JPH06263386A - Position recognizing system for article to be conveyed and recognizing method - Google Patents
Position recognizing system for article to be conveyed and recognizing methodInfo
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- JPH06263386A JPH06263386A JP7766693A JP7766693A JPH06263386A JP H06263386 A JPH06263386 A JP H06263386A JP 7766693 A JP7766693 A JP 7766693A JP 7766693 A JP7766693 A JP 7766693A JP H06263386 A JPH06263386 A JP H06263386A
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば製鉄所などで大
量の薄板状のコイルを生産し加工し又は在庫の保管等を
行う際に、被搬送物であるコイルなどの置場を管理する
ために用いられる、被搬送物の位置認識システム及び位
置認識方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention manages a storage place of a coil, which is an object to be transported, when a large number of thin plate-shaped coils are produced and processed in an iron mill or the like, or when stock is stored. The present invention relates to a position recognition system and a position recognition method for an object to be conveyed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より製鉄所で冷延やメッキ等の加工
がなされた薄鋼板を円筒状に巻いたコイル（以下、単に
コイルという）を加工ラインから置場へ、置場から別の
置場へ、置場から出荷用トラックへ移動したり、又は棟
間台車間での積み降ろし作業を行う場合、大型のクレー
ンが使用されている。2. Description of the Related Art A coil (hereinafter simply referred to as a coil) formed by winding a thin steel plate that has been cold rolled or plated in a steel mill into a cylindrical shape from a processing line to a storage space, from a storage space to another storage space, Large cranes are used when moving from storage to shipping trucks or when loading and unloading between inter-building vehicles.
【０００３】移動の対象となるコイルやその移動先はク
レーン上に設けられたクレーン端末にメニュー方式で表
示され、これを見てオペレータ（クレーンマン）はクレ
ーンを操作する。クレーンは所定の位置認識手段によっ
て走行方向（Ｘ方向）、横行方向（Ｙ方向）、高さ方向
（Ｚ方向）における自己の位置を常時認識している。所
定のコイルの所へクレーンを移動し、このコイルを吊り
上げるために円筒状のコイルの両端側からクレーンフッ
クの爪を閉じると、その時点でオペレータの操作によっ
てクレーンの位置情報が自動的に入力される。そしてこ
の情報はホストの計算機に送られ、ここで記憶される。
同様にコイルを吊り下ろす場合にも、オペレータの操作
によってコイルが吊り下ろされた位置が自動的に入力さ
れ、ホストの計算機に記憶される。そして、次にこのコ
イルをクレーンで吊り上げる場合には、前回に記憶され
た位置情報に基づいてクレーンを移動して所定のコイル
を捜し当てる。The coil to be moved and its destination are displayed on a crane terminal provided on the crane in a menu system, and an operator (crane man) sees this and operates the crane. The crane always recognizes its own position in the traveling direction (X direction), the transverse direction (Y direction), and the height direction (Z direction) by a predetermined position recognition means. When moving the crane to a predetermined coil and closing the claws of the crane hook from both ends of the cylindrical coil to lift this coil, the operator's operation automatically inputs the crane position information at that point. It This information is then sent to the host computer and stored there.
Similarly, when the coil is suspended, the position where the coil is suspended is automatically input by the operator's operation and stored in the host computer. Then, when the coil is next lifted by the crane, the crane is moved based on the previously stored position information to search for a predetermined coil.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の方式
ではオペレータが所定の場所でコイルの位置を入力する
ためのボタンを押すのを忘れたり、当該ボタンを押すタ
イミングを誤ると、コイルの正確な位置の入力ができな
い。また、オペレータは実際にクレーンがコイルを吊り
上げる位置からは離れたクレーン上部の操作室にいるの
で、吊り上げようとするコイルの表面に書かれた識別番
号が別のコイルの影に隠れて見えにくい場合がある。こ
のような場合には、コイルに書かれているコイル番号の
読み間違えなどによって吊り上げるべきコイルとは異な
るコイルを吊り上げるという操作ミスが発生しやすい。By the way, in the conventional method, if the operator forgets to press the button for inputting the position of the coil at a predetermined place, or if the timing of pressing the button is incorrect, the coil will not be accurately measured. You cannot enter the position. Also, since the operator is in the operation room above the crane where the crane actually lifts the coil, if the identification number written on the surface of the coil to be lifted is hidden behind another coil and it is difficult to see it. There is. In such a case, an operation error of lifting a coil different from the coil to be lifted is likely to occur due to a mistake in reading the coil number written on the coil.
