JPH06255515A - Rear wheel steering device for four-wheel steering vehicle - Google Patents
Rear wheel steering device for four-wheel steering vehicleInfo
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- JPH06255515A JPH06255515A JP4531493A JP4531493A JPH06255515A JP H06255515 A JPH06255515 A JP H06255515A JP 4531493 A JP4531493 A JP 4531493A JP 4531493 A JP4531493 A JP 4531493A JP H06255515 A JPH06255515 A JP H06255515A
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えばレーンチェン
ジ等の旋回時において回頭性が向上されるように後輪の
舵角を制御する４輪操舵車両の後輪操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering system for a four-wheel steering vehicle, which controls the steering angle of the rear wheels so as to improve the turning performance during turning such as lane change.
【０００２】[0002]
【従来の技術】操舵性能を改善するために、前輪の操舵
角に対応して後輪を操舵制御する４輪操舵の車両が考え
られているもので、前輪の操舵角および車両の走行速度
等に対応して後輪の目標操舵角を求め、この後輪操舵目
標値に向けて後輪が操舵制御されるようにしている。2. Description of the Related Art In order to improve steering performance, a four-wheel steering vehicle in which the rear wheels are steerably controlled in accordance with the steering angle of the front wheels has been considered. The steering angle of the front wheels, the traveling speed of the vehicle, etc. The target steering angle of the rear wheels is obtained corresponding to the above, and the rear wheels are steered and controlled toward this rear wheel steering target value.
【０００３】この様な４輪操舵の車両において、例えば
レーンチェンジ等の旋回時における後輪の舵角目標値
を、その旋回の開始時の回頭性を向上させるために、最
初は前輪の操舵方向と逆に後輪を操舵してヨーを大きく
発生し、この様に車両の回頭性が向上された後には後輪
を前輪と同方向に操舵することにより、旋回中期以後の
旋回安定性の向上を図るようにする後輪操舵方式が知ら
れている。In such a four-wheel steering vehicle, the steering angle target value of the rear wheels at the time of turning, such as a lane change, is initially set to the steering direction of the front wheels in order to improve the turning performance at the start of the turning. Conversely, steering the rear wheels to generate a large amount of yaw, and after the turning performance of the vehicle is improved in this way, steering the rear wheels in the same direction as the front wheels improves the turning stability after the middle period of turning. There is known a rear wheel steering system for achieving this.
【０００４】この様な同相および逆相の後輪操舵制御を
行う場合の、旋回初期における回頭性を向上させるため
の後輪の逆相操舵成分の決定方法は、例えば特開平３−
１１４９７２号公報に示されるように、前輪の操舵角と
共にその操舵速度を検出し、この操舵角および操舵速度
に基づいて決定するものがよく知られている。また、前
輪操舵角および操舵速度さらに操舵加速度を用いて決定
する方法も知られている。In the case of performing such in-phase and anti-phase rear wheel steering control as described above, a method of determining the anti-phase steering component of the rear wheels for improving the turning performance in the initial stage of turning is disclosed, for example, in Japanese Patent Laid-Open No.
As disclosed in Japanese Patent No. 114972, it is well known that the steering angle and the steering speed of the front wheels are detected and the determination is made based on the steering angle and the steering speed. Further, a method is known in which the steering angle and the steering speed of the front wheels and the steering acceleration are used for the determination.
