JPH06265619A - Target searching and detecting apparatus - Google Patents
Target searching and detecting apparatusInfo
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- JPH06265619A JPH06265619A JP5211293A JP5211293A JPH06265619A JP H06265619 A JPH06265619 A JP H06265619A JP 5211293 A JP5211293 A JP 5211293A JP 5211293 A JP5211293 A JP 5211293A JP H06265619 A JPH06265619 A JP H06265619A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、広範囲を捜索し目標
物を探知する目標捜索探知装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a target search / finding device for searching a wide area and detecting a target.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年陸上においては山陰からポップアッ
プして攻撃する攻撃ヘリコプタが脅威となっており、こ
れらに対処するためには山の稜線付近の監視が重要にな
っている。山陰からポップアップ攻撃する敵のヘリコプ
タ等のように広範囲、瞬間暴露目標の捜索探知、検出を
行うためには、捜索速度が速く捜索範囲等運用目的に合
致する捜索、高感度、広分解能センサによる探知、複雑
背景下での目標検出等の機能を有するシステムが必要で
ある。2. Description of the Related Art In recent years, an attack helicopter that pops up and attacks from the Sanin has become a threat on land, and in order to cope with these, it is important to monitor the vicinity of the ridgeline of the mountain. In order to detect and detect a wide range, instantaneous exposure target such as enemy helicopter that pops up from Sanin, the search speed is fast, search that matches the operational purpose such as the search range, detection with high resolution, wide resolution sensor A system with functions such as target detection in a complicated background is required.
【０００３】従来このような要求に応えるものとして、
図６に示すようなＴＶ撮像器または赤外線撮像器等の撮
像センサを使用し、画像処理により目標の検出、追尾を
行う装置が実用化されている。図６は従来の目標捜索探
知装置の構成を示す一例であり、１は撮像器、２はこの
撮像器１を搭載して旋回、俯仰するサーボ機構、３は上
記サーボ機構２を制御駆動するサーボ駆動回路、４は上
記撮像器１より出力された画像データから目標を抽出す
る信号処理を行う目標抽出回路、５は上記画像及び抽出
した目標を表示する表示器である。[0003] Conventionally, in order to meet such a demand,
An apparatus for detecting and tracking a target by image processing using an image sensor such as a TV imager or an infrared imager as shown in FIG. 6 has been put into practical use. FIG. 6 is an example showing a configuration of a conventional target search and detection apparatus, in which 1 is an image pickup device, 2 is a servo mechanism for mounting the image pickup device 1 for turning and raising, and 3 is a servo for controlling and driving the servo mechanism 2. The drive circuit 4 is a target extraction circuit that performs signal processing for extracting a target from the image data output from the image pickup device 1. Reference numeral 5 is a display device that displays the image and the extracted target.
【０００４】撮像器１は図７に示すように重点的に監視
する山の稜線Ａ付近が捜索対象の水平方向の全範囲にわ
たって視野内に入るよう充分に広く設定した俯仰方向の
視野角θを有し、予め設定された旋回方向の範囲をサー
ボ機構２及びサーボ駆動回路３により走査される。上記
俯仰方向の視野角θは通常１０゜〜３０゜程度に設定さ
れている。上記撮像器１から出力された画像データは目
標抽出回路４により信号処理され、目標Ｔの位置が検出
される。また検出された目標及び画像は表示器５上に表
示される。図８に表示器５の表示画面の例を示す。図８
において、Ｂは山の画像、Ｃは背景（空）の画像、Ｄは
表示画面を示す。As shown in FIG. 7, the image pickup device 1 has a viewing angle θ in the elevation direction that is set wide enough so that the vicinity of the ridgeline A of the mountain to be focused on is within the visual field over the entire horizontal range of the object to be searched. The servo mechanism 2 and the servo drive circuit 3 scan a preset range in the turning direction. The viewing angle θ in the elevation direction is usually set to about 10 ° to 30 °. The image data output from the image pickup device 1 is signal-processed by the target extraction circuit 4 to detect the position of the target T. Further, the detected target and image are displayed on the display unit 5. FIG. 8 shows an example of the display screen of the display unit 5. Figure 8
In FIG. 3, B is a mountain image, C is a background (sky) image, and D is a display screen.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の目標捜索探知装
置は上記のように捜索対象の水平方向の全範囲にわたっ
て高低に分布する山の稜線Ａ付近が視野内に入るよう撮
像器の俯仰方向の視野角を広く設定するため、感度及び
分解能が低くなり探知距離が短くまた識別能力も劣ると
いう問題点があった。As described above, the conventional target search and detection apparatus is arranged in the elevation direction of the image pickup device so that the vicinity of the ridgeline A of the mountain distributed at high and low over the entire range in the horizontal direction of the search target is within the visual field. Since the viewing angle is set wide, there is a problem that the sensitivity and resolution are low, the detection distance is short, and the discrimination ability is poor.
