JPH06259126A - ロボット動作のシミュレーション装置 - Google Patents
ロボット動作のシミュレーション装置Info
- Publication number
- JPH06259126A JPH06259126A JP4403693A JP4403693A JPH06259126A JP H06259126 A JPH06259126 A JP H06259126A JP 4403693 A JP4403693 A JP 4403693A JP 4403693 A JP4403693 A JP 4403693A JP H06259126 A JPH06259126 A JP H06259126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching data
- robot
- teaching
- vector
- optimization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ある作業に不可欠な自由度以上の自由度を有し
ているロボットに対して最適な教示を行なえるようにす
ること。 【構成】教示データ入力部26からロボットの作業に関
する教示データが入力されると、目標軌跡演算部30に
よって目標軌跡が算出される。関節角速度演算部32は
この目標軌跡と最適化条件入力部28から入力された最
適化条件とに基づいて、その目標軌跡を最適化条件を満
足させる各軸の関節角速度を演算する。この関節角速度
は変位量演算部34において指定時刻ごとの変位量に換
算され、ティーチデータ作成部36からティーチデータ
が出力される。
ているロボットに対して最適な教示を行なえるようにす
ること。 【構成】教示データ入力部26からロボットの作業に関
する教示データが入力されると、目標軌跡演算部30に
よって目標軌跡が算出される。関節角速度演算部32は
この目標軌跡と最適化条件入力部28から入力された最
適化条件とに基づいて、その目標軌跡を最適化条件を満
足させる各軸の関節角速度を演算する。この関節角速度
は変位量演算部34において指定時刻ごとの変位量に換
算され、ティーチデータ作成部36からティーチデータ
が出力される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば、6軸のロボ
ットを用いて5自由度しか必要としない作業を行なわせ
る場合に、そのロボットに最適なティーチデータを作成
することができるシュミレーション装置に関する。
ットを用いて5自由度しか必要としない作業を行なわせ
る場合に、そのロボットに最適なティーチデータを作成
することができるシュミレーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】現在では製品の製造や組み立てにロボッ
トは必要不可欠なものとなっている。一般的には、ロボ
ットにある動作を行なわせようとするには、その動作を
ロボットに教えこませる教示作業が必要となる。この教
示作業は作業端の通過軌跡やその速度などをペンダント
を用いて指定する作業であり、ロボットが設置されてい
る現場において直に行なうものである。
トは必要不可欠なものとなっている。一般的には、ロボ
ットにある動作を行なわせようとするには、その動作を
ロボットに教えこませる教示作業が必要となる。この教
示作業は作業端の通過軌跡やその速度などをペンダント
を用いて指定する作業であり、ロボットが設置されてい
る現場において直に行なうものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の教示作業において、例えば5軸のロボットで
も可能な車体のアーク溶接や防水のためのシーリング材
を塗布する作業を6軸のロボットで行なわせようとした
場合には、その作業の教示は6軸の全てに対して行なう
必要がある。つまり、ガンやノズルの向きがどのように
なっていても一向に構わないような動きを教示する場合
であっても、このガンやノズルの向きを教示する必要が
ある。このように5自由度の動きで十分な作業を6自由
度の動きが可能なロボットに教示する場合には、その余
分な自由度を受け持つ軸に教示した動作が果たして最適
かどうかを判断することが非常に困難であり、実際にロ
ボットを動かしてみて不具合な動きを思考錯誤を繰り返
しながら修正する必要がある。
うな従来の教示作業において、例えば5軸のロボットで
も可能な車体のアーク溶接や防水のためのシーリング材
を塗布する作業を6軸のロボットで行なわせようとした
場合には、その作業の教示は6軸の全てに対して行なう
必要がある。つまり、ガンやノズルの向きがどのように
なっていても一向に構わないような動きを教示する場合
であっても、このガンやノズルの向きを教示する必要が
ある。このように5自由度の動きで十分な作業を6自由
度の動きが可能なロボットに教示する場合には、その余
分な自由度を受け持つ軸に教示した動作が果たして最適