【０００５】このように従来の方法では、各コイルの識
別番号、及びコイルの正確な位置の入力がなされない
と、どのコイルがどこにあるのかがホストの計算機には
分からなくなり、コイルの在庫位置の正確な管理ができ
ないという問題がある。また、従来の方法では、置場内
の場所によってはクレーンのオペレータがコイルを見る
ことができないためにオペレータと下回りの作業者とが
無線でコイル番号を確認し合う作業が必要となり、省力
化ができないという問題がある。更に、特にテレコン操
作のクレーンでは、クレーン操作盤の操作とコンピュー
タ端末の操作を行うため、作業者の負担が大きい。As described above, according to the conventional method, unless the identification number of each coil and the accurate position of the coil are input, the host computer cannot know which coil is located and the stock position of the coil is not known. There is a problem that it cannot be managed accurately. In addition, in the conventional method, the operator of the crane cannot see the coil depending on the place in the yard, so that the operator and the worker below need to wirelessly confirm the coil number, which makes it impossible to save labor. There is a problem. Further, particularly in the case of a crane operated by a teleconverter, the crane operation panel and the computer terminal are operated, which imposes a heavy burden on the operator.
【０００６】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、たとえば製造ラインから完成品として取り出さ
れた被搬送物のそれぞれを確実に識別でき、そして各々
の被搬送物が置かれた位置を間違いなく管理することが
できる被搬送物の位置認識システム及び位置認識方法を
提供することを目的とするものである。The present invention has been made based on the above circumstances. For example, it is possible to reliably identify each of the transported objects taken out as finished products from the manufacturing line, and determine the position where each transported object is placed. It is an object of the present invention to provide a position recognition system and a position recognition method for a conveyed object that can be managed without fail.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１記載の発明は、搬送手段の現在位置を検出
する位置検出手段と、被搬送物に取り付けられ前記被搬
送物を識別するための信号を有している識別標識手段
と、前記搬送手段の所定の位置に設けられ前記被搬送物
に近づいたときに前記識別標識手段の内容を非接触で読
み取ることができる読み取り手段と、前記位置検出手段
からの情報と前記識別標識手段からの情報を結び付けて
記憶するとともにこの記憶された情報に基づいて前記搬
送手段の移動を制御する制御手段とを具備し、前記被搬
送物の在り処を個別的に管理することを特徴とするもの
である。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 is to detect the current position of the conveying means, and to identify the conveyed object attached to the conveyed object. An identification mark means having a signal for performing the reading, and a reading means which is provided at a predetermined position of the conveying means and can read the content of the identification mark means in a non-contact manner when approaching the transported object. The information from the position detection means and the information from the identification mark means are stored in association with each other, and control means for controlling the movement of the transportation means based on the stored information are provided. It is characterized by managing each location individually.
【０００８】請求項２記載の発明は、前記被搬送物が薄
鋼板を円筒状に巻いたコイルであり、前記搬送手段が前
記コイルを搬送するためのクレーンであり、前記識別標
識手段がＩＤプレートであり、前記読み取り手段が前記
ＩＤプレートからの電磁波を受信して信号を読み取るも
のである。According to a second aspect of the present invention, the object to be conveyed is a coil formed by winding a thin steel plate into a cylindrical shape, the conveying means is a crane for conveying the coil, and the identification mark means is an ID plate. The reading means receives an electromagnetic wave from the ID plate and reads a signal.
【０００９】上記の目的を達成するための請求項３記載
の発明は、被搬送物に所定の情報が書き込まれた前記識
別標識手段を取り付け、前記被搬送物を搬送手段で移動
するときは、前記位置検出手段によって検出された移動
前の被搬送物の位置、移動後の被搬送物の位置、及び前
記識別標識手段の内容を制御手段に自動的に記憶させ、
前記制御手段によって前記被搬送物の在り処を管理する
ことを特徴とするものである。According to a third aspect of the present invention for achieving the above object, when the identification mark means in which predetermined information is written is attached to an object to be conveyed and the object to be conveyed is moved by the means for conveying, The position of the conveyed object before the movement detected by the position detecting means, the position of the conveyed object after the movement, and the content of the identification mark means are automatically stored in the control means,
The control means manages the location of the transported object.