【０００６】この発明は、このような問題点を解消する
ためになされたもので、撮像器の俯仰方向の視野角を狭
く設定でき、探知性能が良好な目標捜索探知装置を得る
ことを目的としている。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object thereof is to obtain a target search and detection apparatus which can set a narrow viewing angle in the elevation direction of an image pickup device and which has good detection performance. There is.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明による目標捜索
探知装置は、俯仰方向の視野角を狭く設定した撮像器
と、この撮像器を搭載して旋回、俯仰できるサーボ機構
と、上記撮像器の視野が背景中の山等の稜線に対して指
向するときの上記サーボ機構の旋回及び俯仰方向の角度
データを記憶する記憶回路と、この記憶回路のデータに
基き上記撮像器の視野方向が山等の稜線に沿って走査す
るように上記サーボ機構を制御駆動するサーボ駆動回路
とを設けるようにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION A target search and detection apparatus according to the present invention is an image pickup device in which a viewing angle in the elevation direction is set to be narrow, a servo mechanism equipped with the image pickup device for turning and raising and lowering, and an image pickup device of the image pickup device. A memory circuit for storing angle data of the turning and elevation directions of the servo mechanism when the field of view is directed to the ridgeline of a mountain in the background, and the field of view of the image pickup device is based on the data of this memory circuit. And a servo drive circuit for controlling and driving the servo mechanism so as to scan along the ridge line.
【０００８】また、この発明による目標捜索探知装置
は、俯仰方向の視野角を狭く設定した撮像器と、この撮
像器を搭載して旋回、俯仰できるサーボ機構と、上記撮
像器から出力される画像データから背景中の山等の稜線
の位置を自動検出する稜線検出回路と、この検出された
稜線の位置信号に基き上記撮像器の視線方向が山等の稜
線に沿って走査するように上記サーボ機構を制御駆動す
るサーボ駆動回路とを設けるようにしたものである。Further, the target search and detection apparatus according to the present invention has an image pickup device in which the viewing angle in the elevation direction is set to be narrow, a servo mechanism equipped with the image pickup device for turning and raising and lowering, and an image output from the image pickup device. A ridge line detection circuit that automatically detects the position of a ridgeline such as a mountain in the background from the data, and the servo so that the line-of-sight direction of the image pickup device scans along the ridgeline of the mountain based on the detected position signal of the ridgeline. A servo drive circuit for controlling and driving the mechanism is provided.
【０００９】さらに、この発明による目標捜索探知装置
は、目標及び背景の画像データを出力するとともに俯仰
方向の視野角を狭く設定した第１の撮像器と、この第１
の撮像器と視線方向が一致するように設置し目標及び背
景の画像データを出力するとともに俯仰方向の視野角を
狭く設定した第２の撮像器と、上記二つの撮像器を搭載
して旋回、俯仰できるサーボ機構と、上記第２の撮像器
から出力された画像データから背景中の山等の稜線の位
置を自動検出する稜線検出回路と、この検出された稜線
の位置信号に基き上記二つの撮像器の視線方向が山等の
稜線に沿って走査するように上記サーボ機構を制御駆動
するサーボ駆動回路と、上記第１の撮像器から出力され
る画像データから目標を抽出する信号処理を行う目標抽
出回路とを設けるようにしたものである。Further, the target searching and detecting apparatus according to the present invention outputs the image data of the target and the background and at the same time, the first image pickup device in which the viewing angle in the elevation direction is set narrow, and the first image pickup device.
The second image pickup device, which is installed so that the line-of-sight direction and the image direction of the image pickup device of FIG. A servo mechanism that can be lowered, a ridge line detection circuit that automatically detects the position of a ridge line such as a mountain in the background from the image data output from the second image pickup device, and the above-mentioned two based on the detected ridge line position signal. A servo drive circuit that controls and drives the servo mechanism so that the line-of-sight direction of the image pickup device scans along a ridgeline such as a mountain, and signal processing for extracting a target from image data output from the first image pickup device is performed. A target extraction circuit is provided.
【００１０】[0010]
【作用】この発明における目標捜索探知装置では、撮像
器の視線方向を背景中の山等の稜線に沿って走査するよ
うにすることにより俯仰方向の視野角を狭く設定し、山
等の稜線付近での目標探知性能を良好にする。In the target search and detection apparatus according to the present invention, the viewing angle in the elevation direction is set narrow by scanning the line-of-sight direction of the image pickup device along the ridgeline of the mountain or the like in the background, and the vicinity of the ridgeline of the mountain or the like is set. Improves target detection performance in.
【００１１】[0011]
実施例１．図１はこの発明による目標捜索探知装置の一
実施例を示す構成図であり、６は狭く設定された俯仰方
向の視野角を有して目標及び背景の画像データを出力す
る撮像器、７は上記撮像器６の視線が背景中の山等の稜
線に対して指向するときのサーボ機構２の旋回及び俯仰
方向の角度データを記憶する記憶回路、８はこの記憶回
路７のデータに基き上記撮像器６の視線方向が山等の稜
線に沿って走査するように上記サーボ機構２を制御駆動
するサーボ駆動回路である。図１において図６と同一部
分又は相当部分には同一符号が付してある。Example 1. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a target search and detection apparatus according to the present invention, 6 is an image pickup device which outputs a target and background image data with a narrow viewing angle in the elevation direction, and 7 is A memory circuit for storing angle data in the turning and elevation directions of the servo mechanism 2 when the line of sight of the image pickup device 6 is directed to a ridgeline such as a mountain in the background, and 8 is based on the data in the storage circuit 7 A servo drive circuit for controlling and driving the servo mechanism 2 so that the line-of-sight direction of the device 6 scans along a ridgeline such as a mountain. In FIG. 1, the same or corresponding parts as those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals.
【００１２】図２に山等の稜線付近での目標捜索の様子
を示す。また図３に表示器５の表示画像の例を示す。図
２、図３において、０は画面の中心点、Ｅは撮像器の視
線である。あらかじめ撮像器６で山等の稜線Ａ付近を撮
像して捜索対象範囲を走査する。このときオペレータが
表示器５の表示画像をみて画像中の上記山等の稜線Ａを
検出してこの稜線が例えば表示器５の画面中心等の所定
の位置を通るサーボ機構２の旋回、俯仰方向の角度デー
タを測定し、このデータを記憶回路７に記憶させる。そ
の後サーボ駆動回路８は上記角度データに基きサーボ機
構２を旋回、俯仰方向に制御駆動することにより、撮像
器６の視線Ｅ方向を稜線に沿って走査する。このとき撮
像器６の俯仰方向の視野角は望遠レンズを用いて狭くす
ることにより山の稜線付近の拡大した画像を得る。望遠
鏡レンズの寸法等を考慮しても１゜〜３゜程度の視野角
は容易に実現でき、従来の１／１０にも狭くすることが
可能である。撮像器６の俯仰方向の視野角を狭くして山
の稜線付近を監視することにより、目標検出の高感度化
が図られ探知性能の改善ができる。また拡大した画像が
得られるため目標識別能力の改善も図ることができる。FIG. 2 shows how a target is searched for near a ridgeline such as a mountain. Further, FIG. 3 shows an example of a display image on the display unit 5. 2 and 3, 0 is the center point of the screen and E is the line of sight of the image pickup device. The image pickup device 6 picks up an image of the vicinity of the ridgeline A such as a mountain in advance and scans the search target range. At this time, the operator looks at the display image on the display unit 5 and detects the ridgeline A of the mountain or the like in the image, and the ridgeline passes through a predetermined position such as the center of the screen of the display unit 5, for example. Angle data is measured, and this data is stored in the memory circuit 7. After that, the servo drive circuit 8 turns the servo mechanism 2 based on the angle data and controls and drives it in the elevation direction to scan the line of sight E of the image pickup device 6 along the ridge line. At this time, the viewing angle in the elevation direction of the image pickup device 6 is narrowed by using a telephoto lens to obtain an enlarged image near the ridgeline of the mountain. Considering the dimensions of the telescope lens, a viewing angle of about 1 ° to 3 ° can be easily realized, and can be narrowed to 1/10 of the conventional one. By narrowing the viewing angle in the elevation direction of the image pickup device 6 and monitoring the vicinity of the ridgeline of the mountain, the sensitivity of target detection can be increased and the detection performance can be improved. Further, since an enlarged image can be obtained, it is possible to improve the target discriminating ability.
