JPH06246668A - 真空吸着装置 - Google Patents
真空吸着装置Info
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- JPH06246668A JPH06246668A JP5522093A JP5522093A JPH06246668A JP H06246668 A JPH06246668 A JP H06246668A JP 5522093 A JP5522093 A JP 5522093A JP 5522093 A JP5522093 A JP 5522093A JP H06246668 A JPH06246668 A JP H06246668A
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- vacuum suction
- sucker
- vacuum
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 冷菓製品であっても確実に吸着及び切離しが
出来る真空吸着装置を提供する。 【構成】 冷菓製品を吸着把持する真空吸着盤と、この
真空吸着盤への真空エアーの供給をオンオフ制御させる
切換弁と、この真空吸着盤の外周縁部を真空吸着盤の軸
方向に沿って昇降する筒状の剥離体と、この剥離体を昇
降制御させるエアシリンダとから構成される。そしてこ
の剥離体は、常時は、真空吸着盤の吸着部より後方へ位
置させておき、吸着把持開放時に、真空吸着盤の吸着部
より前方へ移動させることにより、再凍結等により吸着
部と冷菓製品が結合状態になっていても、該冷菓製品を
吸着部から確実に切離す。
出来る真空吸着装置を提供する。 【構成】 冷菓製品を吸着把持する真空吸着盤と、この
真空吸着盤への真空エアーの供給をオンオフ制御させる
切換弁と、この真空吸着盤の外周縁部を真空吸着盤の軸
方向に沿って昇降する筒状の剥離体と、この剥離体を昇
降制御させるエアシリンダとから構成される。そしてこ
の剥離体は、常時は、真空吸着盤の吸着部より後方へ位
置させておき、吸着把持開放時に、真空吸着盤の吸着部
より前方へ移動させることにより、再凍結等により吸着
部と冷菓製品が結合状態になっていても、該冷菓製品を
吸着部から確実に切離す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、真空吸着盤を用いて
製品を搬送する場合に、該製品を吸着、把持する真空吸
着装置であって、特に冷凍製品であっても確実に吸着、
切離しできる真空吸着装置に関する。
製品を搬送する場合に、該製品を吸着、把持する真空吸
着装置であって、特に冷凍製品であっても確実に吸着、
切離しできる真空吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】生産、物流等のあらゆる分野において、
ロボットが導入されている。ロボットには、大別して、
ロボットのマニプレータ先端に工具、溶接電極、塗装用
スプレーガン等を設けたものや、マニプレータ先端に把
持機構を設けたものに分けられる。上記把持機構につい
ても、２個あるいは、それ以上の指による把握機構、電
磁吸着機構、真空吸着機構等多くの把持機構を挙げるこ
とができる。この把持機構は、把持対象物の特性にあっ
たものを選択するが、機構の簡素化および把持対象物の
物性、位置合わせの容易さ等から真空吸着機構が多用さ
れている。この真空吸着機構は、真空吸着盤を把持対象
物に接触させた後、真空吸着盤内を真空に近づけること
により、対象物を把持するものである。対象物を真空吸
着盤から分離するには、真空吸着盤内を負圧状態から陽
圧状態にすることにより達成される。
ロボットが導入されている。ロボットには、大別して、
ロボットのマニプレータ先端に工具、溶接電極、塗装用
スプレーガン等を設けたものや、マニプレータ先端に把
持機構を設けたものに分けられる。上記把持機構につい
ても、２個あるいは、それ以上の指による把握機構、電
磁吸着機構、真空吸着機構等多くの把持機構を挙げるこ
とができる。この把持機構は、把持対象物の特性にあっ
たものを選択するが、機構の簡素化および把持対象物の
物性、位置合わせの容易さ等から真空吸着機構が多用さ
れている。この真空吸着機構は、真空吸着盤を把持対象