かどうかを判断することが非常に困難であり、実際にロ
ボットを動かしてみて不具合な動きを思考錯誤を繰り返
しながら修正する必要がある。
【0004】これでは、ロボットに最適な動作を教示す
るのに非常に時間が掛かるばかりではなく、作業者の感
に頼る部分が多いことからその修正は熟練者によらなけ
ればならないなどの種々の問題がある。
るのに非常に時間が掛かるばかりではなく、作業者の感
に頼る部分が多いことからその修正は熟練者によらなけ
ればならないなどの種々の問題がある。
【0005】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
て成されたものであり、ある作業に不可欠な自由度以上
の自由度を有しているロボットに対して最適な教示を行
なうことのできるロボット動作のシュミレーション装置
の提供を目的とする。
て成されたものであり、ある作業に不可欠な自由度以上
の自由度を有しているロボットに対して最適な教示を行
なうことのできるロボット動作のシュミレーション装置
の提供を目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ロボットのアーム作業端の移動に関する教
示データを入力する教示データ入力手段と、当該アーム
作業端の移動に関する最適化条件を入力する最適化条件
入力手段と、前記教示データ入力手段から入力された教
示データ及び当該最適化条件入力手段から入力された最
適化条件に基づいて、当該教示データを当該最適化条件
を満足するティーチデータに改変して出力するティーチ
データ演算手段とを有することを特徴とするものであ
る。
の本発明は、ロボットのアーム作業端の移動に関する教
示データを入力する教示データ入力手段と、当該アーム
作業端の移動に関する最適化条件を入力する最適化条件
入力手段と、前記教示データ入力手段から入力された教
示データ及び当該最適化条件入力手段から入力された最
適化条件に基づいて、当該教示データを当該最適化条件
を満足するティーチデータに改変して出力するティーチ
データ演算手段とを有することを特徴とするものであ
る。
【0007】
【作用】このように構成した本発明は次のように動作す
ることになる。
ることになる。
【0008】教示データ入力手段からはロボットのアー
ム作業端の移動に関する教示データが入力される。ま
た、最適化条件入力手段からはロボットのアームの作業
端の移動に関する最適化条件が入力される。この最適化
の一例としては、消費電力を最少にするものやサイクル
タイムを短くするものなどが例示できる。
ム作業端の移動に関する教示データが入力される。ま
た、最適化条件入力手段からはロボットのアームの作業
端の移動に関する最適化条件が入力される。この最適化
の一例としては、消費電力を最少にするものやサイクル
タイムを短くするものなどが例示できる。
【0009】ティーチデータ演算手段は、この教示デー
タ入力手段及び最適化条件入力手段からそれぞれ入力さ
れた教示データ及び最適化条件に基づいて、その教示デ
ータを最適化条件が満足されるように改変し、その改変
したものをティーチデータとして出力する。
タ入力手段及び最適化条件入力手段からそれぞれ入力さ
れた教示データ及び最適化条件に基づいて、その教示デ
ータを最適化条件が満足されるように改変し、その改変
したものをティーチデータとして出力する。
【0010】従って、得られるデータは余分な自由度を
受け持つ軸の動きの最適化が加味されたものであるの
で、そのティーチデータをロボットに入力することのみ
によって即座に最適な動作をさせることが可能となり、
後の修正作業が必要となったとしても非常に簡単な作業
で済むようになる。
受け持つ軸の動きの最適化が加味されたものであるの
で、そのティーチデータをロボットに入力することのみ
によって即座に最適な動作をさせることが可能となり、
後の修正作業が必要となったとしても非常に簡単な作業
で済むようになる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は、本発明にかかるロボット操作のシミュ
レーション装置及びそのシミュレーションの対象となる
ロボットの全体構成を示した図である。
明する。図1は、本発明にかかるロボット操作のシミュ
レーション装置及びそのシミュレーションの対象となる
ロボットの全体構成を示した図である。
【0012】図示しない基台部に取り付けられた台座1
0には矢印J1方向に旋回自在に旋回台11が設けら
れ、この旋回台11にはロボット軸12が矢印J2の方
向に揺動自在に装着されている。そして、このロボット
軸12には、ロボット軸13が矢印J3で示される方向
に揺動自在かつ矢印J4で示される方向に回転自在に装
着されている。このロボット軸13の先端には、サーボ
ガンつまり溶接ガン14が矢印J5で示される方向に揺
動自在かつ矢印J6方向に回転自在に取り付けられてい
る。従って、図示するロボットRは合計6軸の機能を有
している。これら6軸の動作の制御はティーチデータ演
