JPH06255758A - Container arranging device - Google Patents
Container arranging deviceInfo
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- JPH06255758A JPH06255758A JP7103293A JP7103293A JPH06255758A JP H06255758 A JPH06255758 A JP H06255758A JP 7103293 A JP7103293 A JP 7103293A JP 7103293 A JP7103293 A JP 7103293A JP H06255758 A JPH06255758 A JP H06255758A
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- conveyor
- containers
- robot
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Abstract
Description
【産業上の利用分野】本発明は容器の整列装置に関し、
より詳しくはロボットを利用した容器の整列装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container aligning device,
More specifically, it relates to a container aligning device using a robot.
【従来の技術】従来、ランダムに供給される容器を順次
所定方向に向きを揃える容器の整列装置として、例え
ば、特公平１−５７００４号公報等が知られている。上
記公報の整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上
に鉛直上方に向けて配設したシュートとを備えており、
該シュートの上端供給口から順次ランダムに容器を供給
するようにしている。そして、容器はシュート内に設け
たストッパによって一時的に支持されるとともに、該ス
トッパの下方側に設けた係合板と支持部材とによって順
次整列されるようになっている。すなわち、上記ストッ
パによる支持状態が解放されると、容器は落下し、その
上端部あるいは底部が、前進端位置の支持部材によって
支持される。次に、この支持部材が後退位置に後退する
ことに伴って、該支持部材に支持された容器の胴部が上
記係合板に係合する。その際、容器が正立状態において
係合板に係合した場合には、容器はそのままの正立状態
で通過を許容されるが、容器が倒立状態において係合板
に係合した場合には、該容器は正立状態となるよるに反
転されてから排出コンベヤ上に落下する。このような構
成によって、ランダムにシュート内に供給される容器
は、該シュート内を落下して排出コンベヤ上に載置され
ると、上端を上に向けた正立状態に整列されるようにな
っている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Patent Publication No. 1-57004 is known as a container aligning device for sequentially aligning randomly supplied containers in a predetermined direction. The aligning device of the above publication is provided with a discharge conveyor and a chute arranged vertically above the discharge conveyor.
Containers are sequentially supplied from the upper end supply port of the chute at random. The container is temporarily supported by a stopper provided in the chute, and is sequentially aligned by an engaging plate and a supporting member provided on the lower side of the stopper. That is, when the state supported by the stopper is released, the container drops, and the upper end portion or the bottom portion is supported by the support member at the forward end position. Next, as the support member retracts to the retracted position, the body of the container supported by the support member engages with the engagement plate. At that time, when the container is engaged with the engagement plate in the upright state, the container is allowed to pass in the upright state as it is, but when the container is engaged with the engagement plate in the inverted state, The container is turned upside down so that it falls on the discharge conveyor. With such a configuration, when the containers randomly supplied into the chute fall on the chute and are placed on the discharge conveyor, the containers are aligned in an upright state with the upper end facing upward. ing.
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した従
来の装置では、処理すべき容器の大きさが変更された際
には、該容器の大きさに合わせてシュートその他の構成
部材を交換しなければならず、そのような型替作業が煩
雑なものとなっていた。However, in the above-mentioned conventional apparatus, when the size of the container to be treated is changed, the chute and other components must be replaced according to the size of the container. Therefore, such a type change work was complicated.
【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、ランダムに供給された容器を搬送する第１搬
送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に配設
されて容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第１搬
送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に設けられて容器
の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影した
第１搬送コンベヤ上の容器を、所定方向に向きをそろえ
て該第１搬送コンベヤ上から第２搬送コンベヤ上に受け
渡すロボットと、上記第２搬送コンベヤの搬送経路に設
けられて第２搬送コンベヤが搬送する容器を起立させる
矯正手段とを備える容器の整列装置を提供するものであ
る。[Means for Solving the Problems] In view of such circumstances,
The present invention relates to a first transfer conveyor that transfers randomly supplied containers, a second transfer conveyor that is disposed adjacent to the first transfer conveyor and transfers a container, and a first transfer conveyor that transfers containers. A camera provided on the transport path for transporting and photographing the placement status of the container, and the container on the first transport conveyor photographed by the camera are aligned in a predetermined direction, and the second transport is performed on the first transport conveyor. It is an object of the present invention to provide a container aligning device including a robot for delivering onto a conveyor, and a straightening means provided on the transfer path of the second transfer conveyor to erect the container transferred by the second transfer conveyor.