【００１０】[0010]
【作用】本発明は前記の構成により、被搬送物の移動を
行なうときは、搬送手段が被搬送物の移動を開始する時
点で位置検出手段が検出した搬送手段の現在位置を記憶
するとともに被搬送物の識別標識手段の内容を認識し、
また、被搬送物の移動を終了した時点で搬送手段の現在
位置を記憶することにより、制御手段は被搬送物の識別
情報と被搬送物が現在置かれている位置とを結び付ける
ことができ、これによって被搬送物の在り処を管理でき
る。According to the present invention, when the object to be conveyed is moved, the present position of the conveying means detected by the position detecting means at the time when the conveying means starts moving the conveyed object is stored and the object to be conveyed is stored. Recognize the contents of the identification mark means of the conveyed item,
Further, by storing the current position of the transfer means at the time when the transfer of the transfer object is completed, the control means can connect the identification information of the transfer object and the position where the transfer object is currently placed, As a result, the location of the transported object can be managed.
【００１１】[0011]
【実施例】以下に図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。ここで図１はコイルの位置認識システム
によって薄鋼板のコイルをクレーンで加工ラインから置
場へ、また置場から出荷用のトラックへと移動する作業
を模式的に示した図、図２（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ搬
送手段であるクレーンにより被搬送物であるコイルを吊
り上げた状態を示した正面図及び側面図、図３はコイル
の位置認識システム全体のブロック図、図４は制御動作
を示すフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Here, FIG. 1 is a diagram schematically showing a work of moving a coil of a thin steel plate from a processing line to a yard by a crane and from a yard to a truck for shipping by a coil position recognition system, FIG. 2 (A), FIG. 3B is a front view and a side view showing a state in which a coil, which is an object to be transported, is lifted by a crane that is a transport means, FIG. 3 is a block diagram of the entire coil position recognition system, and FIG. 4 is a control operation. It is a flowchart.
【００１２】図１に示すようにコイル１０が加工ライン
１２から払い出された時点で、各コイルについての加工
内容、コイル外径などの属性を知ることができるので、
これらの属性がＩＤプレート１４に電子的に書き込まれ
る。そして、このＩＤプレート１４はコイル１０の内側
に磁石などで取り付けられる。なおこのとき、下回りの
作業者がハンディー端末によりＩＤプレートに書き込ま
れた内容を知ることができるようにするとともに、出荷
用のコイル情報がプリントアウトされた紙も一緒に添付
する。コイル１０を置場へ移動するためにクレーン１６
をこのコイル１０の位置へと移動させてクレーン１６を
下げ、図２（Ａ）に示すように両側のクレーンフック１
８をコイルの両端からコイルを挟むように閉じる。する
とクレーンフック１８の一方に設けてあるリミットスイ
ッチ２０がコイル１０と接触してオンとなり、これによ
りクレーンフック１８が閉じる動作を制止する。As shown in FIG. 1, when the coil 10 is paid out from the processing line 12, the processing contents of each coil, the attributes such as the outer diameter of the coil, can be known.
These attributes are electronically written to the ID plate 14. The ID plate 14 is attached to the inside of the coil 10 with a magnet or the like. At this time, it is possible for a worker underneath to know the contents written on the ID plate by the handy terminal, and also attach the paper on which the coil information for shipping is printed out. Crane 16 to move coil 10 to the yard
To the position of this coil 10 to lower the crane 16, and as shown in FIG.
8 is closed so as to sandwich the coil from both ends of the coil. Then, the limit switch 20 provided on one side of the crane hook 18 comes into contact with the coil 10 to be turned on, thereby stopping the closing operation of the crane hook 18.
【００１３】クレーンフックの一方にはＩＤプレート１
４と対になるアンテナ２２が取り付けられている。ＩＤ
プレート１４は電磁波を発射し、この電磁波にコイルの
属性などの識別信号が載せられる。アンテナ２２はこの
電磁波信号を受け取ることにより、ＩＤプレート１４に
記録された識別信号を非接触で読み取ることができる。
ＩＤプレート１４から発射される電磁波の到達距離は十
分に短いので、図２（Ａ）のようにクレーンフック１８
が閉じられ、アンテナ２２がＩＤプレート１４に近づい
てからでないとその信号を受信することはできない。し
たがって、アンテナ２２が他のＩＤプレートに取り付け
られたＩＤプレートからの信号を誤って受け取ることは
ない。このようなＩＤプレートとアンテナを組み合わせ
たシステムは市販されており、たとえば、「テキサスイ
ンスルメント社製のトランスポング」がある。An ID plate 1 is provided on one of the crane hooks.