【０００５】しかし、この様にして求められた回頭性を
向上させるための逆相操舵は、その操舵安定性を確保す
るためには、ドライバの意図を正確に反映されたものと
する必要がある。しかし、前輪操舵角および操舵速度の
みではドライバの意図を正確に把握することができない
ものであり、またさらに操舵加速度を採用するようにし
ても、ドライバの意図を反映させることが困難である。However, in order to secure the steering stability, it is necessary that the reverse-phase steering for improving the turning performance thus obtained accurately reflects the driver's intention. . However, the driver's intention cannot be accurately grasped only by the front wheel steering angle and the steering speed, and even if the steering acceleration is adopted, it is difficult to reflect the driver's intention.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、前輪を操舵するステアリン
グのトルクを検出することによって旋回の開始が認識さ
れるようにするもので、特にドライバの意図を正確に反
映した後輪の逆相操舵制御が行えるようにして、より回
頭性が向上された安定性の高い後輪操舵制御が行われる
ようにする４輪操舵車両の後輪操舵装置を提供しようと
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and is intended to recognize the start of turning by detecting the torque of the steering wheel for steering the front wheels. Rear-wheel steering for a four-wheel steering vehicle, which enables the reverse-phase steering control of the rear wheels that accurately reflects the driver's intention to perform stable rear-wheel steering control with improved turning performance It is intended to provide a device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明に係る４輪操舵
車両の後輪操舵装置は、ステアリングセンサの値および
車両の走行速度を読み取ると共に、同相目標設定手段で
前記ステアリングの操舵角および車両の走行速度に対応
する同相比例係数に基づき後輪の同相舵角目標を設定す
る。また操舵トルク検出手段で前記ステアリングの操舵
トルクを検出すると共に、このトルク検出手段で検出さ
れたトルクの微分値を求め、逆相目標設定手段で前記操
舵トルクおよびその微分値と車両走行速度に対応する逆
相比例係数並びに補正比例係数に基づき後輪の逆相舵角
目標を設定し、同相舵角目標および逆相舵角目標の和に
よって後輪舵角目標が求められるようにする。A rear wheel steering system for a four-wheel steering vehicle according to the present invention reads the value of a steering sensor and the traveling speed of the vehicle, and the in-phase target setting means determines the steering angle of the steering wheel and the vehicle. A rear-wheel in-phase steering angle target is set based on the in-phase proportional coefficient corresponding to the traveling speed. Further, the steering torque detecting means detects the steering torque of the steering wheel, the differential value of the torque detected by the torque detecting means is obtained, and the antiphase target setting means corresponds to the steering torque and the differential value thereof and the vehicle traveling speed. The anti-phase steering angle target of the rear wheels is set based on the anti-phase proportional coefficient and the corrected proportional coefficient, and the rear-wheel steering angle target is obtained by the sum of the in-phase steering angle target and the anti-phase steering angle target.
【０００８】[0008]
【作用】車両の運転を行っているドライバの車両を旋回
させようとする意図は、ステアリングの操作によって表
現されるものであり、特にステアリングトルクの立上が
りの量、すなわちステアリングトルクセンサの検出値の
微分値に反映されるものと考えられる。すなわち、旋回
の開始はステアリングの操舵トルクの変化によって認識
されるもので、この点を考慮してステアリングの操舵角
および車両走行速度に対応して後輪の同相舵角目標が求
められるようにすると共に、さらにステアリングの操舵
トルクおよびその微分値に基づいて後輪の逆相舵角目標
が求められるようになる。したがって、このようにして
求められた後輪の同相目標操舵角および逆相目標操舵角
の和によって後輪操舵制御することにより、ドライバの
意図を反映した回頭性が向上された後輪操舵が実行され
るようになる。The intention of the driver, who is driving the vehicle, to turn the vehicle is expressed by the operation of the steering wheel. In particular, the amount of the rising of the steering torque, that is, the derivative of the detected value of the steering torque sensor. It is considered to be reflected in the value. That is, the start of turning is recognized by a change in the steering torque of the steering wheel, and in consideration of this point, the in-phase steering angle target of the rear wheels is obtained corresponding to the steering angle of the steering wheel and the vehicle traveling speed. At the same time, the reverse-phase steering angle target of the rear wheels can be obtained based on the steering torque of the steering wheel and its differential value. Therefore, by performing rear wheel steering control based on the sum of the in-phase target steering angle and the anti-phase target steering angle of the rear wheels thus obtained, the rear wheel steering in which the turning ability is improved reflecting the driver's intention is executed. Will be done.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１はその構成を示したもので、４輪操舵を
行う車両においては、前輪を操舵するステアリングに対
してその操舵角を検出するステアリングセンサ11が設け
られ、またこのステアリングに対しては操舵トルクを検
出するステアリングトルクセンサ12が設けられている。
そして、この車両に対しては車輪の回転速度を検出する
車速センサ13が設定されるもので、これらステアリング
センサ11、ステアリングトルクセンサ12および車速セン
サからの検出信号は、この車両に搭載されたマイクロコ
ンピュータ等によって構成された電子制御ユニット（Ｅ
ＣＵ）14に入力される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration thereof. In a vehicle that performs four-wheel steering, a steering sensor 11 that detects the steering angle of the steering that steers the front wheels is provided, and the steering torque for this steering is also provided. A steering torque sensor 12 is provided to detect the.