【作用】このような構成によれば、処理すべき容器の大
きさを変更しても各部の型替作業を行う必要がない。し
たがって、処理できる容器の大きさの兼用性を拡大する
ことができ、従来に比較して汎用性の高い容器の整列装
置を提供することができる。According to this structure, it is not necessary to change the mold of each part even if the size of the container to be processed is changed. Therefore, it is possible to expand the versatility of the size of the container that can be processed, and it is possible to provide a container aligning device that is more versatile than the conventional one.
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、１は容器の整列装置であり、ホッパ２内から容器３
を取り出して一定方向に向きを揃えた後、順次起立させ
て縦一列に整列させるようになっている。本実施例の容
器３は、断面が楕円形となる扁平で縦長のプラスチック
容器であり、その上端に充填液を充填液を充填するため
の口部が突設されている。容器３を一時収納するホッパ
２の隣接位置には、容器３を搬送する第１搬送コンベヤ
４を設けてあり、この第１搬送コンベヤ４は後述する制
御装置によって作動を制御され、矢印方向に循環走行さ
れるようになっている。上記ホッパ２と第１搬送コンベ
ヤ４の上流側端部４ａとにわたっては、ホッパ２内から
容器３を取り出す傾斜フィーダ５を設けている。この傾
斜フィーダ５の載置面には、搬送方向と直交させて板状
部材を立設してあり、その隣り合う板状部材によって、
容器３を保持するバケットを形成している。そして、こ
の傾斜フィーダ５が矢印方向に循環走行されることに伴
って、ホッパ２内の容器３が上記バケットによって順次
保持された後、第１搬送コンベヤ４の上流側端部４ａ上
に受け渡されるようになっている。この傾斜フィーダ５
によってホッパ２内から第１搬送コンベヤ４の上流側端
部４ａ上にランダムに供給された各容器３は、横倒しで
不特定な方向を向いており、その状態で第１搬送コンベ
ヤ４の矢印方向の走行に伴って下流側に搬送される様に
なっている。また、上記容器３が供給される第１搬送コ
ンベヤ４の上流側端部４ａよりも少し下流の位置には、
第１搬送コンベヤ４に直交させて係合ブラシ６を下方に
むけて配置している。この係合ブラシ６は、第１搬送コ
ンベヤ４の載置面よりも所定寸法だけ上方に位置させて
あり、例えば、２段重ねとなった状態の上方側の容器３
や、隣接する容器３に上方部が重合して傾斜した容器３
と当接して、容器３の重合状態を阻止するようになって
いる。したがって、係合ブラシ６の位置を通過した第１
搬送コンベヤ４上の容器３は、重合することなく水平方
向に１層で横倒しになった状態で搬送される。さらに第
１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂに近い上方位置に
は、容器３の載置状態を撮影するＣＣＤカメラカメラ７
を配置してあり、このＣＣＤカメラ７で撮影した画像は
制御装置８に入力されるようになっている。また、上記
ＣＣＤカメラ７に隣接する下流側端部４ｂには、左右一
対の部材からなるセンサ９を配設してあり、センサ９に
よって第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂ上に容器３
が存在するか否かを検出できるようにしている。このセ
ンサ９によって容器３の存在が検出されると、そのこと
は制御装置８に入力されるようになっている。しかし
て、第１搬送コンベヤ４の下流側端部４ｂには、該第１
搬送コンベヤ４と直交させて第２搬送コンベヤ１０を配
設するとともに、第１搬送コンベヤ４から第２搬送コン
ベヤ１０に容器３を受け渡すロボット１１を配置してい
る。第２搬送コンベヤ１０は、制御装置８によって作動
を制御されて矢印方向に循環走行されるようになってお
り、その載置面には等ピッチで板状部材を立設し、それ