An antenna 22 paired with 4 is attached. ID
The plate 14 emits an electromagnetic wave, and an identification signal such as a coil attribute is placed on the electromagnetic wave. The antenna 22 can read the identification signal recorded on the ID plate 14 in a non-contact manner by receiving the electromagnetic wave signal.
Since the reaching distance of the electromagnetic wave emitted from the ID plate 14 is sufficiently short, the crane hook 18 as shown in FIG.
Must be closed and the antenna 22 must be close to the ID plate 14 to receive the signal. Therefore, the antenna 22 does not erroneously receive a signal from an ID plate attached to another ID plate. A system combining such an ID plate and an antenna is commercially available, for example, “Transpong manufactured by Texas Instruments”.
【００１４】クレーン１６の上部には、図３の破線２４
で囲んだ部分のうちアンテナ２２を除いた装置、すなわ
ちＩＤ読み取り装置２６、プロトコル変換装置２８、Ｉ
Ｒモデム３０が含まれている。アンテナ２２によって読
み取られた信号はこれらを介して電磁波（ＩＲ）信号に
よってクレーン機上端末３２に送られる。クレーン機上
端末３２には、予めオペレータが設定した事項や現在行
っている操作内容を表示する設定・表示操作部３４、機
上局制御部３６、データ送受信部３８、アンテナ４０が
含まれている。そして機上局制御部３６の制御の下でク
レーン１６の走行方向の位置、横行方向の位置、吊り高
さ位置が検出されており、リミットスイッチ２０からク
レーンフックの爪開閉信号が送られたことを契機として
そのときのクレーンの走行方向の位置、横行方向の位
置、吊り高さ位置を読み取る。これによってクレーンが
コイルを吊り上げた時点の位置、クレーンを別の場所に
移動して置いた位置が自動的に読み取られるので、オペ
レータの操作ミスが生じることはない。尚、爪開閉信号
の代わりに、コイル荷重がかかると押下されて信号がＯ
Ｎになるリミットスイッチをクレーンフックに設けてこ
の信号（在荷信号）を使うようにしてもよい。Above the crane 16, a broken line 24 in FIG.
A device excluding the antenna 22 in a part surrounded by, that is, an ID reading device 26, a protocol converting device 28, I
An R modem 30 is included. The signal read by the antenna 22 is sent to the crane onboard terminal 32 via an electromagnetic wave (IR) signal via these signals. The crane onboard terminal 32 includes a setting / display operating unit 34 for displaying items set in advance by the operator and contents of operations currently being performed, an onboard station control unit 36, a data transmitting / receiving unit 38, and an antenna 40. . Under the control of the onboard station control unit 36, the traveling direction position, the transverse direction position, and the hanging height position of the crane 16 are detected, and the limit switch 20 sends a crane hook claw open / close signal. At that time, the position of the crane in the traveling direction, the position of the transverse direction, and the position of the hanging height are read. As a result, the position at the time when the crane lifts the coil and the position at which the crane is moved and placed at another place are automatically read, so that an operator's operation error does not occur. Instead of the claw open / close signal, when the coil load is applied, the signal is pressed and the signal becomes O.
A limit switch for N may be provided on the crane hook to use this signal (in-vehicle signal).
【００１５】ＩＤプレート１４の記録内容及びクレーン
の位置などの情報は更に、アンテナ４０から地上制御装
置４２へ送られる。地上制御装置４２のデータ送受信線
路４４で受け取られたデータはデータ送受信部４６を介
してクレーン端末制御部４８、置場位置管理制御部５２
に送られ、必要に応じて記憶装置５４に記憶されたり、
ＣＲＴに表示されたり、プリンターから出力される。こ
れらのデータは伝送制御部５０を介して地上制御装置４
２を制御する生産管理用計算機システム（以下ビジコン
と略記する）５６へと送られる。このビジコン５６には
また、加工ライン１２においてコイルをトラッキング
（各々のコイルを追跡すること）するための端末５８、
及び加工ラインから払い出されたコイルに取り付けられ
るＩＤプレートに所定のデータを書き込むための端末６
０が接続されており、これらの動作も制御している。Information such as the recorded contents of the ID plate 14 and the position of the crane is further sent from the antenna 40 to the ground controller 42. The data received by the data transmission / reception line 44 of the ground control device 42 is transferred via the data transmission / reception unit 46 to the crane terminal control unit 48 and the storage location management control unit 52.
