JPH06265351A - Detection apparatus of distance between two vehicles - Google Patents
Detection apparatus of distance between two vehiclesInfo
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- JPH06265351A JPH06265351A JP5052750A JP5275093A JPH06265351A JP H06265351 A JPH06265351 A JP H06265351A JP 5052750 A JP5052750 A JP 5052750A JP 5275093 A JP5275093 A JP 5275093A JP H06265351 A JPH06265351 A JP H06265351A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、光学的に三角測量の
原理で車間距離を検出する車間距離検出装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance detecting device which optically detects an inter-vehicle distance on the principle of triangulation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は例えば特開平２ー２３２５１２号
公報に開示された従来の車間距離検出装置の全体を示す
構成図である。図において、１，２は基線長Ｌだけ離隔
して左右対称に配置された一対のレンズであり、距離Ｒ
前方に位置する先行車両１４の像を焦点距離ｆ後方に位
置するイメージセンサ３，４に結像する。６，７はイメ
ージセンサ３，４より出力されるアナログ信号でなる画
像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、７及び
８，９はＡ／Ｄ変換５，６から出力された画像信号を先
行車両１４の画像データとして記憶するメモリである。
尚、メモリ８にはメモリ７に格納された画像信号に対し
１撮像タイミング前で得られた画像信号が格納されてい
る。2. Description of the Related Art FIG. 8 is a block diagram showing an entire conventional inter-vehicle distance detecting device disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-232512. In the figure, reference numerals 1 and 2 denote a pair of lenses symmetrically arranged with a base line length L, and a distance R
An image of the preceding vehicle 14 located ahead is formed on the image sensors 3 and 4 located behind the focal length f. Reference numerals 6 and 7 are A / D converters for converting the image signals, which are analog signals output from the image sensors 3 and 4, into digital signals, and 7 and 8, 9 are image signals output from the A / D conversions 5 and 6. Is a memory for storing as the image data of the preceding vehicle 14.
The memory 8 stores an image signal obtained one timing before the image signal stored in the memory 7.
【０００３】１０はメモリ７とメモリ８に格納された画
像信号に基づいて先行車両１４の追尾演算を行う追尾演
算器、１１はメモリ７とメモリ８に格納された画像信号
に基づいて先行車両１４の距離演算を行う距離演算器、
１２はＣＰＵであり、このＣＰＵ１２は各メモリ７，
８，９に格納されている先行車両１４の画像信号に対し
て設定するウインドウの位置を演算し、ウインドウ情報
を追尾演算器１０及び距離演算器１１へ出力すると共
に、ウインドウを設定した先行車両１４をディスプレイ
１３に表示する（図９の（ａ）を参照）。Reference numeral 10 is a tracking calculator for performing a tracking calculation of the preceding vehicle 14 based on the image signals stored in the memories 7 and 8, and 11 is a preceding vehicle 14 based on the image signals stored in the memories 7 and 8. Distance calculator that calculates the distance of
Reference numeral 12 is a CPU, and this CPU 12 is provided for each memory 7,
The position of the window to be set for the image signal of the preceding vehicle 14 stored in 8 and 9 is calculated, the window information is output to the tracking calculator 10 and the distance calculator 11, and the preceding vehicle 14 for which the window is set is calculated. Is displayed on the display 13 (see FIG. 9A).
【０００４】次に、従来装置の動作を先ず追尾演算器１
０の動作より説明する。追尾演算器１０は１撮像タイミ
ング前（時刻ｔ＝ｔ0 ）で撮像された後に、ウインドウ
位置が設定された先行車両１４の画像信号（便宜的に前
画像信号とする）をメモリ８より読み取る。更に、追尾
演算器１０は現時刻（ｔ＝ｔ0＋△ｔ） で撮像されてメ
モリ９に格納された画像信号（便宜的に現画像信号とす
る）を読み取る。そして、現画像信号中より公知のパタ
ーンマッチングのアルゴリズムを用いて前画像信号の中
でウインドウが設定された追尾対象物である先行車両１
４と同一の画像をサーチする。Next, the operation of the conventional device will be described first by the tracking arithmetic unit 1.
The operation of 0 will be described. The tracking calculator 10 reads an image signal of the preceding vehicle 14 (for convenience, referred to as a front image signal) whose window position has been set from the memory 8 after the image is picked up one imaging timing before (time t = t 0 ). Further, the tracking calculator 10 reads the image signal (for convenience, referred to as the current image signal) imaged at the current time (t = t 0 + Δt) and stored in the memory 9. Then, the preceding vehicle 1 which is a tracking target whose window is set in the previous image signal by using a known pattern matching algorithm from the current image signal.
Search for the same image as 4.
【０００５】この時、現画像信号中における先行車両１
４のサーチ範囲は、前画像信号に設定されたウインドウ
の位置を基準にして設定する。これは、現時刻と前時刻
とでは経過時間は△ｔと微小であるため、先行車両１４
はウインドウを設定した画面上の位置から移動していな
いと判断されるためである。At this time, the preceding vehicle 1 in the current image signal
The search range of 4 is set based on the position of the window set in the previous image signal. This is because the elapsed time between the current time and the previous time is as small as Δt, and therefore the preceding vehicle 14
Is because it is determined that the window has not moved from the position on the screen.
【０００６】追尾演算器１０は現画像信号より先行車両
１４と同一の画像信号をサーチすると、ＣＰＵ１２に対
してサーチした画像信号に設定する新しいウインドウの
位置を演算させる（図９（ｂ）を参照）。このウインド
ウの位置は、先行車両１４を結像するイメージセンサ３
のピクセルの配置に対応したメモリ７の番地で設定され
る。メモリ７より先行車両１４がサーチされると、先行
車両１４の画像を含む画像信号はメモリ７よりメモリ８
に転送され、メモリ８に格納されていた画像信号は更新
される。When the tracking calculator 10 searches for the same image signal as the preceding vehicle 14 from the current image signal, the tracking calculator 10 causes the CPU 12 to calculate the position of a new window to be set in the searched image signal (see FIG. 9B). ). The position of this window is determined by the image sensor 3 that forms an image of the preceding vehicle 14.
It is set at the address of the memory 7 corresponding to the arrangement of the pixels. When the preceding vehicle 14 is searched from the memory 7, the image signal including the image of the preceding vehicle 14 is output from the memory 7 to the memory 8
And the image signal stored in the memory 8 is updated.
【０００７】一方、ＣＰＵ１２はメモリ８より画像信号
を読み出し、先行車両１４をディスプレイ１３に表示す
ると共に、この先行車両１４の画像に自己が設定したウ
インド位置情報に従ってウインドウ画像信号を生成して
ウインドウを先行車両１４の画像に重ね合わせる。以上
の動作を高速に行うことで先行車両１４をウインドウ内
に捕捉して追尾することができる。On the other hand, the CPU 12 reads out the image signal from the memory 8, displays the preceding vehicle 14 on the display 13, and generates a window image signal according to the window position information set in the image of the preceding vehicle 14 to open the window. It is superimposed on the image of the preceding vehicle 14. By performing the above operation at high speed, the preceding vehicle 14 can be captured and tracked in the window.
【０００８】次に、先行車両１４までの距離演算動作に
ついて説明する。ここでは、メモリ７に格納する画像信
号を上画像とし、メモリ９に格納する画像信号を下画像
とするために、一対のレンズ１，２とレンズ１，２に対
応するイメージセンサ３，４を縦方向に配置して先行車
両１４を撮像する。そして、メモリ９に格納された画像
信号中より先行車両１４をサーチする範囲を狭めるため
に、先行車両１４のサーチ範囲を図１０（ｂ）に示すよ
うにウインドウの横幅領域とし、この横幅領域内で縦方
向に限って先行車両１４をサーチする。Next, the operation of calculating the distance to the preceding vehicle 14 will be described. Here, in order to set the image signal stored in the memory 7 as the upper image and the image signal stored in the memory 9 as the lower image, the pair of lenses 1 and 2 and the image sensors 3 and 4 corresponding to the lenses 1 and 2 are used. The preceding vehicle 14 is imaged by arranging it in the vertical direction. Then, in order to narrow the search range of the preceding vehicle 14 from the image signals stored in the memory 9, the search range of the preceding vehicle 14 is set to the horizontal width area of the window as shown in FIG. The preceding vehicle 14 is searched only in the vertical direction.