ら隣り合う板状部材によって容器３を収納するバケット
１０ａを形成している。各容器３はロボット１１によっ
て、第２搬送コンベヤ１０のバケット１０ａに順次収納
されるようになっている。なお、上記各バケット１０ａ
の大きさは、処理すべき最大の容器３を収納しても十分
に余裕がある大きさに設定している。次に本実施例のロ
ボット１１は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１４
を備えるとともに、この第１駆動軸１４の上端に水平方
向を向けた第１アーム１５の基部を連結している。第１
アーム１５の先端部には、鉛直方向を向けた小径の第２
駆動軸１６を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１
６に水平方向に向けた第２アーム１７の基部を連結して
いる。そして、この第２アーム１７の先端部には、第３
駆動軸１８を回転可能に、かつ昇降自在に設けてあり、
この第３駆動軸１８の下端部に鉛直下方を向けてバキュ
ームパッド１９を取り付けている（図２参照）。上記各
駆動軸１４，１６，１８の回転と第３駆動軸１８の昇降
作動およびバキュームパッド１９への負圧の供給／停止
作動は上記制御装置８によって制御されるようになって
いる。そして、制御装置８によって作動を制御されたロ
ボット１１は、図１に実線で示す容器の把持位置Ａと想
像線で示す容器の解放位置Ｂとに往復移動されるととも
に、ロボット１１は上記各位置Ａ，Ｂにおいて所要の範
囲にわたって各搬送コンベヤ４，１０に追従して移動す
るようになっている。すなわち、ロボット１１のバキュ
ームパッド１９が把持位置Ａに位置すると、制御装置８
は第３駆動軸１８を所要量だけ下降させると同時に、バ
キュームパッド１９に負圧を供給するので、第１搬送コ
ンベヤ４の下流側端部に載置されている１つの容器３が
上記バキュームパッド１９によって吸着把持される。バ
キュームパッド１９が容器３を把持するまでの間、該バ
キュームパッド１９は第１搬送コンベヤ４が搬送する容
器３に追従して移動するように制御されている。そし
て、上記把持位置Ａにおいてバキュームパッド１９によ
って容器３を把持する際には、制御装置８は上述したＣ
ＣＤカメラ７およびセンサ９からの入力をもとにして、
ロボット１１の作動を制御するようにしている。つま
り、制御装置８は、先ずＣＣＤカメラ７から容器３の画
像が入力されると、入力された容器３を一定方向（図面
上、口部が左方に位置して第２搬送コンベヤ１０と直交
する方向）に揃えるために、該ＣＣＤカメラ７が撮影し
た容器３をどの程度回転させる必要があるかを演算す
る。上記回転角度の演算を行った後、センサ９によって
上記容器３が実際にセンサ９の位置まで搬送されたこと
が制御装置８に入力されると、予め把持位置Ａに位置さ
せていたバキュームパッド１９を下降させると同時にバ
キュームパッド１９に負圧を導入する。これによって、
上記把持位置Ａにおいて、容器３はバキュームパッド１
９によって吸着把持され、次に、容器３を把持したバキ
ュームパッド１９が所要量だけ上昇されて、第２搬送コ
ンベヤ１０側の解放位置Ｂまで移動される。そして、こ
のバキュームパッド１９が把持位置Ａから解放位置Ｂま
で移動する間に、上記制御装置８によって演算した回転
角度だけ、バキュームパッド１９（第３駆動軸１８）が
回転される。したがって、容器３を把持したバキューム
パッド１９が解放位置Ｂに位置すると、バキュームパッ
ド１９に把持された容器３は、その口部を左方側に向け
て第２搬送コンベヤ１０に対して直交する方向に向きを
揃えられる。このように、第２搬送コンベヤ１０の解放
位置Ｂに容器３が位置すると制御装置８はバキュームパ
ッド１９（第３駆動軸１８）を所要量だけ下降させると
同時に、バキュームパッド１９への負圧の導入を停止さ
せる。そのため、バキュームパッド１９による容器３の
把持状態が解放されるので、解放された容器３は上述し
た所定方向を向けた状態で第２搬送コンベヤ１０のバケ
ット１０ａ内に収納される。なお、上述したように、把
持位置Ａおよび解放位置Ｂにおけるバキュームパッド１
９は、各搬送コンベヤ４，１０の移動に追従して移動し
ながら上述した昇降作動と容器３の把持、解放作動を行
う。このように、ロボット１１は制御装置８によって作