算手段であるロボット制御装置20によって行なわれ
る。
0には矢印J1方向に旋回自在に旋回台11が設けら
れ、この旋回台11にはロボット軸12が矢印J2の方
向に揺動自在に装着されている。そして、このロボット
軸12には、ロボット軸13が矢印J3で示される方向
に揺動自在かつ矢印J4で示される方向に回転自在に装
着されている。このロボット軸13の先端には、サーボ
ガンつまり溶接ガン14が矢印J5で示される方向に揺
動自在かつ矢印J6方向に回転自在に取り付けられてい
る。従って、図示するロボットRは合計6軸の機能を有
している。これら6軸の動作の制御はティーチデータ演
算手段であるロボット制御装置20によって行なわれ
る。
【0013】また、このロボット制御装置20には教示
データ入力手段及び最適化条件入力手段として機能する
ペンダント25が接続されているが、このペンダント2
5からは教示データ及び最適化条件が入力されることに
なる。ロボット制御装置20は、このペンダント25か
ら入力された教示データを、同様にして入力された最適
化条件に基づいて改変し、その改変されたデータをティ
ーチデータとして出力する機能も有している。
データ入力手段及び最適化条件入力手段として機能する
ペンダント25が接続されているが、このペンダント2
5からは教示データ及び最適化条件が入力されることに
なる。ロボット制御装置20は、このペンダント25か
ら入力された教示データを、同様にして入力された最適
化条件に基づいて改変し、その改変されたデータをティ
ーチデータとして出力する機能も有している。
【0014】図2は、図1のロボット制御装置20及び
ペンダント25において本発明に関連する部分の具体的
な構成を示すブロック図である。ペンダント25は、教
示データ入力部26と最適条件入力部28とで構成され
る。
ペンダント25において本発明に関連する部分の具体的
な構成を示すブロック図である。ペンダント25は、教
示データ入力部26と最適条件入力部28とで構成され
る。
【0015】教示データ入力部26はロボットの作業に
関する教示データを入力する部分である。最適化条件入
力部28は、ロボットを最適な条件で動作させるための
条件,例えば、消費電力を最少にする指定や、サイクル
タイムを最短にする指定などを行なう部分である。
関する教示データを入力する部分である。最適化条件入
力部28は、ロボットを最適な条件で動作させるための
条件,例えば、消費電力を最少にする指定や、サイクル
タイムを最短にする指定などを行なう部分である。
【0016】ロボット制御装置20は、目標軌跡演算部
30,関節角度演算部32,変位量演算部34及びティ
ーチデータ作成部36から構成される。
30,関節角度演算部32,変位量演算部34及びティ
ーチデータ作成部36から構成される。
【0017】目標軌跡演算部30は、教示データ入力部
26から出力された教示データ,具体的には作業端の位
置決め位置,姿勢,移動速度に基づいて目標軌跡を演算
する部分である。関節速度演算部32は、目標軌跡演算
部30による演算結果である目標軌跡と、最適化条件入
力部28から出力された最適化条件,たとえば消費電力
最少の条件とに基づいて、この目標軌跡を満足しながら
かつ与えられた最適化条件をできるだけ満足できるよう
な関節角の速度を演算する部分である。変位量演算部3
4は、関節角速度演算部32によって演算された関節角
の速度に基づいて、関節角の変位量を演算する部分であ
る。ティーチデータ作成部36では、変位量演算部34
によって演算された変位量をティーチデータとして出力
する部分である。
26から出力された教示データ,具体的には作業端の位
置決め位置,姿勢,移動速度に基づいて目標軌跡を演算
する部分である。関節速度演算部32は、目標軌跡演算
部30による演算結果である目標軌跡と、最適化条件入
力部28から出力された最適化条件,たとえば消費電力
最少の条件とに基づいて、この目標軌跡を満足しながら
かつ与えられた最適化条件をできるだけ満足できるよう
な関節角の速度を演算する部分である。変位量演算部3
4は、関節角速度演算部32によって演算された関節角
の速度に基づいて、関節角の変位量を演算する部分であ
る。ティーチデータ作成部36では、変位量演算部34
によって演算された変位量をティーチデータとして出力
する部分である。
【0018】本発明のシュミレーション装置は以上のよ
うな構成を有しているが、次にこの装置の動作を図3の
フローチャートに基づいて詳細に説明する。
うな構成を有しているが、次にこの装置の動作を図3の
フローチャートに基づいて詳細に説明する。
【0019】目標軌跡演算部30は、教示データ入力部
26から教示データとして出力される,作業端の位置,
姿勢,移動速度を入力する。具体的には、それぞれの作
業部位に対して、位置としてPというベクトル量,姿勢
としてnというベクトル量を入力することになる(S
1)。また、関節角速度演算部32は、最適化条件入力
部28から最適化条件として出力される,消費電力最