A vehicle speed sensor 13 for detecting the rotational speed of the wheels is set for this vehicle, and the detection signals from the steering sensor 11, the steering torque sensor 12, and the vehicle speed sensor are the micro-vehicles mounted on the vehicle. An electronic control unit (E
CU) 14.
【００１０】このＥＣＵ14においては、特にステアリン
グセンサ11からの入力信号、さらに車速センサ13からの
入力信号に基づいて後輪の操舵角目標を算出するもの
で、さらにステアリングトルクセンサ12からの検出信号
に基づいて、後輪の逆相操舵角の目標が算出される。The ECU 14 calculates the steering angle target of the rear wheels on the basis of the input signal from the steering sensor 11 and the input signal from the vehicle speed sensor 13, and further uses the detection signal from the steering torque sensor 12 as the detection signal. Based on this, the target of the reverse-phase steering angle of the rear wheels is calculated.
【００１１】すなわち、このＥＣＵ14によって後輪操舵
機構15が制御されるもので、後輪の操舵角が算出された
後輪舵角目標に向けて操舵制御されるようにしている。
この場合、この後輪には後輪舵角センサ16が設けられ
て、この後輪の舵角を検出してＥＣＵ14に入力し、後輪
がその操舵目標角に操舵制御されるようにしている。That is, the rear wheel steering mechanism 15 is controlled by the ECU 14, and the steering control is performed toward the rear wheel steering angle target for which the rear wheel steering angle is calculated.
In this case, the rear wheel is provided with a rear wheel steering angle sensor 16 which detects the steering angle of the rear wheel and inputs it to the ECU 14 so that the rear wheel is steered to the steering target angle. .
【００１２】ここで、さらに後輪舵角目標の設定のため
に、ヨーレートセンサや横Ｇセンサさらに車輪速センサ
等の他のセンサ機構17からの検出信号を入力するように
してもよい。Here, in order to further set the rear wheel steering angle target, a detection signal from another sensor mechanism 17 such as a yaw rate sensor, a lateral G sensor and a wheel speed sensor may be input.
【００１３】図２はこのＥＣＵ14における後輪操舵制御
のための処理の流れを示しているもので、まずイグニッ
ションスイッチがオンされた状態で、ステップ101 で全
システムおよびセンサ系のチェック等を含むイニシャル
チェックが行われる。この様にイニシャルチェックが行
われたならば、ステップ102 においてステアリングセン
サ11および車速センサ13から、ステアリングの操舵角と
車両の走行速度を読み取り、ＥＣＵ14内のメモリに記憶
する。そして、ステップ103 においてこの読み込まれた
ステアリングセンサ11からの検出信号に基づく前輪操舵
角、および車両の走行速度の値に基づいて、操縦安定性
の向上を目的とする高速旋回時あるいはレーンチェンジ
時における後輪の同相（前輪と同じ方向の）操舵目標を
下記関数式に基づいて算出し、その後輪目標舵角θr を
設定する。この関数式において同相項“ｋ1(V)・θf ”
がこの処理の同相舵角目標に相当する。FIG. 2 shows the flow of processing for the rear wheel steering control in the ECU 14. First, in the state where the ignition switch is turned on, in step 101, the initials including checking of all systems and sensor systems are performed. Check is done. When the initial check is performed in this way, in step 102, the steering angle of the steering wheel and the traveling speed of the vehicle are read from the steering sensor 11 and the vehicle speed sensor 13 and stored in the memory in the ECU 14. Then, in step 103, based on the value of the front wheel steering angle based on the read detection signal from the steering sensor 11 and the traveling speed value of the vehicle, during high speed turning or lane change for the purpose of improving steering stability, The in-phase steering target of the rear wheels (in the same direction as the front wheels) is calculated based on the following functional formula, and the rear wheel target steering angle θr is set. In this functional expression, the in-phase term “k1 (V) · θf”
Corresponds to the in-phase steering angle target of this processing.