動を制御されて把持位置Ａと解放位置Ｂとを往復移動
し、それに伴って第１搬送コンベヤ４上の容器３を第２
搬送コンベヤ１０の各バケット１０ａに順次受け渡すよ
うになっている。さらに、本実施例では、第１搬送コン
ベヤ４に第１エンコーダ２０を連動させるととともに、
第２搬送コンベヤ１０に第２エンコーダ２１を連動させ
ている。そして、これら両エンコーダ２０，２１によっ
て検出したパルス数は制御装置８に入力されるようにな
っている。制御装置８は、これら両エンコーダ２０，２
１から制御装置８に入力されるパルスをもとにして、上
述した両位置Ａ，Ｂにおいて両搬送コンベヤ４，１０の
作動に、ロボット１１のバキュームカップ１９を追従作
動させるようにしている。また、両エンコーダ２０，２
１を設けたことによって、上記制御装置８が両搬送コン
ベヤ４，１０の搬送速度を制御して、一方の搬送コンベ
ヤの搬送速度を変更した際に、該搬送速度に対応するよ
うに他方の搬送コンベヤの搬送速度を容易に調整するこ
とができる。また本実施例では、上記第２搬送コンベヤ
１０の搬送経路の下流側に、該第２搬送コンベヤ１０に
対して斜めに交差させて、棒状のガイド部材２４を配置
している。第２搬送コンベヤ１０によって順次下流側に
搬送されてくる各容器３は、図面上左方側に位置する口
部をガイド部材２４に当接するようになり、やがて各バ
ケット１０ａの境界に沿って右方側に押し出されるよう
になる。上記ガイド部材２４を設けた第２搬送コンベヤ
１０の一側には、第２搬送コンベヤ１０よりも載置面を
低くした排出コンベヤ２５を並設してあり、さらにこの
排出コンベヤ２５の上流側端部の両側部に、左右の一対
の板状部材からなるシュート２６を配設している。この
シュート２６は排出コンベヤ２５の上方に支持されると
ともに、外方側の部分は水平に支持され、かつ上記第２
搬送コンベヤ１０の載置面と同一高さに支持されてい
る。これに対して、シュート２６における内方側の対向
部分は、谷状に傾斜させるとともに、排出コンベヤ２５
の中央部分上方において所定の寸法だけ離隔させてい
る。シュート２６は上述のように構成しているので、上
記ガイド部材２４によって第２搬送コンベヤ１０から右
方側にむけて押し出される各容器３は、シュート２６の
水平部分上に載置されてから傾斜部分を滑った後、中央
部分の間隙を通過して排出コンベヤ２５上に落下する。
このように、本実施例では、上記ガイド部材２４とシュ
ート２６とによって、容器３を起立させる実質的な矯正
手段を構成している。上述したように、上記ガイド部材
２４による横方向の移動と、シュート２６による容器３
の排出コンベヤ２５への落下とによって、水平方向に横
倒しとなっていた容器３は、口部を上方側に向けた状態
に起立され、かつ搬送方向に一列に整列されて排出コン
ベヤ２５上に受け渡され、その状態において排出コンベ
ヤ２５によって図示しない次の処理装置に向けて排出さ
れる。上述した構成の本実施例によれば、第１搬送コン
ベヤ４にランダムに供給した容器３を所定方向に向きを
揃えた後、口部を上方に向けた状態に起立させることが
できる。そして、本実施例では、処理すべき容器３の大
きさを変更したとしても、整列装置１の構成部材を型替
する必要がない。したがって、容器３の大きさを変更し
た際の型替作業の手間を省略することができると共に、
従来に比較して、容器３の兼用性の幅を拡大することが
できる。また、本実施例では、両搬送コンベヤ４，１０
にそれぞれエンコーダ２０，２１を連動させ、それらエ
ンコーダ２０，２１からのパルスを元に制御装置８によ
って両搬送コンベヤ４，１０の搬送速度を制御している
ので、両搬送コンベヤ４，１０を連続走行させ他状態に
おいて、上述した容器３の整列作業を行うことができ
る。したがって、容器３の整列作業を効率的に行うこと
ができる。なお、上記実施例ではバキュームパッド１９
によって容器３を吸着把持するようにしているが、開閉
可能なグリッパを用いて容器３を把持するようにしても
良い。また、本実施例では、ガイド部材２４とシュート
２６とによって容器３を起立させる矯正手段を構成して
いるが、横倒しになった容器３を起立させることができ
れる矯正手段であれば、どのような構成であっても良
い。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the illustrated embodiments.