少,サイクルタイム最短等を入力する(S2)。以上の
入力が完了したならば(S3)、目標軌跡演算部30
は、入力されたそれぞれの作業部位の位置から目標とす
る作業端の軌跡を演算する(S4)。
26から教示データとして出力される,作業端の位置,
姿勢,移動速度を入力する。具体的には、それぞれの作
業部位に対して、位置としてPというベクトル量,姿勢
としてnというベクトル量を入力することになる(S
1)。また、関節角速度演算部32は、最適化条件入力
部28から最適化条件として出力される,消費電力最
少,サイクルタイム最短等を入力する(S2)。以上の
入力が完了したならば(S3)、目標軌跡演算部30
は、入力されたそれぞれの作業部位の位置から目標とす
る作業端の軌跡を演算する(S4)。
【0020】次に、関節角速度演算部32は、この目標
軌跡演算部30によって算出された目標軌跡と、最適化
条件入力部28からの最適化条件とに基づいて、最適化
条件を満たす関節角速度を演算する。具体的には次のよ
うな演算を行うことになる。前提としてロボットの自由
度がn,関節角変数をθi (i =1,2,…,n)アー
ム先端の姿勢を表すベクトルをベクトルr=[r1,r2,
…,rn ]とする。
軌跡演算部30によって算出された目標軌跡と、最適化
条件入力部28からの最適化条件とに基づいて、最適化
条件を満たす関節角速度を演算する。具体的には次のよ
うな演算を行うことになる。前提としてロボットの自由
度がn,関節角変数をθi (i =1,2,…,n)アー
ム先端の姿勢を表すベクトルをベクトルr=[r1,r2,
…,rn ]とする。
【0021】このロボットに対しては、第1サブタスク
がm1 次元作業変数ベクトルy1 に対する目標軌道ベク
トルy1d(t)(0≦t≦tf )の形で与えられるもの
とする。なお、この目標軌道ベクトルy1d(t)は、教
示データ入力部26によって指定した位置ベクトル(P
1 〜Pn ),姿勢ベクトル(n1 〜nn )及び指定され
た線速度によって計算される。
がm1 次元作業変数ベクトルy1 に対する目標軌道ベク
トルy1d(t)(0≦t≦tf )の形で与えられるもの
とする。なお、この目標軌道ベクトルy1d(t)は、教
示データ入力部26によって指定した位置ベクトル(P
1 〜Pn ),姿勢ベクトル(n1 〜nn )及び指定され
た線速度によって計算される。
【0022】ここで、ベクトルy1 はベクトルrの関数
として、ベクトルy1 =ベクトルf1 (r)で与えられ
る。
として、ベクトルy1 =ベクトルf1 (r)で与えられ
る。
【0023】また、第2サブタスクとして評価関数P=
V(ベクトルr)の値をなるべく小さくするという形で
与える。ここで、ベクトルy1 =ベクトルy1dをできる
限り遂行しながら残った自由度で第2サブタスクを実行
するように関節速度を求める。
V(ベクトルr)の値をなるべく小さくするという形で
与える。ここで、ベクトルy1 =ベクトルy1dをできる
限り遂行しながら残った自由度で第2サブタスクを実行
するように関節速度を求める。
【0024】y1 =f1 (r)より
【0025】
【数1】
【0026】第1作業変数の目標軌道が与えられた場合
には、ベクトルJ1 の疑似逆行列ベクトルJ1 *を用い
てベクトルθは次のように書ける。
には、ベクトルJ1 の疑似逆行列ベクトルJ1 *を用い
てベクトルθは次のように書ける。
【0027】
【数2】
【0028】ここで、評価関数P=V(ベクトルr)の
Pを最大にするように上式のベクトルKを求める。その
1つの方法としては、 ベクトルK1 =ベクトルαKp (Kp は適当な正の定
数) ベクトルα=[α1 ,α2 ,…,αn ]t
Pを最大にするように上式のベクトルKを求める。その
1つの方法としては、 ベクトルK1 =ベクトルαKp (Kp は適当な正の定
数) ベクトルα=[α1 ,α2 ,…,αn ]t
【0029】
【数3】
【0030】を定めると良い。
【0031】以上の
【0032】
【数4】
【0033】から、目標関節速度ベクトルqd を求める
とその解が各時刻における瞬時最適解となる。
とその解が各時刻における瞬時最適解となる。
【0034】一例として、V(θ)≦1/消費電力,と
定義すれば、消費電力が最少となるような関節角速度が
演算できることになる(S5)。そして、変位量演算部
34は、この求められた関節角速度に基づいて指定時刻
における各関節の変位θを演算する(S6)。そして最
後に、ティーチデータ作成部においてこの変位量による
ティーチデータを作成して外部に出力する(S7)。
定義すれば、消費電力が最少となるような関節角速度が
演算できることになる(S5)。そして、変位量演算部
34は、この求められた関節角速度に基づいて指定時刻
における各関節の変位θを演算する(S6)。そして最
後に、ティーチデータ作成部においてこの変位量による
ティーチデータを作成して外部に出力する(S7)。
【0035】以上のように、各軸の動きは最適化条件を