【００１４】[0014]
【数１】 ここで、前輪の同相比例係数“ｋ1(V)”は、例えば図３
の（Ａ）で示すようにある車速“ｖ1 （例えば４０Ｋｍ
／ｈ）”以上に対する後輪の前輪舵角比例係数であり、
この図で示される前輪舵角比例係数の同相項は、ここで
示されるように車速およびステアリング角（前輪操舵角
に相当）のみによって決定されるものではなく、例えば
ヨーレートセンサや横Ｇセンサからの出力に基づいて決
定されるようにしてもよい。また。これらの組み合わせ
によって決定されるようにしてもよいもので、特に“ｋ
1(v)・θf ”に限定されるものではない。[Equation 1] Here, the in-phase proportional coefficient “k1 (V)” of the front wheels is, for example, as shown in FIG.
As shown in (A) of "V1 (for example, 40 km
/ H) ”or more, the front wheel steering angle proportional coefficient of the rear wheel,
The in-phase term of the front wheel steering angle proportional coefficient shown in this figure is not determined only by the vehicle speed and the steering angle (corresponding to the front wheel steering angle) as shown here, but is determined by, for example, a yaw rate sensor or a lateral G sensor. It may be determined based on the output. Also. It may be determined by a combination of these, and especially "k
It is not limited to 1 (v) · θf ”.
【００１５】この様にして後輪の同相舵角目標が設置さ
れたならばステップ104 においてステアリングトルクセ
ンサ12からの検出信号を読み込み、このトルクセンサ12
からの検出トルクの時間変化量、すなわちトルクの微分
値をステップ105 で求める。そして、次のステップ106
において車両の旋回開始時の回頭性を向上させるため
に、後輪逆相目標舵角を設定する。If the in-phase steering angle target for the rear wheels is set in this way, the detection signal from the steering torque sensor 12 is read in step 104, and this torque sensor 12 is read.
The amount of change in the detected torque over time, that is, the derivative value of the torque is obtained in step 105. Then, the next step 106
In order to improve the turning performance of the vehicle at the start of turning, the rear wheel reverse-phase target steering angle is set.
【００１６】この後輪逆相目標は前記関数式における逆
相項に相当するもので、この逆相項における“ｋ2 (V)
”は図３の（Ｂ）で示すようにある車速“ｖ1 ”と
“ｖ3 ”の間でステアリングトルクの微分値から逆相
（前輪の操舵方向と逆向きの操舵）成分を算出するため
の係数であり、“ｋ1(V)”とは極性が逆になっている。
またここで“ｋ2(V)”がある車速“ｖ3 ”以上とされる
と、つまり高速走行領域においては計数値が“０”とな
っているもので、その理由は車両の高速走行状態におけ
るレーンチェンジ等の旋回開始時において逆相成分が存
在すると、ヨー発生が必要以上に大きくなるからであ
り、回頭性が大きくなり過ぎることによって後に続く制
御に支障が発生するようになることを避けるためであ
る。This rear wheel anti-phase target corresponds to the anti-phase term in the above functional expression, and "k2 (V)" in this anti-phase term
"" Is a coefficient for calculating an antiphase (steering in the opposite direction to the steering direction of the front wheels) component from the differential value of the steering torque between certain vehicle speeds "v1" and "v3" as shown in FIG. 3B. And the polarity is opposite to that of "k1 (V)".
If "k2 (V)" is higher than a certain vehicle speed "v3", that is, the count value is "0" in the high-speed traveling area because the lane is in the high-speed traveling state of the vehicle. This is because if there is an anti-phase component at the start of turning such as a change, yaw will be generated more than necessary, and it will be possible to avoid problems in subsequent control due to excessive turning. is there.