After taking out and aligning them in a certain direction, they are sequentially erected and aligned in a vertical line. The container 3 of this embodiment is a flat and vertically long plastic container having an elliptical cross section, and a mouth portion for filling the filling liquid with the filling liquid is projectingly provided at the upper end thereof. A first transfer conveyor 4 for transferring the container 3 is provided adjacent to the hopper 2 for temporarily storing the container 3, and the operation of the first transfer conveyor 4 is controlled by a control device described later to circulate in the arrow direction. It is designed to be driven. An inclined feeder 5 for taking the container 3 out of the hopper 2 is provided between the hopper 2 and the upstream end 4a of the first conveyor 4. On the mounting surface of the inclined feeder 5, a plate-shaped member is erected so as to be orthogonal to the conveying direction, and by the plate-shaped members adjacent to each other,
A bucket that holds the container 3 is formed. Then, as the inclined feeder 5 circulates in the direction of the arrow, the containers 3 in the hopper 2 are sequentially held by the buckets and then transferred to the upstream end 4a of the first conveyor 4. It is supposed to be. This inclined feeder 5
The containers 3 randomly supplied from the inside of the hopper 2 onto the upstream end 4a of the first conveyor 4 are laid sideways and face an unspecified direction, and in that state, the direction of the arrow of the first conveyor 4 is indicated. It is designed to be transported downstream as the vehicle travels. Further, at a position slightly downstream of the upstream end 4a of the first conveyor 4 to which the container 3 is supplied,
The engagement brush 6 is arranged so as to face the first transfer conveyor 4 and face downward. The engagement brush 6 is positioned above the mounting surface of the first transfer conveyor 4 by a predetermined dimension, and for example, the container 3 on the upper side in a two-tier stacked state.
Or a container 3 in which the upper part of the adjacent container 3 is superposed and inclined.
To prevent the superposed state of the container 3. Therefore, the first brush passing the position of the engaging brush 6
The containers 3 on the transport conveyor 4 are transported in a state in which they are laid sideways in one layer in the horizontal direction without polymerizing. Further, at an upper position near the downstream end 4b of the first conveyor 4, a CCD camera 7 for photographing the mounting state of the container 3
Are arranged, and the image taken by the CCD camera 7 is input to the control device 8. Further, a sensor 9 composed of a pair of left and right members is provided at the downstream end 4b adjacent to the CCD camera 7, and the sensor 9 allows the container 3 to be placed on the downstream end 4b of the first conveyor 4.
It is possible to detect whether or not exists. When the presence of the container 3 is detected by this sensor 9, the fact is input to the control device 8. Then, at the downstream end 4b of the first transport conveyor 4, the first
A second transfer conveyor 10 is arranged orthogonal to the transfer conveyor 4, and a robot 11 that transfers the container 3 from the first transfer conveyor 4 to the second transfer conveyor 10 is arranged. The operation of the second transfer conveyor 10 is controlled by the control device 8 so that the second transfer conveyor 10 circulates and runs in the direction of the arrow. The bucket 10a for accommodating the container 3 is formed by the shaped member. Each container 3 is sequentially stored in the bucket 10 a of the second transfer conveyor 10 by the robot 11. In addition, each of the above buckets 10a
The size is set so that there is a sufficient margin even if the largest container 3 to be processed is stored. Next, the robot 11 according to the present embodiment has a large-diameter first drive shaft 14 oriented in the vertical direction.
And the base portion of the first arm 15 oriented in the horizontal direction is connected to the upper end of the first drive shaft 14. First
The tip of the arm 15 has a second small diameter with the vertical direction.
The drive shaft 16 is rotatably provided, and the second drive shaft 1
6 is connected to the base of the second arm 17 oriented in the horizontal direction. The tip of the second arm 17 has a third
The drive shaft 18 is rotatably and vertically movable,
A vacuum pad 19 is attached to the lower end portion of the third drive shaft 18 with its vertical downward facing (see FIG. 2). The rotation of each of the drive shafts 14, 16 and 18, the raising / lowering operation of the third drive shaft 18 and the supply / stop operation of the negative pressure to the vacuum pad 19 are controlled by the control device 8. The robot 11, the operation of which is controlled by the control device 8, is reciprocated between the container holding position A shown by the solid line in FIG. 1 and the container releasing position B shown by the imaginary line, and the robot 11 is moved to the above-mentioned positions. In A and B, the conveyors 4 and 10 are moved over a required range. That is, when the vacuum pad 19 of the robot 11 is located at the gripping position A, the control device 8
Lowers the third drive shaft 18 by a required amount and at the same time supplies a negative pressure to the vacuum pad 19, one container 3 placed at the downstream end of the first conveyor 4 is connected to the vacuum pad. It is sucked and gripped by 19. Until the vacuum pad 19 holds the container 3, the vacuum pad 19 is controlled so as to follow the container 3 conveyed by the first conveyor 4. When the container 3 is gripped by the vacuum pad 19 at the gripping position A, the control device 8 controls the above-mentioned C.
