JPH0624348A - Electric steering device for forklift - Google Patents
Electric steering device for forkliftInfo
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- JPH0624348A JPH0624348A JP3068525A JP6852591A JPH0624348A JP H0624348 A JPH0624348 A JP H0624348A JP 3068525 A JP3068525 A JP 3068525A JP 6852591 A JP6852591 A JP 6852591A JP H0624348 A JPH0624348 A JP H0624348A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフトのパワ
ーステアリングに係り、特に急ハンドル時での反力を付
与する電動ステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power steering of a forklift, and more particularly to an electric steering device for applying a reaction force when a steering wheel is steep.
【０００２】[0002]
【従来の技術】フォークリフトにおいては、運転中の操
作力の軽減のために油圧を媒体としたパワステアリング
が備えられている。このパワステアリングは、荷役を油
圧で行なう関係上、この油圧を利用してステアリング操
作をコントロールバルブ（オービットロール）を経てパ
ワーシリンダに伝えるもので、しかもパワシリンダは機
械的にリヤアクスルを介して車輪の向きを制御する。す
なわち、図６に示すようにタンク１内の油は油圧ポンプ
２にて荷役のための作業機へ送られると共にフローデバ
イダ３にて分流されてステアリング４の基端に備えたコ
ントロールバルブであるステアリングギヤ５に至り、ス
テアリング４の回転角に応じた油がパワシリンダ６に送
られてこれを制御する。そして、パワシリンダ６のロッ
ドはリヤアクスル７に連結され車輪８の向きを変えるも
のである。2. Description of the Related Art A forklift is equipped with a power steering system using hydraulic pressure as a medium in order to reduce an operating force during operation. This power steering uses hydraulic pressure to transfer steering operation to the power cylinder via the control valve (orbit roll), because the power steering uses hydraulic pressure, and the power cylinder mechanically turns the wheels through the rear axle. To control. That is, as shown in FIG. 6, the oil in the tank 1 is sent to the working machine for cargo handling by the hydraulic pump 2 and is diverted by the flow divider 3 to be a steering valve which is a control valve provided at the base end of the steering wheel 4. Upon reaching the gear 5, oil corresponding to the rotation angle of the steering 4 is sent to the power cylinder 6 to control it. The rod of the power cylinder 6 is connected to the rear axle 7 to change the direction of the wheels 8.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
油圧を利用したパワステアリングでは、ステアリングの
中立点がずれるとか、構造複雑、高コスト等の欠点があ
るのみならず、殊に、フォークリフトという特殊な荷役
車両である関係上、急ハンドルを常に強いられる。However, the above-mentioned power steering system utilizing hydraulic pressure is not only disadvantageous in that the neutral point of the steering wheel is deviated, the structure is complicated, and the cost is high. Due to the fact that it is a cargo-handling vehicle, he is always forced to steer.
【０００４】この場合、荷物が少なくまた車速が比較的
遅い場合には、急ハンドルを行なっても問題はないので
あるが、車速が速かったり、重い荷物を積載している状
態で急ハンドルを行なうと車両が転倒するという問題が
ある。In this case, when there is little luggage and the vehicle speed is relatively slow, there is no problem even if the steering wheel is steeply handled, but the steering wheel is steered when the vehicle speed is fast or heavy luggage is loaded. There is a problem that the vehicle falls.