Stored in the storage device 54 as necessary,
Displayed on CRT or output from printer. These data are transmitted to the ground controller 4 via the transmission controller 50.
2 is sent to a production management computer system (hereinafter abbreviated as vidicon) 56 for controlling the No. 2. The vidicon 56 also has terminals 58 for tracking the coils in the processing line 12 (tracking each coil).
And a terminal 6 for writing predetermined data on the ID plate attached to the coil delivered from the processing line
0 is connected and also controls these operations.
【００１６】図４（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ、コイルを
吊り上げるとき及びコイルを地上に下ろすときの制御動
作を示すフローチャートである。まず図４（Ａ）におい
て、クレーン機上端末３２により図１に示すようにクレ
ーン１６を加工ライン１２から払い出されたコイル１０
の所へ移動し、図２に示すようにステップＳ１０でクレ
ーンフック１８を閉じてリミットスイッチ２０がオンと
なったことを検出する。すると、ステップＳ１１におい
てＩＤプレート１４に書き込まれた内容を読み取ってコ
イル番号を検出する。それと同時にステップＳ１２〜Ｓ
１４においてクレーンの現在の横行方向の位置Ｘ１、走
行方向の位置Ｙ１、高さＺ１を読み取って記憶する。そ
してステップＳ１５において、上で読み取ったＸ１、Ｙ
１、Ｚ１の番地に当該コイル（即ちコイル番号）が存在
することを示す情報が記憶されているかどうかを調べ、
存在していない場合にはステップＳ１６においてオペレ
ータに異常処置をとることを促す。一方ステップＳ１５
で当該番地にコイル番号があることが確認されたら、こ
こからコイルを運び去るので、ステップＳ１７において
置場位置管理制御部５２が記憶装置５４の当該番地から
このコイル番号を消去する。そしてステップＳ１８にお
いてビジコンへコイルを吊り上げたことを示す情報及び
コイルの番号などの情報を送信する。FIGS. 4A and 4B are flow charts showing the control operation when the coil is lifted and when the coil is lowered to the ground. First, in FIG. 4 (A), the crane 16 is discharged from the processing line 12 by the crane on-machine terminal 32 as shown in FIG.
2, the crane hook 18 is closed in step S10 as shown in FIG. 2, and it is detected that the limit switch 20 is turned on. Then, the coil number is detected by reading the content written in the ID plate 14 in step S11. At the same time, steps S12 to S
At 14, the current position X1 of the crane in the transverse direction, the position Y1 of the traveling direction, and the height Z1 are read and stored. Then, in step S15, X1, Y read above
Check whether the information indicating that the coil (that is, the coil number) exists at the addresses of 1 and Z1,
If it does not exist, the operator is prompted to take an abnormal action in step S16. On the other hand, step S15
When it is confirmed that the address has a coil number, the coil is carried away from here, so that the storage location management control unit 52 erases this coil number from the address of the storage device 54 in step S17. Then, in step S18, information indicating that the coil has been lifted and information such as the coil number are transmitted to the vidicon.