【００１３】実施例２．図４はこの発明による目標捜索
探知装置の別の一実施例を示す構成図であり、６は狭く
設定された俯仰方向の視野角を有して目標及び背景の画
像データを出力する撮像器、９は撮像器６から出力され
る画像データから背景中の山等の稜線の位置を自動的に
検出する稜線検出回路、１０はこの検出された稜線の位
置信号に基き上記撮像器６の視線方向が山等の稜線に沿
って走査するように上記撮像器６を搭載したサーボ機構
２を制御駆動するサーボ駆動回路である。図４において
図６と同一部分又は相当部分には同一符号が付してあ
る。Example 2. FIG. 4 is a block diagram showing another embodiment of the target search and detection apparatus according to the present invention, and 6 is an imager for outputting the image data of the target and the background with a narrow viewing angle in the elevation direction. Reference numeral 9 is a ridge line detection circuit for automatically detecting the position of a ridgeline such as a mountain in the background from the image data output from the image pickup device 10. Reference numeral 10 is a line-of-sight direction of the image pickup device 6 based on the detected ridgeline position signal. Is a servo drive circuit for controlling and driving the servo mechanism 2 equipped with the image pickup device 6 so as to scan along a ridgeline such as a mountain. In FIG. 4, the same or corresponding parts as those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals.
【００１４】稜線検出回路９は撮像器６から出力される
画像データ中から山等の稜線の位置を自動的に検出し、
位置信号をサーボ駆動回路１０へ出力する。画像データ
中から山等の稜線の位置を自動的に検出する方法として
画像信号処理によるエッジ検出がある。上記画像中、山
の領域と背景の空の領域では明暗の差があり、その境界
線が山の稜線である。すなわち画像中の山の領域のエッ
ジを検出することにより稜線の位置を求めることが出来
る。画像信号処理によりエッジを検出する方法として
は、１次微分、２次微分などの差分法が代表的である。The ridge line detection circuit 9 automatically detects the position of a ridge line such as a mountain from the image data output from the image pickup device 6,
The position signal is output to the servo drive circuit 10. Edge detection by image signal processing is a method for automatically detecting the position of a ridgeline such as a mountain in image data. In the above image, there is a difference in brightness between the mountain region and the background sky region, and the boundary line is the ridgeline of the mountain. That is, the position of the ridge can be obtained by detecting the edge of the mountain region in the image. As a method of detecting an edge by image signal processing, a differential method such as a first derivative and a second derivative is typical.
【００１５】サーボ駆動回路１０は上記位置信号に基き
表示器５の画面内の稜線の位置が例えば画面中心等の所
定の位置を通るようにサーボ機構２を旋回、俯仰方向に
制御駆動することにより、撮像器６の視線方向を稜線に
沿って走査する。このため撮像器６の俯仰方向の視野角
を狭くして稜線付近が監視でき、目標検出の高感度化が
図られ探知性能の改善ができる。また拡大した画像が得
られるため目標識別能力の改善も図ることができる。Based on the position signal, the servo drive circuit 10 turns the servo mechanism 2 so that the position of the ridgeline in the screen of the display 5 passes through a predetermined position such as the center of the screen, and controls and drives it in the elevation direction. The scanning direction of the image pickup device 6 is scanned along the ridgeline. Therefore, the viewing angle in the elevation direction of the image pickup device 6 can be narrowed to monitor the vicinity of the ridgeline, the sensitivity of target detection can be increased, and the detection performance can be improved. Further, since an enlarged image can be obtained, it is possible to improve the target discriminating ability.
【００１６】実施例３．なお、上記実施例２では、稜線
検出及び目標抽出のための画像データは一つの撮像器６
から出力するようにしたものを示したが、図５に実施例
３として示すように、稜線検出及び目標抽出用にそれぞ
れ撮像器を配置するように構成してもよい。図５におい
て、１１は探知対象の目標検出に適する検出波長帯、感
度等の性能及び狭く設定された俯仰方向の視野角を有し
て目標及び背景の画像データを出力する第１の撮像器、
１２はこの第１の撮像器１１と視線方向が一致するよう
に設置し、山等の稜線の撮像に適する検出波長帯、感度
等の性能及び狭く設定された俯仰方向の視野角を有して
目標及び背景の画像データを出力する第２の撮像器であ
り、図５において図４、図６と同一部分又は相当部分に
は同一符号が付してある。Embodiment 3. In the second embodiment, the image data for the ridge line detection and the target extraction is one image pickup device 6.
However, as shown as the third embodiment in FIG. 5, image pickup devices may be arranged for ridge line detection and target extraction, respectively. In FIG. 5, reference numeral 11 denotes a first image pickup device that outputs image data of the target and background with a detection wavelength band suitable for detection of a target to be detected, performance such as sensitivity, and a narrow viewing angle in the elevation direction.
12 is installed so that the line-of-sight direction is the same as that of the first image pickup device 11, and has a detection wavelength band suitable for imaging the ridgeline of a mountain or the like, performance such as sensitivity and a narrow viewing angle in the elevation direction. The second image pickup device outputs image data of the target and the background, and in FIG. 5, the same or corresponding parts as those in FIGS. 4 and 6 are designated by the same reference numerals.
【００１７】第１の撮像器１１から出力された画像デー
タは目標抽出回路４へ入力される。目標抽出回路４は画
像信号処理により画像データから目標を抽出し、目標の
位置を検出する。一方、第２の撮像器１２から出力され
た画像データは稜線検出回路９へ入力される。稜線検出
回路９は第２の撮像器１２から出力される画像データ中
からエッジ検出処理等の画像信号処理を行い山等の稜線
の位置を自動的に検出し、位置信号をサーボ駆動回路１
０へ出力する。サーボ駆動回路１０はこの位置信号に基
き表示器５の画面内の稜線の位置が例えば画面中心等の
所定の位置を通るようにサーボ機構２を旋回、俯仰方向
に制御駆動することにより、第１の撮像器１１及び第２
の撮像器１２の視線方向を稜線に沿って走査する。この
ため上記二つの撮像器の俯仰方向の視野角を狭くして稜
線付近が監視でき、目標検出の高感度化が図られ探知性
能の改善ができる。また拡大した画像が得られるため目
標識別能力の改善も図ることができる。The image data output from the first image pickup device 11 is input to the target extraction circuit 4. The target extraction circuit 4 extracts the target from the image data by image signal processing and detects the position of the target. On the other hand, the image data output from the second image pickup device 12 is input to the edge detection circuit 9. The ridge line detection circuit 9 performs image signal processing such as edge detection processing from the image data output from the second image pickup device 12 to automatically detect the position of a ridge line such as a mountain, and outputs the position signal to the servo drive circuit 1
Output to 0. Based on this position signal, the servo drive circuit 10 turns the servo mechanism 2 so that the position of the ridgeline in the screen of the display 5 passes through a predetermined position such as the center of the screen. Imager 11 and second
The line-of-sight direction of the image pickup device 12 is scanned along the ridge line. For this reason, the viewing angle in the elevation direction of the two image pickup devices can be narrowed to monitor the vicinity of the ridgeline, the sensitivity of target detection can be increased, and the detection performance can be improved. Further, since an enlarged image can be obtained, it is possible to improve the target discriminating ability.
【００１８】なお、昼夜を通じて監視するためには撮像
器として通常赤外線撮像器が用いられ、その検出波長帯
は大気透過率のよい３〜５μｍ帯又は８〜１２μｍ帯が
使用される。山等の稜線の赤外線撮像器による撮像特性
は、大気の放射特性、大気の透過率、山と背景の温度差
等に依存し、検出する波長帯により変化する。また上記
特性は季節によって変化するため、季節によっても見え
方が変わる。装置条件等により異なるが８〜１２μｍ帯
では夏季等にコントラストが低下することがある。An infrared image pickup device is usually used as an image pickup device for monitoring throughout the day and night, and its detection wavelength band is 3 to 5 .mu.m band or 8 to 12 .mu.m band with good atmospheric transmittance. The imaging characteristic of the ridgeline of a mountain or the like by the infrared imaging device depends on the radiation characteristic of the atmosphere, the transmittance of the atmosphere, the temperature difference between the mountain and the background, and changes depending on the wavelength band to be detected. Further, since the above characteristics change depending on the season, the appearance also changes depending on the season. Although it depends on the device conditions and the like, the contrast may decrease in the 8 to 12 μm band in summer and the like.