【０００５】本発明は、電気ステアリングとして中立点
のずれや構造の複雑さや高コストを除去するのみなら
ず、車両の転倒防止を図るようにした電動ステアリング
装置の提供を目的とする。It is an object of the present invention to provide an electric steering system for an electric steering system, which not only eliminates the deviation of the neutral point, the structural complexity, and the high cost, but also prevents the vehicle from toppling over.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、 （１）車輪の回転を検出する車速センサと、ステアリン
グ軸に備えたハンドル回転角センサと、上記ハンドル回
転角センサの検出信号にてハンドル角出力を計算すると
共にこのハンドル角出力をもとにして上記車速センサに
よる検出信号にて車速補正を計算するコントローラと、
このコントローラの出力に対応しステアリング軸に備え
たベアリングを締付ける油圧反力室に圧油を供給制御す
る比例弁と、を特徴とし、更に、Means for Solving the Problems The present invention that achieves the above-mentioned object is as follows: (1) A vehicle speed sensor for detecting wheel rotation, a steering wheel rotation angle sensor provided on a steering shaft, and detection of the steering wheel rotation angle sensor. A controller that calculates a steering wheel angle output with a signal and calculates a vehicle speed correction with a detection signal from the vehicle speed sensor based on the steering wheel angle output,
A proportional valve that controls the supply of pressure oil to the hydraulic reaction force chamber that tightens the bearing provided on the steering shaft corresponding to the output of this controller, and further,
【０００７】（２）フォークに積載した荷重を検出する
荷重センサと、ステアリング軸に備えたハンドル回転角
センサと、上記ハンドル回転角センサの検出信号にてハ
ンドル角出力を計算すると共にこのハンドル角出力をも
とにして上記荷重センサによる検出信号にて荷重補正を
計算するコントローラと、このコントローラの出力に対
応しステアリング軸に備えたベアリングを締付ける油圧
反力室に圧油を供給制御する比例弁と、を特徴とし、ま
た、(2) A load sensor for detecting the load loaded on the fork, a steering wheel rotation angle sensor provided on the steering shaft, and a steering wheel angle output calculated from the detection signal of the steering wheel rotation angle sensor, and this steering wheel angle output A controller that calculates the load correction based on the detection signal from the load sensor based on the above, and a proportional valve that controls the supply of pressure oil to the hydraulic reaction chamber that tightens the bearing provided on the steering shaft corresponding to the output of this controller. , And also
【０００８】（３）車輪の回転を検出する車速センサ
と、フォークに積載した荷重を検出する荷重センサと、
ステアリング軸に備えたハンドル角センサと、上記ハン
ドル角センサの検出信号にてハンドル角出力を計算する
と共にこのハンドル角出力をもとにして上記車速センサ
及び荷重センサによる各検出信号にて車速及び荷重補正
を計算するコントローラと、このコントローラの出力に
対応し、ステアリング軸に備えたベアリングを締付ける
油圧反力室に圧油を供給制御する比例弁と、を特徴と
し、そして、(3) A vehicle speed sensor for detecting the rotation of the wheels, a load sensor for detecting the load loaded on the fork,
The steering wheel angle sensor provided on the steering shaft and the steering wheel angle output are calculated from the detection signals of the steering wheel angle sensor, and the vehicle speed and the load are detected based on the steering wheel angle output by the detection signals of the vehicle speed sensor and the load sensor. It is characterized by a controller that calculates a correction and a proportional valve that corresponds to the output of this controller and that controls the supply of pressure oil to the hydraulic reaction chamber that tightens the bearing on the steering shaft.
【０００９】（４）ステアリング軸を回転自在に支持す
るベアリングの外輪を、圧油が供給される圧力反力室に
連通させ、上記外輪を締め付けるようにしたことを特徴
とする。(4) An outer ring of a bearing that rotatably supports the steering shaft is communicated with a pressure reaction force chamber to which pressure oil is supplied, and the outer ring is tightened.
【００１０】[0010]
【作用】車速が高く、あるいは荷重が大きい場合には、
軽くなっているステアリングの操作を、急ハンドルの程
度、そのときの車速や荷重に応じたベアリングの締付け
によって重くすることにより、車両の急ハンドルを防止
して転倒することがない。[Operation] When the vehicle speed is high or the load is large,
By making the steering operation, which is becoming lighter, heavier by tightening the bearings according to the degree of the steerable steering wheel, the vehicle speed and the load at that time, the steerable steering wheel of the vehicle is prevented and the vehicle does not fall.
【００１１】[0011]
【実施例】ここで、図１〜図５を参照して本発明の実施
例を説明する。図１において、図６と同一部分には同一
符号を付す。図１は全体の構成を示しており、コントロ
ーラ１０を中心として説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to FIGS. In FIG. 1, the same parts as those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals. FIG. 1 shows the overall configuration, and the controller 10 will be mainly described.
【００１２】図１はパワステアリング装置に外ならず、
ステアリング４の回転に応じてパワシリンダ６が動かさ
れ油圧により車輪８の向きが変えられる。このステアリ
ング４とパワシリンダ６との間において、本実施例では
コントローラ１０を中心とした電気制御が行なわれる。FIG. 1 shows the power steering device which is not removed.