【００１７】前記関数式における逆相補正項“ｋ3(V)・
Ｔ”は、逆相項における逆相成分と同相項における同相
成分との和の波形を滑らかにするために追加される補助
的な項である。図３の（Ｃ）は逆相補正比例係数を示す
ものであり、（Ｂ）図の逆相比例係数と同じに負の極性
となっているが、これは正の極性であってもよい。それ
故、“ｋ3(V)”の値は、“ｋ2(V)”に比較して小さな値
に設定される。The anti-phase correction term “k3 (V) ·
T ″ is an auxiliary term added to smooth the waveform of the sum of the anti-phase component in the anti-phase term and the in-phase component in the in-phase term. (C) of FIG. 3 shows the anti-phase correction proportional coefficient. The negative polarity is the same as the anti-phase proportionality coefficient in Fig. (B), but this may be a positive polarity, so the value of "k3 (V)" is , "K2 (V)" is set to a small value.
【００１８】ステップ107 では、ステップ103 およびス
テップ106 でそれぞれ設定された後輪同相目標舵角と後
輪逆相目標舵角の和を取り、前記関数式で示した後輪目
標舵角を設定する。In step 107, the sum of the rear-wheel in-phase target steering angle and the rear-wheel anti-phase target steering angle set in steps 103 and 106 is calculated to set the rear-wheel target steering angle shown by the above-mentioned functional expression. .
【００１９】このときの、各後輪舵角目標値のステアリ
ング角の変化に対応する値は図４で示すようになるもの
で、ステアリングを（Ａ）図で示すように操舵した場
合、ステアリングトルクは（Ｂ）図のようになり、最後
にはステアリングを固定する一定の保舵力に落ち着くよ
うになる。この様なステアリングトルク変化に対応する
トルクの時間微分は（Ｃ）図のようになるもので、ここ
ではトルクを保持（ステアリングの保舵）しようとする
領域においてはその微分値が“０”となり、ドライバが
ステアリングを切ろうとしている時間（タイミング）
や、ステアリングを切る力の変化、すなわち力の入れ具
合、さらにその向きを反映した波形となっている。At this time, the values corresponding to the changes in the steering angles of the respective rear wheel steering angle target values are as shown in FIG. 4. When the steering is steered as shown in FIG. Is as shown in FIG. 7B, and finally, the steering holding force for fixing the steering becomes stable. The time derivative of the torque corresponding to such a change in the steering torque is as shown in FIG. 7C. Here, the derivative value is "0" in the region where the torque is held (steering of the steering wheel). , Time when the driver is about to turn the steering wheel (timing)
Also, it has a waveform that reflects the change in the force to turn the steering wheel, that is, how the force is applied and the direction of the force.
【００２０】この実施例における後輪操舵においては、
ステアリングの切り始めに出るステアリングトルクの変
動の波形に着目しているもので、この様なトルク変動波
形を用いた逆相成分による旋回初期の回頭性の向上は、
ドライバの意思を忠実に反映したものといえる。In the rear wheel steering in this embodiment,
Focusing on the waveform of the fluctuation of the steering torque that appears at the beginning of turning the steering wheel, the improvement of the turning performance at the initial stage of turning by the anti-phase component using such a torque fluctuation waveform is
It can be said that it faithfully reflects the driver's intention.
【００２１】図４の（Ｄ）に示す波形の中で同相成分ａ
は、ステアリング角θf に同相比例係数“ｋ1(V)”を乗
じたもので、（Ａ）図の波形と相似となっている。但
し、この図はわかりやすくするために車速Ｖは一定とし
ているもので、この同相成分ａはステアリング角に定数
を乗じたものとなっている。さらにステアリングトルク
の微分値に比例した逆相成分はｂで示すようになり、こ
の同相成分ａおよび逆相成分ｂを滑らかにつなぐための
補助的な波形“ｋ2(V)・Ｔ”はｃで示されるようにな
る。In-phase component a in the waveform shown in FIG.
Is obtained by multiplying the steering angle θf by the in-phase proportional coefficient “k1 (V)”, which is similar to the waveform in FIG. However, in this figure, the vehicle speed V is constant for the sake of clarity, and the in-phase component a is obtained by multiplying the steering angle by a constant. Further, the anti-phase component proportional to the derivative value of the steering torque is as shown by b, and the auxiliary waveform “k2 (V) · T” for smoothly connecting the in-phase component a and the anti-phase component b is c. As shown.
【００２２】したがって、同相成分の波形ａとトルク微
分値による逆相成分の波形ｂ、さらに補助的な波形ｃを
合成することによって、ステップ107 の後輪操舵目標が
算出されるもので、この合成後輪舵角目標は図４の
（Ｅ）で示すようになる。Therefore, the rear wheel steering target in step 107 is calculated by synthesizing the waveform a of the in-phase component, the waveform b of the anti-phase component due to the torque differential value, and the auxiliary waveform c. The rear wheel steering angle target is as shown in FIG.
【００２３】この図で示される後輪舵角目標の波形と
（Ａ）図で示したステアリング角とを比較すると、ステ
アリングの切り始めた旋回初期において後輪の舵角目標
はドライバの操舵トルクの変動量、すなわちドライバが
ステアリングを切ろうとする力（意図）に応じた逆相と
なっている。Comparing the waveform of the rear wheel steering angle target shown in this figure with the steering angle shown in FIG. 6A, the steering angle target of the rear wheels is the steering torque of the driver at the beginning of turning when the steering is turned off. The reverse phase is in accordance with the variation amount, that is, the force (intention) by which the driver tries to turn the steering wheel.
【００２４】この逆相の領域は“ｋ1 (V) ”“ｋ2(V)”
“ｋ3(V)”の値を実車に応じて適切にマッチングさせる
ことによって決定されるものである。つまり、“ｋ1
(V) ”“ｋ2(V)”“ｋ3(V)”の選び方よって逆相領域が
長くなったりあるいは短くなったりするものであり、さ
らに逆相最大値が大きくなったりまた小さくなったりす
る。The region of this reverse phase is "k1 (V)""k2(V)"
It is determined by appropriately matching the value of "k3 (V)" according to the actual vehicle. That is, "k1
Depending on how (V) "k2 (V)""k3(V)" is selected, the anti-phase region becomes longer or shorter, and the maximum anti-phase value becomes larger or smaller.
【００２５】この様にして後輪の舵角目標が設定された
ならば、ステップ108 において後輪舵角センサ16から現
実の後輪舵角を読み込み、ステップ107 で算出された後
輪舵角目標に向けてステップ109 で後輪操舵制御を実行
する。When the rear-wheel steering angle target is set in this way, the actual rear-wheel steering angle is read from the rear-wheel steering angle sensor 16 in step 108, and the rear-wheel steering angle target calculated in step 107 is read. In step 109, the rear-wheel steering control is executed toward.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のようにこの発明に係る後輪操舵装
置によれば、ステアリング操作に伴う旋回開始時におけ
る回頭性の増大のための逆相成分の量は、ドライバのス
テアリングを切ろうとする意図に対応した量とされるも
のであり、ドライバの意図を忠実に再現するようにして
４輪操舵による操舵制御が実行されるようになる。As described above, according to the rear wheel steering system of the present invention, the amount of the anti-phase component for increasing the turning property at the start of turning accompanying the steering operation tends to turn off the steering wheel of the driver. The amount corresponds to the intention, and the steering control by the four-wheel steering is executed so as to faithfully reproduce the driver's intention.
【図１】この発明の一実施例に係る４輪操舵の車両にお
ける後輪操舵装置を説明するための構成図。FIG. 1 is a configuration diagram for explaining a rear wheel steering device in a four-wheel steering vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記後輪操舵装置における後輪操舵処理の流れ
を説明するフローチャート。FIG. 2 is a flowchart illustrating a flow of a rear wheel steering process in the rear wheel steering device.
