JPH06249959A - Distance measuring equipment - Google Patents
Distance measuring equipmentInfo
- Publication number
- JPH06249959A JPH06249959A JP3543893A JP3543893A JPH06249959A JP H06249959 A JPH06249959 A JP H06249959A JP 3543893 A JP3543893 A JP 3543893A JP 3543893 A JP3543893 A JP 3543893A JP H06249959 A JPH06249959 A JP H06249959A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- signal
- video signal
- gain control
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はレーザを使用した距離
測定装置の距離測定精度向上に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to improvement of distance measuring accuracy of a distance measuring device using a laser.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は従来の距離測定装置を示す構成図
である。図７において１は、スタート信号をトリガとし
てレーザを発振し、同時にスタートパルスを出力するレ
ーザ発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学
系、３は、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系、４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換する
ビデオ信号変換器、５は、前記ビデオ信号のゲイン制御
を行うゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイ
ン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は、
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標等の信号検
出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８は、
スタートパルスとストップパルス間のパルスを計数する
距離カウンタ、９は、前記距離カウンタの出力を距離デ
ータとして表示する表示器である。2. Description of the Related Art FIG. 7 is a block diagram showing a conventional distance measuring device. In FIG. 7, 1 is a laser oscillator that oscillates a laser using a start signal as a trigger and outputs a start pulse at the same time. 2 is a transmission optical system that irradiates a target with laser light. A receiving optical system, 4 is a video signal converter for converting the received laser light into a video signal, 5 is a gain control amplifier for controlling the gain of the video signal, and 6 is a gain control signal for the video signal. A gain control signal generating circuit,
A signal detector that detects a signal such as a target from the video signal output of the gain control amplifier and outputs a stop pulse;
A distance counter that counts the pulses between the start pulse and the stop pulse, and 9 is a display that displays the output of the distance counter as distance data.
【０００３】従来の距離測定装置は上記のように構成さ
れており、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発
振し送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と
同期したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２
は、レーザ発振器１の出力したレーザ光ロを目標に照射
する。目標に反射したレーザ光ハは、受信光学系３によ
り受信され、受信レーザ光としてビデオ信号変換器４へ
出力される。ビデオ信号変換器４は、入力された受信レ
ーザ光をビデオ信号に変換しゲイン制御増幅器５へ出力
する。一方ゲイン制御信号発生回路６は、ゲイン制御増
幅器に入力されたビデオ信号のゲイン制御を行うため、
レーザ発振器１から出力されたスタートパルスをトリガ
としてミラー積分回路によるゲイン制御信号リを生成
し、ゲイン制御増幅器に出力する。ゲイン制御増幅器５
は、ゲイン制御信号リにより決まるゲインにより、入力
されたビデオ信号を増幅する。即ち、霧や雨により発生
する反射光のクラスタを抑止する為に、近距離での入力
感度を下げる目的でゲイン制御増幅器の入力制御を行っ
ている。信号検出器７は、目標信号検出のしきい値とし
てスレショルド電圧を設定し、入力されたビデオ信号の
信号レベルと比較することにより、スレショルド電圧以
上の信号を取り出しストップパルス、トとして距離カウ
ンタ８に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器に出力する。表示器８は、距離カ
ウンタ７の計数データを距離データに換算して表示す
る。The conventional distance measuring device is constructed as described above, and the laser oscillator 1 oscillates a pulsed laser beam a and outputs it to the transmission optical system 2. Also, it outputs a start pulse and a signal synchronized with the output of the laser light. Transmission optical system 2
Irradiates the target with the laser beam B output from the laser oscillator 1. The laser light C reflected on the target is received by the receiving optical system 3 and is output to the video signal converter 4 as received laser light. The video signal converter 4 converts the input reception laser light into a video signal and outputs it to the gain control amplifier 5. On the other hand, since the gain control signal generation circuit 6 controls the gain of the video signal input to the gain control amplifier,
The start pulse output from the laser oscillator 1 is used as a trigger to generate a gain control signal L by the Miller integrator circuit and output it to the gain control amplifier. Gain control amplifier 5