The power cylinder 6 is moved according to the rotation of the steering wheel 4, and the direction of the wheel 8 is changed by the hydraulic pressure. Between the steering wheel 4 and the power cylinder 6, electrical control centered on the controller 10 is performed in this embodiment.
【００１３】コントローラ１０の電源としては、バッテ
リ１１があり、このバッテリ１１はまたリレー１２を介
してモータ１３の電源ともなっている。このモータ１３
は、後述のアキュムレータによる蓄圧等いわば非常用の
もので、コントローラ１０からのリレー１２の制御によ
って駆動・停止が行なわれる。As a power source for the controller 10, there is a battery 11, which also serves as a power source for a motor 13 via a relay 12. This motor 13
Is an emergency one such as pressure accumulation by an accumulator which will be described later, and is driven / stopped by the control of the relay 12 from the controller 10.
【００１４】コントローラ１０の入力情報としては、ス
テアリング４の軸に取付けられた例えばポテンショメー
タなどからなるハンドル回転角センサ、後輪を旋回させ
るためのパワシリンダ６のロッドの動きに伴って動く操
舵角センサ１４からなる各検出情報があり、更に、後述
の急ハンドルの弊害を防止するためのものとして車輪８
の回転を検出する車速センサ、フォークに積載される荷
重を検出する荷重センサ１５それぞれからの検出情報が
あり、また、エンジン回転数センサからの検出情報もあ
る。The input information of the controller 10 is a steering wheel rotation angle sensor which is mounted on the shaft of the steering wheel 4 and is composed of, for example, a potentiometer, and a steering angle sensor 14 which moves with the movement of the rod of the power cylinder 6 for turning the rear wheels. The wheel 8 is provided to prevent the adverse effect of a sudden steering wheel, which will be described later.
There is detection information from each of the vehicle speed sensor that detects the rotation of the engine and the load sensor 15 that detects the load loaded on the fork, and there is also the detection information from the engine speed sensor.
【００１５】他方、コントローラ１０の出力指令として
は、流量制御弁１６の制御指令、及び油圧反力制御のた
めの比例弁１７の制御指令がある。On the other hand, the output command of the controller 10 includes a control command of the flow control valve 16 and a control command of the proportional valve 17 for hydraulic reaction force control.
【００１６】油圧源としては、エンジン１８によって駆
動されるポンプ１９、及びモータ１３によって駆動され
るポンプ２０がある。これらのポンプ１９，２０はアキ
ュムレータ２１につながると共に流量制御弁１６の入力
ポートに連通し、かつ比例弁１７の入力ポートに連通す
る。流量制御弁１６は、その出力ポートがパワシリンダ
６の左右のポートに連通すると共にドレン２２に落ちる
ように切換える構成となっており、切換えにより左右後
輪に対応するパワシリンダ６の一方又は他方の室に圧油
を供給する二つの弁及び圧油がドレン２２に直接落とさ
れる代りパワシリンダ６の圧油を封じ込めて保持するも
う一つの弁が存在する。また、比例弁１７は、その出力
ポートが油圧反力室２３に連通し、切換えにより圧油が
油圧反力室２３に供給されてステアリング４の動きを重
くしたり、逆に油圧反力室２３の圧油がドレン２２に落
とされてステアリング４の動きを軽くするようになって
いる。つまり、油圧反力室２３は、圧油の供給によって
ステアリング軸下部のベアリング２４を締めたりゆるめ
たりするもので、圧油の供給によりステアリング４の動
きを重くし、圧油の解放によりパワステアリングを充分
効かせる働きをする。なお、油圧ラインにて２５，２６
は、高圧油系からドレン２２に直接つながる圧力安全弁
である。Hydraulic pressure sources include a pump 19 driven by the engine 18 and a pump 20 driven by the motor 13. These pumps 19 and 20 are connected to the accumulator 21 and communicate with the input port of the flow control valve 16 and also with the input port of the proportional valve 17. The flow control valve 16 is configured so that its output port communicates with the left and right ports of the power cylinder 6 and drops to the drain 22. By switching, one or the other chamber of the power cylinder 6 corresponding to the left and right rear wheels is switched. There are two valves for supplying pressure oil and another valve for containing and holding the pressure oil in the power cylinder 6 instead of being dropped directly to the drain 22. The output port of the proportional valve 17 communicates with the hydraulic reaction force chamber 23, and by switching, pressure oil is supplied to the hydraulic reaction force chamber 23 to slow down the movement of the steering wheel 4 or conversely. The pressure oil is dropped to the drain 22 to lighten the movement of the steering wheel 4. That is, the hydraulic reaction force chamber 23 tightens or loosens the bearing 24 at the lower portion of the steering shaft by the supply of pressure oil. The supply of pressure oil makes the movement of the steering 4 heavy, and the release of pressure oil enables power steering. It works well enough. In the hydraulic line, 25, 26
Is a pressure relief valve directly connected to the drain 22 from the high pressure oil system.