物に接触させた後、真空吸着盤内を真空に近づけること
により、対象物を把持するものである。対象物を真空吸
着盤から分離するには、真空吸着盤内を負圧状態から陽
圧状態にすることにより達成される。
【０００３】この従来の真空吸着盤をロボットの把持機
構として用いたカップタイプ冷菓（以下、「カップアイ
ス」という。）の箱詰ラインを図８に示す。図に於て、
Ａはサック状に折り畳まれたカートンを起こし、カート
ン底部のフラップ折込、糊付けするカートンエレクタで
ある。底部を糊付けされたカートン２は開口部を上面と
し、所定数集積され、コンベア４ａ，４ｂにより、ロボ
ットＢ前の所定の位置まで搬送される。
構として用いたカップタイプ冷菓（以下、「カップアイ
ス」という。）の箱詰ラインを図８に示す。図に於て、
Ａはサック状に折り畳まれたカートンを起こし、カート
ン底部のフラップ折込、糊付けするカートンエレクタで
ある。底部を糊付けされたカートン２は開口部を上面と
し、所定数集積され、コンベア４ａ，４ｂにより、ロボ
ットＢ前の所定の位置まで搬送される。
【０００４】さらに、冷凍トンネルよりカップアイス１
が、供給コンベア５上に２列に整列されて、ロボットＢ
前の所定の位置まで搬送される。このロボットＢのマニ
プレータ先端には真空吸着機構として真空吸着盤装置３
０が備えられており、カップアイス１を１２個同時に吸
着把持し、供給コンベア５からコンベア４ｂ上のカート
ン２内に挿入する様になっている。この真空吸着盤装置
３０の外観図を図５に、図６にその一部破断側面図を示
す。これらの図に示すように真空吸着盤装置３０は１２
本の中空軸棒３２をカップの集積配列に従って垂設し、
それぞれナット３６でベース板３５に固定される。そし
て、その先端に真空吸着盤３１が固設される。又、反対
側にはエアチューブ３４がそれぞれ接続され、図示しな
いが該エアチューブ３４を一本のエアチューブに連通さ
せた後切換弁を介して真空ポンプに接続される。そし
て、この真空吸着盤装置３０は、連結棒３３を介してロ
ボットＢのマニプレータに連結される。
が、供給コンベア５上に２列に整列されて、ロボットＢ
前の所定の位置まで搬送される。このロボットＢのマニ
プレータ先端には真空吸着機構として真空吸着盤装置３
０が備えられており、カップアイス１を１２個同時に吸
着把持し、供給コンベア５からコンベア４ｂ上のカート
ン２内に挿入する様になっている。この真空吸着盤装置
３０の外観図を図５に、図６にその一部破断側面図を示
す。これらの図に示すように真空吸着盤装置３０は１２
本の中空軸棒３２をカップの集積配列に従って垂設し、
それぞれナット３６でベース板３５に固定される。そし
て、その先端に真空吸着盤３１が固設される。又、反対
側にはエアチューブ３４がそれぞれ接続され、図示しな
いが該エアチューブ３４を一本のエアチューブに連通さ
せた後切換弁を介して真空ポンプに接続される。そし
て、この真空吸着盤装置３０は、連結棒３３を介してロ
ボットＢのマニプレータに連結される。
【０００５】図７は、この真空吸着盤装置の配管系統図
を示す。図中３８は圧縮空気供給源、３９は真空ポンプ
である。以上の構成に於て、ロボットＢの前のコンベア
４ｂの所定位置にカートンが所定数、例えば６個配列さ
れ、供給コンベア５の所定位置にはカップアイスが１２
個２列集積配置された時、これらの整列完了信号に基づ
いてロボットＢは、真空吸着盤装置３０を供給コンベア
５のカップアイス１上に移動する。この時、切換弁を操
作する電磁弁３７は非励磁状態であり、１２個の真空吸
着盤３１からは圧縮空気が吹き出している。そして真空
吸着盤３１をカップアイス１上面に当接する位置まで真
空吸着盤装置３０を下降させ、前記電磁弁３７を励磁状
態にして真空吸着盤３１内を真空にして、カップアイス
１を吸着把持する。カップアイス１を１２個吸着把持し
た状態で、ロボットＢは真空吸着盤装置３０を所定の高
さまで上昇後、コンベア４ｂのカートン２上に移動し、
カップアイス１の配置される所定の高さまで下降し、電
磁弁３７を非励磁状態にして真空吸着盤３１内の真空破
壊と圧縮空気を吹き出すことにより、カップアイス１を
吸着把持状態から開放して、カートン２内にカップアイ
ス１を落下挿入する。その後、ロボットＢは、真空吸着
盤装置３０を所定の高さまで上昇させ、再び供給コンベ
ア５のカップアイス１上に移動させる。ロボットＢは、
カップアイス１をカートン２内の所定の段数分、例えば
３段なら３回前記挿入動作を繰り返す。
を示す。図中３８は圧縮空気供給源、３９は真空ポンプ
である。以上の構成に於て、ロボットＢの前のコンベア
４ｂの所定位置にカートンが所定数、例えば６個配列さ
れ、供給コンベア５の所定位置にはカップアイスが１２
個２列集積配置された時、これらの整列完了信号に基づ
いてロボットＢは、真空吸着盤装置３０を供給コンベア
５のカップアイス１上に移動する。この時、切換弁を操
作する電磁弁３７は非励磁状態であり、１２個の真空吸
着盤３１からは圧縮空気が吹き出している。そして真空
吸着盤３１をカップアイス１上面に当接する位置まで真
空吸着盤装置３０を下降させ、前記電磁弁３７を励磁状
態にして真空吸着盤３１内を真空にして、カップアイス
１を吸着把持する。カップアイス１を１２個吸着把持し
た状態で、ロボットＢは真空吸着盤装置３０を所定の高
さまで上昇後、コンベア４ｂのカートン２上に移動し、
カップアイス１の配置される所定の高さまで下降し、電
磁弁３７を非励磁状態にして真空吸着盤３１内の真空破
壊と圧縮空気を吹き出すことにより、カップアイス１を
吸着把持状態から開放して、カートン２内にカップアイ
ス１を落下挿入する。その後、ロボットＢは、真空吸着
盤装置３０を所定の高さまで上昇させ、再び供給コンベ
ア５のカップアイス１上に移動させる。ロボットＢは、
カップアイス１をカートン２内の所定の段数分、例えば
３段なら３回前記挿入動作を繰り返す。
【０００６】そして、カップアイス１をカートン内に所
定の挿入した後、該カートン２は、コンベア４ｂ，４ｃ
により搬送され、トップシーラＣによりカートン２の開
口部のフラップを折込、糊付けされる。その後、所定の
カートン数を集積し段ボール箱詰めして、冷凍状態で保
管、流通される。
定の挿入した後、該カートン２は、コンベア４ｂ，４ｃ
により搬送され、トップシーラＣによりカートン２の開
口部のフラップを折込、糊付けされる。その後、所定の
カートン数を集積し段ボール箱詰めして、冷凍状態で保
管、流通される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の真空吸着盤装置において、カップアイスのよう
な冷凍製品を取扱う場合、真空吸着盤により冷凍製品を
吸着した時、冷凍製品の表面が結露している為、該結露
水の凍結により真空吸着盤と冷凍製品が固着される現象
が生じる。この為、従来装置に於ては前述した様に、該
冷凍製品を吸着把持状態から開放するため、真空吸着盤
内の真空解除後に圧縮空気を送って吸着状態を強制的に
開放させようとしても、結露水の凍結による真空吸着盤
と冷凍製品の結合状態を維持し続けるので、冷凍製品を
吸着把持状態から開放することが出来ない現象が生じる
場合がある。
た従来の真空吸着盤装置において、カップアイスのよう
な冷凍製品を取扱う場合、真空吸着盤により冷凍製品を
吸着した時、冷凍製品の表面が結露している為、該結露
水の凍結により真空吸着盤と冷凍製品が固着される現象
が生じる。この為、従来装置に於ては前述した様に、該
冷凍製品を吸着把持状態から開放するため、真空吸着盤
内の真空解除後に圧縮空気を送って吸着状態を強制的に
開放させようとしても、結露水の凍結による真空吸着盤
と冷凍製品の結合状態を維持し続けるので、冷凍製品を
吸着把持状態から開放することが出来ない現象が生じる
場合がある。
【０００８】この様に、真空吸着盤と冷凍製品の結合状
態が維持されると、該冷凍製品の無搬送による欠品を発
生したり、ロボットのマニプレータを移動させた時に真
空吸着盤下の該冷凍製品により真空吸着盤装置の軌跡の
範囲が大きくなり、該軌跡周辺部へ衝突して、ロボット
あるいは、その周辺装置、搬送物を変形、破損させると
いう事故を生じる。この事故が発生するとロボットおよ
び、その周辺装置は停止し、復旧に大きな時間と労力を
要していた。
態が維持されると、該冷凍製品の無搬送による欠品を発
生したり、ロボットのマニプレータを移動させた時に真
空吸着盤下の該冷凍製品により真空吸着盤装置の軌跡の
範囲が大きくなり、該軌跡周辺部へ衝突して、ロボット
あるいは、その周辺装置、搬送物を変形、破損させると
いう事故を生じる。この事故が発生するとロボットおよ
び、その周辺装置は停止し、復旧に大きな時間と労力を
要していた。
【０００９】一般にロボットのマニプレータ先端部は、
高速動作のために簡素化、軽量化を図る必要があり、把
持機構はその条件に適合したものが選択される。特に真
空吸着盤は、これらの要件を満たしているが、冷凍製品
を取扱う場合、凍結によるトラブルが生じない装置の出
現が待たれていた。
高速動作のために簡素化、軽量化を図る必要があり、把
持機構はその条件に適合したものが選択される。特に真
空吸着盤は、これらの要件を満たしているが、冷凍製品
を取扱う場合、凍結によるトラブルが生じない装置の出
現が待たれていた。
【００１０】本発明は、前述した従来技術の問題点に鑑
みなされたもので、冷凍製品であっても吸着後の切離し
が確実にできる真空吸着装置を提供することを目的とす
る。
みなされたもので、冷凍製品であっても吸着後の切離し
が確実にできる真空吸着装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上述の目的は、製品の把
持に真空吸着盤を用いた真空吸着装置であって、切換弁
を介して真空ポンプと連通させ製品を吸着把持する真空
吸着盤と、この真空吸着盤を内蔵させ真空吸着盤の軸方
向に昇降自在に移動する筒状の剥離体と、この剥離体を
昇降させる昇降装置とを備え、常時は前記剥離体を真空
吸着盤より後方へ位置させ、吸着把持開放時に該剥離体
を真空吸着盤より前方へ移動させることを特徴とする真
空吸着装置によって達成される。
持に真空吸着盤を用いた真空吸着装置であって、切換弁
を介して真空ポンプと連通させ製品を吸着把持する真空
吸着盤と、この真空吸着盤を内蔵させ真空吸着盤の軸方
向に昇降自在に移動する筒状の剥離体と、この剥離体を
昇降させる昇降装置とを備え、常時は前記剥離体を真空
吸着盤より後方へ位置させ、吸着把持開放時に該剥離体
を真空吸着盤より前方へ移動させることを特徴とする真
空吸着装置によって達成される。
【００１２】
【作用】すなわち、本発明に係る真空吸着装置は、従来
の真空吸着盤内に真空、又は圧縮空気を供給するだけで
なく、真空吸着盤の外周縁部を真空吸着盤の軸方向に昇
降自在に運動する筒状の剥離体を設け、該剥離体を常時
は真空吸着盤の後方へ位置させ、吸着把持後の開放時に
該真空吸着盤の吸着部より前方へ突き出すように制御す
るものである。この為、冷菓製品の結露水が吸着時に吸
着部と再凍結し、吸着把持開放時に真空吸着盤の吸着部
と結合状態になっても、剥離体が真空吸着盤の吸着部よ
り前方へ移動し、該冷菓製品を真空吸着盤吸着部から強
制的に切離す。したがって、真空吸着盤の吸着部と冷菓
製品の結合状態は確実に切離されるため、吸着取り出し
時の切離しミスによる欠品の発生や該冷菓製品の衝突に
よるロボットあるいは、その周辺装置、搬送物を変形、
破損が皆無となった。
の真空吸着盤内に真空、又は圧縮空気を供給するだけで
なく、真空吸着盤の外周縁部を真空吸着盤の軸方向に昇
降自在に運動する筒状の剥離体を設け、該剥離体を常時
は真空吸着盤の後方へ位置させ、吸着把持後の開放時に
該真空吸着盤の吸着部より前方へ突き出すように制御す
るものである。この為、冷菓製品の結露水が吸着時に吸
着部と再凍結し、吸着把持開放時に真空吸着盤の吸着部
と結合状態になっても、剥離体が真空吸着盤の吸着部よ
り前方へ移動し、該冷菓製品を真空吸着盤吸着部から強
制的に切離す。したがって、真空吸着盤の吸着部と冷菓
製品の結合状態は確実に切離されるため、吸着取り出し
時の切離しミスによる欠品の発生や該冷菓製品の衝突に
よるロボットあるいは、その周辺装置、搬送物を変形、
破損が皆無となった。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて
詳述する。図８は、本発明に係る真空吸着装置をカップ
アイスの箱詰ラインに用いた例を示す。Ａはサック状に
折り畳まれたカートンを起こし、カートン底部のフラッ
プ折込、糊付けするカートンエレクタである。底部を糊
付けされたカートン２は開口部を上面とし、所定数集積
され、コンベア４ａ，４ｂにより、ロボットＢ前の所定
の位置まで搬送される。
詳述する。図８は、本発明に係る真空吸着装置をカップ
アイスの箱詰ラインに用いた例を示す。Ａはサック状に
折り畳まれたカートンを起こし、カートン底部のフラッ
プ折込、糊付けするカートンエレクタである。底部を糊
付けされたカートン２は開口部を上面とし、所定数集積
され、コンベア４ａ，４ｂにより、ロボットＢ前の所定
の位置まで搬送される。
【００１４】さらに、冷凍トンネルよりカップアイス１
が、供給コンベア５上に２列に整列されて、ロボットＢ
前の所定の位置まで搬送される。このロボットＢのマニ
プレータ先端には真空吸着機構として真空吸着盤装置３
０が備えられており、カップアイス１を１２個同時に吸
着把持し供給コンベア５からコンベア４ｂ上のカートン
２内に挿入する様になっている。図２に本発明に係る真
空吸着盤装置の外観図を、図１にその一部破断側面図を
示す。これらの図に於て、真空吸着盤装置３０は、把持
する冷菓製品の集積配列に対応して１２本の中空軸棒３
２はナット３６がベース板３５に垂設され、その先端に
真空吸着盤３１が設けられている。そして、反対側には
真空エアー、又は圧縮空気の吐出部と接続されたエアチ
ューブ３４がそれぞれ連結される。他方、真空吸着盤３
１の外周縁部には、該中空軸棒３２の軸方向に昇降自在
に移動できる筒状の剥離体６０を設け、該剥離体６０を
２個１組として取付台６１に固着し、この取付台６１を
エアシリンダ６２の伸縮ロッドと連結している。そして
図１に示すようにこの剥離体６０の下端部は、前記エア
シリンダ６２のロッドの最低ストローク時は真空吸着盤
の吸着面より上方位置にあり、伸長時の最大ストローク
時は真空吸着盤の吸着面より５ｍｍ程下方位置にくる様
に設定した。又、このエアシリンダ６２は、シリンダ内
径２５ｍｍのものを用いており、フランジ部は、ロボッ
トＢのマニプレータに連結されるベース板３５に固定さ
れている。６３ａ，６３ｂは該エアシリンダ６２を駆動
する圧縮空気を送るエアチューブである。そして、前記
した構成からなる真空吸着盤装置３０は、連結棒３３を
介してロボットＢのマニプレータに連結されている。
が、供給コンベア５上に２列に整列されて、ロボットＢ
前の所定の位置まで搬送される。このロボットＢのマニ
プレータ先端には真空吸着機構として真空吸着盤装置３
０が備えられており、カップアイス１を１２個同時に吸
着把持し供給コンベア５からコンベア４ｂ上のカートン
２内に挿入する様になっている。図２に本発明に係る真
空吸着盤装置の外観図を、図１にその一部破断側面図を
示す。これらの図に於て、真空吸着盤装置３０は、把持
する冷菓製品の集積配列に対応して１２本の中空軸棒３
２はナット３６がベース板３５に垂設され、その先端に
真空吸着盤３１が設けられている。そして、反対側には
真空エアー、又は圧縮空気の吐出部と接続されたエアチ
ューブ３４がそれぞれ連結される。他方、真空吸着盤３
１の外周縁部には、該中空軸棒３２の軸方向に昇降自在
に移動できる筒状の剥離体６０を設け、該剥離体６０を
２個１組として取付台６１に固着し、この取付台６１を
エアシリンダ６２の伸縮ロッドと連結している。そして
図１に示すようにこの剥離体６０の下端部は、前記エア
シリンダ６２のロッドの最低ストローク時は真空吸着盤
の吸着面より上方位置にあり、伸長時の最大ストローク
時は真空吸着盤の吸着面より５ｍｍ程下方位置にくる様
に設定した。又、このエアシリンダ６２は、シリンダ内
径２５ｍｍのものを用いており、フランジ部は、ロボッ
トＢのマニプレータに連結されるベース板３５に固定さ
れている。６３ａ，６３ｂは該エアシリンダ６２を駆動
する圧縮空気を送るエアチューブである。そして、前記
した構成からなる真空吸着盤装置３０は、連結棒３３を
介してロボットＢのマニプレータに連結されている。
【００１５】図３は、この真空吸着盤装置の配管系統図
を示す。図中３８，６５は５kg/cm2圧縮空気供給源、３
９は真空ポンプである。以上の構成に於て、ロボットＢ
の前のコンベア４ｂの所定位置にカートンが所定数、例
えば６個配列され、供給コンベア５の所定位置にはカッ
プアイスが１２個２列集積配置された時、これらの集積
完了信号に基づいてロボットＢは、真空吸着盤装置３０
を供給コンベア５のカップアイス１上に移動する。この
時、切換弁を操作する電磁弁３７は非励磁状態であり、
１２個の真空吸着盤３１からは圧縮空気が吹き出してい
る。他方、電磁弁６４も非励磁状態である為剥離体６０
は上昇位置にある。次にロボットＢを所定プログラムに
従って駆動し真空吸着盤３１をカップアイス１の上面に
接する位置まで真空吸着盤装置３０を下降させ、電磁弁
３７を励磁状態にして真空吸着盤３１内を真空にして、
カップアイス１を吸着把持させる。そして、カップアイ
ス１を１２個吸着把持した状態で、ロボットＢは真空吸
着盤装置３０を所定の高さまで上昇後、コンベア４ｂの
カートン２上に移動させ、カップアイス１の配置される
所定の高さまで下降させ、前記電磁弁３７を非励磁状態
にして真空吸着盤３１内の真空解除と圧縮空気を吹き出
すことにより、カップアイス１を吸着把持状態から開放
させ、カートン２内にカップアイス１を落下挿入させ
る。同時に、真空吸着盤装置３０も５ｍｍ程垂直に上昇
後、該電磁弁６４を励磁状態にして、剥離体６０を降下
させる。この操作により、真空吸着盤３１とカップアイ
ス１が結露水の再凍結によりくっついても、これを確実
に切離し分離、落下させる。そしてその後、ロボットＢ
は、真空吸着盤装置３０を所定の高さまで上昇させ、再
び供給コンベア５のカップアイス１上に移動、かつ電磁
弁６４を非励磁状態にして剥離体６０を上昇させる。以
上の動作を順次繰り返すことによってロボットＢは、カ
ップアイス１をカートン２内に所定の段数分、例えば３
段なら３回搬送動作を実行する。
を示す。図中３８，６５は５kg/cm2圧縮空気供給源、３
９は真空ポンプである。以上の構成に於て、ロボットＢ
の前のコンベア４ｂの所定位置にカートンが所定数、例
えば６個配列され、供給コンベア５の所定位置にはカッ
プアイスが１２個２列集積配置された時、これらの集積
完了信号に基づいてロボットＢは、真空吸着盤装置３０
を供給コンベア５のカップアイス１上に移動する。この
時、切換弁を操作する電磁弁３７は非励磁状態であり、
１２個の真空吸着盤３１からは圧縮空気が吹き出してい
る。他方、電磁弁６４も非励磁状態である為剥離体６０
は上昇位置にある。次にロボットＢを所定プログラムに
従って駆動し真空吸着盤３１をカップアイス１の上面に
接する位置まで真空吸着盤装置３０を下降させ、電磁弁
３７を励磁状態にして真空吸着盤３１内を真空にして、
カップアイス１を吸着把持させる。そして、カップアイ
ス１を１２個吸着把持した状態で、ロボットＢは真空吸
着盤装置３０を所定の高さまで上昇後、コンベア４ｂの
カートン２上に移動させ、カップアイス１の配置される
所定の高さまで下降させ、前記電磁弁３７を非励磁状態
にして真空吸着盤３１内の真空解除と圧縮空気を吹き出
すことにより、カップアイス１を吸着把持状態から開放
させ、カートン２内にカップアイス１を落下挿入させ
る。同時に、真空吸着盤装置３０も５ｍｍ程垂直に上昇
後、該電磁弁６４を励磁状態にして、剥離体６０を降下
させる。この操作により、真空吸着盤３１とカップアイ
ス１が結露水の再凍結によりくっついても、これを確実
に切離し分離、落下させる。そしてその後、ロボットＢ
は、真空吸着盤装置３０を所定の高さまで上昇させ、再
び供給コンベア５のカップアイス１上に移動、かつ電磁
弁６４を非励磁状態にして剥離体６０を上昇させる。以
上の動作を順次繰り返すことによってロボットＢは、カ
ップアイス１をカートン２内に所定の段数分、例えば３
段なら３回搬送動作を実行する。
【００１６】カップアイス１を所定の段数積んだ後に、
カートン２は、コンベア４ｂ，４ｃにより搬送され、ト
ップシーラＣによりカートン２の開口部のフラップを折
込、糊付けされる。その後、所定のカートン数を集積し
段ボール箱詰めして、冷凍状態で保管、流通する。
カートン２は、コンベア４ｂ，４ｃにより搬送され、ト
ップシーラＣによりカートン２の開口部のフラップを折
込、糊付けされる。その後、所定のカートン数を集積し
段ボール箱詰めして、冷凍状態で保管、流通する。
【００１７】したがって、本発明によれば、吸着把持開
放時に真空吸着盤吸着部と冷菓製品が結露水の再凍結に
よって結合状態になっても、剥離体が真空吸着盤吸着部
より前方へ移動する為、冷菓製品を真空吸着盤の吸着部
から確実に分離することが出来る。このため、従来のよ
うに真空吸着盤の吸着部と冷菓製品の結合状態に基づく
欠品の発生や該冷菓製品の衝突によるロボットあるい
は、その周辺装置、搬送物の変形、あるいは破損が皆無
となった。
放時に真空吸着盤吸着部と冷菓製品が結露水の再凍結に
よって結合状態になっても、剥離体が真空吸着盤吸着部
より前方へ移動する為、冷菓製品を真空吸着盤の吸着部
から確実に分離することが出来る。このため、従来のよ
うに真空吸着盤の吸着部と冷菓製品の結合状態に基づく
欠品の発生や該冷菓製品の衝突によるロボットあるい
は、その周辺装置、搬送物の変形、あるいは破損が皆無
となった。
【００１８】また、上述実施例は真空吸着盤を固定し、
剥離体を真空吸着盤の軸方向に昇降運動させる様述べた
が、図４に示す様に、剥離体を固定し、真空吸着盤を真
空吸着盤方向に昇降運動させるという構成をとっても良
い。したがってこの実施例によれば、真空吸着盤の吸着
把持開放と同時に真空吸着盤を上昇させることができ、
ロボットのマニプレータ動作に余分の工程を付加する必
要がない。又、本発明に於ては被吸着物を確実に切離す
剥離体を用いている為、真空吸着盤への配管を真空系統
と大気圧系統との切換のみ行い、圧縮空気の供給はなく
しても良い。
剥離体を真空吸着盤の軸方向に昇降運動させる様述べた
が、図４に示す様に、剥離体を固定し、真空吸着盤を真
空吸着盤方向に昇降運動させるという構成をとっても良
い。したがってこの実施例によれば、真空吸着盤の吸着
把持開放と同時に真空吸着盤を上昇させることができ、
ロボットのマニプレータ動作に余分の工程を付加する必
要がない。又、本発明に於ては被吸着物を確実に切離す
剥離体を用いている為、真空吸着盤への配管を真空系統
と大気圧系統との切換のみ行い、圧縮空気の供給はなく
しても良い。
【００１９】
【発明の効果】以上、詳述したように本発明にかかる真
空吸着装置は、吸着把持後、被吸着物を切り離す時に真
空吸着盤の吸着部と冷菓製品が再凍結等により結合状態
となっても、剥離体が真空吸着盤吸着部より前方へ移動
し、冷菓製品を真空吸着盤の吸着部から確実に切り離す
ことができる。このため、従来の様に真空吸着盤の吸着
部と冷菓製品の結合状態に基づく搬送製品の切り離しミ
スによる欠品の発生や該冷菓製品の衝突によるロボット
あるいは、その周辺装置、搬送物を変形、又は破損させ
るというトラブルが皆無となった。そのため、従来発生
していたトラブルによる損害と、その処理に要する時間
と費用がなくなった。
空吸着装置は、吸着把持後、被吸着物を切り離す時に真
空吸着盤の吸着部と冷菓製品が再凍結等により結合状態
となっても、剥離体が真空吸着盤吸着部より前方へ移動
し、冷菓製品を真空吸着盤の吸着部から確実に切り離す
ことができる。このため、従来の様に真空吸着盤の吸着
部と冷菓製品の結合状態に基づく搬送製品の切り離しミ
スによる欠品の発生や該冷菓製品の衝突によるロボット
あるいは、その周辺装置、搬送物を変形、又は破損させ
るというトラブルが皆無となった。そのため、従来発生
していたトラブルによる損害と、その処理に要する時間
と費用がなくなった。
【図１】実施例の真空吸着装置の一部破断側面図であ
る。
る。
【図２】実施例の真空吸着装置の外観図である。
【図３】実施例の真空吸着装置の配管系統図である。
【図４】図１の変形例を示す一部破断側面図である。
【図５】従来の真空吸着装置の外観図である。
【図６】図５の従来の真空吸着装置の一部破断側面図で
ある。
ある。
【図７】図５の従来の真空吸着装置の配管系統図であ
る。
る。
【図８】カップタイプ冷菓製品の箱詰ラインに用いた説
明図である。
明図である。
３０ 真空吸着装置 ３１ 真空吸着盤 ３２ 中空軸棒 ３４ エアチューブ ６０ 剥離体 ６１ 取付台 ６２ エアシリンダ ６３ エアチューブ
Claims (1)
- 【請求項１】 製品の把持に真空吸着盤を用いた真空吸
着装置であって、切換弁を介して真空ポンプと連通させ
製品を吸着把持する真空吸着盤と、この真空吸着盤を内
蔵させ真空吸着盤の軸方向に昇降自在に移動する筒状の
剥離体と、この剥離体を昇降させる昇降装置とを備え、
常時は前記剥離体を真空吸着盤より後方へ位置させ、吸
着把持開放時に該剥離体を真空吸着盤より前方へ移動さ
せることを特徴とする真空吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5522093A JPH06246668A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 真空吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5522093A JPH06246668A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 真空吸着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246668A true JPH06246668A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=12992534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5522093A Pending JPH06246668A (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 真空吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06246668A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105234954A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-01-13 | 武汉工程大学 | 一种搬运机械抓手 |
| JP2018034217A (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法 |
| US10369343B2 (en) | 2006-06-30 | 2019-08-06 | Biocompatibles Uk Limited | Apparatus and method to convey a fluid |
| EP3808496A1 (en) * | 2019-10-17 | 2021-04-21 | Nitto Belgium NV | Gripper for hole cover automation |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP5522093A patent/JPH06246668A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10369343B2 (en) | 2006-06-30 | 2019-08-06 | Biocompatibles Uk Limited | Apparatus and method to convey a fluid |
| US10369344B2 (en) | 2006-06-30 | 2019-08-06 | Biocompatibles Uk Limited | Apparatus and method to convey a fluid |
| CN105234954A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-01-13 | 武汉工程大学 | 一种搬运机械抓手 |
| JP2018034217A (ja) * | 2016-08-29 | 2018-03-08 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システムおよびワーク搬送方法 |
| CN107792664A (zh) * | 2016-08-29 | 2018-03-13 | 发那科株式会社 | 工件搬运***以及工件搬运方法 |
| CN107792664B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-06-28 | 发那科株式会社 | 工件搬运***以及工件搬运方法 |
| US10421621B2 (en) | 2016-08-29 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Work transferring system and work transferring method |
| EP3808496A1 (en) * | 2019-10-17 | 2021-04-21 | Nitto Belgium NV | Gripper for hole cover automation |
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