Amplifies the input video signal with a gain determined by the gain control signal re. That is, the input control of the gain control amplifier is performed in order to reduce the input sensitivity at a short distance in order to suppress the cluster of reflected light generated by fog or rain. The signal detector 7 sets a threshold voltage as a threshold for detecting a target signal and compares the threshold voltage with a signal level of an input video signal to extract a signal having a threshold voltage or higher to a distance counter 8 as a stop pulse. Output. The distance counter 8 has a start pulse,
The number of stop pulses and the pulses between g are counted and output to the display as count data, h. The display 8 converts the count data of the distance counter 7 into distance data and displays the distance data.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のようなレーザを
使用した従来の距離測定装置は、受信した目標信号の受
信ゲインがゲイン制御信号発生回路の回路定数として予
め決められているため、受信されたビデオ信号のゲイン
制御を行っているにも係わらず、霧や雨等、大気中の状
態が極端に悪化した場合、霧や雨等の反射光によるクラ
スタの強度により、そのクラスタレベルが回路上で設定
されている信号検出レベルを越えてしまうことがある。
即ち、大気の状態による反射信号は一様ではないが、そ
の強度は距離に対して反比例すると考えられるので、図
８のアに示す分布が通常の大気中からの反射信号の分布
とし、図８のａの曲線が設定されたゲインの制御曲線と
すると、大気中の状態が極端に悪化し、反射信号のクラ
スタレベル分布が、図８のイ状態となったとき、距離測
定スタートからｂ地点までのΔｔ間の比較的近距離の間
で設定ゲインの信号検出レベルを越えてしまい霧や雨を
目標と誤って測定してしまう。このように距離測定時の
一様でない大気状態により距離測定精度が著しく低下す
るという問題点があった。In the conventional distance measuring device using the laser as described above, since the receiving gain of the received target signal is predetermined as the circuit constant of the gain control signal generating circuit, it is received. Even if the video signal gain control is performed, if the atmospheric conditions such as fog or rain deteriorate extremely, the cluster level of the cluster level will change due to the reflected light of fog or rain. The signal detection level set in may be exceeded.
That is, although the reflection signal due to the state of the atmosphere is not uniform, its intensity is considered to be inversely proportional to the distance. Therefore, the distribution shown in FIG. 8A is the distribution of the reflection signal from the normal atmosphere. If the curve of a is a gain control curve with a set value, the state in the atmosphere will be extremely deteriorated, and when the cluster level distribution of the reflected signal becomes the state of b in FIG. 8, from the distance measurement start to the point b. The signal detection level of the set gain is exceeded during a relatively short distance between Δt and the fog or rain is erroneously measured as a target. As described above, there is a problem in that the accuracy of distance measurement is significantly deteriorated due to the non-uniform atmospheric condition during distance measurement.
【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、大気の状態を受けやすい比較的近距
離でのクラスタを抑止し、安定した、精度の高い安定し
た距離測定を行えることを目的としている。The present invention has been made to solve the above problems, and suppresses clusters at relatively short distances, which are easily affected by atmospheric conditions, and enables stable, accurate and stable distance measurement. Has an aim.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる距離測
定装置においては、受信されたレーザ光から検出される
ビデオ信号をモニタリングし、そのモニタされたビデオ
信号を評価することによりゲインを設定する。この設定
されたゲインをゲイン制御増幅器にフィードバックし、
受信信号の入力ゲイン補正を行うものであり、周囲環境
に追随した精度の高い安定した距離測定が行えるもので
ある。In the distance measuring apparatus according to the present invention, the gain is set by monitoring the video signal detected from the received laser beam and evaluating the monitored video signal. This set gain is fed back to the gain control amplifier,
It corrects the input gain of the received signal and can perform highly accurate and stable distance measurement following the surrounding environment.
【０００７】[0007]
【作用】上記のように構成された距離測定装置は、受信
されたレーザ光から検出されるビデオ信号をモニタリン
グ、評価することにより得られた信号からゲインを設定
し、設定されたゲインを制御増幅器にフィードバックす
ることにより、受信信号の入力ゲイン補正を行い、精度
の高い安定した距離データを得る。The distance measuring device configured as described above sets the gain from the signal obtained by monitoring and evaluating the video signal detected from the received laser beam, and sets the set gain to the control amplifier. The input gain correction of the received signal is performed by feeding back to, and highly accurate and stable distance data is obtained.