【００１７】この図１の構成においては、ハンドル回転
角と一致する車輪の動きをさせるため、ハンドル回転角
センサと操舵角センサ１４の検出情報をコントローラ１
０にとり込み、演算処理をして流量制御弁１６への指令
としている。このコントローラ１０による演算処理は、
図２に示すフローとなる。図２におけるステアリング４
の操作によるコントローラ１０の制御フローにおいて、
ハンドル回転角センサと操舵角センサ１４の検出情報が
入力されたコントローラ１０では、プログラムのスター
ト及びイニシャライズの後ハンドル角と操舵角との大小
判定が行なわれる（ステップＡ）。このステップＡに
て、ハンドル角＞操舵角の場合、ステップＢにてハンド
ル角−操舵角の演算が行なわれ、ついでこの偏差がステ
ップＣにて不感帯より大きいか否かを判定する。この不
感帯は偏差がわずかな場合に、いわばステアリングの遊
びの範囲としたものである。偏差が不感帯より大きい場
合、ステップＤにおいて、図３（ａ）に示す特性に基づ
き右側ゲインの計算が行なわれ、このゲイン計算値によ
りコントローラ１０から電磁制御弁１６への出力値が求
められる。そして、このコントローラ１０から制御弁１
６に出力が指令される（ステップＥ）。なお、判定ステ
ップＣにて不感帯の場合には、コントローラ１０からの
出力値は零のままとする（ステップＦ）。In the configuration of FIG. 1, in order to make the wheels move in accordance with the steering wheel rotation angle, the controller 1 uses the detection information of the steering wheel rotation angle sensor and the steering angle sensor 14.
It is taken into 0, arithmetic processing is performed, and it is used as a command to the flow rate control valve 16. The arithmetic processing by the controller 10 is
The flow is shown in FIG. Steering 4 in FIG.
In the control flow of the controller 10 by the operation of
In the controller 10 to which the detection information from the steering wheel rotation angle sensor and the steering angle sensor 14 has been input, the magnitude of the steering wheel angle and the steering angle is judged after the start of the program and the initialization (step A). If steering wheel angle> steering angle in step A, steering wheel angle-steering angle is calculated in step B, and then it is determined in step C whether the deviation is larger than the dead zone. When the deviation is small, this dead zone is, so to speak, a range of steering play. When the deviation is larger than the dead zone, the right gain is calculated based on the characteristic shown in FIG. 3A in step D, and the output value from the controller 10 to the electromagnetic control valve 16 is obtained from this gain calculation value. Then, from this controller 10 to the control valve 1
The output is commanded to 6 (step E). In the case of the dead zone in the determination step C, the output value from the controller 10 remains zero (step F).
【００１８】上述のフローはハンドル角＞操舵角のケー
スを述べたが、ハンドル角≦操舵角の場合は、ステップ
Ｇに移行して操舵角−ハンドル角の偏差を求め、ステッ
プＨにてステップＣと同様不感帯か否かを判定し、不感
帯より偏差が大きい場合、図３（ｂ）に示す特性に基づ
きステップＩにて左側ゲインの計算が行なわれ、コント
ローラ１０からの出力値が求められる。The above flow has described the case of steering wheel angle> steering angle. However, if steering wheel angle ≦ steering angle, the process proceeds to step G to obtain the deviation of steering angle-steering angle, and step C at step H. Similarly to the above, it is determined whether or not it is in the dead zone, and when the deviation is larger than the dead zone, the left gain is calculated in step I based on the characteristic shown in FIG. 3B, and the output value from the controller 10 is obtained.
【００１９】以上の結果、ハンドル回転角と操舵角であ
る車輪の向きとに遊び以上のずれが生じた場合、その偏
差を流量制御弁１６の制御ひいてはパワシリンダ６の制
御にて一致させることができる。As a result, when the steering wheel rotation angle and the direction of the wheel, which is the steering angle, are deviated from each other by more than the play, the deviation can be matched by the control of the flow control valve 16 and the control of the power cylinder 6. .