【００１７】持ち上げたコイルをクレーンから所定の場
所へ下ろす場合には図４（Ｂ）に示すように、ステップ
Ｓ２０においてクレーンフックの爪を開いてリミットス
イッチがオフとなったことを検出する。そしてステップ
Ｓ２１〜Ｓ２３において現在の横行方向の位置Ｘ２、走
行方向の位置Ｙ２、高さＺ２を読み取って記憶し、ステ
ップＳ２４において今読み取った位置に既にコイル番号
があるかどうかを調べる。既に別のコイルがある場合に
はステップＳ２８においてオペレータに異常処置をとる
ことを促す。一方ステップＳ２４で当該番地にコイル番
号がないことが確認されたら、ステップＳ２５において
ＩＤプレートの読み取り信号がオフかどうかを確認し、
オフであればステップＳ２６において置場位置管理制御
部５２が記憶装置５４に対して置場の番地であるＸ２、
Ｙ２、Ｚ２にコイル番号その他のコイル情報を書き込
み、その場所にコイルが置かれたということを登録す
る。そしてステップＳ２７においてこの情報をビジコン
へ送信する。When lowering the lifted coil from the crane to a predetermined place, as shown in FIG. 4 (B), in step S20, it is detected that the hook of the crane is opened and the limit switch is turned off. Then, in steps S21 to S23, the current position X2 in the transverse direction, the position Y2 in the traveling direction, and the height Z2 are read and stored, and it is checked in step S24 whether or not there is already a coil number at the position just read. If another coil already exists, the operator is prompted to take an abnormal action in step S28. On the other hand, if it is confirmed in step S24 that there is no coil number at the address, it is confirmed in step S25 whether the read signal of the ID plate is off,
If it is off, in step S26 the storage location management control unit 52 causes the storage device 54 to store the storage location X2,
The coil number and other coil information are written in Y2 and Z2, and the fact that the coil is placed at that location is registered. Then, in step S27, this information is transmitted to the vidicon.
【００１８】以上のような動作によって、各々のコイル
単位でどこの置場へ移動したかをクレーンのオペレータ
や下回りの作業者が一切介入することなく、正確、かつ
リアルタイムに自動的に把握できる。また、置場内での
移動や置場からの払い出しについても同様に自動的に認
識できる。さらにＩＤプレートを次工程までコイルに付
けたまま搬送すれば、次工程でもクレーンで吊り上げ時
に自動的にそのコイルの現品を認識することができ、工
程間にまたがるコイル現品の在り処の認識も自動的に行
うことができる。With the above-described operation, the operator can accurately and automatically grasp in real time the place where each coil has been moved, without any intervention by the crane operator or the worker below. Similarly, movement within the yard and withdrawal from the yard can be automatically recognized as well. Furthermore, if the ID plate is conveyed to the next process with it attached to the coil, the actual product of the coil can be automatically recognized at the time of hoisting with a crane even in the next process, and the location of the actual coil product across processes can be automatically recognized. Can be done on a regular basis.
【００１９】本発明は上記の実施例に限定されるもので
はなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能で
ある。たとえば、上記の実施例では、搬送手段がクレー
ンである場合について説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、フォークリフト等の他の搬送手段
であってもよい。また、被搬送物は、コイルに限定され
るものではなく、例えばフォークリフト用のパレット等
でもよい。また上記の実施例では地上制御装置が設けら
れている場合について説明したが、地上制御装置を省略
してクレーン機の制御部だけで制御するようにしてもよ
い。The present invention is not limited to the above embodiments, but various modifications can be made within the scope of the gist thereof. For example, in the above embodiment, the case where the transport means is a crane has been described, but the present invention is not limited to this, and other transport means such as a forklift may be used. Further, the transported object is not limited to the coil, and may be, for example, a pallet for a forklift. Further, in the above embodiment, the case where the ground control device is provided has been described, but the ground control device may be omitted and the control may be performed only by the control unit of the crane machine.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、搬
送手段が被搬送物をつかんだ時点、及び搬送物を離した
時点で搬送手段の位置を自動的に取り込むようにし、こ
れを制御手段で制御することにより、製造ラインから完
成品として取り出された被搬送物のそれぞれを確実に識
別でき、しかも各々の被搬送物が置かれた位置、搬送手
段で運ばれた位置等を間違いなく管理することができ、
これによって作業者の負担が大幅に軽減される被搬送物
の位置認識システム及び位置認識方法を提供することが
できる。As described above, according to the present invention, the position of the transfer means is automatically taken in at the time when the transfer means grips the object to be transferred and when the transfer object is released, and controls this. By controlling with the means, it is possible to reliably identify each of the conveyed objects taken out as finished products from the manufacturing line, and without doubt the position where each conveyed object is placed, the position conveyed by the conveying means, etc. Can be managed,
As a result, it is possible to provide a position recognition system and a position recognition method for the transported object, which significantly reduces the burden on the operator.
【図１】コイルの位置認識システムによって薄鋼板のコ
イルをクレーンで加工ラインから置場へ、また置場から
出荷用のトラックへと移動させる作業を模式的に示した
図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing a work of moving a coil of thin steel plate from a processing line to a yard by a crane and from a yard to a truck for shipping by a coil position recognition system.