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ同相比例係数、逆相
比例係数、および逆相補正比例係数を説明する図。FIGS. 3A to 3C are diagrams for explaining an in-phase proportional coefficient, an anti-phase proportional coefficient, and an anti-phase corrected proportional coefficient, respectively.
【図４】（Ａ）〜（Ｅ）は後輪舵角目標の設定状態を説
明するための、ステアリング角、ステアリングトルク、
トルク微分値、後輪目標、および合成後輪目標を説明す
る波形図。4 (A) to (E) are steering angle, steering torque, and steering angle for explaining a setting state of a rear wheel steering angle target.
FIG. 6 is a waveform diagram illustrating a torque differential value, a rear wheel target, and a combined rear wheel target.
11…ステアリングセンサ、12…ステアリングトルクセン
サ、13…車速センサ、14…電子制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）、15…後輪操舵機構、16…後輪舵角センサ。11 ... Steering sensor, 12 ... Steering torque sensor, 13 ... Vehicle speed sensor, 14 ... Electronic control unit (EC
U), 15 ... Rear wheel steering mechanism, 16 ... Rear wheel steering angle sensor.
Claims (1)
検出するステアリングセンサの値、および車両の走行速
度を読み取る車両走行状況検出手段と、 前記ステアリングの操舵角および車両の走行速度に対応
する同相比例係数に基づき、後輪の同相舵角目標を設定
する同相目標設定手段と、 前記ステアリングの操舵トルクを検出する操舵トルク検
出手段と、 このトルク検出手段で検出されたトルクの微分値を求め
るトルク微分値算出手段と、 前記操舵トルクおよびその微分値と車両走行速度に対応
する逆相比例係数並びに補正比例係数に基づいて、後輪
の逆相目標舵角を設定する逆相目標設定手段と、 前記同相目標設定手段で得られた同相舵角目標、および
前記逆相目標設定手段で得られた逆相舵角目標の和によ
って後輪舵角目標を求める後輪舵角目標設定手段とを具
備し、 この後輪舵角目標設定手段で求められた後輪舵角目標に
向けて後輪が操舵制御されるようにしたことを特徴とす
る４輪操舵車両の後輪操舵装置。1. A vehicle traveling condition detecting means for reading a value of a steering sensor for detecting a steering angle of a steering wheel for steering front wheels, and a vehicle running condition detecting means for reading a traveling speed of a vehicle, and an in-phase proportion corresponding to the steering angle of the steering wheel and a traveling speed of the vehicle. In-phase target setting means for setting the in-phase steering angle target of the rear wheels based on the coefficient, steering torque detecting means for detecting the steering torque of the steering wheel, and torque differentiation for obtaining the differential value of the torque detected by the torque detecting means. Value calculating means, anti-phase target setting means for setting the anti-phase target steering angle of the rear wheels based on the steering torque and its derivative value and the anti-phase proportional coefficient corresponding to the vehicle traveling speed and the correction proportional coefficient; The rear wheel steering angle target is obtained by the sum of the in-phase steering angle target obtained by the in-phase target setting means and the anti-phase steering angle target obtained by the anti-phase target setting means. A four-wheel steering vehicle comprising: wheel steering angle target setting means, wherein the rear wheels are steered to the rear wheel steering angle target obtained by the rear wheel steering angle target setting means. Rear wheel steering system.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4531493A JP3132222B2 (en) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | Rear wheel steering device for four-wheel steering vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4531493A JP3132222B2 (en) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | Rear wheel steering device for four-wheel steering vehicle |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06255515A true JPH06255515A (en) | 1994-09-13 |
| JP3132222B2 JP3132222B2 (en) | 2001-02-05 |
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ID=12715850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008052328A (en) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Jtekt Corp | On-vehicle controller |
| JP2011063114A (en) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Rear wheel steering device |
-
1993
- 1993-03-05 JP JP4531493A patent/JP3132222B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008052328A (en) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Jtekt Corp | On-vehicle controller |
| JP2011063114A (en) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Rear wheel steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3132222B2 (en) | 2001-02-05 |
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