【００２０】図２に戻り、エンジン１８に備えられてい
るエンジン回転数センサは、エンジン運転・停止をコン
トローラ１０内にて判別するための情報源で、前述の如
くエンジン停止時であってもリレー１２をオンしモータ
１３を駆動してアキュムレータ２１に蓄圧等するための
ものである。Returning to FIG. 2, the engine speed sensor provided in the engine 18 is an information source for determining whether the engine is running or stopped in the controller 10. As described above, the relay is used even when the engine is stopped. This is for turning on 12 and driving the motor 13 to accumulate pressure in the accumulator 21.
【００２１】次に、急ハンドルによる転倒防止手段を述
べる。急ハンドルを切ったとしても、フォークリフトに
高車速や大荷重が無い状態では問題なく、かえって急ハ
ンドルにより小回りのきく荷役作業が円滑に行なえる。
ところが、車速が出ておりあるいは重い荷物を運んでい
る状態では、急ハンドルにて車が転倒することがあるの
で、その処置を行なう必要がある。Next, a fall prevention means using a sudden handle will be described. Even if the steering wheel is turned suddenly, there will be no problem if the forklift is not at a high vehicle speed or heavy load. Instead, the steering wheel will allow smooth handling of small turns.
However, when the vehicle speed is high or a heavy load is being carried, the vehicle may fall down due to a sudden steering wheel, and it is necessary to take measures against it.
【００２２】つまり、コントローラ１０では図４に示す
演算処理を行なっている。図４におけるハンドル反力制
御フローにおいて、ハンドル回転角センサ、車速セン
サ、及び荷重センサ１５それぞれからの検出情報が入力
されたコントローラ１０では、プログラムのスタート及
びイニシャライズの後、ステップａにてハンドル回転方
向が右旋回か否か判定される。右旋回の場合ステップｂ
にて今回値（ハンドル角）と前回値（ハンドル角）とを
比較し、短時間内で今回値が大きいとき急ハンドルを切
ったことになるので、ステップｃに移行し、図５による
特性に基づいて車速・荷重補正計算、ハンドル角出力計
算を行なう。That is, the controller 10 performs the arithmetic processing shown in FIG. In the steering wheel reaction force control flow in FIG. 4, in the controller 10 to which the detection information from the steering wheel rotation angle sensor, the vehicle speed sensor, and the load sensor 15 is input, after the program is started and initialized, the steering wheel rotation direction is determined in step a. Is determined to be a right turn. Step b if turning right
At this time, the current value (steering wheel angle) is compared with the previous value (steering wheel angle), and when the current value is large within a short period of time, the steering wheel is suddenly turned off. Based on this, vehicle speed / load correction calculation and steering wheel angle output calculation are performed.
【００２３】このうち、ハンドル角出力計算は、図５
（ａ）に示すように、ハンドル角が右又は左方向に大き
くなる程、出力（コントローラ１０から比例弁１７への
出力値）が大きくなるという特性に基づき行なわれる。
つまり、ステアリング４の右又は左回転が大きくなる
程、比例弁１７への制御信号としては大きくなって、圧
油を油圧反力室２３に多く供給することになる。このハ
ンドル角出力計算は、後述する車速補正又は荷重補正の
もとになる出力値の演算であり、この演算値自体図５
（ａ）の如き特性を持っているので、右又は左にステア
リング４を多くまわす程比例弁１７が動き油圧反力室２
３への圧油が多く供給されることによりステアリング４
の動きが重くなる。Of these, the steering wheel angle output calculation is shown in FIG.
As shown in (a), the output (the output value from the controller 10 to the proportional valve 17) increases as the steering wheel angle increases in the right or left direction.
That is, as the right or left rotation of the steering wheel 4 increases, the control signal to the proportional valve 17 increases, and more pressure oil is supplied to the hydraulic reaction chamber 23. This steering wheel angle output calculation is the calculation of the output value that is the basis of the vehicle speed correction or the load correction described later, and this calculated value itself is shown in FIG.
Since it has the characteristics as shown in (a), the more the steering wheel 4 is turned to the right or left, the proportional valve 17 moves and the hydraulic reaction chamber 2 moves.
3 by supplying a large amount of pressure oil to the steering 4
Movement becomes heavy.
【００２４】もっとも、ハンドル角出力計算は、補正の
もとになる基準であるので、平坦な特性つまり左右回転
の程度によって変化がない特性としてもよい。However, since the steering wheel angle output calculation is a reference for correction, it may be a flat characteristic, that is, a characteristic that does not change depending on the degree of left / right rotation.
【００２５】急ハンドル時、例えば荷重センサ１５から
の検出情報が入力されているとき、図５（ｂ）に示す特
性に従って荷重補正計算が行なわれる。つまり、コント
ローラ内にあっては、ハンドル角出力計算値に荷重補正
値を乗算することによりコントローラ１０から比例弁１
７への出力を得るものであり、このための補正値をフォ
ークに積載された荷重によって得ているものである。こ
の荷重による特性は、図５（ｂ）の如く少しの荷重では
補正値「１」であり、荷重が大きくなるに従い次第に大
きくなって最大補正値になるという特性を有している。
この場合、補正値「１」ではコントローラ１０の出力値
は、前述のハンドル角出力値そのものである。したがっ
て、荷重が大きくなる程コントローラ１０から比例弁１
７への制御信号は、比例弁１７により油圧反力室２３へ
の油圧を多く供給することになり、ステアリング４の動
きを鈍くする。When the steering wheel is steep, for example, when the detection information from the load sensor 15 is input, the load correction calculation is performed according to the characteristics shown in FIG. 5 (b). That is, in the controller, by multiplying the calculated steering wheel angle output value by the load correction value, the controller 10 can be operated by the proportional valve 1
7 is obtained, and the correction value for this is obtained by the load loaded on the fork. The characteristic due to this load has a characteristic that the correction value is "1" with a small load as shown in FIG. 5B and gradually increases as the load increases to reach the maximum correction value.
In this case, with the correction value “1”, the output value of the controller 10 is the steering wheel angle output value itself. Therefore, as the load increases, the controller 10 moves the proportional valve 1
The control signal to 7 causes the proportional valve 17 to supply a large amount of hydraulic pressure to the hydraulic reaction chamber 23, thereby slowing the movement of the steering 4.
【００２６】また、急ハンドル時、車速センサからの検
出情報は、図５（ｃ）に示す特性に従って車速補正計算
が行なわれる。つまり、コントローラ内にあっては、ハ
ンドル角出力計算値に車速補正値を乗算することによ
り、コントローラ１０から比例弁１７への出力を得るも
のであり、このため補正値を車輪の回転数である車速に
よって得ているものである。そして、この車速による特
性は、荷重の場合と同じく図５（ｃ）の如く低速では補
正値「１」、高速になるに従い次第に大きくなって最大
補正値になる特性をもっている。そして、補正値「１」
では、ハンドル出力値そのものとなる。この結果、車速
が大きくなる程油圧反力室２３への油圧が多く供給され
ステアリング４の動きを鈍くする。なお、本実施例では
車速と荷重とを両方共加味しているので、乗算に当って
はハンドル出力値と車速補正値と荷重補正値の三者の乗
算となる。When the steering wheel is steered, the vehicle speed correction calculation is performed on the detection information from the vehicle speed sensor according to the characteristic shown in FIG. 5 (c). That is, in the controller, the output from the controller 10 to the proportional valve 17 is obtained by multiplying the steering wheel angle output calculation value by the vehicle speed correction value, and thus the correction value is the wheel rotation speed. It is something that is gained by the vehicle speed. As in the case of the load, the characteristic according to the vehicle speed has a correction value "1" at a low speed and becomes gradually larger as the speed becomes higher to become the maximum correction value. Then, the correction value "1"
Then, it is the handle output value itself. As a result, as the vehicle speed increases, more hydraulic pressure is supplied to the hydraulic reaction chamber 23, which slows the movement of the steering 4. Since both the vehicle speed and the load are taken into consideration in this embodiment, the steering output value, the vehicle speed correction value, and the load correction value are multiplied by three in the multiplication.
【００２７】図４に戻りステップｃにてコントローラ１
０の出力値を前述の演算によって得た後、この出力値が
図１に示す比例弁１７を制御し（ステップｄ）、この出
力値に比例した開度として油圧反力室２３に圧油を供給
する。Returning to FIG. 4, in step c, the controller 1
After the output value of 0 is obtained by the above-mentioned calculation, this output value controls the proportional valve 17 shown in FIG. 1 (step d), and the pressure reaction oil is supplied to the hydraulic reaction chamber 23 as an opening proportional to this output value. Supply.
【００２８】判定ステップｂにて今回値より前回値が大
きくなった場合、ステアリング４は中立位置に戻ること
になるので、この場合は軽く戻るようにするため油圧反
力室２３内の油をドレン２２に落とすように比例弁１７
を切換える（ステップｅ）。When the previous value is larger than the current value in the judgment step b, the steering 4 is returned to the neutral position. In this case, therefore, the oil in the hydraulic reaction chamber 23 is drained in order to make it return lightly. Proportional valve 17 to drop to 22
(Step e).
【００２９】ステップａ，ｂ，ｃ，ｅは右旋回の場合を
示したが左旋回の場合もステップｆ，ｇ，ｈにて同様な
処理が行なわれる。Steps a, b, c and e show the case of turning right, but the same processing is performed in steps f, g and h also when turning left.
【００３０】このようにして、ハンドル回転角センサ、
荷重センサ１５、車速センサによる検出情報にて、コン
トローラ１０による処理と比例弁１７の制御を介してパ
ワステアリングに対して油圧による反力を与え、ステア
リング操作を重くすることにより急ハンドルを検知する
ことができ、車両の転倒を防止することができる。In this way, the handle rotation angle sensor,
A sudden steering wheel is detected by applying a hydraulic reaction force to the power steering through the processing by the controller 10 and the control of the proportional valve 17 based on the detection information from the load sensor 15 and the vehicle speed sensor to make the steering operation heavy. Therefore, the vehicle can be prevented from falling.
【００３１】ここで、油圧反力室２３につき説明する。
この油圧反力室２３は比例弁１７による開閉にて圧油が
供給されるが、この油圧反力室２３は例えばベアリング
の外輪と連通しており、ベアリングのがたを直すために
行なわれる外輪へのプリロードを更に強くして締め付け
を強くし、内輪に一体的に連結されるステアリング軸の
動きを動きにくくするものである。Here, the hydraulic reaction chamber 23 will be described.
Pressure oil is supplied to the hydraulic reaction force chamber 23 by opening and closing with the proportional valve 17, but the hydraulic reaction force chamber 23 is in communication with, for example, the outer ring of the bearing, and the outer ring is used to correct the looseness of the bearing. The pre-load on the steering wheel is further tightened to strengthen the tightening, and the movement of the steering shaft integrally connected to the inner wheel is made difficult to move.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ワステアリング操作を急ハンドル時に重くし、しかも車
速が高い程、あるいは荷重が重い程、ステアリング操作
が重くなり、この結果、車の転倒は防止できる。As described above, according to the present invention, the power steering operation becomes heavier when the steering wheel is steered, and the steering operation becomes heavier as the vehicle speed becomes higher or the load becomes heavier. As a result, the vehicle falls over. Can be prevented.
【図１】全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram.
【図２】ハンドル操作角制御フローである。FIG. 2 is a steering wheel operation angle control flow.
【図３】偏差に対するゲイン特性図である。FIG. 3 is a gain characteristic diagram with respect to deviation.
【図４】ハンドル反力制御フローである。FIG. 4 is a handle reaction force control flow.
【図５】ハンドル角、車速、荷重に対する出力値や補正
量を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing an output value and a correction amount with respect to a steering wheel angle, a vehicle speed, and a load.
【図６】従来のパワステアリングの簡略図である。FIG. 6 is a simplified diagram of a conventional power steering.
４ ステアリング ６ パワシリンダ １０ コントローラ １３ モータ １４ 操舵角センサ １５ 荷重センサ １６ 流量制御弁 １７ 比例弁 １８ エンジン １９，２０ ポンプ ２１ アキュムレータ 4 Steering 6 Power Cylinder 10 Controller 13 Motor 14 Steering Angle Sensor 15 Load Sensor 16 Flow Control Valve 17 Proportional Valve 18 Engine 19,20 Pump 21 Accumulator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 127:00 131:00 (72)発明者 内山 幸夫 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification number Reference number within the agency FI Technical display location B62D 127: 00 131: 00 (72) Inventor Yukio Uchiyama 3000 Tana, Sagamihara City, Kanagawa Mitsubishi Heavy Industries Sagamihara Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Toshiyuki Midorikawa 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa M-E-I-Sagami High-Tech Co., Ltd.