【０００９】以上のようにサーチ範囲が設定されたなら
ば、距離演算器１１はメモリ７，９を通して各イメージ
センサ３，４の各ピクセルをｎ（ｎ＝１．２．３．．）
づつシフトしながら上画像のウインドウ内の先行車両１
４と同じ画像を、下画像のウインドウ幅のハッチングし
た領域からサーチしながら上画像のウインドウの位置と
下画像中で対応する画像の位置の差を求める。そして、
求めた各画像の位置の差の絶対値の総和を求める。この
結果、差の絶対値の総和レベルが最も高くなった時が双
方のイメージセンサ３，４における画像信号が最も一致
したと判定し、その時のイメージセンサ３，４のシフト
数ｎと共にレンズ１，２間の基線長Ｌ、レンズ１，２の
焦点距離ｆ、イメージセンサ３，４を形成するピクセル
間のピッチ幅ｐを以下の（１）式に代入して三角測量の
原理によりレンズ１，２から先行車両１４までの距離即
ち車間距離Ｒを求める。When the search range is set as described above, the distance calculator 11 allows each pixel of the image sensors 3 and 4 to be n (n = 1.2.3 ...) Through the memories 7 and 9.
Leading vehicle 1 in the window in the image above while shifting one by one
The same image as 4 is searched for from the hatched area of the window width of the lower image, and the difference between the position of the window of the upper image and the position of the corresponding image in the lower image is obtained. And
The sum of the absolute values of the calculated differences in the position of each image is calculated. As a result, when the sum total level of the absolute values of the differences becomes the highest, it is determined that the image signals of both image sensors 3 and 4 are the most in agreement, and the number of shifts n of the image sensors 3 and 4 at that time and the lens 1 and Substituting the base line length L between two, the focal lengths f of the lenses 1 and 2 and the pitch width p between pixels forming the image sensors 3 and 4 into the following equation (1), the lenses 1 and 2 are operated according to the principle of triangulation. The distance from the vehicle to the preceding vehicle 14, that is, the inter-vehicle distance R is calculated.
【００１０】 Ｒ＝（ｆ＊Ｌ）／（ｎ＊ｐ） ・・・（１）R = (f * L) / (n * p) (1)
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】従来の追尾式距離検出
装置は以上のように構成されているので、追尾対象にウ
インドを設定して追尾をしながら先行車両の距離を測定
している時に、画像中に他の車両が割り込んでも他の車
両と自車両との距離を検出することができない。このこ
とは、本装置を車両に搭載して自車両と先行車両との車
間距離を検出している最中に、車両間に割り込み車両が
現れると距離検出に大きな影響が現れる。Since the conventional tracking type distance detecting device is constructed as described above, when measuring the distance of the preceding vehicle while setting the window as the tracking target and tracking the object, Even if another vehicle cuts into the image, the distance between the other vehicle and the host vehicle cannot be detected. This greatly affects the distance detection when an interrupting vehicle appears between vehicles while the present apparatus is mounted on the vehicle and the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is being detected.
【００１２】それは、ウインドウ内において割り込に車
両が相当大きな面積を占めるようになると、検出される
距離は、自車両と先行車両との距離及び自車両と割り込
み車両との距離の中間的な距離になり、距離検出精度が
低下するという問題点があったからである。更に、先行
車両に比較して形状が小さい二輪車が割り込み車両とし
て現れた場合、二輪車と先行車両とを分離して検出する
ことができないために、車間距離警報が出なかったり、
車間距離制御を誤り、事故に発展するという問題点があ
った。When the vehicle occupies a considerably large area in the window, the detected distance is an intermediate distance between the distance between the own vehicle and the preceding vehicle and the distance between the own vehicle and the interrupting vehicle. Therefore, there is a problem in that the distance detection accuracy decreases. Furthermore, when a two-wheeled vehicle having a smaller shape than the preceding vehicle appears as an interrupting vehicle, the two-wheeled vehicle and the preceding vehicle cannot be detected separately, and therefore an inter-vehicle distance warning is not issued, or
There was a problem that the inter-vehicle distance control was incorrect and it led to an accident.
【００１３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、割り込み車両を早期に検出でき
ると共に、割り込み車両が二輪車等の小型の車両であっ
ても、割り込み車両の距離を先方車両と分離して検出す
ることができるような車間距離検出装置を得ることを目
的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and can detect an interrupting vehicle at an early stage, and even if the interrupting vehicle is a small vehicle such as a motorcycle, the distance of the interrupting vehicle can be reduced. It is an object of the present invention to provide an inter-vehicle distance detection device that can be detected separately from a destination vehicle.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離検出装置は、車両に搭載されて車外を撮像する撮
像手段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づ
いて撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像
表示手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウイ
ンドウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウイ
ンドウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウ
インドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離
演算器とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting apparatus, which is mounted on a vehicle to pick up an image of the outside of the vehicle, and an object to be imaged on the basis of an image signal output from the image means. An image display means for displaying an image, a tracking window for distance measurement on a tracking target displayed on the image display means, a window setting means for setting a moving window for moving an arbitrary position in the image, and a window setting means for setting each on the screen. And a distance calculator that calculates the distance to the object captured in the window.
【００１５】請求項２の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器で演算された追尾対象までの距離と前記移動
ウインドウ内に捕捉された物体までの距離とを比較する
比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体が
追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段による比較
の結果追尾対象より距離が短いと判断した時に前記ウイ
ンドウ設定手段に対し追尾ウインドウの設定を解消させ
る解消手段とを備えたものである。According to a second aspect of the invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to pick up an image of the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be picked up based on an image signal output from the image pick-up means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
Window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in an image, a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen, and tracking performed by the distance calculator Comparison means for comparing the distance to the object and the distance to the object captured in the moving window, and the object captured in the moving window partially overlaps with the tracking target, and the comparison by the comparing means As a result, when it is determined that the distance is shorter than the tracking target, the window setting means cancels the setting of the tracking window.
【００１６】請求項３の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器で演算された追尾対象までの距離と前記移動
ウインドウ内に捕捉された物体までの距離とを比較する
比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体が
追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段による比較
の結果、追尾対象より距離が短いと判断した時に前記ウ
インドウ設定手段に対し追尾ウインドウを移動ウインド
ウの位置に移し変させる位置移動手段とを備えたもので
ある。According to a third aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to pick up an image of the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be picked up based on an image signal output from the image pick-up means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
Window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in an image, a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen, and tracking performed by the distance calculator Comparison means for comparing the distance to the object and the distance to the object captured in the moving window, and the object captured in the moving window partially overlaps with the tracking target, and the comparison by the comparing means As a result, when it is determined that the distance is shorter than the tracking target, the position setting means for moving the tracking window to the position of the moving window and changing the window setting means is provided.
【００１７】請求項４の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器による距離演算結果を基づき、追尾ウインド
ウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近して来る距
離を検出する接近検出手段と、この接近検出手段によっ
て検出された接近距離と追尾ウインドウによって検出さ
れた車間距離とを比較する比較手段と、この比較手段に
よる比較の結果、移動ウインドウに対する物体の接近距
離が移動ウインドウ内に物体までの距離に比較して短い
判定された時に、前記ウインドウ設定手段に対して追尾
ウインドウの設定を解消させる追尾解消手段とを備えた
ものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to image the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be imaged based on an image signal output from the image capturing means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
A window setting means for setting a moving window for moving the image to an arbitrary position, a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen, and a distance calculation result by the distance calculator Based on the approach detecting means for detecting a distance at which an object around the tracking window approaches the tracking window, and a comparing means for comparing the approach distance detected by the approach detecting means with the inter-vehicle distance detected by the tracking window. As a result of the comparison by the comparison means, when the approach distance of the object with respect to the moving window is determined to be shorter than the distance to the object within the moving window, the window setting means cancels the setting of the tracking window. It is provided with a solution.
【００１８】請求項５の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器による距離演算結果に基づき、追尾ウインド
ウ周辺における物体が追尾ウインドウに対する接近を検
出する接近検出手段と、この接近検出手段によって前記
周辺の物体の接近を検出した時に、移動ウインドウ内の
物体と自車両との間の相対速度が自車両の速度に近いと
判定すると、前記ウインドウ設定手段に対して追尾ウイ
ンドウの設定を継続させる追尾継続手段とを備えたもの
である。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to pick up an image of the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be picked up based on an image signal output from the image taking means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, a distance calculator for calculating the distance to the object captured in each window on the screen, and a distance calculation result by the distance calculator. Based on the approach detection means for detecting the approach of an object in the vicinity of the tracking window to the tracking window based on this, the relative speed between the object in the moving window and the own vehicle when the approach object detects the approach of the surrounding object. When it is determined that is close to the speed of the host vehicle, a tracking continuation means for continuing the setting of the tracking window to the window setting means is provided.
【００１９】請求項６の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器による距離演算結果に基づき、追尾ウインド
ウ周辺の物体の追尾ウインドウに対する接近を検出する
接近検出手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検
出手段と、前記接近検出手段によって前記周辺の物体の
接近を検出した時に、前記旋回方向検出手段によって検
出された車両旋回方向に追尾ウインドウ周辺の物体を検
出すると前記ウインドウ設定手段に対し追尾ウインドウ
の設定を継続させる追尾継続手段とを備えたものであ
る。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to image the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be imaged based on an image signal output from the image capturing means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, a distance calculator for calculating the distance to the object captured in each window on the screen, and a distance calculation result by the distance calculator. Based on the approach detection means for detecting the approach of the object around the tracking window to the tracking window, the turning direction detection means for detecting the turning direction of the vehicle, and the approach detecting means for detecting the approach of the surrounding object, When the object around the tracking window is detected in the vehicle turning direction detected by the turning direction detecting means, the tracking setting means is provided for continuing the setting of the tracking window to the window setting means.
【００２０】[0020]
【作用】請求項１の発明における車間距離検出装置は、
移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺に移動しその位
置にある物体までの距離を測定するので、隣接斜線を走
行中の車両や、割り込み車を検出することができると共
に、二輪車のような小型の車両が自車両と先行車両との
間に割り込んできた場合でも即座に検出することができ
る。The inter-vehicle distance detecting device according to the first aspect of the invention is
Since the moving window is moved to the vicinity of the tracking window and the distance to the object at that position is measured, it is possible to detect a vehicle running on an adjacent diagonal line or an interrupting vehicle, and a small vehicle such as a motorcycle can be detected. Even if an interruption occurs between the own vehicle and the preceding vehicle, it can be detected immediately.
【００２１】請求項２の発明における車間距離検出装置
は、移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺に移動しそ
の位置にある物体までの距離を測定するので、隣接斜線
を走行中の車両や、割り込み車を検出することができる
と共に、割り込み車両検出時に追尾ウインドウの設定を
解消することで割り込み車両への追突を助長するような
追尾動作を早期に停止することができる。In the inter-vehicle distance detecting device according to the second aspect of the present invention, the moving window is moved to the vicinity of the tracking window and the distance to the object at that position is measured, so that a vehicle running on an adjacent diagonal line or an interrupting vehicle is detected. In addition to the detection, the tracking operation that promotes a rear-end collision with the interrupting vehicle can be stopped early by canceling the setting of the tracking window when the interrupting vehicle is detected.
【００２２】請求項３の発明における車間距離検出装置
は、移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺を移動しそ
の位置にある物体までの距離を測定するので、隣接斜線
を走行中の車両や、割り込み車を検出することができる
と共に、割り込み車両検出時に追尾ウインドウを移動ウ
インドウの位置に移行することで、割り込み車両を追尾
対象としながら車間距離を保って安全走行を行うことが
できる。Since the inter-vehicle distance detecting device in the third aspect of the invention moves the moving window around the tracking window and measures the distance to the object at that position, it detects a vehicle running on an adjacent diagonal line or an interrupting vehicle. In addition to being able to detect, when the interrupting vehicle is detected, the tracking window is moved to the position of the moving window, so that it is possible to perform safe driving while keeping the inter-vehicle distance while tracking the interrupting vehicle.
【００２３】請求項４の発明における車間距離検出装置
は、追尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウ
に接近して来る距離を検出し、この検出された距離が追
尾ウインドウ内に捕捉された物体までの距離に比較して
短いと判定されたならば、追尾ウインドウを解消するこ
とで割り込み車両の出現を早期に検出し、割り込み車両
への追突を助長するような追尾動作を早期に停止するこ
とができる。According to another aspect of the invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting apparatus for detecting a distance of an object in the vicinity of the tracking window approaching the tracking window, and the detected distance is the distance to the object captured in the tracking window. If it is determined that the tracking window is shorter than the above, the appearance of the interrupting vehicle can be detected early by eliminating the tracking window, and the tracking operation that promotes a rear-end collision with the interrupting vehicle can be stopped early.
【００２４】請求項５の発明における車間距離検出装置
は、追尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウ
に対して接近して来ることを検出し、且つ、移動ウイン
ドウ内の物体と自車両との間の相対速度が自車両の速度
に近いと判定されたならば、接近して来る物体を路側物
と判断して追尾動作を継続することで、割り込み車両と
路側物とを識別しながら車間距離を検出することができ
る。According to another aspect of the invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting apparatus which detects that an object in the vicinity of the tracking window is approaching the tracking window, and the relative distance between the object in the moving window and the host vehicle. If it is determined that the speed is close to the speed of the host vehicle, the approaching object is determined to be a roadside object and the tracking operation is continued to detect the inter-vehicle distance while distinguishing the interrupting vehicle from the roadside object. be able to.
【００２５】請求項６の発明における車間距離検出装置
は、追尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウ
に対して接近して来ることを検出し、且つ、旋回方向検
出手段によって車両旋回方向に追尾ウインドウ周辺に現
れた物体を検出したならば、接近中の物体を隣接車線を
走行する車両或は路側物出であると判断して追尾動作を
継続することで、割り込み車両と路側物等とを識別しな
がら車間距離を検出することができる。According to the sixth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device which detects that an object in the vicinity of the tracking window is approaching to the tracking window, and the turning direction detecting means detects the object around the tracking window. When the appearing object is detected, it is determined that the approaching object is a vehicle traveling in the adjacent lane or a roadside object, and the tracking operation is continued to distinguish the interrupting vehicle from the roadside object. The inter-vehicle distance can be detected.
【００２６】[0026]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例における車間距離検出装置の全体
を示す構成図である。尚、図中、図８と同一符号は同一
又は相当部分を示す。図において、１２Ａは本実施例に
おけるＣＰＵであり、このＣＰＵ１２Ａは従来のＣＰＵ
１２の機能に加えてメモリ７に移動ウインドウと共に、
移動ウインドウの移動範囲を設定し（図２（ａ）を参
照）、且つ、メモリ９に対して移動ウインドウの横幅領
域に相当する追尾対象検索範囲（図１０（ｂ）に相当す
る）を設定するウインドウ設定手段１２０を有する。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the entire inter-vehicle distance detecting apparatus in this embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 8 indicate the same or corresponding parts. In the figure, 12A is a CPU in this embodiment, and this CPU 12A is a conventional CPU.
In addition to the 12 functions, with a moving window in the memory 7,
A moving range of the moving window is set (see FIG. 2A), and a tracking target search range (corresponding to FIG. 10B) corresponding to the width area of the moving window is set in the memory 9. It has a window setting means 120.
【００２７】図２はウインドウ設定手段１２０によって
設定された追尾ウインドウ及びウインドウ移動範囲を左
右に移動する移動ウインドウと、先行車両及び割り込み
車両とを重ね合わせてディスプレイ１３に画像表示した
図である。また、図示しないがメモリ９には従来装置と
同様に追尾ウインドウの横幅領域の追尾対象検索範囲
と、移動ウインドウの横幅領域に相当する検索範囲が設
定されている。FIG. 2 is a diagram showing an image displayed on the display 13 by superimposing the tracking window set by the window setting means 120 and the moving window for moving the window moving range left and right, and the preceding vehicle and the interrupting vehicle. Although not shown, the memory 9 is set with a tracking target search range in the lateral width area of the tracking window and a search range corresponding to the lateral width area of the moving window, as in the conventional apparatus.
【００２８】このように、ウインドウ設定手段１２０は
各メモリ７，９にそれぞれ移動ウインドウと追尾対象検
索範囲を設定した後、移動ウインドウをウインドウ移動
範囲内で例えば左から右へ順次移動させる。そして、距
離演算器１１はメモリ７に設定されたウインドウ内のイ
メージと最も一致する画像をメモリ９の追尾対象検索範
囲の中から上述したパターンマッチングのアルゴリズム
で検索し、その時のピクセルのシフト数に基づいて
（１）式と同じ距離演算を行う。In this way, the window setting means 120 sets the moving window and the tracking target search range in the memories 7 and 9, respectively, and then sequentially moves the moving window within the window moving range, for example, from left to right. Then, the distance calculator 11 searches for an image that best matches the image in the window set in the memory 7 from the tracking target search range of the memory 9 by the above-described pattern matching algorithm, and determines the pixel shift number at that time. Based on this, the same distance calculation as in equation (1) is performed.
【００２９】この結果、隣接車線上の車両は勿論のこ
と、自車両と先行車両１４の間に割り込み車両がある場
合、この割り込み車両は追尾ウインドウで測定した先行
車両の距離より短い距離に早期に検出される。尚、移動
ウインドウは目的によってその移動する範囲を制限する
ことによって割り込み車両検出範囲が狭まり、その距離
の演算処理時間を短縮することができる。As a result, when there is an interrupting vehicle between the own vehicle and the preceding vehicle 14 as well as the vehicle on the adjacent lane, the interrupting vehicle is earlier than the distance measured by the tracking window. To be detected. By limiting the moving range of the moving window depending on the purpose, the interrupting vehicle detection range is narrowed, and the calculation processing time for the distance can be shortened.
【００３０】図２（ｂ）は、自車両と先行車両１４との
間に二輪車が割り込んだ場合の画像である。この場合、
先行車両１４にかかる二輪車の面積の割合は小さいの
で、先行車両１４の距離測定においては二輪車の影響は
少ない。しかし、実際には、この二輪車の存在は自車両
の走行においては危険な存在である。そこで、本実施例
のように移動ウインドウを設定し、この移動ウインドウ
内に二輪車を捕捉して距離を検出することによって、二
輪車の存在を先行車両１４とは分離して検出することが
できる。FIG. 2B is an image when a two-wheeled vehicle cuts in between the host vehicle and the preceding vehicle 14. in this case,
Since the ratio of the area of the two-wheeled vehicle to the preceding vehicle 14 is small, the influence of the two-wheeled vehicle is small in the distance measurement of the preceding vehicle 14. However, in reality, the existence of the two-wheeled vehicle is a dangerous existence in the traveling of the own vehicle. Therefore, the presence of the motorcycle can be detected separately from the preceding vehicle 14 by setting the moving window as in the present embodiment, capturing the two-wheeled vehicle in the moving window, and detecting the distance.
【００３１】また、移動ウインドウの移動範囲も単に左
右方向だけでなく、段階的に上方向及び下方向に移動で
きるように移動範囲（図２（ｂ）を参照）を設けるよう
にしても良い。更に、移動ウインドウを縦長の長方形に
したが、目的により形は自由に変形してもよく、また移
動ウインドウの位置により大きさ、形をかえても良い。
これにより割り込み車両を位置ウインドウ内に適確に捕
捉することができる。Further, the moving range of the moving window may be provided not only in the left and right direction but also in a moving range (see FIG. 2B) so that the moving window can move stepwise upward and downward. Further, although the moving window is a vertically long rectangle, the shape may be freely changed depending on the purpose, and the size and shape may be changed depending on the position of the moving window.
As a result, the interrupting vehicle can be accurately captured within the position window.
【００３２】実施例２．上記実施例１では、追尾ウイン
ドウを常に移動ウインドウの前方に設定していたが、移
動ウインドウの一部が、追尾ウインドウの一部と重な
り、且つ、移動ウインドウ内の物体までの距離を、追尾
ウインドウ内の物体までの距離より短い時には、追尾ウ
インドウを解消するか警報を発するかの一方を実施して
も良い。図３は本実施例により車間距離検出装置の構成
を示すブロック図である。Example 2. In the first embodiment, the tracking window was always set in front of the moving window. However, a part of the moving window overlaps with a part of the tracking window, and the distance to the object in the moving window is set as the tracking window. When it is shorter than the distance to the object inside, either the tracking window may be canceled or an alarm may be issued. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of an inter-vehicle distance detecting apparatus according to this embodiment.
【００３３】尚、図において、図１と同一符号は同一又
は相当部分を示す。図において、１２Ｂは本実施例にお
けるＣＰＵであり、このＣＰＵ１２Ｂは追尾ウインドウ
によって検出された車間距離と移動ウインドウによって
検出された車間距離を比較する比較手段１２１と、比較
の結果、移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウ
インドウ内の物体の距離より短いと判定された時に、追
尾ウインドウを解消する解消手段１２２とを備えてい
る。In the figure, the same symbols as those in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts. In the figure, 12B is a CPU in the present embodiment, and this CPU 12B is a comparison means 121 for comparing the inter-vehicle distance detected by the tracking window with the inter-vehicle distance detected by the moving window, and as a result of the comparison, an object in the moving window. And a canceling means 122 for canceling the tracking window when it is determined that the distance to is shorter than the distance of the object in the tracking window.
【００３４】従って、比較手段１２１により移動ウイン
ドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ内の物体の
距離より短いと判定されたならば、解消手段１２２はそ
の判定に従ってウインドウ設定手段１２０に対して追尾
ウインドウの解消を指示する。その結果、距離演算器１
１は移動ウインドウによって割り込み車両を追尾しなが
ら、安全走行を行うために割り込み車両との車間距離を
検出することができる。或いは追尾を解消して割り込み
車両ありとの警報を図示しない警報器で発しても良い。Therefore, if the comparing means 121 determines that the distance to the object in the moving window is shorter than the distance of the object in the tracking window, the canceling means 122 follows the window setting means 120 to follow the judgment. Instruct to close the window. As a result, the distance calculator 1
1 can detect the inter-vehicle distance to the interrupting vehicle in order to drive safely while tracking the interrupting vehicle with the moving window. Alternatively, the tracking may be canceled and a warning that there is an interrupting vehicle may be issued by an alarm device (not shown).
【００３５】実施例３．上記実施例２では、移動ウイン
ドウの一部が、追尾ウインドウの一部と重なり、且つ、
移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ
内の物体の距離より短かい時には、追尾ウインドウを解
消するか警報を発するかの一方を実施した。しかし、こ
のような場合に追尾ウインドウを移動ウインドウの位置
に移しかえても良い。図４は本実施例による車間距離検
出装置の構成を示すブロック図である。Example 3. In the second embodiment, a part of the moving window overlaps with a part of the tracking window, and
When the distance to the object in the moving window is shorter than the distance to the object in the tracking window, either the tracking window is canceled or an alarm is issued. However, in such a case, the tracking window may be moved to the position of the moving window. FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the inter-vehicle distance detecting apparatus according to this embodiment.
【００３６】尚、図において、図３と同一符号は同一又
は相当部分を示す。図において、１２Ｃは本実施例にお
けるＣＰＵであり、このＣＰＵ１２Ｃは追尾ウインドウ
によって検出された車間距離と移動ウインドウによって
検出された車間距離を比較する比較手段１２１と、比較
の結果、移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウ
インドウ内の物体の距離より短かいと判定された時に、
追尾ウインドウを移動ウインドウの位置に移し変える位
置移動手段１２３とを備えている。In the figure, the same symbols as those in FIG. 3 indicate the same or corresponding portions. In the figure, 12C is a CPU in the present embodiment, and this CPU 12C is a comparison means 121 for comparing the inter-vehicle distance detected by the tracking window and the inter-vehicle distance detected by the moving window, and as a result of the comparison, an object in the moving window. When it is determined that the distance to is shorter than the distance of the object in the tracking window,
A position moving means 123 for moving the tracking window to the position of the moving window is provided.
【００３７】従って、比較手段１２１により移動ウイン
ドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ内の物体の
距離より短かいと判定されたならば、位置移動手段１２
３はウインドウ設定手段１２０に対し追尾ウインドウを
移動ウインドウの位置に移し変える指示を行う。この結
果、距離演算器１１は割り込み車両が現れても自車両に
最も近い車両までの距離を追尾ウインドウで検出するこ
とになるので、割り込み車両との車間距離を保ちながら
安全走行を行うことができる。Therefore, if the comparison means 121 determines that the distance to the object in the moving window is shorter than the distance to the object in the tracking window, the position moving means 12
3 instructs the window setting means 120 to move the tracking window to the position of the moving window. As a result, the distance calculator 11 detects the distance to the vehicle closest to the own vehicle even if the interrupting vehicle appears, so that it is possible to drive safely while maintaining the inter-vehicle distance to the interrupting vehicle. .
【００３８】実施例４．上記実施例２，３では、移動ウ
インドウの一部が追尾ウインドウの一部と重なり、且
つ、移動ウインドウ内の物体までの距離が追尾ウインド
ウ内の物体の距離より短かい時に追尾ウインドウの使用
方法を変更した。しかし、追尾ウインドウの周辺の物体
が時間の経過とともに追尾ウインドウに接近しつつあ
り、かつ追尾ウインドウ内の物体より距離が短かい時
に、割り込み車両の接近有りと判定して追尾ウインドウ
を解消するか、警報を発するかのいずれか一方または両
方を実施しても良い。Example 4. In Examples 2 and 3 described above, a method of using the tracking window is used when a part of the moving window overlaps with a part of the tracking window and the distance to the object in the moving window is shorter than the distance of the object in the tracking window. changed. However, when the object around the tracking window is approaching the tracking window with the passage of time and the distance is shorter than the object in the tracking window, it is determined that the interrupting vehicle is approaching and the tracking window is canceled, or Either or both of issuing an alarm may be implemented.
【００３９】図５は本実施例による車間距離検出装置の
構成を示すブロック図である。尚、図において、図４と
同一符号は同一又は相当部分を示す。図において、１２
Ｄは本実施例におけるＣＰＵである。このＣＰＵ１２Ｄ
は、追尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウ
に対して接近して来る距離を、距離演算器１１による演
算結果に基づいて検出する接近検出手段１２４と、接近
検出手段１２４によって検出された接近距離を追尾ウイ
ンドウに捕捉された物体までの距離とを比較する比較手
段１２１と、比較の結果、追尾ウインドウに対する物体
の接近距離が追尾ウインドウ内の物体までの距離に比較
して短いと判定された時に、ウインドウ設定手段１２０
に対して追尾ウインドウの解消を指示して、割り込み車
両の接近ありとの警報を、図示しない警報器により発せ
る追尾解消手段１２５とを備えている。FIG. 5 is a block diagram showing the structure of an inter-vehicle distance detecting apparatus according to this embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 4 indicate the same or corresponding portions. In the figure, 12
D is a CPU in this embodiment. This CPU12D
Is a proximity detection unit 124 that detects a distance at which an object near the tracking window approaches the tracking window based on the calculation result of the distance calculator 11, and the proximity distance detected by the proximity detection unit 124 is tracked. The comparing means 121 for comparing the distance to the object captured in the window, and the comparison result indicates that the approach distance of the object to the tracking window is shorter than the distance to the object in the tracking window. Setting means 120
Is provided with a tracking canceling means 125 for issuing a warning that the approaching vehicle is approaching by an alarm device (not shown).
【００４０】本実施例の動作として、接近検出手段１２
４は距離演算器１１で演算された距離に基づいて追尾ウ
インドウ周辺の物体の接近距離を検出する。そして、比
較手段１２１は検出された接近距離が追尾ウインドウ内
の物体までの距離に比較して短いと判断すると、この判
断結果を追尾解消手段１２５に伝える。その結果、追尾
解消手段１２５はウインドウ設定手段１２０に対し追尾
ウインドウの解消を指示するか、又は自車両に対して割
り込み車両が有りと判断して図示しない警報器で、その
旨を早期に警報する等をして追突の危険を回避する。As the operation of this embodiment, the approach detection means 12
Reference numeral 4 detects the approach distance of the object around the tracking window based on the distance calculated by the distance calculator 11. When the comparing unit 121 determines that the detected approach distance is shorter than the distance to the object in the tracking window, the comparing unit 121 transmits the determination result to the tracking canceling unit 125. As a result, the tracking canceling means 125 instructs the window setting means 120 to cancel the tracking window, or judges that there is an interrupting vehicle with respect to the own vehicle and gives an early warning to that effect by an alarm device (not shown). Etc. to avoid the risk of a rear-end collision.
【００４１】実施例５．上記実施例４では、追尾ウイン
ドウの周辺の物体が時間の経過とともに追尾ウインドウ
に接近しつつあり、かつ追尾ウインドウ内の物体より距
離が短かい時に、追尾ウインドウを解消するか、警報を
発するかした。しかし、追尾ウインドウの周辺の物体が
時間の経過とともに追尾ウインドウに接近しつつある時
に、移動ウインドウ内の物体と自車両との間の相対速度
が、自車両の速度に近い場合には、移動ウインドウ内の
物体は路側物とみなし、追尾ウインドウを継続して設定
するようにしても良い。Example 5. In the fourth embodiment, when the object around the tracking window is approaching the tracking window with the passage of time and the distance is shorter than the object in the tracking window, the tracking window is canceled or an alarm is issued. . However, when the object around the tracking window is approaching the tracking window with the passage of time, if the relative speed between the object in the moving window and the own vehicle is close to the speed of the own vehicle, The object inside may be regarded as a roadside object and the tracking window may be continuously set.
【００４２】図６は本実施例による車間距離検出装置の
構成を示すブロック図である。尚、図において、図５と
同一符号は同一又は相当部分を示す。図中、１２Ｅは本
実施例におけるＣＰＵである。このＣＰＵ１２Ｅは、追
尾ウインドウ周辺の物体が追尾ウインドウに対して接近
してくることを検出する接近検出手段１２４と、接近検
出手段１２４によって周辺の物体の接近が検出された時
に、移動ウインドウ内の物体と自車両との間の相対速度
が自車両の速度に近いか否かを判断して、近いと判定さ
れた時に接近して来る周辺の物体を路側物とみなし、追
尾ウインドウを設定して追尾動作を継続する追尾継続手
段１２５とを備えている。FIG. 6 is a block diagram showing the structure of an inter-vehicle distance detecting apparatus according to this embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 5 indicate the same or corresponding parts. In the figure, 12E is a CPU in this embodiment. The CPU 12E includes an approach detecting means 124 for detecting that an object around the tracking window is approaching the tracking window, and an object in the moving window when the approach detecting means 124 detects the approach of the surrounding object. Judgment is made as to whether the relative speed between the vehicle and the host vehicle is close to the speed of the host vehicle, and when it is determined that the vehicle is close, surrounding objects approaching are regarded as roadside objects and a tracking window is set for tracking. A tracking continuation means 125 for continuing the operation is provided.
【００４３】従って、接近検出手段１２４は距離演算器
１１による演算結果にもとづいて追尾ウインドウ周辺の
物体が追尾ウインドウに対して接近して来ることを検出
したならば、その検出結果を追尾継続手段１２５を伝え
る。すると、追尾継続手段１２５は移動ウインドウ内の
物体と自車両との間の相対速度が自車両の速度に近いか
否かを判断する。そして、追尾継続手段１２５に近いと
判断したならば接近する物体を路側物とみなし追尾動作
を継続するために、ウインドウ設定手段１２０に対して
追尾ウインドウを継続して設定するように指示を送る。Therefore, if the approach detecting means 124 detects that an object around the tracking window is approaching the tracking window based on the calculation result of the distance calculator 11, the tracking continuing means 125 gives the detection result. Tell. Then, the tracking continuation unit 125 determines whether the relative speed between the object in the moving window and the own vehicle is close to the speed of the own vehicle. If it is determined that the object is close to the tracking continuation unit 125, the approaching object is regarded as a roadside object, and an instruction is sent to the window setting unit 120 to continuously set the tracking window in order to continue the tracking operation.
【００４４】実施例６．上記実施例５では、追尾ウイン
ドウの周辺の物体が時間の経過とともに追尾ウインドウ
に接近しつつある時に、移動ウインドウ内の物体の相対
速度が、自車の速度に近い場合には、移動ウインドウ内
の物体は路側物とみなし、追尾ウインドウを継続するよ
うにした。しかし、追尾ウインドウの周辺の物体が時間
の経過とともに追尾ウインドウに接近しすつある時に、
ヨーレートセンサ又はハンドル角センサ等の旋回方向検
出手段からの検出信号で判断される自車両の旋回方向
に、周辺物体の接近がある場合には、追尾ウインドウを
継続するようにしても良い。Example 6. In the fifth embodiment, when the relative speed of the object in the moving window is close to the speed of the vehicle when the object around the tracking window is approaching the tracking window with the passage of time, The object is regarded as a roadside object and the tracking window is continued. However, when an object around the tracking window is approaching the tracking window over time,
The tracking window may be continued when a surrounding object is approaching in the turning direction of the vehicle determined by the detection signal from the turning direction detecting means such as the yaw rate sensor or the steering wheel angle sensor.
【００４５】図７は本実施例による車間距離検出装置の
構成を示すブロック図である。尚、図中、図６と同一符
号は同一又は相当部分を示す。図において、１２Ｆは本
実施例におけるＣＰＵ、１４はヨーレートセンサ、１５
はハンドル角センサであり、これらセンサ１４，１５で
旋回方向検出手段を構成する。１６は割り込み車両を検
出した時に警報を発する警報器である。尚、ＣＰＵ１２
Ｆは、追尾ウインドウ周辺の物体が追尾ウインドウに対
して接近して来ることを検出する接近検出手段１２４
と、接近検出手段１２４によって周辺物体の接近が検出
された時に、車両旋回検出手段（ヨーレートセンサ１４
或いはハンドル角センサ１５）によって判定された車両
旋回方向に追尾ウインドウ周辺の物体を検出した時に追
尾を継続する追尾継続手段１２６とを備えている。FIG. 7 is a block diagram showing the structure of an inter-vehicle distance detecting apparatus according to this embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 6 indicate the same or corresponding portions. In the figure, 12F is a CPU in this embodiment, 14 is a yaw rate sensor, 15
Is a steering wheel angle sensor, and these sensors 14 and 15 constitute turning direction detecting means. Reference numeral 16 is an alarm device that issues an alarm when an interrupted vehicle is detected. The CPU 12
F is an approach detection unit 124 that detects that an object around the tracking window is approaching the tracking window.
And the approach detection means 124 detects the approach of a peripheral object, the vehicle turning detection means (yaw rate sensor 14
Alternatively, a tracking continuation unit 126 that continues tracking when an object around the tracking window is detected in the vehicle turning direction determined by the steering wheel angle sensor 15) is provided.
【００４６】従って、接近継続手段１２４は距離演算器
１１による演算結果にもとづいて追尾ウインドウ周辺の
物体が追尾ウインドウに対して接近して来ることを検出
したならば、その検出結果を追尾継続手段１２５を伝え
る。すると、追尾継続手段１２５は旋回方向判定手段１
４，１５によって判定された車両旋回方向に、追尾ウイ
ンドウ周辺の物体を検出した時に、その物体を隣接車線
を走行する車両或いは路側物とみなし追尾動作を継続す
るためにウインドウ設定手段１２０に対して追尾ウイン
ドウの設定を継続するように指示を送る。しかし、追尾
ウインドウ周辺の物体が追尾ウインドウに対して接近し
て来ると判断されながらも、旋回方向判定手段１４，１
５によって判定された車両旋回方向に、追尾ウインドウ
周辺の物体が検出されなかった時には割り込み車両有り
と判断して警報器１６によって警報を発する。Therefore, if the approach continuation means 124 detects that an object around the tracking window is approaching the tracking window based on the calculation result of the distance calculator 11, the tracking continuation means 125 outputs the detection result. Tell. Then, the tracking continuation means 125 causes the turning direction determination means 1
When an object around the tracking window is detected in the vehicle turning direction determined by 4 and 15, the object is regarded as a vehicle traveling on an adjacent lane or a roadside object, and the window setting means 120 is instructed to continue the tracking operation. Send an instruction to continue setting the tracking window. However, while it is determined that an object around the tracking window is approaching the tracking window, the turning direction determination means 14, 1
When an object around the tracking window is not detected in the vehicle turning direction determined by 5, it is determined that there is an interrupting vehicle, and the alarm device 16 issues an alarm.
【００４７】実施例７．尚、上記各実施例１〜６では、
追尾ウインドウと移動ウインドウとを独立して設定した
が、追尾ウインドウの左右の一部分或いは任意の一部分
を移動させて移動ウインドウとするようにしても良い。Example 7. In each of the above Examples 1 to 6,
Although the tracking window and the moving window are set independently, the left and right portions or arbitrary portions of the tracking window may be moved to form the moving window.
【００４８】[0048]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車両に搭載さ
れて車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力
された画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像
表示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に
距離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位
置に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定
手段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体まで
の距離を演算する距離演算器とを備えたので、移動ウイ
ンドウにより、割り込み車両や二輪車などの小さい車両
の割り込みを早期に発見できるとう効果がある。According to the first aspect of the present invention, an image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, and an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, To the tracking target displayed on the image display means, along with a tracking window for distance measurement, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and an object captured in each window on the screen Since the moving window is provided with a distance calculator, it is possible to early detect an interrupt of a small vehicle such as an interrupting vehicle or a two-wheeled vehicle by the moving window.
【００４９】請求項２の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器で演算さ
れた追尾対象までの距離と前記移動ウインドウ内に捕捉
された物体までの距離とを比較する比較手段と、前記移
動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重合
し、且つ、前記比較手段による比較の結果、追尾対象よ
り距離が短いと判断した時に前記ウインドウ設定手段に
対し追尾ウインドウの設定を解消させるウインドウ解消
手段とを備えたので、移動ウインドウにより、割り込み
車両や二輪車などの小さい車両の割り込みを早期に発見
できると共に、追尾ウインドウの設定を解消させること
で割り込み車両に追突するといった危険を回避できると
いう効果がある。According to the second aspect of the present invention, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup object based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. And a comparison means for comparing the distance to the tracking target calculated by this distance calculator with the distance to the object captured in the moving window, and the comparison means for capturing the distance in the moving window. When the object is partially overlapped with the tracking target and it is determined that the distance is shorter than the tracking target as a result of the comparison by the comparison unit, the tracking window is displayed on the window setting unit. Since it has a window canceling means for canceling the setting of, the moving window can detect an interruption of a small vehicle such as an interrupting vehicle or a two-wheeled vehicle at an early stage, and by canceling the setting of the tracking window, it collides with the interrupting vehicle. This has the effect of avoiding danger.
【００５０】請求項３の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器で演算さ
れた追尾対象までの距離と前記移動ウインドウ内に捕捉
された物体までの距離とを比較する比較手段と、前記移
動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重合
し、且つ、前記比較手段による比較の結果、追尾対象よ
り距離が短いと判断した時に前記ウインドウ設定手段に
対し追尾ウインドウを移動ウインドウの位置に移し変さ
せるウインドウ位置移動手段とを備えたので、割り込み
車両との車間距離を十分に保ちながら安全走行を行える
という効果がある。According to the invention of claim 3, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup object based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. And a comparison means for comparing the distance to the tracking target calculated by this distance calculator with the distance to the object captured in the moving window, and the comparison means for capturing the distance in the moving window. When the object is partially overlapped with the tracking target and it is determined that the distance is shorter than the tracking target as a result of the comparison by the comparison unit, the tracking window is displayed on the window setting unit. Since a window position moving means for transferring variable is the position of the moving window of, there is an effect that allows a sufficiently safe driving while maintaining the distance to the interrupt vehicle.
【００５１】請求項４の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器による距
離演算結果に基づき、追尾ウインドウ周辺における物体
が追尾ウインドウに接近して来る距離を検出する接近検
出手段と、この接近検出手段によって検出された接近距
離と追尾ウインドウによって検出された車間距離とを比
較する比較手段と、この比較手段による比較の結果、移
動ウインドウに対する物体の接近距離が移動ウインドウ
内に物体までの距離に比較して短い判定された時に、前
記ウインドウ設定手段に対して追尾を解消させる追尾解
消手段とを備えたので、割り込み車両の接近を早期に検
出することができると共に、適確な車間距離制御を早期
に行えるという効果がある。According to the invention of claim 4, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup object based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. A distance calculator for calculating the distance, an approach detection means for detecting a distance at which an object near the tracking window approaches the tracking window based on a distance calculation result by the distance calculator, and an approach detected by the approach detection means. The comparison means for comparing the distance and the inter-vehicle distance detected by the tracking window, and the result of the comparison by this comparison means, Since the approaching distance of the object to be moved is determined to be shorter than the distance to the object within the moving window, the window setting means includes a tracking canceling means for canceling the tracking, so that the approaching vehicle can be approached early. In addition to the effect of being able to detect the distance, it is possible to perform an appropriate inter-vehicle distance control at an early stage.
【００５２】請求項５の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器による距
離演算結果に基づき、追尾ウインドウ周辺における物体
が追尾ウインドウに対する接近を検出する接近検出手段
と、この接近検出手段によって前記周辺の物体の接近を
検出した時に、移動ウインドウ内の物体と自車両との間
の相対速度が自車両の速度に近いと判定すると前記ウイ
ンドウ設定手段に対して追尾ウインドウの設定を継続さ
せる追尾継続手段とを備えたので、割り込み車両や二輪
車などの小さい車両の割り込みを早期に発見できると共
に、割り込み車両と路側物との識別を適確に行えるとい
う効果がある。According to the invention of claim 5, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an object to be picked up based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. And a proximity detecting means for detecting an approach of an object in the vicinity of the tracking window to the tracking window based on a distance calculation result by the distance calculating means, and an approach of the surrounding object by the approach detecting means. When it is determined that the relative speed between the object in the moving window and the own vehicle is close to the speed of the own vehicle, the window setting means Since it is equipped with a tracking continuation means for continuing the setting of the tracking window, it is possible to detect an interrupt of a small vehicle such as an interrupting vehicle or a two-wheeled vehicle at an early stage and to accurately distinguish the interrupting vehicle from the roadside object. There is.
【００５３】請求項６の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器による距
離演算結果に基づき、追尾ウインドウ周辺の物体の追尾
ウインドウに対する接近を検出する接近検出手段と、車
両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、前記接近
検出手段によって前記周辺の物体の接近を検出した時
に、前記旋回方向検出手段によって検出された車両旋回
方向に追尾ウインドウ周辺の物体を検出すると前記ウイ
ンドウ設定手段に対して追尾ウインドウの設定を継続さ
せる追尾継続手段とを備えたので、割り込み車両や二輪
車などの小さい車両の割り込みを早期に発見できると共
に、車両旋回時においても割り込み車両と路側物との識
別を適確に行えるという効果がある。According to the invention of claim 6, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup object based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. A distance calculator for calculating, a proximity detecting means for detecting an approach of an object around the tracking window to the tracking window based on a distance calculation result by the distance calculator, and a turning direction detecting means for detecting a turning direction of the vehicle, When the approach detecting means detects the approach of the surrounding object, the tracking window is detected in the vehicle turning direction detected by the turning direction detecting means. Since the tracking continuation means for continuing the setting of the tracking window to the window setting means when the peripheral object is detected is provided, an interruption of a small vehicle such as an interruption vehicle or a two-wheeled vehicle can be detected early and at the time of turning the vehicle. Also has the effect that the interrupting vehicle and the roadside object can be accurately identified.
【図１】実施例１による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an inter-vehicle distance detection device according to a first embodiment.
【図２】この発明における追尾ウインドウと移動ウイン
ドウとの関係を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a tracking window and a moving window in the present invention.
【図３】実施例２による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 3 is a configuration diagram illustrating an inter-vehicle distance detection device according to a second embodiment.
【図４】実施例３による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 4 is a configuration diagram showing an inter-vehicle distance detecting device according to a third embodiment.
【図５】実施例４による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 5 is a configuration diagram showing an inter-vehicle distance detection device according to a fourth embodiment.
【図６】実施例５による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 6 is a configuration diagram showing an inter-vehicle distance detecting device according to a fifth embodiment.
【図７】実施例６による車間距離検出装置を示す構成図
である。FIG. 7 is a configuration diagram showing an inter-vehicle distance detection device according to a sixth embodiment.
【図８】従来の車間距離検出装置を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a conventional inter-vehicle distance detecting device.
【図９】追尾ウインドウによる追尾方法を説明する図で
ある。FIG. 9 is a diagram illustrating a tracking method using a tracking window.
【図１０】距離演算動作を行う場合に用いる各画像を示
す図である。FIG. 10 is a diagram showing each image used when performing a distance calculation operation.
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ７〜９ メモリ １０ 追尾演算器 １１ 距離演算器 １２Ａ〜１２Ｆ ＣＰＵ １２０ ウインドウ設定手段 １２１ 比較手段 １２２ 解消手段 １２３ 位置移動手段 １２４ 接近検出手段 １２５ 追尾解消手段 １３ ヨーレートセンサ １５ ハンドル角センサ 1, 2 lens 3, 4 image sensor 7-9 memory 10 tracking calculator 11 distance calculator 12A-12F CPU 120 window setting means 121 comparing means 122 eliminating means 123 position moving means 124 approach detecting means 125 tracking eliminating means 13 yaw rate sensor 15 Handle angle sensor
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成６年１月１１日[Submission date] January 11, 1994
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項２[Name of item to be corrected] Claim 2
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項４[Name of item to be corrected] Claim 4
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１５[Name of item to be corrected] 0015
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１５】請求項２の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器で演算された追尾対象までの距離と前記移動
ウインドウ内に捕捉された物体までの距離とを比較する
比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体が
追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段による比較
の結果、追尾対象より距離が短いと判断した時に前記ウ
インドウ設定手段に対し追尾ウインドウの設定を解消さ
せる解消手段とを備えたものである。According to a second aspect of the invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to pick up an image of the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be picked up based on an image signal output from the image pick-up means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
Window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in an image, a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen, and tracking performed by the distance calculator Comparison means for comparing the distance to the object and the distance to the object captured in the moving window, and the object captured in the moving window partially overlaps with the tracking target, and the comparison by the comparing means result of, in which a resolving means for resolving the set of tracking window to said window setting means when the distance from the tracking target is determined to short.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１７[Correction target item name] 0017
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００１７】請求項４の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器による距離演算結果を基づき、追尾ウインド
ウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近して来る距
離を検出する接近検出手段と、この接近検出手段によっ
て検出された接近距離と追尾ウインドウによって検出さ
れた車間距離とを比較する比較手段と、この比較手段に
よる比較の結果、移動ウインドウに対する物体の接近距
離が移動ウインドウ内に物体までの距離に比較して短い
と判定された時に、前記ウインドウ設定手段に対して追
尾ウインドウの設定を解消させる追尾解消手段とを備え
たものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance detecting device, which is mounted on a vehicle to image the outside of the vehicle, and image display means for displaying an image of an object to be imaged based on an image signal output from the image capturing means. And a tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the image display means,
A window setting means for setting a moving window for moving the image to an arbitrary position, a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen, and a distance calculation result by the distance calculator Based on the approach detecting means for detecting a distance at which an object around the tracking window approaches the tracking window, and a comparing means for comparing the approach distance detected by the approach detecting means with the inter-vehicle distance detected by the tracking window. As a result of the comparison by the comparison means, the approach distance of the object to the moving window is shorter than the distance to the object in the moving window.
When it is determined that the tracking setting means determines that the window setting means cancels the setting of the tracking window.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５１[Correction target item name] 0051
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００５１】請求項４の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器による距
離演算結果に基づき、追尾ウインドウ周辺における物体
が追尾ウインドウに接近して来る距離を検出する接近検
出手段と、この接近検出手段によって検出された接近距
離と追尾ウインドウによって検出された車間距離とを比
較する比較手段と、この比較手段による比較の結果、移
動ウインドウに対する物体の接近距離が移動ウインドウ
内に物体までの距離に比較して短いと判定された時に、
前記ウインドウ設定手段に対して追尾を解消させる追尾
解消手段とを備えたので、割り込み車両の接近を早期に
検出することができると共に、適確な車間距離制御を早
期に行えるという効果がある。According to the invention of claim 4, an image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup object based on an image signal output from the image pickup means, and this image. A tracking window for distance measurement on the tracking target displayed on the display means, a window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image, and a distance to an object captured in each window on the screen. A distance calculator for calculating the distance, an approach detection means for detecting a distance at which an object near the tracking window approaches the tracking window based on a distance calculation result by the distance calculator, and an approach detected by the approach detection means. The comparison means for comparing the distance and the inter-vehicle distance detected by the tracking window, and the result of the comparison by this comparison means, When the approach distance of the object is determined to shorter than the distance to the object in the moving window that,
Since the tracking canceling means for canceling the tracking is provided for the window setting means, it is possible to detect the approach of the interrupting vehicle at an early stage and to perform an appropriate inter-vehicle distance control at an early stage.
Claims (6)
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器とを備えたことを特徴とする車間距離検出装置。1. An image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen An inter-vehicle distance detecting device comprising:
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器と、この距離演算器で演算された追尾対象までの距離
と前記移動ウインドウ内に捕捉された物体までの距離と
を比較する比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉さ
れた物体が追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段
似よる比較の結果ん、追尾対象より距離が短いと判断し
た時に前記ウインドウ設定手段に対し追尾ウインドウの
設定を解消させる解消手段とを備えたことを特徴とする
車間距離検出装置。2. An image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image outside the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen Comparing means for comparing the distance to the tracking target calculated by the distance calculator with the distance to the object captured in the moving window, and the object captured in the moving window is part of the tracking target. A solution that causes the window setting means to cancel the setting of the tracking window when it is determined that the distance is shorter than the tracking target as a result of the overlapping and the comparison by the comparison means. An inter-vehicle distance detecting device comprising: an erasing means.
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器と、この距離演算器で演算された追尾対象までの距離
と前記移動ウインドウ内に捕捉された物体までの距離と
を比較する比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉さ
れた物体が追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段
による比較の結果、追尾対象より距離が短いと判断した
時に前記ウインドウ設定手段に対し追尾ウインドウを移
動ウインドウの位置に移し変えさせる位置移動手段とを
備えたことを特徴とする車間距離検出装置。3. An image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen Comparing means for comparing the distance to the tracking target calculated by the distance calculator with the distance to the object captured in the moving window, and the object captured in the moving window is part of the tracking target. The position of the window where the tracking window is moved relative to the window setting means when it is determined that the distance is shorter than the tracking target as a result of the overlapping and the comparison by the comparison means. An inter-vehicle distance detecting device, comprising:
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器と、この距離演算器による距離演算結果を基づき、追
尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近
して来る距離を検出する接近検出手段と、この接近検出
手段によって検出された接近距離と追尾ウインドウによ
って検出された車間距離とを比較する比較手段と、この
比較手段による比較の結果、追尾ウインドウに対する物
体の接近距離が追尾ウインドウ内に捕捉された物体まで
の距離に比較して短い判定された時に、前記ウインドウ
設定手段に対して追尾ウインドウの設定を解消させる追
尾解消手段とを備えたことを特徴とする車間距離検出装
置。4. An image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image outside the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen , Based on the result of distance calculation by the distance calculator, proximity detection means for detecting the distance at which an object in the vicinity of the tracking window approaches the tracking window, and the proximity distance detected by the proximity detection means and the tracking window. As a result of the comparison by the comparison means for comparing the distance between vehicles and the comparison means, the approach distance of the object to the tracking window is tracked. An inter-vehicle distance detecting device including a tracking canceling unit that cancels the setting of the tracking window with respect to the window setting unit when a short determination is made in comparison with the distance to the object captured in the window. .
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器と、この距離演算器による距離演算結果に基づき、追
尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウに対す
る接近を検出する接近検出手段と、この接近検出手段に
よって前記周辺の物体の接近を検出した時に、移動ウイ
ンドウ内の物体と自車両との間の相対速度が自車両の速
度に近いと判定すると前記ウインドウ設定手段に対して
追尾ウインドウの設定を継続させる追尾継続手段とを備
えたことを特徴とする車間距離検出装置。5. An image pickup means mounted on the vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen , An approach detecting means for detecting an approach of an object in the vicinity of the tracking window to the tracking window based on a distance calculation result by the distance calculator, and a moving window within the moving window when the approach detecting means detects the approach of the surrounding object. When it is determined that the relative speed between the object and the own vehicle is close to the speed of the own vehicle, a tracking window is set to the window setting means. An inter-vehicle distance detection device, comprising: a tracking continuation unit that continues the adjustment.
段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
器と、この距離演算器による距離演算結果に基づき、追
尾ウインドウ周辺の物体の追尾ウインドウに対する接近
を検出する接近検出手段と、車両の旋回方向を検出する
旋回方向検出手段と、前記接近検出手段によって前記周
辺の物体の接近を検出した時に、前記旋回方向検出手段
によって検出された車両旋回方向に追尾ウインドウ周辺
の物体を検出すると前記ウインドウ設定手段に対し追尾
ウインドウを継続させる追尾継続手段とを備えたことを
特徴とする車間距離検出装置。6. An image pickup means mounted on a vehicle for picking up an image of the outside of the vehicle, an image display means for displaying an image of an image pickup target based on an image signal output from the image pickup means, and a tracking displayed on the image display means. A window setting means for setting a moving window for moving to an arbitrary position in the image together with a tracking window for distance measurement on an object, and a distance calculator for calculating a distance to an object captured in each window on the screen An approach detecting means for detecting an approach of an object around the tracking window to the tracking window, a turning direction detecting means for detecting a turning direction of the vehicle, and the vicinity by the approach detecting means based on a distance calculation result by the distance calculator. When an object around the tracking window is detected in the vehicle turning direction detected by the turning direction detecting means when the approach of the object is detected, An inter-vehicle distance detecting device comprising: a tracking continuation unit that continues the tracking window with respect to the window setting unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5052750A JPH06265351A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Detection apparatus of distance between two vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5052750A JPH06265351A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Detection apparatus of distance between two vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265351A true JPH06265351A (en) | 1994-09-20 |
Family
ID=12923588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5052750A Pending JPH06265351A (en) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | Detection apparatus of distance between two vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06265351A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10143799A (en) * | 1996-11-13 | 1998-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | Preceding vehicle following device |
| JP2000002528A (en) * | 1998-06-17 | 2000-01-07 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle distance measuring device |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP5052750A patent/JPH06265351A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10143799A (en) * | 1996-11-13 | 1998-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | Preceding vehicle following device |
| JP2000002528A (en) * | 1998-06-17 | 2000-01-07 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle distance measuring device |
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