Based on the inputs from the CD camera 7 and the sensor 9,
The operation of the robot 11 is controlled. That is, when the image of the container 3 is first input from the CCD camera 7, the control device 8 moves the input container 3 in a certain direction (in the drawing, the mouth portion is located on the left side and is orthogonal to the second conveyer conveyor 10). It is calculated how much the container 3 photographed by the CCD camera 7 needs to be rotated in order to make it uniform in the direction of the movement. After the calculation of the rotation angle is performed, when the control device 8 inputs that the container 3 has actually been conveyed to the position of the sensor 9 by the sensor 9, the vacuum pad 19 that has been positioned at the gripping position A in advance. And a negative pressure is introduced into the vacuum pad 19 at the same time. by this,
At the gripping position A, the container 3 is the vacuum pad 1
Then, the vacuum pad 19 holding the container 3 by suction is lifted by a required amount and moved to the release position B on the second transfer conveyor 10 side. Then, while the vacuum pad 19 moves from the gripping position A to the releasing position B, the vacuum pad 19 (third drive shaft 18) is rotated by the rotation angle calculated by the control device 8. Therefore, when the vacuum pad 19 holding the container 3 is located at the release position B, the container 3 held by the vacuum pad 19 is oriented in a direction orthogonal to the second transfer conveyor 10 with its mouth facing leftward. Can be aligned to. In this way, when the container 3 is located at the release position B of the second transfer conveyor 10, the control device 8 lowers the vacuum pad 19 (third drive shaft 18) by a required amount and, at the same time, applies a negative pressure to the vacuum pad 19. Stop the installation. Therefore, the grasped state of the container 3 by the vacuum pad 19 is released, and the released container 3 is accommodated in the bucket 10a of the second transfer conveyor 10 in the state in which the predetermined direction described above is oriented. As described above, the vacuum pad 1 at the gripping position A and the releasing position B
9 performs the above-mentioned raising / lowering operation and gripping / releasing operation of the container 3 while moving following the movements of the respective conveyors 4, 10. In this way, the robot 11 is controlled by the controller 8 to reciprocate between the gripping position A and the releasing position B, and the container 3 on the first transport conveyor 4 is moved to the second position.
The buckets 10a of the transport conveyor 10 are sequentially delivered. Further, in this embodiment, the first encoder 20 is interlocked with the first transport conveyor 4, and
A second encoder 21 is interlocked with the second transport conveyor 10. The number of pulses detected by both encoders 20 and 21 is input to the control device 8. The control device 8 uses both encoders 20, 2
Based on the pulse input from 1 to the control device 8, the vacuum cup 19 of the robot 11 is made to follow the operation of both the transfer conveyors 4 and 10 at the above-mentioned positions A and B. Also, both encoders 20, 2
Since the control device 8 controls the transfer speeds of the transfer conveyors 4 and 10 by changing the transfer speed of one transfer conveyor, the controller 8 controls the transfer of the other transfer conveyor so as to correspond to the transfer speed. The convey speed of the conveyor can be easily adjusted. Further, in this embodiment, a rod-shaped guide member 24 is arranged on the downstream side of the transport path of the second transport conveyor 10 so as to intersect the second transport conveyor 10 at an angle. Each of the containers 3 sequentially conveyed to the downstream side by the second conveyor 10 comes into contact with the guide member 24 at the mouth portion located on the left side in the drawing, and then, along the boundary of each bucket 10a, the container 3 is moved to the right side. It will be pushed to the other side. On one side of the second transfer conveyor 10 provided with the guide member 24, a discharge conveyor 25 whose mounting surface is lower than that of the second transfer conveyor 10 is arranged in parallel, and the upstream end of the discharge conveyor 25 is further arranged. A chute 26 composed of a pair of left and right plate-shaped members is arranged on both sides of the portion. The chute 26 is supported above the discharge conveyor 25, and the outer side portion is supported horizontally, and the chute 26 has the above-mentioned second structure.
It is supported at the same height as the mounting surface of the transfer conveyor 10. On the other hand, the inward facing portion of the chute 26 is inclined in a valley shape, and the discharge conveyor 25
Are separated from each other by a predetermined size above the central portion of the. Since the chute 26 is configured as described above, each container 3 pushed out toward the right side from the second conveyor 10 by the guide member 24 is placed on the horizontal portion of the chute 26 and then tilted. After sliding the part, it passes through the gap in the central part and falls onto the discharge conveyor 25.
As described above, in the present embodiment, the guide member 24 and the chute 26 constitute a substantial correction means for erecting the container 3. As described above, the lateral movement by the guide member 24 and the container 3 by the chute 26 are performed.
When the containers 3 fall horizontally on the discharge conveyor 25, the containers 3 are erected with their mouths facing upward, and are lined up in the conveying direction to be received on the discharge conveyor 25. In this state, the sheet is delivered to the next processing device (not shown) by the delivery conveyor 25. According to the present embodiment having the above-described configuration, the containers 3 randomly supplied to the first conveyor 4 can be aligned in a predetermined direction, and then the container 3 can be erected with its mouth portion facing upward. Further, in the present embodiment, even if the size of the container 3 to be processed is changed, it is not necessary to retype the constituent members of the aligning device 1. Therefore, it is possible to save the time and effort of changing the mold when changing the size of the container 3, and
The versatility of the container 3 can be expanded as compared with the conventional case. In addition, in this embodiment, both transfer conveyors 4, 10
Since the encoders 20 and 21 are interlocked with each other and the control device 8 controls the transport speeds of the two transport conveyors 4 and 10 based on the pulses from the encoders 20 and 21, the two transport conveyors 4 and 10 are continuously run. Then, in the other state, the alignment work of the containers 3 described above can be performed. Therefore, the work of aligning the containers 3 can be efficiently performed. In the above embodiment, the vacuum pad 19
Although the container 3 is suction-held by the above, the container 3 may be gripped by using an openable / closable gripper. Further, in this embodiment, the guide member 24 and the chute 26 constitute the correction means for erecting the container 3, but any correction means capable of erecting the container 3 lying down may be used. It may have any configuration.
【発明の効果】以上のように本発明によれば、処理でき
る容器の大きさの兼用性を拡大することができ、従来に
比較して汎用性の高い容器の整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, it is possible to expand the versatility of the size of a container that can be processed, and to provide a container arranging device which is more versatile than the conventional one. The effect is obtained.
【図１】本発明の一実施例を示す平面図FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the present invention.
【図２】図１の要部を示す正面図FIG. 2 is a front view showing a main part of FIG.
１ 容器の整列装置 ３ 容器 ４ 第１搬送コンベヤ ７ ＣＣＤカメラ １０ 第２搬送コンベヤ １１ ロボット ２４ ガイド部材 ２６ シュート 1 Container Aligning Device 3 Container 4 First Conveyor Conveyor 7 CCD Camera 10 Second Conveyor Conveyor 11 Robot 24 Guide Member 26 Chute
Claims (1)
１搬送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤの隣接位置に
配設されて容器を搬送する第２搬送コンベヤと、上記第
１搬送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に設けられて
容器の載置状況を撮影するカメラと、上記カメラで撮影
した第１搬送コンベヤ上の容器を、所定方向に向きをそ
ろえて該第１搬送コンベヤ上から第２搬送コンベヤ上に
受け渡すロボットと、上記第２搬送コンベヤの搬送経路
に設けられて第２搬送コンベヤが搬送する容器を起立さ
せる矯正手段とを備えること特徴とする容器の整列装
置。1. A first conveyor that conveys randomly supplied containers, a second conveyor that is arranged adjacent to the first conveyor and conveys the container, and a container that comprises the first conveyor. A camera provided on a transport path for transporting an image of the mounting state of the container, and a container on the first transport conveyor captured by the camera are aligned in a predetermined direction, An apparatus for aligning containers, comprising: a robot for delivering onto a transfer conveyor; and straightening means provided on a transfer path of the second transfer conveyor to erect a container transferred by the second transfer conveyor.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7103293A JPH06255758A (en) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | Container arranging device |
| US08/199,094 US5370216A (en) | 1993-03-05 | 1994-02-22 | Apparatus for aligning vessels |
| DE69408345T DE69408345T2 (en) | 1993-03-05 | 1994-03-03 | Device for aligning containers |
| EP94301539A EP0613841B1 (en) | 1993-03-05 | 1994-03-03 | Apparatus for aligning vessels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7103293A JPH06255758A (en) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | Container arranging device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255758A true JPH06255758A (en) | 1994-09-13 |
Family
ID=13448783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7103293A Pending JPH06255758A (en) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | Container arranging device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06255758A (en) |
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