【図２】（Ａ），（Ｂ）は搬送手段であるクレーンによ
り被搬送物であるコイルを吊り上げた状態を示した正面
図及び側面図である。2A and 2B are a front view and a side view showing a state in which a coil, which is an object to be transported, is lifted by a crane that is a transportation unit.
【図３】コイルの位置認識システム全体のブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram of the entire coil position recognition system.
【図４】制御動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a control operation.
１０ コイル １４ ＩＤプレート １６ クレーン ２２ ＩＤプレート読み取り用のアンテナ ３２ クレーン機上端末 ５６ 生産管理用計算機システム（ビジコン） 10 Coil 14 ID plate 16 Crane 22 Antenna for reading ID plate 32 Crane on-board terminal 56 Production management computer system (Visicon)
Claims (3)
手段と、 被搬送物に取り付けられ前記被搬送物を識別するための
信号を有している識別標識手段と、 前記搬送手段の所定の位置に設けられ前記被搬送物に近
づいたときに前記識別標識手段の内容を非接触で読み取
ることができる読み取り手段と、 前記位置検出手段からの情報と前記識別標識手段からの
情報を結び付けて記憶するとともにこの記憶された情報
に基づいて前記搬送手段の移動を制御する制御手段とを
具備し、 前記被搬送物の在り処を個別的に管理することを特徴と
する被搬送物の位置認識システム。1. A position detecting means for detecting a current position of a carrying means, an identification mark means attached to a carried object and having a signal for identifying the carried object, and a predetermined means for the carrying means. A reading unit that is provided at a position and can read the content of the identification mark unit in a non-contact manner when approaching the transported object, and stores the information from the position detection unit and the information from the identification mark unit in association with each other. And a control means for controlling the movement of the transport means based on the stored information, and individually managing the location of the transport object. .
コイルであり、前記搬送手段は前記コイルを搬送するた
めのクレーンであり、前記識別標識手段はＩＤプレート
であり、前記読み取り手段は前記ＩＤプレートからの電
磁波を受信して信号を読み取るものであることを特徴と
する、請求項１記載の被搬送物の位置認識システム。2. The object to be conveyed is a coil formed by winding a thin steel plate into a cylindrical shape, the conveying means is a crane for conveying the coil, the identification mark means is an ID plate, and the reading means. The position recognition system of the conveyed object according to claim 1, wherein is a device for receiving an electromagnetic wave from the ID plate and reading a signal.
記識別標識手段を取り付け、前記被搬送物を搬送手段で
移動するときは、前記位置検出手段によって検出された
移動前の被搬送物の位置、移動後の被搬送物の位置、及
び前記識別標識手段の内容を制御手段に自動的に記憶さ
せ、前記制御手段によって前記被搬送物の在り処を管理
することを特徴とする、被搬送物の位置認識方法。3. When the identification mark means in which predetermined information is written is attached to an object to be conveyed and the object to be conveyed is moved by the object to be conveyed, the object to be conveyed before the movement detected by the position detecting means. The position of the transported object, the position of the transported object, and the contents of the identification mark means are automatically stored in the control means, and the location of the transported object is managed by the control means. A method for recognizing the position of a conveyed item.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7766693A JPH06263386A (en) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | Position recognizing system for article to be conveyed and recognizing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7766693A JPH06263386A (en) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | Position recognizing system for article to be conveyed and recognizing method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263386A true JPH06263386A (en) | 1994-09-20 |
Family
ID=13640210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7766693A Withdrawn JPH06263386A (en) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | Position recognizing system for article to be conveyed and recognizing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06263386A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007230717A (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Article management method using id tag |
| CN102795547A (en) * | 2012-08-31 | 2012-11-28 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | Real-time photographic measuring method of position and swing angle of lifting hook of crane |
| WO2021182392A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 株式会社タダノ | Crane and transportation destination presentation method |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP7766693A patent/JPH06263386A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007230717A (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Article management method using id tag |
| CN102795547A (en) * | 2012-08-31 | 2012-11-28 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | Real-time photographic measuring method of position and swing angle of lifting hook of crane |
| WO2021182392A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 株式会社タダノ | Crane and transportation destination presentation method |
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