【００１９】一方３〜５μｍ帯では昼夜及び季節を通じ
て山等の稜線を比較的安定して検出できるため、稜線検
出用の上記第２の撮像器１２として３〜５μｍ帯の赤外
線撮像器が適している。一方、目標検出用の上記第１の
撮像器１１としては対象とする目標の赤外線放射特性等
に応じ、３〜５μｍ帯又は８〜１２μｍ帯の赤外線撮像
器を使用する。航空機の排気口等の高温目標や排気ガス
を対象とするときには３〜５μｍ帯の赤外線撮像器が、
ヘッドオンで到来する航空機等の低温目標を対象とする
ときには８〜１２μｍ帯の赤外線撮像器が適している。On the other hand, in the 3-5 μm band, the ridgeline of a mountain or the like can be detected relatively stably throughout the day and night and the season. Therefore, an infrared imager in the 3-5 μm band is suitable as the second image pickup device 12 for detecting the ridgeline. There is. On the other hand, as the first image pickup device 11 for detecting the target, an infrared image pickup device in the 3 to 5 μm band or the 8 to 12 μm band is used depending on the infrared radiation characteristics of the target to be targeted. When targeting high-temperature targets such as the exhaust port of an aircraft or exhaust gas, an infrared imager in the 3-5 μm band
When targeting a low temperature target such as an aircraft arriving with head-on, an infrared imager of 8 to 12 μm band is suitable.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、撮像器
の視線方向を山等の稜線に沿って走査するように撮像器
を統制したサーボ機構を制御駆動できるように構成した
ので、撮像器の俯仰方向の視野角を狭くして山等の稜線
付近が監視でき、山等の稜線付近での目標検出の高感度
化が図られ良好な探知性能を得ることができる効果があ
る。また拡大した高分解能の画像が得られるため目標識
別能力の改善も図ることができる効果がある。As described above, according to the present invention, the servo mechanism controlling the image pickup device is controlled so as to scan the line-of-sight direction of the image pickup device along the ridgeline such as a mountain. By narrowing the viewing angle in the elevation direction of the vessel, the vicinity of the ridgeline such as a mountain can be monitored, the sensitivity of target detection near the ridgeline of the mountain etc. can be increased, and good detection performance can be obtained. Further, since an enlarged high-resolution image can be obtained, there is an effect that the target identification ability can be improved.
【図１】この発明による目標捜索探知装置の実施例１を
示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of a target search and detection apparatus according to the present invention.
【図２】この発明による目標捜索探知装置の動作を説明
する図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the target search and detection apparatus according to the present invention.
【図３】この発明による目標捜索探知装置の表示器の表
示画面を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a display screen of a display of the target search and detection apparatus according to the present invention.
【図４】この発明による目標捜索探知装置の実施例２を
示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a second embodiment of the target search and detection apparatus according to the present invention.
【図５】この発明による目標捜索探知装置の実施例３を
示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a third embodiment of the target search and detection apparatus according to the present invention.
【図６】従来の目標捜索探知装置の一実施例を示す構成
図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing an embodiment of a conventional target search and detection apparatus.
【図７】従来の目標捜索探知装置の動作を説明する図で
ある。FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of a conventional target search and detection device.
【図８】従来の目標捜索探知装置の表示器の表示画面を
示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a display screen of a display of a conventional target search and detection device.
１ 撮像器 ２ サーボ機構 ３ サーボ駆動回路 ４ 目標抽出回路 ５ 表示器 ６ 撮像器 ７ 記憶回路 ８ サーボ駆動回路 ９ 稜線検出回路 １０ サーボ駆動回路 １１ 第１の撮像器 １２ 第２の撮像器 1 Imager 2 Servo mechanism 3 Servo drive circuit 4 Target extraction circuit 5 Display 6 Imager 7 Storage circuit 8 Servo drive circuit 9 Edge detection circuit 10 Servo drive circuit 11 First imager 12 Second imager
Claims (4)
像器と、この撮像器を搭載して旋回、俯仰できるサーボ
機構と、上記撮像器の視線が背景中の山等の稜線に対し
て指向するときの上記サーボ機構の旋回及び俯仰方向の
角度データを記憶する記憶回路と、この記憶回路のデー
タに基き上記撮像器の視線方向が山等の稜線に沿って走
査するように上記サーボ機構を制御駆動するサーボ駆動
回路と、上記撮像器から出力される画像データから目標
を抽出する信号処理を行う目標抽出回路と、上記画像及
び抽出した目標を表示する表示器とを備えたことを特徴
とする目標捜索探知装置。1. An image pickup device for outputting image data of a target and a background, a servo mechanism for mounting the image pickup device to turn and raise and lower, and directing a line of sight of the image pickup device to a ridgeline such as a mountain in the background. And a storage circuit that stores angle data of the turning and elevation directions of the servo mechanism at the time of performing, and the servo mechanism so that the line-of-sight direction of the image pickup device scans along a ridgeline such as a mountain based on the data of the storage circuit. A servo drive circuit for controlling and driving, a target extraction circuit for performing signal processing for extracting a target from image data output from the image pickup device, and a display for displaying the image and the extracted target. Target search and detection device.