満足するような動きとされるので、冗長となっている自
由度の動きが最適化され、教示作業が非常に簡単にな
る。具体的には、6軸ロボットにおいて2あるいは3自
由度しか必要としない作業を行なわせるような場合で
も、作業位置,姿勢,移動速度を教示しさえすれば、そ
の作業に不必要な軸は固定のまま作業をしたり、また、
動かす場合でも必要最少限の動きに止どめる(これは最
適化の入力条件によって異なる)ような動きをするティ
ーチデータを自動的に作成してくれる。したがって、作
業者の熟練や感に頼る教示作業やパターン修正作業を行
なう必要がなくなることになる。
満足するような動きとされるので、冗長となっている自
由度の動きが最適化され、教示作業が非常に簡単にな
る。具体的には、6軸ロボットにおいて2あるいは3自
由度しか必要としない作業を行なわせるような場合で
も、作業位置,姿勢,移動速度を教示しさえすれば、そ
の作業に不必要な軸は固定のまま作業をしたり、また、
動かす場合でも必要最少限の動きに止どめる(これは最
適化の入力条件によって異なる)ような動きをするティ
ーチデータを自動的に作成してくれる。したがって、作
業者の熟練や感に頼る教示作業やパターン修正作業を行
なう必要がなくなることになる。
【0036】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、教示
データを、要求する最適化の条件に合わせて改変するよ
うにしたので、最適なティーチデータを得ることがで
き、ロボットに最適の動作をさせることができる。
データを、要求する最適化の条件に合わせて改変するよ
うにしたので、最適なティーチデータを得ることがで
き、ロボットに最適の動作をさせることができる。
【図1】本発明にかかるロボット動作のシミュレーショ
ン装置の概略構成図である。
ン装置の概略構成図である。
【図2】本発明にかかるロボット動作のシミュレーショ
ン装置の制御系のブロック図である。
ン装置の制御系のブロック図である。
【図3】図2に示した装置の動作フローチャートであ
る。
る。
R…ロボット 20…ロボット制御装置(ティーチデータ演算手段) 25…ペンダント(教示データ入力手段,最適化条件入
力手段)
力手段)
Claims (1)
- 【請求項1】ロボットのアーム作業端の移動に関する教
示データを入力する教示データ入力手段と、 当該アーム作業端の移動に関する最適化条件を入力する
最適化条件入力手段と、 前記教示データ入力手段から入力された教示データ及び
当該最適化条件入力手段から入力された最適化条件に基
づいて、当該教示データを当該最適化条件を満足するテ
ィーチデータに改変して出力するティーチデータ演算手
段とを有することを特徴とするロボット動作のシュミレ
ーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4403693A JP3106762B2 (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | ロボット動作のシミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4403693A JP3106762B2 (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | ロボット動作のシミュレーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06259126A true JPH06259126A (ja) | 1994-09-16 |
JP3106762B2 JP3106762B2 (ja) | 2000-11-06 |
Family
ID=12680404
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4403693A Expired - Fee Related JP3106762B2 (ja) | 1993-03-04 | 1993-03-04 | ロボット動作のシミュレーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3106762B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008238396A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Honda Research Inst Europe Gmbh | ロボットのモーションの発生及び制御のための装置ならびに方法 |
JP2009012092A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Fujitsu Ltd | 工作機械の制御装置 |
JP2011167827A (ja) * | 2010-02-22 | 2011-09-01 | Sinfonia Technology Co Ltd | 移動装置の軌道情報生成装置 |