Claims (4)
テアリング軸に備えたハンドル回転角センサと、 上記ハンドル回転角センサの検出信号にてハンドル角出
力を計算すると共にこのハンドル角出力をもとにして上
記車速センサによる検出信号にて車速補正を計算するコ
ントローラと、 このコントローラの出力に対応しステアリング軸に備え
たベアリングを締付ける油圧反力室に油圧を供給制御す
る比例弁と、 を有するフォークリフト用電気ステアリング装置。1. A vehicle speed sensor for detecting rotation of a wheel, a steering wheel rotation angle sensor provided on a steering shaft, a steering wheel angle output calculated from a detection signal of the steering wheel rotation angle sensor, and a steering wheel angle output based on the steering wheel angle output. A forklift having a controller for calculating vehicle speed correction based on the detection signal from the vehicle speed sensor, and a proportional valve for controlling hydraulic pressure supply to a hydraulic reaction chamber for tightening a bearing provided on the steering shaft corresponding to the output of the controller. Electric steering device.
センサと、ステアリング軸に備えたハンドル回転角セン
サと、 上記ハンドル回転角センサの検出信号にてハンドル角出
力を計算すると共にこのハンドル角出力をもとにして上
記荷重センサによる検出信号にて荷重補正を計算するコ
ントローラと、 このコントローラの出力に対応しステアリング軸に備え
たベアリングを締付ける油圧反力室に圧油を供給制御す
る比例弁と、 を有するフォークリフト用電気ステアリング装置。2. A load sensor for detecting a load loaded on a fork, a steering wheel rotation angle sensor provided on a steering shaft, a steering wheel angle output calculated from a detection signal of the steering wheel rotation angle sensor, and the steering wheel angle output. A controller that calculates load correction based on the detection signal from the load sensor, and a proportional valve that controls the supply of pressure oil to the hydraulic reaction chamber that tightens the bearing provided on the steering shaft corresponding to the output of this controller. Electric steering device for a forklift having a
ォークに積載した荷重を検出する荷重センサと、ステア
リング軸に備えたハンドル角センサと、 上記ハンドル角センサの検出信号にてハンドル角出力を
計算すると共にこのハンドル角出力をもとにして上記車
速センサ及び荷重センサによる各検出信号にて車速及び
荷重補正を計算するコントローラと、 このコントローラの出力に対応しステアリング軸に備え
たベアリングを締付ける油圧反力室に圧油を供給制御す
る比例弁と、 を有するフォークリフト用電気ステアリング装置。3. A vehicle speed sensor for detecting rotation of wheels, a load sensor for detecting a load loaded on a fork, a steering wheel angle sensor provided on a steering shaft, and a steering wheel angle output by a detection signal of the steering wheel angle sensor. A controller that calculates and calculates the vehicle speed and load correction based on the detection signals from the vehicle speed sensor and load sensor based on this steering wheel angle output, and the hydraulic pressure that tightens the bearing provided on the steering shaft corresponding to the output of this controller. An electric steering device for a forklift having a proportional valve for controlling and supplying pressure oil to a reaction chamber.
アリングの外輪を、圧油が供給される圧力反力室に連通
させ、上記外輪を締め付けるようにした請求項１，２、
又は３に記載のフォークリフト用電気ステアリング装
置。4. An outer ring of a bearing for rotatably supporting a steering shaft is communicated with a pressure reaction force chamber to which pressure oil is supplied, and the outer ring is tightened.
Or the electric steering device for a forklift according to item 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068525A JPH0624348A (en) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | Electric steering device for forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068525A JPH0624348A (en) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | Electric steering device for forklift |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0624348A true JPH0624348A (en) | 1994-02-01 |
Family
ID=13376229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068525A Withdrawn JPH0624348A (en) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | Electric steering device for forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624348A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1418114A3 (en) * | 2002-11-05 | 2004-10-20 | Still S.A.R.L. | Control device for an industrial truck |
-
1991
- 1991-04-01 JP JP3068525A patent/JPH0624348A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1418114A3 (en) * | 2002-11-05 | 2004-10-20 | Still S.A.R.L. | Control device for an industrial truck |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |