JPH06246560A - 三次元板材複合加工装置 - Google Patents
三次元板材複合加工装置Info
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- JPH06246560A JPH06246560A JP5031920A JP3192093A JPH06246560A JP H06246560 A JPH06246560 A JP H06246560A JP 5031920 A JP5031920 A JP 5031920A JP 3192093 A JP3192093 A JP 3192093A JP H06246560 A JPH06246560 A JP H06246560A
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- JP
- Japan
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- plate material
- workpiece holding
- workpiece
- plate
- laser processing
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 各種の加工部を含む三次元形状の板材加工製
品を数多くの加工機を必要とすることなく高い加工効率
をもって生産し、しかも少ない軸数で、取扱い性に優
れ、高精度の加工を行うことにある。 【構成】 工作物である板材Ｗを垂直姿勢で着脱可能に
保持し、一つのＸ軸方向に沿って延在する搬送路に沿っ
て位置決め移動可能な工作物保持搬送部材２７を設け
る。工作物保持搬送部材２７により保持された板材Ｗの
板面に対向するレーザ加工用ヘッド３９を有し板材Ｗに
対してレーザ加工を行うレーザ加工手段を設けると共
に、工作物保持搬送部材２７の搬送路の両側に各々アー
ム先端にツール７５，７７を交換可能に装着されて板材
Ｗに対して加圧成形加工を行う一対の加圧成形加工用ロ
ボット４７を設ける。
品を数多くの加工機を必要とすることなく高い加工効率
をもって生産し、しかも少ない軸数で、取扱い性に優
れ、高精度の加工を行うことにある。 【構成】 工作物である板材Ｗを垂直姿勢で着脱可能に
保持し、一つのＸ軸方向に沿って延在する搬送路に沿っ
て位置決め移動可能な工作物保持搬送部材２７を設け
る。工作物保持搬送部材２７により保持された板材Ｗの
板面に対向するレーザ加工用ヘッド３９を有し板材Ｗに
対してレーザ加工を行うレーザ加工手段を設けると共
に、工作物保持搬送部材２７の搬送路の両側に各々アー
ム先端にツール７５，７７を交換可能に装着されて板材
Ｗに対して加圧成形加工を行う一対の加圧成形加工用ロ
ボット４７を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、三次元板材複合加工装
置に関し、特にレーザ加工と加圧成形加工との複合加工
によって三次元形状の板材加工製品を完成させる三次元
板材複合加工装置に関するものである。
置に関し、特にレーザ加工と加圧成形加工との複合加工
によって三次元形状の板材加工製品を完成させる三次元
板材複合加工装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、図４に示されている如き三次元
形状の板材加工製品は、穴明け加工部、エンボス、バー
リング等のプレス成形加工部、切断加工部、曲げ加工部
などの各種加工部を含んでおり、従来、穴明け、エンボ
ス、バーリング等のプレス成形加工はタレットパンチプ
レス、切断加工はレーザ加工装置、曲げ加工はベンディ
ングマシンと云う如く、各加工を各加工装置により個別
に行っている。
形状の板材加工製品は、穴明け加工部、エンボス、バー
リング等のプレス成形加工部、切断加工部、曲げ加工部
などの各種加工部を含んでおり、従来、穴明け、エンボ
ス、バーリング等のプレス成形加工はタレットパンチプ
レス、切断加工はレーザ加工装置、曲げ加工はベンディ
ングマシンと云う如く、各加工を各加工装置により個別
に行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため上述の如き板
材加工製品を完成させるためには、プレス成形加工を行
うタレットパンチプレス、切断加工を行うレーザ加工
機、曲げ加工を行うベンディングマシン、その他、溶接
機、仕上げ加工用工具など、複数の加工機および工具が
必要となる。
材加工製品を完成させるためには、プレス成形加工を行
うタレットパンチプレス、切断加工を行うレーザ加工
機、曲げ加工を行うベンディングマシン、その他、溶接
機、仕上げ加工用工具など、複数の加工機および工具が
必要となる。
【０００４】複数の機械の取扱いに関しては、複数の作
業員が必要であり、また加工物の変更に伴い作業治具を
随時変更する必要があり、こうした前段取り作業には多
くの時間が費やされる。
業員が必要であり、また加工物の変更に伴い作業治具を
随時変更する必要があり、こうした前段取り作業には多
くの時間が費やされる。
【０００５】製品の変更サイクルが短く、しかも多種少
量生産が要求される試作用の板金加工を主とする加工分
野では、こうした生産性の低い製品の加工効率を如何に
向上させるかが大きい課題になっている。
量生産が要求される試作用の板金加工を主とする加工分
野では、こうした生産性の低い製品の加工効率を如何に
向上させるかが大きい課題になっている。
【０００６】本発明は、上述の如き課題に着目してなさ
れたものであり、各種の加工部を含む三次元形状の板材
加工製品を数多くの加工機を必要とすることなく高い加
工効率をもって生産することができ、しかも少ない軸数
で、取扱い性に優れ、高精度の加工を行う三次元板材複
合加工装置を提供することを目的としている。
れたものであり、各種の加工部を含む三次元形状の板材
加工製品を数多くの加工機を必要とすることなく高い加
工効率をもって生産することができ、しかも少ない軸数
で、取扱い性に優れ、高精度の加工を行う三次元板材複
合加工装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、工作物である板材を垂直姿勢で着脱可能に
保持し、一つの軸線に沿って延在する搬送路に沿って位
置決め移動可能な工作物保持搬送手段と、前記工作物保
持搬送手段により保持された板材の板面に対向するレー
ザ加工用ヘッドを有し前記工作物保持搬送手段が保持し
ている板材に対してレーザ加工を行うレーザ加工手段
と、前記工作物保持搬送手段の搬送路の両側に各々配置
されて互いに対向しアーム先端にツールを交換可能に装
着され前記工作物保持搬送手段が保持している板材に対
して加圧成形加工を行う一対の加圧成形加工用ロボット
とを有していることを特徴とする三次元板材複合加工装
置によって達成される。
明によれば、工作物である板材を垂直姿勢で着脱可能に
保持し、一つの軸線に沿って延在する搬送路に沿って位
置決め移動可能な工作物保持搬送手段と、前記工作物保
持搬送手段により保持された板材の板面に対向するレー
ザ加工用ヘッドを有し前記工作物保持搬送手段が保持し
ている板材に対してレーザ加工を行うレーザ加工手段
と、前記工作物保持搬送手段の搬送路の両側に各々配置
されて互いに対向しアーム先端にツールを交換可能に装
着され前記工作物保持搬送手段が保持している板材に対
して加圧成形加工を行う一対の加圧成形加工用ロボット
とを有していることを特徴とする三次元板材複合加工装
置によって達成される。
【０００８】また本発明による三次元板材複合加工装置
においては、前記レーザ加工手段と前記加圧成形加工用
ロボットとは前記工作物保持搬送手段の搬送路の方向に
互いに偏倚して配置されていてよい。
においては、前記レーザ加工手段と前記加圧成形加工用
ロボットとは前記工作物保持搬送手段の搬送路の方向に
互いに偏倚して配置されていてよい。
【０００９】また本発明による三次元板材複合加工装置
においては、前記工作物保持搬送手段は搬送ガイドを天
井レール式に構成され、工作物である板材を垂直姿勢で
着脱可能に保持する工作物保持体が搬送ガイドより吊り
下げ装着されていてよい。
においては、前記工作物保持搬送手段は搬送ガイドを天
井レール式に構成され、工作物である板材を垂直姿勢で
着脱可能に保持する工作物保持体が搬送ガイドより吊り
下げ装着されていてよい。
【００１０】
【作用】上述の如き構成によれば、工作物保持搬送手段
に保持された板材に対してレーザ加工手段により切断等
のレーザ加工が行われると共に、一対の加圧成形加工用
ロボットにより穴明け、エンボス、バーリング等のプレ
ス成形加工が行われる。
に保持された板材に対してレーザ加工手段により切断等
のレーザ加工が行われると共に、一対の加圧成形加工用
ロボットにより穴明け、エンボス、バーリング等のプレ
ス成形加工が行われる。
【００１１】工作物保持搬送手段によって工作物（板
材）が工作物保持搬送手段の搬送路の方向、例えばＸ軸
方向に位置決め移動することにより、レーザ加工手段お
よび一対の加圧成形加工用ロボットがＸ軸方向に位置決
め移動することなく、工作物保持搬送手段に保持された
板材のＸ軸方向の所定位置にレーザ加工、プレス成形加
工が行われる。
材）が工作物保持搬送手段の搬送路の方向、例えばＸ軸
方向に位置決め移動することにより、レーザ加工手段お
よび一対の加圧成形加工用ロボットがＸ軸方向に位置決
め移動することなく、工作物保持搬送手段に保持された
板材のＸ軸方向の所定位置にレーザ加工、プレス成形加
工が行われる。
【００１２】またレーザ加工手段と加圧成形加工用ロボ
ットとが工作物保持搬送手段の搬送路の方向に互いに偏
倚して配置されていることにより、両者が互いに干渉す
ることがなく、レーザ加工位置とプレス成形加工位置の
設定はその両者の偏倚量により一義的に予め決まる規定
値に従ってオフセットして行われればよい。
ットとが工作物保持搬送手段の搬送路の方向に互いに偏
倚して配置されていることにより、両者が互いに干渉す
ることがなく、レーザ加工位置とプレス成形加工位置の
設定はその両者の偏倚量により一義的に予め決まる規定
値に従ってオフセットして行われればよい。
【００１３】また工作物保持搬送手段が搬送ガイドを天
井レール式に構成され、工作物である板材を垂直姿勢で
着脱可能に保持する工作物保持体が搬送ガイドより吊り
下げ装着されていることにより、加工による残材、切り
屑などが工作物保持搬送手段の搬送ガイドに落下付着す
ることがない。
井レール式に構成され、工作物である板材を垂直姿勢で
着脱可能に保持する工作物保持体が搬送ガイドより吊り
下げ装着されていることにより、加工による残材、切り
屑などが工作物保持搬送手段の搬送ガイドに落下付着す
ることがない。
【００１４】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１５】図１、図２は本発明による三次元板材複合
加工装置の一実施例を示している。三次元板材複合加工
装置は長方体枠状のフレーム１を有している。フレーム
１は、Ｘ軸方向に延在する下部右サイドビーム３および
下部左サイドビーム５、下部右サイドビーム３と下部左
サイドビーム５の各々の両端部を互いに接続する下部ク
ロスビーム７、９により構成された下部フレーム１１
と、Ｘ軸方向に延在する上部右サイドビーム１３および
上部左サイドビーム１５、上部右サイドビーム１３と上
部左サイドビーム１５の各々の両端部を互いに接続する
上部クロスビーム１７、１９により構成された上部フレ
ーム２１と、下部フレーム１１と上部フレーム２１とを
四隅において互いに接続する４本のポストとにより高剛
性の箱形に構成されている。
加工装置の一実施例を示している。三次元板材複合加工
装置は長方体枠状のフレーム１を有している。フレーム
１は、Ｘ軸方向に延在する下部右サイドビーム３および
下部左サイドビーム５、下部右サイドビーム３と下部左
サイドビーム５の各々の両端部を互いに接続する下部ク
ロスビーム７、９により構成された下部フレーム１１
と、Ｘ軸方向に延在する上部右サイドビーム１３および
上部左サイドビーム１５、上部右サイドビーム１３と上
部左サイドビーム１５の各々の両端部を互いに接続する
上部クロスビーム１７、１９により構成された上部フレ
ーム２１と、下部フレーム１１と上部フレーム２１とを
四隅において互いに接続する４本のポストとにより高剛
性の箱形に構成されている。
【００１６】上部フレーム２１の左右方向（Ｙ軸方向）
の中央部には、上部右サイドビーム１３、上部左サイド
ビーム１５と平行に、即ちＸ軸方向に延在して上部クロ
スビーム１７と１９との間に橋渡し装着された上部セン
タビーム２３が一体的に見受けられている。上部センタ
ビーム２３にはＸ軸方向に天井ガイドレール２５が装着
されており、天井ガイドレール２５には工作物保持搬送
部材２７が吊り下げ装着されている。
の中央部には、上部右サイドビーム１３、上部左サイド
ビーム１５と平行に、即ちＸ軸方向に延在して上部クロ
スビーム１７と１９との間に橋渡し装着された上部セン
タビーム２３が一体的に見受けられている。上部センタ
ビーム２３にはＸ軸方向に天井ガイドレール２５が装着
されており、天井ガイドレール２５には工作物保持搬送
部材２７が吊り下げ装着されている。
【００１７】工作物保持搬送部材２７は、工作物である
板材Ｗを垂直姿勢にて着脱可能に保持し、板材Ｗを垂直
姿勢にて保持した状態にて天井ガイドレール２５に案内
されてＸ軸方向に移動可能になっており、図示されてい
ない一般なサーボ駆動による送りねじ機構などによりＸ
軸方向に位置決め駆動されるようになっている。
板材Ｗを垂直姿勢にて着脱可能に保持し、板材Ｗを垂直
姿勢にて保持した状態にて天井ガイドレール２５に案内
されてＸ軸方向に移動可能になっており、図示されてい
ない一般なサーボ駆動による送りねじ機構などによりＸ
軸方向に位置決め駆動されるようになっている。
【００１８】上部センタビーム２３および天井ガイドレ
ール２５は上部フレーム２１より外側に延出した延長部
２３ａ、２５ａを有しており、これに伴い工作物保持搬
送部材２７は、図１に示されている如く、上部フレーム
２１より外側の板材受け渡し位置に位置し、板材搬送台
車２９より板材Ｗを受け取るようになっている。
ール２５は上部フレーム２１より外側に延出した延長部
２３ａ、２５ａを有しており、これに伴い工作物保持搬
送部材２７は、図１に示されている如く、上部フレーム
２１より外側の板材受け渡し位置に位置し、板材搬送台
車２９より板材Ｗを受け取るようになっている。
【００１９】上部フレーム２１には上部右サイドビーム
１３と上部左サイドビーム１５との間にベース部３１を
もって橋渡し装着されたレーザ加工用Ｙ軸ガイドレール
３３が固定装着されている。レーザ加工用Ｙ軸ガイドレ
ール３３はＸ軸方向の所定位置にてＹ軸方向に延在して
おり、レーザ加工用Ｙ軸ガイドレール３３にはキャリッ
ジ３５がＹ軸方向に移動可能になっている。キャリッジ
３５は図示されていない一般なサーボ駆動による送りね
じ機構などによりＹ軸方向に位置決め駆動される。
１３と上部左サイドビーム１５との間にベース部３１を
もって橋渡し装着されたレーザ加工用Ｙ軸ガイドレール
３３が固定装着されている。レーザ加工用Ｙ軸ガイドレ
ール３３はＸ軸方向の所定位置にてＹ軸方向に延在して
おり、レーザ加工用Ｙ軸ガイドレール３３にはキャリッ
ジ３５がＹ軸方向に移動可能になっている。キャリッジ
３５は図示されていない一般なサーボ駆動による送りね
じ機構などによりＹ軸方向に位置決め駆動される。
【００２０】キャリッジ３５にはＺ軸方向（垂直方向）
に移動可能に上下動スライダ３７が係合している。上下
動スライダ３７は、図示されていない一般なサーボ駆動
による送りねじ機構などによりＺ軸方向に位置決め駆動
され、下端部にレーザ加工用ヘッド３９を有している。
レーザ加工用ヘッド３９は、図には示されいないが、三
つの回転軸構成により任意の三次元空間方向姿勢をもっ
て工作物保持搬送部材２７より垂直支持されている板材
Ｗの板面に対向し、レーザ発振器４１より図示省略の光
学経路を経て与えられるレーザビームを板材Ｗの板面に
照射し、レーザ切断加工、レーザ溶接加工を行うように
なっている。
に移動可能に上下動スライダ３７が係合している。上下
動スライダ３７は、図示されていない一般なサーボ駆動
による送りねじ機構などによりＺ軸方向に位置決め駆動
され、下端部にレーザ加工用ヘッド３９を有している。
レーザ加工用ヘッド３９は、図には示されいないが、三
つの回転軸構成により任意の三次元空間方向姿勢をもっ
て工作物保持搬送部材２７より垂直支持されている板材
Ｗの板面に対向し、レーザ発振器４１より図示省略の光
学経路を経て与えられるレーザビームを板材Ｗの板面に
照射し、レーザ切断加工、レーザ溶接加工を行うように
なっている。
【００２１】下部右サイドビーム３と上部右サイドビー
ム１３との間には該両者を互いに接続する右ロボットフ
レーム４３が、また下部左サイドビーム５と上部左サイ
ドビーム１５との間には該両者を互いに接続する左ロボ
ットフレーム４５が各々一体的に固定装着され、右ロボ
ットフレーム４３には右側の加圧成形加工用ロボット４
７が、左ロボットフレーム４５には左側の加圧成形加工
用ロボット４９が各々取り付けられている。
ム１３との間には該両者を互いに接続する右ロボットフ
レーム４３が、また下部左サイドビーム５と上部左サイ
ドビーム１５との間には該両者を互いに接続する左ロボ
ットフレーム４５が各々一体的に固定装着され、右ロボ
ットフレーム４３には右側の加圧成形加工用ロボット４
７が、左ロボットフレーム４５には左側の加圧成形加工
用ロボット４９が各々取り付けられている。
【００２２】右ロボットフレーム４３と左ロボットフレ
ーム４５は各々レーザ加工用Ｙ軸ガイドレール３３のＸ
軸方向の配置位置とは異なったＸ軸方向位置に配置され
ているが、右ロボットフレーム４３と左ロボットフレー
ム４５とはＸ軸方向に関して互いに同一位置にあり、こ
の配置位置からして両加圧成形加工用ロボット４７、４
９はレーザ加工用ヘッド３９に対し工作物保持搬送部材
２７の搬送路の方向、即ちＸ軸方向に偏倚した位置にて
工作物保持搬送部材２７の搬送路の両側にあって互いに
対向している。
ーム４５は各々レーザ加工用Ｙ軸ガイドレール３３のＸ
軸方向の配置位置とは異なったＸ軸方向位置に配置され
ているが、右ロボットフレーム４３と左ロボットフレー
ム４５とはＸ軸方向に関して互いに同一位置にあり、こ
の配置位置からして両加圧成形加工用ロボット４７、４
９はレーザ加工用ヘッド３９に対し工作物保持搬送部材
２７の搬送路の方向、即ちＸ軸方向に偏倚した位置にて
工作物保持搬送部材２７の搬送路の両側にあって互いに
対向している。
【００２３】左右の加圧成形加工用ロボット４７、４９
は左右方向を逆にして互いに同一構造のものであり、各
々右ロボットフレーム４３、左ロボットフレーム４５に
設けられたＺ軸ガイドレール５１、５３に上下動可能に
係合してＺ軸サーボモータ５５、５７によりにＺ軸方向
に位置決め駆動される上下動スライダ５９、６１を有し
ている。上下動スライダ５９、６１には加圧アームユニ
ット６３、６５が取り付けられており、加圧アームユニ
ット６３、６５は各々加圧駆動用モータ６７、６９によ
りＹ軸方向、即ち加圧成形方向へ駆動される加圧アーム
７１、７３を有している。加圧アーム７１、７３の先端
部は図示されていない回転軸によりＹ軸線周りに回転可
能になっており、この各アーム先端には加圧成形加工用
ツール７５、７７が交換可能に装着されるようになって
いる。
は左右方向を逆にして互いに同一構造のものであり、各
々右ロボットフレーム４３、左ロボットフレーム４５に
設けられたＺ軸ガイドレール５１、５３に上下動可能に
係合してＺ軸サーボモータ５５、５７によりにＺ軸方向
に位置決め駆動される上下動スライダ５９、６１を有し
ている。上下動スライダ５９、６１には加圧アームユニ
ット６３、６５が取り付けられており、加圧アームユニ
ット６３、６５は各々加圧駆動用モータ６７、６９によ
りＹ軸方向、即ち加圧成形方向へ駆動される加圧アーム
７１、７３を有している。加圧アーム７１、７３の先端
部は図示されていない回転軸によりＹ軸線周りに回転可
能になっており、この各アーム先端には加圧成形加工用
ツール７５、７７が交換可能に装着されるようになって
いる。
【００２４】フレーム１の左右両側部には各々、各種加
圧成形加工用ツールをマシニングセンタのツールマガジ
ン式に格納したツールストッカ７９と、自動ツール交換
装置８１とが設けられている。自動ツール交換装置８１
は左右の加圧成形加工用ロボット４７、４９の各々のア
ーム先端の加圧成形加工用ツール７５、７７をツールス
トッカ７９に格納されているものに自動交換するように
構成されている。
圧成形加工用ツールをマシニングセンタのツールマガジ
ン式に格納したツールストッカ７９と、自動ツール交換
装置８１とが設けられている。自動ツール交換装置８１
は左右の加圧成形加工用ロボット４７、４９の各々のア
ーム先端の加圧成形加工用ツール７５、７７をツールス
トッカ７９に格納されているものに自動交換するように
構成されている。
【００２５】上述の如き構成によれば、天井ガイドレー
ル２５に案内されて工作物保持搬送部材２７が工作物で
ある板材Ｗを垂直姿勢にて保持した状態にてＸ軸方向に
位置決め移動し、これによって板材Ｗがレーザ加工、あ
るいは加圧成形加工に関してに関してＸ軸方向に位置決
め配置される。
ル２５に案内されて工作物保持搬送部材２７が工作物で
ある板材Ｗを垂直姿勢にて保持した状態にてＸ軸方向に
位置決め移動し、これによって板材Ｗがレーザ加工、あ
るいは加圧成形加工に関してに関してＸ軸方向に位置決
め配置される。
【００２６】板材Ｗがレーザ加工に関してＸ軸方向に位
置決め配置された状態にて、キャリッジ３５がレーザ加
工用Ｙ軸ガイドレール３３に案内されてＹ軸方向へ位置
決め移動し、また上下動スライダ３７がＺ軸方向へ位置
決め移動し、レーザ加工用ヘッド３９よりレーザビーム
が板材Ｗの板面に照射されることにより、板材ＷのＸ軸
方向、Ｚ軸方向の所定位置にレーザ加工が行われる。
置決め配置された状態にて、キャリッジ３５がレーザ加
工用Ｙ軸ガイドレール３３に案内されてＹ軸方向へ位置
決め移動し、また上下動スライダ３７がＺ軸方向へ位置
決め移動し、レーザ加工用ヘッド３９よりレーザビーム
が板材Ｗの板面に照射されることにより、板材ＷのＸ軸
方向、Ｚ軸方向の所定位置にレーザ加工が行われる。
【００２７】尚、キャリッジ３５によるレーザ加工用ヘ
ッド３９のＹ軸方向移動機能は、レーザ加工用ヘッド３
９と板材Ｗの加工板面の間隙調整の他に、板材Ｗの左右
の何れの側よりもレーザ加工が行われ得るようにするた
めに設けられている。
ッド３９のＹ軸方向移動機能は、レーザ加工用ヘッド３
９と板材Ｗの加工板面の間隙調整の他に、板材Ｗの左右
の何れの側よりもレーザ加工が行われ得るようにするた
めに設けられている。
【００２８】また板材Ｗが加圧成形加工に関してＸ軸方
向に位置決め配置された状態にて、左右の加圧成形加工
用ロボット４７、４９のＺ軸サーボモータ５５、５７が
同期駆動されて上下動スライダ５９、６１が互いに同一
Ｚ軸方向位置に位置決め移動し、加圧駆動用モータ６
７、６９により加圧アーム７１、７３が板材Ｗを挟んで
これの両側より互いに近づく方向へ駆動されることによ
り、加圧アーム７１、７３の先端に装着されている加圧
成形加工用ツール７５、７７によって、図３（ａ）に示
されている如き穴明け加工、図３（ｂ）に示されている
如きエンボス加工、図３（ｃ）および（ｄ）に示されて
いる如き曲げ加工、ランス加工などの加圧成形加工が板
材ＷのＸ軸方向、Ｚ軸方向の所定位置に行われる。
向に位置決め配置された状態にて、左右の加圧成形加工
用ロボット４７、４９のＺ軸サーボモータ５５、５７が
同期駆動されて上下動スライダ５９、６１が互いに同一
Ｚ軸方向位置に位置決め移動し、加圧駆動用モータ６
７、６９により加圧アーム７１、７３が板材Ｗを挟んで
これの両側より互いに近づく方向へ駆動されることによ
り、加圧アーム７１、７３の先端に装着されている加圧
成形加工用ツール７５、７７によって、図３（ａ）に示
されている如き穴明け加工、図３（ｂ）に示されている
如きエンボス加工、図３（ｃ）および（ｄ）に示されて
いる如き曲げ加工、ランス加工などの加圧成形加工が板
材ＷのＸ軸方向、Ｚ軸方向の所定位置に行われる。
【００２９】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
【００３０】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
による三次元板材複合加工装置によれば、工作物保持搬
送部材に保持された板材に対してレーザ加工用ヘッドな
どを含むレーザ加工手段によりレーザ加工が行われると
共に、左右一対の加圧成形加工用ロボットによりプレス
成形加工が行われ、この各加工において工作物（板材）
が工作物保持搬送部材によりこれの搬送路の方向（Ｘ軸
方向）に位置決め移動することにより、レーザ加工手段
および左右一対の加圧成形加工用ロボットはＸ軸方向の
位置決め移動機能を備えていなくてよく、レーザ加工手
段および一対の加圧成形加工用ロボットの合計三個のＸ
軸方向駆動軸が工作物保持搬送部材の一つのＸ軸方向駆
動軸に置き換わり、差引二軸分の軸駆動機構、軸制御装
置が不要になり、また左右の加圧成形加工用ロボットの
Ｘ軸方向における相互の位置合わせ制御も不要になる。
による三次元板材複合加工装置によれば、工作物保持搬
送部材に保持された板材に対してレーザ加工用ヘッドな
どを含むレーザ加工手段によりレーザ加工が行われると
共に、左右一対の加圧成形加工用ロボットによりプレス
成形加工が行われ、この各加工において工作物（板材）
が工作物保持搬送部材によりこれの搬送路の方向（Ｘ軸
方向）に位置決め移動することにより、レーザ加工手段
および左右一対の加圧成形加工用ロボットはＸ軸方向の
位置決め移動機能を備えていなくてよく、レーザ加工手
段および一対の加圧成形加工用ロボットの合計三個のＸ
軸方向駆動軸が工作物保持搬送部材の一つのＸ軸方向駆
動軸に置き換わり、差引二軸分の軸駆動機構、軸制御装
置が不要になり、また左右の加圧成形加工用ロボットの
Ｘ軸方向における相互の位置合わせ制御も不要になる。
【００３１】加工手段側にはＸ軸方向の駆動機構がない
ことにより、特に加圧加工を行う加圧成形加工用ロボッ
トにおいて高剛性の確保が容易になり、また工作物保持
搬送部材のＸ軸方向の移動負荷は、一般に工作物の重量
が種々のツールを交換可能に装着される加圧成形加工用
ロボットに比して小さいから、工作物保持搬送部材のＸ
軸方向の軸サーボは加圧成形加工用ロボットにそれが設
けられる場合に比して小型のもので済むようになる。
ことにより、特に加圧加工を行う加圧成形加工用ロボッ
トにおいて高剛性の確保が容易になり、また工作物保持
搬送部材のＸ軸方向の移動負荷は、一般に工作物の重量
が種々のツールを交換可能に装着される加圧成形加工用
ロボットに比して小さいから、工作物保持搬送部材のＸ
軸方向の軸サーボは加圧成形加工用ロボットにそれが設
けられる場合に比して小型のもので済むようになる。
【００３２】またレーザ加工手段についてもＸ軸方向の
移動によるフレームの撓みの問題が発生せず、高精度の
レーザ加工が行われるようになり、またＸ軸方向移動が
ないことによりレーザビームの光軸経路変更によるレー
ザ加工能力の変化が少なくなる。
移動によるフレームの撓みの問題が発生せず、高精度の
レーザ加工が行われるようになり、またＸ軸方向移動が
ないことによりレーザビームの光軸経路変更によるレー
ザ加工能力の変化が少なくなる。
【００３３】レーザ加工手段と加圧成形加工用ロボット
とがＸ軸方向に互いに偏倚して配置されていることによ
り、両者が互いに干渉することがなく、レーザ加工位置
とプレス成形加工位置の設定はその両者の偏倚量により
一義的に予め決まる規定値に従ってオフセットして行わ
れればよいから、複雑な干渉チェックを行う必要がなく
なる。
とがＸ軸方向に互いに偏倚して配置されていることによ
り、両者が互いに干渉することがなく、レーザ加工位置
とプレス成形加工位置の設定はその両者の偏倚量により
一義的に予め決まる規定値に従ってオフセットして行わ
れればよいから、複雑な干渉チェックを行う必要がなく
なる。
【００３４】これらのことにより、軸間の同期制御や干
渉チェックなど、複雑なＮＣ制御ソフトウェアを必要と
しないシステムが得られる。
渉チェックなど、複雑なＮＣ制御ソフトウェアを必要と
しないシステムが得られる。
【００３５】また工作物保持搬送部材の搬送ガイドが天
井レール式に構成されていることにより加工による残
材、切り屑などが工作物保持搬送部材の搬送ガイドに落
下付着することがないから、工作物保持搬送部材のＸ軸
方向の位置決め移動が加工による残材、切り屑などより
障害を受けることなく安全、且つ確実に行われる。
井レール式に構成されていることにより加工による残
材、切り屑などが工作物保持搬送部材の搬送ガイドに落
下付着することがないから、工作物保持搬送部材のＸ軸
方向の位置決め移動が加工による残材、切り屑などより
障害を受けることなく安全、且つ確実に行われる。
【図１】本発明による三次元板材複合加工装置の一実施
例を示す斜視図である。
例を示す斜視図である。
【図２】本発明による三次元板材複合加工装置の一実施
例を示す縦断面図である。
例を示す縦断面図である。
【図３】（ａ）〜（ｄ）は各々加圧成形加工用ロボット
によるプレス成形加工例を示す斜視図である。
によるプレス成形加工例を示す斜視図である。
【図４】三次元形状の板材加工製品例を示す斜視図であ
る。
る。
１ フレーム ２５ 天井ガイドレール ２７ 工作物保持搬送部材 ３３ レーザ加工用Ｙ軸ガイドレール ３５ キャリッジ ３７ 上下動スライダ ３９ レーザ加工用ヘッド ４７、４９ 加圧成形加工用ロボット ５９、６１ 上下動スライダ ６３、６５ 加圧アームユニット ７１、７３ 加圧アーム ７５、７７ 加圧成形加工用ツール ７９ 交換ツールストッカ ８１ 自動ツール交換装置
Claims (3)
- 【請求項１】 工作物である板材を垂直姿勢で着脱可能
に保持し、一つの軸線に沿って延在する搬送路に沿って
位置決め移動可能な工作物保持搬送手段と、 前記工作物保持搬送手段により保持された板材の板面に
対向するレーザ加工用ヘッドを有し、前記工作物保持搬
送手段が保持している板材に対してレーザ加工を行うレ
ーザ加工手段と、 前記工作物保持搬送手段の搬送路の両側に各々配置され
て互いに対向し、アーム先端にツールを交換可能に装着
され、前記工作物保持搬送手段が保持している板材に対
して加圧成形加工を行う一対の加圧成形加工用ロボット
と、 を有していることを特徴とする三次元板材複合加工装
置。 - 【請求項２】 前記レーザ加工手段と前記加圧成形加工
用ロボットとは前記前記工作物保持搬送手段の搬送路の
方向に互いに偏倚して配置されていることを特徴とする
請求項１記載の三次元板材複合加工装置。 - 【請求項３】 前記工作物保持搬送手段は搬送ガイドを
天井レール式に構成され、工作物である板材を垂直姿勢
で着脱可能に保持する工作物保持体が搬送ガイドより吊
り下げ装着されていることを特徴とする請求項１または
２記載の三次元板材複合加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03192093A JP3167819B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 三次元板材複合加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03192093A JP3167819B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 三次元板材複合加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06246560A true JPH06246560A (ja) | 1994-09-06 |
| JP3167819B2 JP3167819B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=12344419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03192093A Expired - Fee Related JP3167819B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | 三次元板材複合加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3167819B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100932540B1 (ko) * | 2009-03-30 | 2009-12-17 | 김복인 | 다면을 가공하는 복합 가공기 |
| KR100985018B1 (ko) * | 2010-04-06 | 2010-10-04 | 주식회사 엘앤피아너스 | 기판 가공 장치 |
| JP2016163921A (ja) * | 2015-03-06 | 2016-09-08 | ファナック株式会社 | 曲げ加工機と同期動作するロボットを有するロボットシステム |
| JP2021079530A (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 温州暗▲は▼科技有限公司 | 金属パイプの曲げ切断機 |
| WO2024062685A1 (ja) * | 2022-09-24 | 2024-03-28 | 株式会社ひごいち | レーザ加工材の搬送装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101495889B1 (ko) * | 2014-07-16 | 2015-02-25 | 엠피에스 주식회사 | 판넬 밴딩장치 |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP03192093A patent/JP3167819B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| WO2024062685A1 (ja) * | 2022-09-24 | 2024-03-28 | 株式会社ひごいち | レーザ加工材の搬送装置 |
| JP2024046718A (ja) * | 2022-09-24 | 2024-04-04 | 株式会社ひごいち | レーザ加工材の搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3167819B2 (ja) | 2001-05-21 |
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