JP2013193131A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Jtekt Corp | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
-
1993
- 1993-03-04 JP JP4403693A patent/JP3106762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008238396A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Honda Research Inst Europe Gmbh | ロボットのモーションの発生及び制御のための装置ならびに方法 |
JP2009012092A (ja) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Fujitsu Ltd | 工作機械の制御装置 |
JP2011167827A (ja) * | 2010-02-22 | 2011-09-01 | Sinfonia Technology Co Ltd | 移動装置の軌道情報生成装置 |
JP2013193131A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-30 | Jtekt Corp | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3106762B2 (ja) | 2000-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3207728B2 (ja) | 冗長マニピュレータの制御方法 | |
JPS59708A (ja) | 適合速度制御を行なう経路運動マニピユレ−タ | |
JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2874238B2 (ja) | 多関節形ロボットの制御方法 | |
KR101787865B1 (ko) | 다관절 링크 기구의 역운동학 해법, 및 이 역운동학 해법을 이용한 교시 데이터 작성 장치 | |
JPH06259126A (ja) | ロボット動作のシミュレーション装置 | |
JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
Tsumaki et al. | Singularity-consistent inverse kinematics of a 6-DOF manipulator with a non-spherical wrist | |
JPS61253510A (ja) | ロボツト制御デ−タの確認方法 | |
JPH0889859A (ja) | 塗装用ロボットの動作教示方法及び装置 | |
JPH05289730A (ja) | ロボットの教示データ修正装置 | |
JP3402378B2 (ja) | 7軸マニピュレータの制御方法 | |
JPH05505893A (ja) | ロボット・セルの経路の制御方法 | |
JPH0420203B2 (ja) | ||
JP2947417B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JPS5976793A (ja) | 工業用ロボツトのねらい角制御方式 | |
JP2658492B2 (ja) | ロボットの作業教示方法 | |
Hu | Research on Kinematic Trajectory Simulation System of KUKA Arc Welding Robot System | |
JP2993708B2 (ja) | 工業用ロボット及びその軌道修正方法 | |
JPH09128024A (ja) | 冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化方法 | |
JP2932443B2 (ja) | ロボットの円弧補間姿勢制御方法 | |
JPH01316185A (ja) | 産業用ロボットの経路生成方法 | |
JPH0561510A (ja) | 冗長自由度ロボツト装置 | |
JPH07205071A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH05127714A (ja) | 冗長アームロボツトのアーム制御方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080908 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090908 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |