に
より抽出された一群のレーダエコーを構成する複数点か
ら代表する一点または複数点を他船の位置情報として抽
出し、他船属性情報抽出手段は前記レーダエコー群抽出
手段により抽出された一群のレーダエコーに対応する他
船の大きさおよび／またはその姿勢を求める。そして、
航跡記憶手段は一定時間間隔毎の前記他船の属性情報と
前記他船の位置情報とを関連づけて順次記憶し、表示手
段は前記航跡記憶手段の内容を読み出して、前記他船の
属性情報によって区別される色または図形パターンをと
もなって二次元画面上に航跡を表示する。

従って他船の航跡はレーダエコー群のうち代表する一点
または複数点の位置として表され、且つエコー群の属性
すなわちレーダエコー群の大きさおよび／または姿勢を
識別する表示が行われる。自船から見た目標（他船）の
姿勢（アスペクト）を自船からの視線に対する他船の船
首尾方向に成す角度で表せば、Ｂ＝０度ならその他線は
船首または船尾をこちらに向けており、Ｂ＝９０度なら
他船は舷側をこちらに見せていることが判る。これによ
り、例えば姿勢に変化がなく自船に相対的に接近する船
を衝突危険性の高い船として把握することや、姿勢が急
に変わった船を変針を開始した船として素早く検知でき
る。また、船の大きさに関する情報を基に、その船の運
動性能の把握が容易となり、衝突回避動作に要する情報
として有効に利用できる。

(f)実施例 第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置の制御部
のブロック図である。各ブロックの機能と動作は次のと
おりである。

方位カウンタ１はレーダ装置（不図示）からアンテナの
回転に従って１スイープ毎（例えば１度毎）に出力され
る方位パルスをカウントし、アンテナが船首方向に向い
たとき発生されるヘディングパルスによってリセットさ
れ、アンテナの相対方位をカウントする。コンパス２は
北に対する船首方位を検出し、加算器３は方位カウンタ
とコンパスの値を加算することによってアンテナの絶対
方位θを求めている。増幅・検波回路４はレーダ装置か
ら出力されたビデオ信号を増幅・検波し、Ａ／Ｄコンバ
ータ５は映像信号をディジタルコードに変換し、レーダ
メモリ６の表示用データを作成する。クロックパルス発
生回路１３は距離方向の基準クロック信号発生し、距離
カウンタ１６はこのクロックパルスをカウントし、レー
ダ装置から出力されるトリガパルスによってリセットさ
れる。分周器１４は前記クロックパルスを分周し、距離
カウンタ１５は分周器１４の出力信号をカウントし、レ
ーダメモリ６の書き込み時の距離方向のデータｒを出力
する。なお分周器１４には探知範囲を表すレンジデータ
が入力され、その値に応じて分周比を変える。座標変換
器７は得られた距離データｒと角度データθを直交座標
に変換し、レーダメモリ６の書き込みアドレスｈ′，
ｖ′を求める。スイッチ２８はレーダメモリ６の書き込
み時に座標変換器７側に切り替えられる。クロックパル
ス発生回路２１はレーダメモリ６および後述する航跡メ
モリ３２に記憶されている画像データのうち一画素分の
読み書きのタイミング信号を発生する回路である。水平
カウンタ２２はこのクロックパルスをカウントし、ＣＲ
Ｔ２７に表示されるラスタの水平方向の位置データｈを
出力し、所定値に達したとき垂直カンウタ２３にパルス
を発生し、垂直カウンタ２３はこれをカウントアップす
ることによってラスタの垂直方向の位置データｖを発生
する。また、偏向回路２４は水平カウンタ２２から出力
される水平同期信号と垂直カウンタ２３から出力される
垂直同期信号に同期して偏向コイルを駆動する。

ここでレーダメモリ６の内容とアドレスの関係を示す。
第７図はレーダメモリ６の記憶内容を図示したものであ
る。６ａはアドレスｈ′，ｖ′によって書き込まれるレ
ーダメモリ全体の領域でありＮ×Ｎ×αのビットのメモ
リからなる。ここでαはＡ／Ｄコンバータ５のビット数
である。中心Ｏは自船位置で上方向が北であり６ｂは実
際に映像として記憶される範囲を示している。また、６
ｃはＣＲＴに表示される範囲であり、この範囲内で座標
はｈ，ｖで示される。第１図に示した加算器２９と３０
は第７図における表示範囲６ｃの内容をレーダメモリか
ら読み出す際のアドレス変換を行っている。すなわち、
読み出しアドレスｈ′，ｖ′はｈ−Ｈ＋（Ｎ／２）およ
びｖ−Ｖ＋（Ｎ／２）で求められる。ここでＨとＶの値
は表示範囲６ｃの基点（左下）の緯度，経度、自船位置
Ｏの緯度，経度、レンジおよびＮの値によって定められ
る。

さて、第１図において航跡メモリ３２は他船と自船の航
跡を画像データとして記憶するメモリであり、この発明
に係る航跡記憶手段に相当している。この航跡メモリ３
２はたとえば３ビットを一画素とし、その値によって、
エコー群の面積，幅および向きを表す３画面分のメモリ
を備えている。航跡メモリ３２は読み出し時にスイッチ
３１が切り替えられてｈ，ｖでアドレス選択が行われ
る。このようにしてレーダメモリ６から読み出されたデ
ータと航跡メモリ３２から読み出されたデータは色変換
ＲＯＭ２５によってそれぞれ色変換され、Ｄ／Ａコンバ
ータ２６がデータに応じた映像色信号を作成してカラー
ＣＲＴ２７に出力する。

増幅・検波回路４から出力された映像信号は比較器８に
よって２値化され、メモリ１０または１１に１スイープ
分のデータが書き込まれる。２０は信号ｓを反転するイ
ンバータであり、メモリ１０と１１は交互に読み書きが
行われる。また、スイッチ９と１２は信号ｓによって交
互に切り替えられる。さらにスイッチ１８と１９も信号
ｓによって切り替えられる。この信号ｓはトリガパルス
をカウントする１ビットの２進カウンタ１７から発生さ
れる。

ＣＰＵ３３はメモリ１０，１１からレーダエコーを読み
出し、一時記憶して角度方向に一定スイープ分以上連続
する一群のレーダエコーを識別し細点化を行うととも
に、レーダエコー群の面積，幅および向きを属性として
求める。ＲＯＭ３５にはそのプログラムが予め書き込ま
れている。また、ＲＡＭ３４はそのプログラムの実行に
際してワーキングエリアとして用いられる。入出力装置
３６は表示モード，レンジ，θの値を入力し、また測位
装置（不図示）から自船位置のデータを読み込む。さら
に第７図に示した−Ｈ，−Ｖの値を加算器２９，３０へ
出力する。

第１図に示したメモリ１０および１１に書き込まれ読み
出されるデータの例を次に示す。

第３図は各スイープと他船との関係を表し、第４図はそ
の場合にメモリ１０および１１に書き込まれ読み出され
る内容を表している。第４図においてθ−１は第３図中
に示したスイープの番号に対応している。この例では他
船がスイープ番号１から４まで４スイーブ分連続する一
群のレーダエコーとした識別され、角度方向に一定スイ
ープ分以上連続しないエコーは雑音と見なされる。

一群のレーダエコーの属性としてエコー群の面積，幅お
よび向き（姿勢）は次のようにして求める。

先ず第４図に示したように、１スイープ分のエコーに対
しＷ個分についてエコーの距離方向の最小値Ｒｍｉｎθ
と最大値Ｒｍａｘθを求め、角度方向に一定スイープ分
以上連続するエコーを一群のエコーとして抽出する。

面積 ここで θ_Ｓ ：エコーの始まりのθ方向（第４図ではθ−１＝
１が始まりであるから、θ_Ｓ ＝２） θ_Ｅ ：エコーの終わりのθ方向（第４図ではθ−１＝
４が終わりであるから、θ_Ｅ ＝５） Ｒｍｉｎθ_Ｓ ：θ_Ｓ 方向のＲｍｉｎ（第４図では
９） Ｒｍｉｎθ_Ｅ ：θ_Ｅ 方向のＲｍｉｎ（第４図では１
０） Ｒｍａｘθ_Ｓ ：θ_Ｓ 方向のＲｍａｎ（第４図では１
２） Ｒｍａｘθ_Ｅ ：θ_Ｅ 方向のＲｍａｎ（第４図では１
２） Δθ：角度方向のドット間の距離（単位ラジアン） ΔＲ：距離方向のドット間の距離（単位メートル） 幅 前記Ｒｍｉｎθ_Ｓ 点とＲｍａｘθ_Ｅ 点は第１１図に
ように表すことができ、この２点すなわち極座標で（Ｒ
ｍｉｎθ_Ｓ ，θ_Ｓ ）と（Ｒｍａｘθ_Ｅ ，θ_Ｅ ）
間の距離ａを求める。

距離ａは次のようにして求めることができる。

Ｄ＝Δθ・（θ_Ｅ −θ_Ｓ ）……(2) Ａ＝（π−Ｄ）／２……(3) ｂ＝ΔＲ・Ｒｍａｘθ_Ｅ ・Ｄ……(4) ｃ＝ΔＲ・（Ｒｍａｘθ_Ｅ −Ｒｍｉｎθ_Ｓ ）……
(5) とすれば 向き（姿勢） これは第１１図に示すレーダの中心Ｏと（Ｒｍｉｎθ
_Ｓ ，θ_Ｓ ）を結ぶ直線と前記直線ａとのなす角Ｂと
して次式で求める。

Ｂ＝sin ^-1（ｂ・sin Ａ／ａ）……(7) さて、以上のようにして求めたレーダエコー群の面積，
幅および向きに関するデータを第１図に示した航跡メモ
リ３２内にそれぞれ書き込む。航跡の表示は７色で行わ
れ、例えばレーダエコー群の幅と表示色との関係は第１
２図に示すとおりである。ここで表示色『黒』はＣＲＴ
上に表示されないことを意味している。このようにレー
ダエコー群の幅が５ｍ未満である場合にもこれをノイズ
とみなして表示させない。

他の面積や向きについても同様にその値と表示色との関
係を予めＲＯＭ３５に書き込んでおくことによって、選
択された表示モードに応じて色別に表示する。

以上に示した航跡表示装置のＣＰＵ３３は第２図（Ａ）
〜（Ｅ）に示す手順で処理を行うが、ここで用いるテー
ブルＡ，テーブルＢおよびテーブルＣについて先ず説明
する。

第５図はテーブルＡの構成を示す図であり、第１図に示
したメモリ１０または１１に書き込まれた１スイープ分
のエコーを読み出して作成するものである。ここでエコ
ーNo.は１スイープ中に含まれているエコーに対して発
生順に付与した番号、Ｒｍｉｎは各エコーの自船側にも
最も近い距離、Ｒｍａｘは各エコーの自船側から最も遠
い距離である。また、Ｐθは現在の自船位置（経度，緯
度）、Ｎ（θ−１）はメモリ１０または１１から読み出
した１スイープ分に含まれているエコーの数である。こ
こで（θ−１）と表しているのは、メモリ１０または１
１から読み出した１スイープ分のデータが今回受波した
スイープを基準として１スイープ分前のデータだからで
ある。なお、第５図に示した各データは第４図に示した
例で、θ−１＝２の場合に対応している。

第６図はテーブルＢまたはテーブルＣの構成を表す図で
ある。ここでエコーNo.は角度方向に連続している一群
のエコーを識別する番号でありＮ（θ−１）はそのエコ
ー群の数である。Ｗの各エコーの角度方向における連続
数である。Ｒｍｉｎ，Ｒｍａｘは第５図に示したテーブ
ルＡにおけるＲｍｉｎ，Ｒｍａｘの値を順次累積したデ
ータであり、各データは第４図の例と対応している。な
お、第６図においてＡはエコーの角度方向における途切
れを検出するためのデータ（フラグ）である。

第２図（Ａ）〜（Ｅ）はＣＰＵ３３の処理手順を表すフ
ローチャートである。この処理はトリガパルスｓ′のタ
イミングで割込処理によって行われる。先ず第２図
（Ａ）に示すように、入出力装置３６からレンジ，アン
テナの方位θ，Ｐθ（自船位置）および表示モードを読
み込む（ｎ４０）。続いて指定されている表示モードに
応じて航跡メモリ３２の読み出し領域を選択する（ｎ４
１）。たとえば面積表示モードであれば航跡メモリ３２
内の面積を表す領域がアドレスｈ，ｖで指定されるよう
にする。その後θ−１すなわち前回のスイープ番号の奇
数／偶数判別を行う（ｎ４２）。θ−１が奇数であれば
第２図（Ｂ）、（Ｃ）に示す処理を行い、偶数であれば
第２図（Ｄ），（Ｅ）に示す処理を行う。

θ−１が奇数であれば第２図（Ｂ）に示すように、メモ
リ１０より１スイープ分のエコーデータを読み込み、第
５図に示したテーブルＡを作成する（ｎ３→ｎ４→ｎ
６）。

その後、Ｉに初期値１を設定する（ｎ７）。Ｉは作成し
たテーブルＡの内容をエコーNo.順に読み出すためのル
ープカウンタとして用いる。さらにｎ８にてＪに初期値
１を設定する。ＪはテーブルＣの内容をエコーNo.順に
読み出すためのループカウンタとして用いる。そしてｎ
９にてテーブルＡのＩ番目のエコーとテーブルＣのＪ番
目のエコーとが連続しているか否かの判別を行う。連続
していなければＪをインクリメントし、テーブルＣに作
成されている次のエコーとの連続性を判別する（ｎ１０
→ｎ１１→ｎ９）。ｎ１１にて（θ−２）としているの
はテーブルＣに作成されているデータが前々回のスイー
プによるエコーに基づいて作成されたものだからであ
る。

テーブルＣの何れのエコーとも連続していなければ、ｎ
１２において、次の処理によってテーブルＢにデータを
作成する。

エコーNo.Ｉのデータとして、 (1)Ｗに１を入力する。

(2)ＲｍｉｎにテーブルＡのＩ番目のＲｍｉｎの値を書
き込む。

(3)ＲｍａｘにテーブルＡのＩ番目のＲｍａｘの値を書
き込む。

(4)Ａをリセットする。

このようにして新たに出現したエコーを記憶する。

その後、ＩをインクリメントしてテーブルＡ書き込まれ
ている次のエコーNo.のデータについて連続性の判別お
よびテーブルＢの作成を行う（ｎ１５→ｎ１６→ｎ
８）。ｎ９にてテーブルＡのＩ番目のエコーとテーブル
ＣのＪ番目のエコーとが連続しているものと見なされれ
ばｎ１３にて次に述べる処理を行うことによってテーブ
ルＢにデータを書き込む。

エコーNo.Ｉのデータとして、 (1)ＷにテーブルＣのＪ番目のＷに＋１した値を書き込
む。

(2)ＲｍｉｎにテーブルＣのＪ番目のＲｍｉｎの全ての
値とテーブルＡのＩ番目のＲｍｉｎの値を書き込む。

(3)ＲｍａｘにテーブルＣのＪ番目のＲｍａｘの全ての
値とテーブルＡのＩ番目のＲｍａｘの値を書き込む。

(4)Ａをリセットする。

その後ｎ１４にてテーブルＣのＪ番目のＡをセットす
る。このことによってそのエコーデータをテーブルＣか
らテーブルＢへ移したことを記憶する。

テーブルＡに書き込まれている全てのエコーについて同
様の処理を終了すれば、ｎ１７にてテーブルＡ全体を消
去して次回のスイープによるエコー抽出に備える。な
お、ｎ３にて読み込んだデータにエコーが含まれていな
いときは、ｎ５にてテーブルＢ全体を直接消去する。

次に第２図（Ｃ）に示す後半の処理によって途切れてい
るエコーの抽出、雑音の判別および航跡メモリへのマー
クの書き込みを行う。

先ず、テーブルＣのエコーNo.を指定するループカウン
タＪに初期値１を設定し、テーブルＣのＪ番目のＡの状
態を判別する（ｎ１８→ｎ１９）。Ａがセット状態なら
ばそのエコーがまだ連続していることを表す。リセット
状態であればｎ１３にてそのデータがテーブルＢに移さ
れなかったこと、すなわちそのエコーが前々回のスイー
プで終了し、前回のスイープでは表れなかったことを意
味する。Ａがリセット状態であればｎ２０にてテーブル
ＣのＪ番目のＷの値を判別する。Ｗ≦２であればエコー
が角度方向に３スイープ以上連続しなかったことを意味
し、Ｗ＞２であればエコーが角度方向に３スイープ以上
連続したことを意味する。Ｗ＞２であれば、ｎ２１にて
テーブルＣのＪ番目のエコーについて中央の角度θ_Ｃ
を求める。この値はθ−２−（Ｗ／２）すなわちＪ番目
のエコーデータのうち最新のエコーデータからＷ／２だ
け過去のエコーデータの記憶領域を求める。そしてｎ２
２にてθ_Ｃ で示されるＲｍｉｎの値を読み出す。前記
ステップｎ３〜ｎ２０が請求項(2)に係るレーダエコー
群抽出手段に相当し、ステップｎ２１が他船位置情報抽
出手段に相当する。また、ステップｎ３〜ｎ２２が請求
項(1)に係るレーダエコー補正手段に相当する。続いて
(1)式に示した演算を行うことによってエコー群の面積
を求め、(2)式〜(6)式に示した演算を行うことによって
エコー群の幅を求め、(7)式に示した演算を行うことに
よってエコー群の向きを求める（ｎ２３→ｎ２４→ｎ２
５）。このステップｎ２３〜ｎ２５が請求項(2)に係る
他船属性情報抽出手段に相当する。そしてｎ２６にて航
跡メモリの基点の緯度，経度、レンジ、Ｎ、Ｒｍｉｎお
よびＰθにより航跡メモリ上の位置を算出し、そこに一
点または複数点からなるマークを面積，幅，向きを記憶
する各メモリ毎に書き込む。

もしＡ＝１であれば、あるいはＡ＝０であってもＷ≦２
であれば、航跡メモリへの書き込みは行わない（ｎ１９
→ｎ２７，ｎ２０→ｎ２７）。

以上の処理を全てのエコーNo.について行った後次回の
スイープにおけるテーブルＣのデータ作成に備えてテー
ブルＣ全体を消去し、一連の割込処理を終了する（ｎ２
７→ｎ２８→ｎ２９）。

前回のスイープ番号（θ−１）が偶数であれば第２図
（Ｄ），（Ｅ）に示す処理を行うが、全体的な流れは第
２図（Ｂ），（Ｃ）と同様である。異なる点は、ｎ３に
てメモリ１１から１スイープ分のエコーを読み込むこと
と、テーブルＢとテーブルＣの使用方法が全く逆になる
ことである。すなわち（θ−１）が偶数であるときは、
テーブルＡとテーブルＢのデータを参照してテーブルＣ
にデータを作成する。

以上に示した手順によって変化するテーブルＡ，Ｂおよ
びＣの内容を第８図に示す。この例は第４図に示したエ
コーを受けた場合に相当している。第８図において〜
はテーブルＡの変化、〜はテーブルＢの変化、
〜はテーブルＣの変化をそれぞれ示し、○内の１の位
は第４図に示したθ−１の値に対応している。

θ−１＝１のとき、テーブルＡの内容はに示すように
エコーNo.１のところにＲｍｉｎ＝９，Ｒｍａｘ＝１２
が書き込まれる。このときテーブルＣにはに示すよう
にデータが作成されていない。このテーブルＡとテーブ
ルＣによってに示すようにテーブルＢにデータが作成
される。θ−１＝２となればテーブルＡにはに示すよ
うに２つのエコーについてデータが書き込まれ、テーブ
ルＣにはに示すようにとの内容に基づいてデータ
が作成される。また、テーブルＢの内容はに示すよう
に、データをテーブルＣに転送したことを記憶するため
フラグＡがセットされる。θ−１＝３となれば、に示
すようにテーブルＡにデータが作成され、に示すよう
にとによってテーブルＢにデータが作成される。な
お、に示すように、テーブルＣにデータのうちエコー
No.２についてはエコーが連続していないためテーブル
Ｂへの転送が行われず、フラグＡはリセットのままであ
るが、Ｗ＞２の条件を満足しないため、エコーNo.２の
エコーは航跡として表示されない。θ−１＝４となれ
ば、に示すようにテーブルＡにデータが作成され、
に示すようにとに基づいてテーブルＣにデータが作
成される。θ−１＝５となったとき、に示すようにテ
ーブルＡにはデータが作成されず、に示すようにテー
ブルＢが消去される。さらに、このときに示すように
テーブルＣにフラグＡがリセット状態のままであり、し
かもＷ＞２の条件を満足するため、第２図に示したｎ２
１〜ｎ２６の処理にて一群のエコーのうち角度方向の中
央でかつ自船位置から最も近い点すなわちＲｍｉｎ＝８
のデータが抽出され、対応する航跡メモリ上にマークが
書き込まれる。

第１０図（Ａ），（Ｂ）は表示画面の一例を示してい
る。第１０図（Ａ）に示す状態で航跡を表示すべきモー
ドにすれば、一定時間経過した後第１０図（Ｂ）に示す
ように現在のレーダ映像とともに他船の航跡が表示され
る。たとえば面積表示モードであれば、この航跡はエコ
ー群の面積に対応した色で表示される。また、自船の現
在位置を示すマークとともに自船の航跡が表示される。
なお、自船の航跡は、航跡メモリの基点の緯度，経度、
レンジ、ＮおよびＰθより航跡メモリ上の位置を求め、
航跡メモリに自船の航跡を表す表示データを書き込むこ
とによって行うことができる。

なお、実施例ではレーダエコー群の面積，幅および向き
の情報を選択的に表示するように構成したが、いずれか
１つの情報だけを表示してもよい。また各情報を例えば
５秒毎に自動的に順次切換表示するように構成すること
もできる。また、実施例ではレーダエコー群の属性を表
すために色を変化させた例であったが、その他に例えば
輝度や線幅などによって表示することも可能である。

さらにレーダエコー群の面積，幅および向きを同時に一
括表示することも可能である。例えば第１３図に示すよ
うに他船の現在位置にａで示す丸印を表示し、ｂで示す
直線の色でレーダエコー群の面積を表し、その長さでレ
ーダエコー群の幅を表し、さらに直線ｂに方向によって
向き（姿勢）を表すことも可能である。

(g)発明の効果 以上のようにこの発明によれば、レーダ装置によって検
出した他船のレーダエコーを順次重ねて表示することに
よって航跡を表示する際、過去のレーダエコーを細点化
するとともに雑音を除去できるようにしたため、他船一
隻毎の航跡を容易に判別するこができる。また、レーダ
エコー群の大きさおよび／または姿勢を表示内容から確
認することができるため、姿勢から他船の運動状態、大
きさからその運動性能などを容易に予測することができ
る。これにより安全航行が可能となり、また他船の航跡
を明確に記録することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置のブロッ
ク図、第２図（Ａ）〜（Ｅ）は同装置のＣＰＵの処理手
順を表すフローチャートである。第３図と第４図はレー
ダエコーの記憶例を説明するための図、第５図と第６図
はＲＡＭ内に構成されるデータテーブルを表す図であ
る。第７図はレーダメモリの記憶内容を示す図、第８図
（Ａ），（Ｂ）はデータテーブルの内容の変化例を示す
図である。第９図は一群のレーダエコーの細点化を説明
するための図である。第１０図（Ａ），（Ｂ）は実施例
による表示画面の一例を表す図、第１１図はレーダエコ
ー群の属性抽出方法を説明するための図である。第１２
図はレーダエコー群の幅と表示色との関係などを表す図
である。第１３図はレーダエコー群の属性を表す他の表
示例を示す図である。第１４図は従来の航跡表示装置の
表示例を表す図である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】他船の位置を検出するレーダ装置と、 このレーダ装置の出力信号から、角度方向に一定スイー
   プ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するととも
   に、一群のレーダエコーを構成する複数点から代表する
   一点または複数点を他船の補正後のレーダエコーとして
   求めるレーダエコー補正手段と、 該レーダエコー補正手段により求められた一定時間間隔
   毎の前記補正後のレーダエコーを航跡表示用メモリに航
   跡として順次蓄積記憶する航跡記憶手段と、 前記航跡表示用メモリの内容を読み出し、二次元画面上
   に画像表示する表示手段とからなる航跡表示装置。
2. 【請求項２】他船の位置を検出するレーダ装置と、 このレーダ装置の出力信号から角度方向と距離方向にそ
   れぞれある幅以上連続する一群のレーダエコーを抽出す
   るレーダエコー群抽出手段と、 該レーダエコー群抽出手段により抽出された一群のレー
   ダエコーを構成する複数点から代表する一点または複数
   点を他船の位置情報として抽出する他船位置情報抽出手
   段と、 前記レーダエコー群抽出手段により抽出された一群のレ
   ーダエコーから、そのレーダエコーに対応する他船の大
   きさおよび／またはその姿勢を求める他船属性情報抽出
   手段と、 一定時間間隔毎の前記他船の属性情報と前記他船の位置
   情報とを関連付けて順次記憶する航跡記憶手段と、 該航跡記憶手段の内容を読み出して、前記他船の属性情
   報によって区別される色または図形パターンをともなっ
   て二次元画面上に航跡を表示する表示手段とからなる航
   跡表示装置。