像器と、この撮像器を搭載して旋回、俯仰できるサーボ
機構と、上記撮像器から出力される画像データから背景
中の山等の稜線の位置を自動検出する稜線検出回路と、
この検出された稜線の位置信号に基き上記撮像器の視線
方向が山等の稜線に沿って走査するように上記サーボ機
構を制御駆動するサーボ駆動回路と、上記撮像器から出
力される画像データから目標を抽出する信号処理を行う
目標抽出回路と、上記画像及び抽出した目標を表示する
表示器とを備えたことを特徴とする目標捜索探知走査。2. An image pickup device for outputting image data of a target and a background, a servo mechanism for mounting the image pickup device and capable of turning and raising and lowering, and a ridge line such as a mountain in the background from the image data outputted from the image pickup device. Edge detection circuit that automatically detects the position of
Based on the detected position signal of the ridge line, a servo drive circuit that controls and drives the servo mechanism so that the line-of-sight direction of the image pickup device scans along the ridge line such as a mountain, and image data output from the image pickup device. A target search and detection scan comprising a target extraction circuit for performing signal processing for extracting a target, and a display for displaying the image and the extracted target.
１の撮像器と、この第１の撮像器と視野方向が一致する
ように設置し目標及び背景の画像データを出力する第２
の撮像器と、上記二つの撮像器を搭載して旋回、俯仰で
きるサーボ機構と、上記第２の撮像器から出力された画
像データから背景中の山等の稜線の位置を自動検出する
稜線検出回路と、この検出された稜線の位置信号に基き
上記二つの撮像器の視野方向が山等の稜線に沿って走査
するように上記サーボ機構を制御駆動するサーボ駆動回
路と、上記第１の撮像器から出力される画像データから
目標を抽出する信号処理を行う目標抽出回路と、上記画
像及び抽出した目標を表示する表示器とを備えたことを
特徴とする目標捜索探知装置。3. A first image pickup device for outputting image data of a target and a background, and a second image pickup device which is installed so that a visual field direction matches with that of the first image pickup device and outputs image data of the target and background.
Image pickup device, a servo mechanism equipped with the above two image pickup devices for turning and raising and lowering, and ridge line detection for automatically detecting the positions of ridge lines such as mountains in the background from the image data output from the second image pickup device. A circuit, a servo drive circuit for controlling and driving the servo mechanism so that the visual fields of the two image pickup devices scan along a ridgeline such as a mountain based on the detected position signal of the ridgeline, and the first imaging Search apparatus for detecting a target, which includes a target extraction circuit for performing signal processing for extracting a target from image data output from the device, and a display for displaying the image and the extracted target.
ｍ帯あるいは８〜１２μｍ帯の赤外線画像データを出力
する赤外線撮像器、第２の撮像器を波長範囲が３〜５μ
ｍ帯の赤外線画像データを出力する赤外線撮像器とした
ことを特徴とする請求項第３項記載の目標捜索探知装
置。4. The wavelength range of the first image pickup device is 3 to 5 μm.
The infrared imager that outputs infrared image data in the m band or 8 to 12 μm band, and the second imager has a wavelength range of 3 to 5 μm.
The target search and detection apparatus according to claim 3, wherein the infrared ray imager outputs infrared ray image data of m band.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211293A JPH06265619A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Target searching and detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211293A JPH06265619A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Target searching and detecting apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265619A true JPH06265619A (en) | 1994-09-22 |
Family
ID=12905788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211293A Pending JPH06265619A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Target searching and detecting apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06265619A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020192026A1 (en) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 东南大学 | Measurement method and system for urban mountain-viewing visible range |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP5211293A patent/JPH06265619A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020192026A1 (en) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 东南大学 | Measurement method and system for urban mountain-viewing visible range |
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