【０００８】[0008]
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示す構成図であ
り、１は、レーザを発振して空間にレーザ波を出力する
と共にスタートパルスを出力するレーザ発振器、２は、
レーザ光を目標に照射する送信光学系、３は、目標に反
射したレーザ光を受信する受信光学系、４は、受信した
レーザ光をビデオ信号に変換するビデオ信号変換器、５
は、受信したビデオ信号の入力ゲインを制御するゲイン
制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲイン制御信号を
生成するゲイン制御信号発生回路、７はゲイン制御増幅
器のビデオ信号出力から目標等の信号検出を行いストッ
プパルスを出力する信号検出器、８は、距離を計測する
距離カウンタ、９は、距離カウンタの出力を距離として
出力する表示器、１０は、一定時間内に発生したストッ
プパルスの計数を行うクラスタカウンタ、１１は、クラ
スタカウンタの値によりゲインを設定するゲイン設定回
路である。Example 1. FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, in which 1 is a laser oscillator that oscillates a laser to output a laser wave to space and a start pulse, and 2 is a laser oscillator.
A transmitting optical system 3 for irradiating a laser beam on a target, a receiving optical system 3 for receiving the laser beam reflected on the target, and a video signal converter 5 for converting the received laser beam into a video signal.
Is a gain control amplifier for controlling the input gain of the received video signal, 6 is a gain control signal generation circuit for generating the gain control signal of the video signal, and 7 is a signal detection such as a target from the video signal output of the gain control amplifier , 8 is a signal detector that outputs a stop pulse, and 8 is a distance counter that measures a distance. 9 is a display that outputs the output of the distance counter as a distance. 10 is a count of stop pulses generated within a fixed time. A cluster counter 11 to perform is a gain setting circuit that sets a gain according to the value of the cluster counter.
【０００９】前記のように構成された距離測定装置にお
いて、レーザ発振器１はパルスのレーザ光イを発振し送
信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期し
たスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、レ
ーザ発振器の出力したレーザ光ロを目標に照射する。目
標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたレーザ受信光
をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。すなわち、図３のａの
ゲインを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７
は、目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を
設定し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較する
ことにより、スレショルド電圧以上の信号を取り出しス
トップパルス、トとして距離カウンタ８及びクラスタカ
ウンタ１０に出力する。距離カウンタ８はスタートパル
ス、ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計
数データ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、
距離カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離
データとして表示する。一方、クラスタカウンタ１０
は、信号検出器７から出力される信号トをモニタし、図
３のパルス評価時間中に発生したストップパルスの計数
を行う。ゲイン設定回路１１は、クラスタカウンタ１０
の計数値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅器
は、次の距離測定周期でフィードバックされたゲインに
より、受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図３のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行われる。反射信号の分布が図３のイの状態と
なったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大き
い信号がΔｔ間、受信されることになる。この時、信号
検出器７の出力であるストップパルス、トはΔｔ間、ク
ラスタパルスとしてクラスタカウンタ１０に計数され
る。ゲイン設定回路はクラスタカウンタの値からゲイン
を図３のａの値からｂの値に設定し、その設定値をゲイ
ン制御増幅器にフィードバックする。次の距離測定周期
で再度クラスタカウンタの計数結果を評価し、図３のｂ
の値からｃの値に設定する。このようにクラスタカウン
タの計数値により設定すべきゲインの値を決め、受信ビ
デオ信号に対するゲインの制御を行う。図５は、クラス
タカウンタの計数値評価によるクラスタカウンタ抑止の
概略を示している。In the distance measuring device configured as described above, the laser oscillator 1 oscillates a pulsed laser beam a and outputs it to the transmission optical system 2. Also, it outputs a start pulse and a signal synchronized with the output of the laser light. The transmission optical system 2 irradiates the target with the laser beam B output from the laser oscillator. The laser light C reflected by the target is received by the receiving optical system 3 and is output to the video signal converter 4 as laser receiving light D. The video signal converter 4 converts the input laser reception light into a video signal and outputs the video signal to the gain control amplifier 5. On the other hand, the gain control signal generation circuit 6 uses the start pulse synchronized with the laser emission light as a trigger to generate a gain control signal L by an initial gain preset as a circuit constant, and outputs it to the gain control amplifier 5. The gain control amplifier 5 amplifies the video signal e with a gain determined by the gain control signal re. That is, the gain control is performed with the gain shown in FIG. 3A as the initial value. Signal detector 7
Sets a threshold voltage as a threshold for detecting a target signal and compares it with a signal level of an input video signal to extract a signal having a threshold voltage or more, and outputs a stop pulse to the distance counter 8 and the cluster counter 10 as a stop pulse. Output. The distance counter 8 counts the start pulse, the stop pulse to the stop pulse, and the pulse between the count pulses, and outputs the count data to the display 9 as the count data. The display 9 is
The count data of the distance counter 8 and C are converted into distances and displayed as distance data. On the other hand, the cluster counter 10
Monitors the signal output from the signal detector 7 and counts the stop pulse generated during the pulse evaluation time of FIG. The gain setting circuit 11 includes a cluster counter 10
The gain is set from the count value of and the gain setting signal is fed back to the gain control amplifier. The gain control amplifier controls the gain of the received video signal according to the gain fed back in the next distance measurement cycle. Normally, when the distribution of the reflection signal due to fog or rain is as shown in Fig. 3, the input gain is controlled by the gain control curve of the initial gain setting value a. When the distribution of the reflected signal becomes the state of (a) in FIG. 3, a signal larger than the set gain control curve a is received during Δt. At this time, the stop pulse, which is the output of the signal detector 7, is counted by the cluster counter 10 as a cluster pulse for Δt. The gain setting circuit sets the gain from the value of the cluster counter to the value of b in FIG. 3 and feeds back the set value to the gain control amplifier. In the next distance measurement cycle, the counting result of the cluster counter is evaluated again, and
Set the value of to the value of c. In this way, the value of the gain to be set is determined by the count value of the cluster counter, and the gain of the received video signal is controlled. FIG. 5 shows an outline of cluster counter inhibition by evaluation of the count value of the cluster counter.
【００１０】実施例２．図２はこの発明の別の実施例を
示す構成図であり、１は、レーザを発振して空間にレー
ザ波を出力すると共にスタートパルスを出力するレーザ
発振器、２は、レーザ光を目標に照射する送信光学系、
３は、目標に反射したレーザ光を受信する受信光学系、
４は、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデオ
信号変換器、５は、受信したビデオ信号の入力ゲインを
制御するゲイン制御増幅器、６は、前記ビデオ信号のゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路、７は
ゲイン制御増幅器のビデオ信号出力から目標などの信号
検出を行いストップパルスを出力する信号検出器、８
は、距離を計測する距離カウンタ、９は、距離カウンタ
の出力を距離として出力する表示器、１２は、一定時間
内に発生したストップパルスのパルス幅を検出するパル
ス幅検出回路、１１は、パルス幅検出回路の値によりゲ
インを設定するゲイン設定回路である。Embodiment 2. FIG. 2 is a configuration diagram showing another embodiment of the present invention, in which 1 is a laser oscillator that oscillates a laser to output a laser wave to the space and outputs a start pulse, and 2 is a target for irradiating laser light. Transmission optics,
3 is a receiving optical system for receiving the laser light reflected by the target,
4 is a video signal converter for converting the received laser light into a video signal, 5 is a gain control amplifier for controlling the input gain of the received video signal, and 6 is a gain control for generating a gain control signal of the video signal. A signal generation circuit, 7 is a signal detector for detecting a signal such as a target from the video signal output of the gain control amplifier and outputting a stop pulse, 8
Is a distance counter that measures the distance, 9 is a display that outputs the output of the distance counter as the distance, 12 is a pulse width detection circuit that detects the pulse width of the stop pulse generated within a fixed time, and 11 is a pulse It is a gain setting circuit that sets the gain according to the value of the width detection circuit.
【００１１】前記のように構成された距離測定装置にお
いて、レーザ発振器１は、パルスのレーザ光イを発振し
送信光学系２に出力する。また、レーザ光の出力と同期
したスタートパルス、ヌを出力する。送信光学系２は、
レーザ発振機の出力したレーザ光ロを目標に照射する。
目標に反射したレーザ光ハは受信光学系３により受信さ
れ、レーザ受信光ニとしてビデオ信号変換器４へ出力さ
れる。ビデオ信号変換器４は、入力されたれレーザ受信
光をビデオ信号に変換し、ゲイン制御増幅器５へ出力す
る。一方、ゲイン制御信号発生回路６は、レーザ発射光
に同期したスタートパルスをトリガとし、回路定数とし
て予め設定されている初期ゲインにより、ゲイン制御信
号リを生成し、ゲイン制御増幅器５に出力する。ゲイン
制御増幅器５は、ゲイン制御信号リにより決まるゲイン
によりビデオ信号ホを増幅する。即ち、図３のａのゲイ
ンを初期値としてゲイン制御を行う。信号検出器７は、
目標信号検出のしきい値としてスレショルド電圧を設定
し、入力されたビデオ信号の信号レベルと比較すること
により、スレショルド電圧以上の信号を取り出しストッ
プパルス、トとして距離カウンタ８及びパルス幅検出回
路１２に出力する。距離カウンタ８はスタートパルス、
ヌからストップパルス、ト間のパルスを計数し、計数デ
ータ、チとして表示器９に出力する。表示器９は、距離
カウンタ８の計数データ、チを距離に変換し、距離デー
タとして表示する。一方、パルス幅検出回路１２は、信
号検出器７から出力される信号をモニタし、図４のパル
ス評価時間中に発生したストップパルスのパルス幅の検
出を行う。ゲイン設定回路１１は、パルス幅検出回路１
２の検出値からゲインを設定し、ゲイン設定信号ヲをゲ
イン制御増幅器にフィードバックする。ゲイン制御増幅
器は、次の距離測定周期でこのフィードバックされたゲ
インより受信されたビデオ信号のゲイン制御を行う。通
常、霧や雨による反射信号の分布が図４のアである場
合、初期ゲイン設定値ａのゲイン制御曲線で入力ゲイン
の制御が行なわれる。反射信号の分布が図４のイの状態
となったとき、設定されているゲイン制御曲線ａより大
きい信号が図４のΔｔ間、受信されることになる。この
時、信号検出器７の出力であるストップパルス、トはパ
ルス幅検出回路１２でΔｔ間、のパルス幅を持つストッ
プパルスとして検出される。ゲイン設定回路１１は、パ
ルス幅検出回路１２の検出結果からゲインを図４のａの
値からｂの値に設定し、その設定値をゲイン制御器５に
フィードバックする。次の距離測定周期で再度一定時間
内のパルス幅を評価し、図４のｂの値からｃの値に設定
する。このようにパルス幅検出回路の検出値により設定
すべきゲインの値を決め、受信ビデオ信号に対するゲイ
ン制御を行う。図６は、ストップパルスのパルス幅評価
によるクラスタ抑止の概略を示している。In the distance measuring device configured as described above, the laser oscillator 1 oscillates a pulsed laser beam a and outputs it to the transmission optical system 2. Also, it outputs a start pulse and a signal synchronized with the output of the laser light. The transmission optical system 2 is
The target is irradiated with the laser beam B output by the laser oscillator.
The laser light C reflected by the target is received by the receiving optical system 3 and is output to the video signal converter 4 as laser receiving light D. The video signal converter 4 converts the input laser reception light into a video signal and outputs the video signal to the gain control amplifier 5. On the other hand, the gain control signal generation circuit 6 uses the start pulse synchronized with the laser emission light as a trigger to generate a gain control signal L by an initial gain preset as a circuit constant, and outputs it to the gain control amplifier 5. The gain control amplifier 5 amplifies the video signal e with a gain determined by the gain control signal re. That is, the gain control is performed with the gain shown in FIG. 3A as an initial value. The signal detector 7 is
By setting a threshold voltage as a threshold for detecting a target signal and comparing it with the signal level of an input video signal, a signal above the threshold voltage is taken out and a stop pulse is output to the distance counter 8 and the pulse width detection circuit 12 as a stop pulse. Output. The distance counter 8 has a start pulse,
The number of stop pulses and the number of pulses between g are counted and output to the display 9 as count data, h. The display 9 converts the count data of the distance counter 8 and C into a distance and displays it as distance data. On the other hand, the pulse width detection circuit 12 monitors the signal output from the signal detector 7 and detects the pulse width of the stop pulse generated during the pulse evaluation time of FIG. The gain setting circuit 11 is the pulse width detection circuit 1
The gain is set from the detected value of 2, and the gain setting signal is fed back to the gain control amplifier. The gain control amplifier controls the gain of the received video signal from the fed-back gain in the next distance measurement cycle. Normally, when the distribution of the reflection signal due to fog or rain is as shown in FIG. 4, the input gain is controlled by the gain control curve of the initial gain setting value a. When the distribution of the reflected signal is in the state of b in FIG. 4, a signal larger than the set gain control curve a is received during Δt in FIG. At this time, the stop pulse output from the signal detector 7 is detected by the pulse width detection circuit 12 as a stop pulse having a pulse width of Δt. The gain setting circuit 11 sets the gain from the value a to the value b in FIG. 4 based on the detection result of the pulse width detection circuit 12, and feeds back the set value to the gain controller 5. The pulse width within a certain period of time is evaluated again in the next distance measurement cycle, and the value of b is set to the value of c in FIG. In this way, the gain value to be set is determined by the detection value of the pulse width detection circuit, and the gain control for the received video signal is performed. FIG. 6 shows an outline of cluster suppression by evaluating the pulse width of the stop pulse.
【００１２】[0012]
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects.
【００１３】距離測定装置は目標からの反射波信号をモ
ニタリング、評価し、入力ゲインを随時補正制御するこ
とにより、、霧や雨等大気中の状態変化によって生ずる
クラスタを抑止でき、精度の高い安定した距離測定がで
きる。The distance measuring device monitors and evaluates the reflected wave signal from the target and corrects and controls the input gain at any time, whereby clusters caused by changes in atmospheric conditions such as fog and rain can be suppressed, and highly accurate and stable. You can measure the distance.
【図１】この発明による実施例１を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment according to the present invention.
【図２】この発明の実施例２を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図３】反射信号が距離によって均一である場合の分布
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a distribution and a gain control curve when a reflection signal is uniform depending on a distance.
【図４】反射信号が距離によって均一でない場合の分布
とゲイン制御曲線の関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a distribution and a gain control curve when a reflection signal is not uniform depending on a distance.
【図５】この発明での実施例１．クラスタカウンタの計
数値評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。FIG. 5 is a first embodiment of the present invention. It is a figure showing an outline of cluster inhibition by evaluation of a count value of a cluster counter.
【図６】この発明での実施例２．ストップパルスのパル
ス幅評価によるクラスタ抑止の概要を示した図である。FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention. It is the figure which showed the outline of the cluster inhibition by the pulse width evaluation of a stop pulse.
【図７】従来の距離測定装置を示す構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing a conventional distance measuring device.
【図８】受信信号の信号レベル分布図である。FIG. 8 is a signal level distribution chart of a received signal.
１ レーザ発振器 ２ 送信光学系 ３ 受信光学系 ４ ビデオ信号変換器 ５ ゲイン制御増幅器 ６ ゲイン制御信号発生回路 ７ 信号検出器 ８ 距離カウンタ ９ 表示器 １０ クラスタカウンタ １１ ゲイン設定回路 １２ パルス幅検出回路 1 Laser Oscillator 2 Transmission Optical System 3 Reception Optical System 4 Video Signal Converter 5 Gain Control Amplifier 6 Gain Control Signal Generation Circuit 7 Signal Detector 8 Distance Counter 9 Indicator 10 Cluster Counter 11 Gain Setting Circuit 12 Pulse Width Detection Circuit
Claims (2)
すると共に、スタートパルスを出力するレーザ発振器
と、前記レーザ発振器のレーザ光を目標に照射する送信
光学系と、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系と、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデ
オ信号変換器と、前記ビデオ信号のゲイン制御を行うゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路と、前
記ゲイン制御信号によりビデオ信号のゲインを制御する
ゲイン制御増幅器と、ゲイン制御増幅器のビデオ信号出
力から目標等の信号検出を行いストップパルスを出力す
る信号検出器と、一定時間内に発生したストップパルス
の計数を行うクラスタカウンタと、このクラスタカウン
タの計数値によって前記ビデオ信号のゲインを設定する
ゲイン設定回路と、スタートパルスとストップパルスを
入力し、その時間差により距離を計測する距離カウンタ
とを備えたことを特徴とする距離測定装置。1. A laser oscillator that oscillates a laser to output a laser wave in space and outputs a start pulse, a transmission optical system that irradiates the laser light of the laser oscillator to a target, and laser light reflected from the target. A receiving optical system, a video signal converter for converting the received laser light into a video signal, a gain control signal generating circuit for generating a gain control signal for gain control of the video signal, and the gain control signal. A gain control amplifier that controls the gain of the video signal, a signal detector that detects the target signal from the video signal output of the gain control amplifier, and outputs a stop pulse, and a cluster that counts the stop pulse generated within a fixed time A counter, and a gain setting circuit for setting the gain of the video signal according to the count value of the cluster counter; A distance measuring device comprising: a distance counter for inputting a start pulse and a stop pulse and measuring a distance by a time difference between them.
すると共に、スタートパルスを出力するレーザ発振器
と、前記レーザ発振器のレーザ光を目標に照射する送信
光学系と、目標から反射したレーザ光を受信する受信光
学系と、受信したレーザ光をビデオ信号に変換するビデ
オ信号変換器と、前記ビデオ信号のゲイン制御を行うゲ
イン制御信号を生成するゲイン制御信号発生回路と、前
記ゲイン制御信号によりビデオ信号のゲインを制御する
ゲイン制御増幅器と、ゲイン制御増幅器のビデオ信号出
力から目標等の信号検出を行いストップパルスを出力す
る信号検出器と、一定時間内に発生した前記ストップパ
ルスのパルス幅を検出するパルス幅検出回路と、このパ
ルス幅検出回路で検出されたパルス幅によって前記ビデ
オ信号のゲインを設定するゲイン設定回路と、スタート
パルスとストップパルスを入力し、その時間差により距
離を計測する距離カウンタとを備えたことを特徴とする
距離測定装置。2. A laser oscillator that oscillates a laser to output a laser wave in a space and outputs a start pulse, a transmission optical system that irradiates a laser beam of the laser oscillator to a target, and a laser beam reflected from the target. A receiving optical system, a video signal converter for converting the received laser light into a video signal, a gain control signal generating circuit for generating a gain control signal for gain control of the video signal, and the gain control signal. A gain control amplifier for controlling the gain of the video signal, a signal detector for detecting a signal such as a target from the video signal output of the gain control amplifier and outputting a stop pulse, and a pulse width of the stop pulse generated within a fixed time Set the gain of the video signal by the pulse width detection circuit to detect and the pulse width detected by this pulse width detection circuit And a gain setting circuit for inputting a start pulse and a stop pulse, and a distance counter for measuring a distance by the time difference between them.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3543893A JPH06249959A (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Distance measuring equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3543893A JPH06249959A (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Distance measuring equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06249959A true JPH06249959A (en) | 1994-09-09 |
Family
ID=12441858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3543893A Pending JPH06249959A (en) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Distance measuring equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06249959A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103576163A (en) * | 2013-10-10 | 2014-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Laser distance measuring system and control method thereof |
| JP2014059223A (en) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | Optical radar device |
| JPWO2019116641A1 (en) * | 2017-12-15 | 2020-12-03 | コニカミノルタ株式会社 | Distance measuring device, control method of distance measuring device, and control program of distance measuring device |
-
1993
- 1993-02-24 JP JP3543893A patent/JPH06249959A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014059223A (en) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | Optical radar device |
| CN103576163A (en) * | 2013-10-10 | 2014-02-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Laser distance measuring system and control method thereof |
| JPWO2019116641A1 (en) * | 2017-12-15 | 2020-12-03 | コニカミノルタ株式会社 | Distance measuring device, control method of distance measuring device, and control program of distance measuring device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10302747B2 (en) | Distance measuring apparatus, electronic device, method for measuring distance, and recording medium | |
| KR101440085B1 (en) | Apparatus for laser range finder and method for estimating laser range | |
| US5523835A (en) | Distance measuring equipment | |
| US6587185B1 (en) | Distance measuring apparatus | |
| US3557373A (en) | Method and circuits for regulating the gain of a photomultiplier for laser-telemetry apparatus | |
| JP3249592B2 (en) | Distance detection method | |
| JP2000346941A (en) | Distance measuring device | |
| JPH06249959A (en) | Distance measuring equipment | |
| KR100335597B1 (en) | Apparatus and method for measuring optical distance | |
| JPH11352226A (en) | Highly accurate distance-measuring apparatus | |
| JPH1123710A (en) | Range finder | |
| JP2500733B2 (en) | Laser distance measuring device | |
| JP2001349943A (en) | Laser range finder, laser range finding method, and measuring device | |
| JPH10153660A (en) | Distance-measuring device | |
| JPH0523176U (en) | Laser range finder | |
| KR0148447B1 (en) | Measuring equipment and method of distance using laser beam scanner | |
| JP2743038B2 (en) | Underwater distance measuring device using laser light | |
| JPH07229967A (en) | Distance measuring apparatus | |
| JPH05231818A (en) | Laser distance measuring device | |
| KR0140128B1 (en) | The apparatus and method for distance error correctable optic distantt measurement | |
| JPH08184672A (en) | Distance measuring apparatus | |
| JPH04307387A (en) | Range finder device | |
| KR0140129B1 (en) | The apparatus and method for distance error correctable distance measurement | |
| JP2545311B2 (en) | Underwater distance measuring device with laser light | |
| JPH04279878A (en) | Laser range finder |