JPH06234418A - Article taking-out device having arrangement mechanism - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide an article taking-out device in which an apparatus for taking out a vessel housed in a holder, and an apparatus for arranging the direction of the vessel, are integrally constituted. CONSTITUTION:This device is provided with a conveyor 2, carrying a holder 12 housing a vessel 14; a gripper 11, arranged on the upper side of the conveyor 2 and proceeding together with the conveyor 2; a rotation mechanism 61, rotating the gripper 11; an elevating mechanism 41, elevating the gripper 11; and a checker, detecting the direction of the vessel 14. The gripper 11 is lowered to grip the vessel 14, and then is elevated to extract the vessel 14 from the holder 12. According to a detection signal from the checker, a vessel 14, having a correct direction, is left as it is, and a vessel 14, having a different direction, is arranged in the correct direction by rotating the gripper 11. Thus the vessel 14 is gripped by the same gripper 11 to be taken out and arranged, and therefore the device is made compact and a cost is reduced.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ホルダ内に収容されて
搬送される容器等の物品を、そのホルダから取出す物品
取出し装置に係り、特に、ホルダから取出した物品の方
向変換を行なって、すべての物品を同一の方向を向くよ
うにに整列させる整列機構を備えた物品取出し装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article take-out device for taking out an article such as a container housed and conveyed in a holder from the holder, and in particular, by changing the direction of the article taken out from the holder, The present invention relates to an article take-out device including an alignment mechanism that aligns all articles so that they face the same direction.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば、充填機によって容器内に液体を
充填し、その後、キャッピングを行なう等の一連の処理
を行なう容器処理装置では、その容器が軟質合成樹脂等
の軟らかい材質から成るものであったり、不安定な形状
をしているものである場合には、その容器を安定して保
持するため、あるいは、角型や楕円形等の変形容器の場
合にはその位置決めやセンタリング等の目的のため、通
常「はかま」と称される容器ホルダ内に容器を収容・保
持して、上記容器処理ラインに載せるようにしている。2. Description of the Related Art For example, in a container processing apparatus for performing a series of processes such as filling a container with a liquid by a filling machine and then performing capping, the container is made of a soft material such as a soft synthetic resin. Or, if the container has an unstable shape, it can be used to hold the container stably, or in the case of a deformed container such as a rectangular or elliptical container, its positioning or centering For this reason, the container is usually housed and held in a container holder, which is generally called "hakama", and placed on the container processing line.

【０００３】上述のようにホルダ内に容器を収容して、
充填やキャッピング等の処理をした後、箱詰を行なうた
めケーサに送る場合、あるいは、ラベラ等の別の工程に
送る場合には、容器をホルダから取出し、また、その容
器の形状や模様等に応じて同一方向に揃える必要があ
る。そこで、ホルダから容器を取出すための装置（実公
平３−２４４９９号）や、容器の方向を変換してすべて
の容器を同一方向に揃える装置（特公平６２−３６９２
９号、実願平４−３４２２３号）が既に提案されてい
る。As described above, the container is accommodated in the holder,
When the product is sent to a caser for packing after packaging or capping, or when it is sent to another process such as a labeler, remove the container from the holder and change the shape and pattern of the container. Therefore, it is necessary to align them in the same direction. Therefore, a device for taking out the containers from the holder (Japanese Utility Model Publication No. 3-24499) or a device for changing the direction of the containers to align all the containers in the same direction (Japanese Patent Publication No. 62-3692).
No. 9, Jpn. Pat. Appln. No. 4-34223) has already been proposed.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記ホル
ダからの容器の抜取り装置や物品の方向整列装置は、そ
れぞれが独立した装置として構成されているため、これ
らを直列に配置すれば装置全体が大型化し、また、ライ
ンが長くなるため大きいスペースが必要となり、しか
も、コスト高にもなるという問題があった。However, since the container withdrawing device from the holder and the article direction aligning device are configured as independent devices, if they are arranged in series, the entire device becomes large. Moreover, since the line becomes long, a large space is required, and there is a problem that the cost becomes high.

【０００５】本発明は、上記欠点を除くためになされた
もので、ホルダから物品を取出す装置に、容器を回転さ
せてその方向を揃える整列装置の機能を組込んで不可分
一体にした整列機構を備えた物品取出し装置を提供する
ものである。The present invention has been made in order to eliminate the above-mentioned drawbacks, and has an integratable aligning mechanism that incorporates the function of an aligning device for rotating containers to align their directions in a device for taking out articles from a holder. An article take-out device provided is provided.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明に係る整列機構を
備えた物品取出し装置は、物品を収容したホルダを搬送
する搬送手段と、ホルダ内の物品を把持するグリップ手
段と、上記搬送手段およびグリップ手段のいずれかを昇
降させる昇降手段と、グリップ手段を回転させる回転手
段と、容器の方向を検出する検出手段とを備えており、
グリップ手段によってホルダ内の物品を把持し、昇降手
段によってグリップ手段を上昇あるいは搬送手段を下降
させて物品をホルダから取出し、検出手段によって検出
した物品の方向が一定の方向と異なっている場合に、ホ
ルダから取出した物品を把持しているグリップ手段を回
転手段によって回転させることにより、物品を一定の方
向に整列させるようにしたものである。According to the present invention, there is provided an article take-out device having an alignment mechanism, a carrying means for carrying a holder containing an article, a grip means for holding an article in the holder, the carrying means, and It comprises an elevating means for elevating and lowering any of the grip means, a rotating means for rotating the grip means, and a detecting means for detecting the direction of the container,
When the article in the holder is grasped by the gripping means, the gripping means is raised by the elevating means or the conveying means is lowered to take out the article from the holder, and the direction of the article detected by the detecting means is different from a certain direction, By rotating the gripping means holding the article taken out from the holder by the rotating means, the articles are aligned in a certain direction.

【０００７】[0007]

【作用】上記整列機構を備えた物品取出し装置では、搬
送手段によって搬送されているホルダ内の容器をグリッ
プ手段によって把持し、グリップ手段と搬送手段との相
対的昇降によって、ホルダから容器を取出し、そのグリ
ップ手段によって把持されている容器が一定の方向と異
なっている場合には、グリップ手段を回転させることに
よりすべての容器を同一の方向に揃える。In the article take-out device provided with the above-mentioned alignment mechanism, the container in the holder being conveyed by the conveying means is grasped by the grip means, and the container is taken out from the holder by the relative elevation of the grip means and the conveying means. When the containers gripped by the gripping means are different from the fixed direction, the gripping means is rotated to align all the containers in the same direction.

【０００８】[0008]

【実施例】以下図面に示す実施例により本発明を説明す
る。図１は本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物
品取出し装置のレイアウトを示す平面図であり、図にお
いて、２は容器を収容したホルダを１列で連続的に搬送
する第１コンベアであり、この第１コンベア２の上方両
側には、搬送されるホルダを案内するガイド部材４が配
置されている。第１コンベア２の上方には、図２に示す
容器取出し機構１０が配設されており、この容器取出し
機構１０のグリッパ（グリップ手段）１１によって、第
１コンベア２上を搬送されているホルダ１２内から容器
１４が取出されて分離される。上記ガイド部材４は、第
１コンベア２の下流端付近からＵ字状に反転されて、上
記第１コンベア２と逆方向に走行する第２コンベア（図
示を省略）上に延びている。ガイド部材４の反転部の下
方には、第１および第２コンベアと同一の高さに、回転
円板６が設けられており、上記容器取出し機構１０によ
って容器１４が抜き取られて空になったホルダ１２は、
ガイド部材４に案内されて回転円板６上に乗り移り、こ
の回転円板６の回転によって第２コンベア上に引き渡さ
れて搬出される。また第１コンベア２の下流側には、こ
のコンベア２と同一方向に走行する第３のコンベア８が
連続して設けられており、上記容器取出し機構１０によ
ってホルダ１２内から抜き取られた容器１４を受取って
次の工程へ搬送する。この第３コンベア８は、グリッパ
１１が上昇することによってホルダ１２から取出された
容器１４を、その上昇した位置で受取れるように、第１
のコンベア２よりも高い位置に配設されている。なお、
第１コンベア２の上流部には、コンベア上のホルダ１２
の進行を適宜停止させるストッパホイール９および図示
しないタイミングスクリュウが配置されている。このタ
イミングスクリュウは、上記容器取出し機構１０と同期
駆動されており、第１コンベア２によって搬送される各
ホルダ１２の間隔を、上記グリッパ１１の間隔に一致さ
せて、ホルダ１２とグリッパ１１とを一体的に進行させ
るようにしている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the embodiments shown in the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a layout of an article take-out device equipped with an alignment mechanism according to an embodiment of the present invention. In the figure, 2 is a first conveyor for continuously transporting holders containing containers in one row. Guide members 4 for guiding the holders to be conveyed are arranged on both upper sides of the first conveyor 2. A container take-out mechanism 10 shown in FIG. 2 is arranged above the first conveyor 2, and a holder 12 conveyed on the first conveyer 2 by a gripper (grip means) 11 of the container take-out mechanism 10. The container 14 is taken out from the inside and separated. The guide member 4 is inverted in a U-shape from the vicinity of the downstream end of the first conveyor 2 and extends on a second conveyor (not shown) that travels in the direction opposite to the first conveyor 2. Below the reversing part of the guide member 4, a rotary disc 6 is provided at the same height as the first and second conveyors, and the container 14 is emptied by the container unloading mechanism 10. The holder 12 is
It is guided by the guide member 4 and transferred onto the rotating disk 6, and is delivered and carried out onto the second conveyor by the rotation of the rotating disk 6. Further, on the downstream side of the first conveyor 2, a third conveyor 8 that runs in the same direction as the conveyor 2 is continuously provided, and the container 14 extracted from the holder 12 by the container extraction mechanism 10 is Received and transported to the next process. The third conveyor 8 has a first conveyer 14 so that the container 14 taken out from the holder 12 by the gripper 11 being raised can be received at the raised position.
It is arranged at a position higher than the conveyor 2. In addition,
At the upstream portion of the first conveyor 2, a holder 12 on the conveyor is provided.
Is provided with a stopper wheel 9 and a timing screw (not shown) for appropriately stopping the progress of the. This timing screw is driven in synchronization with the container take-out mechanism 10, and makes the interval between the holders 12 conveyed by the first conveyor 2 coincident with the interval between the grippers 11 so that the holder 12 and the gripper 11 are integrated. I am trying to make progress.

【０００９】次に、図２ないし図４によって、容器取出
し機構１０の構成を説明する。上記第１コンベア２の上
方と第３コンベア８の上流部の上方にそれぞれ一対配置
されたスプロケット１６，１８間に２組のチェーン２０
が掛け回され、これらのチェーン２０間に多数（本実施
例では１４個）のグリッパ１１が等間隔で取付けられて
いる。これらのチェーン２０は、その下面をレール２２
に支持案内されて進行する。チェーン２０には、取付け
部材２４を介して支持プレート２６が固定され、この支
持プレート２６の孔を貫通して昇降ロッド２８が昇降自
在に、かつ、回転可能に支持されている。昇降ロッド２
８の下部に上記グリッパ１１が取付けられている。この
グリッパ１１は、一対のレバー３０と、これらレバー３
０の向かい合う面にそれぞれ取付けられて容器１４の外
面に当接するパッド３２とを備えている。両レバー３０
は、ほぼくの字状に折曲げられ、その上部が交差してピ
ン３４によって連結されており、このピン３４を支点に
して下端部を開閉できるようになっている。そして、こ
れら両レバー３０の支点ピン３４より上部は、上記昇降
ロッド２８の内部に設けられたエアシリンダ３６の作動
ロッド３６ａに連結されている。エアシリンダ３６の圧
力室３６ｂ内には、エアチューブ３７を介してエアが給
排されるようになっており、このエアシリンダ３６の作
動によってグリッパ１１の両レバー３０が開閉される。Next, the structure of the container take-out mechanism 10 will be described with reference to FIGS. Two sets of chains 20 are provided between the pair of sprockets 16 and 18 arranged above the first conveyor 2 and above the upstream portion of the third conveyor 8, respectively.
A large number (14 in this embodiment) of grippers 11 are attached at equal intervals between these chains 20. The lower surface of each of these chains 20 is a rail 22.
Will be supported and guided by. A support plate 26 is fixed to the chain 20 via a mounting member 24, and an elevating rod 28 is rotatably and rotatably supported by penetrating a hole of the support plate 26. Lifting rod 2
The gripper 11 is attached to the lower part of 8. The gripper 11 includes a pair of levers 30 and the levers 3
Pads 32 attached to the opposite surfaces of 0 and abutting the outer surface of the container 14, respectively. Both levers 30
Are bent in a dogleg shape, and the upper portions thereof intersect and are connected by a pin 34, and the lower end portion can be opened and closed with the pin 34 as a fulcrum. The upper portions of the fulcrum pins 34 of both levers 30 are connected to an operating rod 36a of an air cylinder 36 provided inside the elevating rod 28. Air is supplied to and discharged from the pressure chamber 36b of the air cylinder 36 via an air tube 37, and both levers 30 of the gripper 11 are opened and closed by the operation of the air cylinder 36.

【００１０】昇降ロッド２８の上部には、筒状ブロック
３８が嵌合されている。昇降ロッド２８は、筒状ブロッ
ク３８に対して相対的に回転可能であるとともに、筒状
ブロック３８が上昇したときには、その上端に固定され
たリング２８ａが、ベアリング３９を介して筒状ブロッ
ク３８に押上げられることにより一体的に上昇するよう
になっている。筒状ブロック３８の外面には、カムフォ
ロア４０が取付けられ、上記チェーン２０の移動経路に
沿って配設されたカム４２に係合しており、このカム４
２の形状に応じて、昇降ロッド３６およびその下部のグ
リッパ１１を昇降させる。これら昇降ロッド２８、カム
フォロア４０およびカム４２等によってグリッパ１１を
昇降させる昇降手段４１が構成されている。上記筒状ブ
ロック３８の、上記カムフォロア４０の反対側には突起
３８ａが形成され、支持プレート２６上に立設された２
本のガイドロッド４３間に係合しており、その昇降を案
内されるとともに、回転を規制されている。A cylindrical block 38 is fitted on the upper part of the elevating rod 28. The elevating rod 28 is rotatable relative to the tubular block 38, and when the tubular block 38 rises, the ring 28 a fixed to the upper end thereof is attached to the tubular block 38 via the bearing 39. When it is pushed up, it rises together. A cam follower 40 is attached to the outer surface of the cylindrical block 38, and is engaged with a cam 42 arranged along the movement path of the chain 20.
According to the shape of 2, the elevating rod 36 and the gripper 11 below it are moved up and down. The elevating rod 28, the cam follower 40, the cam 42, and the like constitute an elevating means 41 for elevating the gripper 11. A protrusion 38 a is formed on the side of the cylindrical block 38 opposite to the cam follower 40, and the protrusion 38 a is provided upright on the support plate 26.
The guide rods 43 are engaged between the guide rods 43, are guided to move up and down, and are restricted from rotating.

【００１１】昇降ロッド２８の周囲の、支持プレート２
６より下面側には、ギア４４が嵌合している。このギア
４４は昇降ロッド２８とキー４６を介して連結されてお
り、昇降ロッド２８はこのギア４４に対しては相対的に
昇降可能であるとともに、回転方向には連結されて一体
的に回転するようになっている。上記支持プレート２６
には、上記チェーン２０の走行方向に対して、昇降ロッ
ド２８の横に並んだ位置に回転軸４８が貫通され、ベア
リング５０を介して回転自在に支持されている。この回
転軸４８の支持プレート２６より下面側の、上記昇降ロ
ッド２８のギア４４と同じ高さに、同一の径および歯数
を有する第２のギア５２が固定され、２つのギア４４，
５２間にタイミングベルト５４が掛け回されている。さ
らに、回転軸４８の下端部には、回転円板５６が固定さ
れている。この回転円板５６は、容器１４を収容したホ
ルダ１２を搬送する第１コンベア２と平行に配置されス
プリング５８によってコンベア２側に付勢された摩擦板
６０に圧接されつつ進行することにより回転力を付与さ
れている。この回転円板５６が回転すると、この回転が
第１および第２のギア４４，５２とタイミングベルト５
４を介して上記昇降ロッド２８に伝達されてグリッパ１
１を回転させる。これら回転円板５６、摩擦板６０およ
び２つのギア４４，５２とタイミングベルト５４等によ
ってグリッパ１１を回転させる回転手段６１が構成され
ている。The support plate 2 around the lifting rod 28
A gear 44 is fitted on the lower surface side of the gear 6. The gear 44 is connected to the elevating rod 28 via a key 46. The elevating rod 28 can be moved up and down relatively to the gear 44, and is connected in the rotational direction to rotate integrally. It is like this. The support plate 26
A rotary shaft 48 is pierced at a position laterally aligned with the elevating rod 28 in the traveling direction of the chain 20, and is rotatably supported via a bearing 50. A second gear 52 having the same diameter and the same number of teeth is fixed to the lower surface of the rotary shaft 48 with respect to the support plate 26 at the same height as the gear 44 of the elevating rod 28.
A timing belt 54 is wound around 52. Further, a rotary disc 56 is fixed to the lower end of the rotary shaft 48. The rotating disk 56 is arranged in parallel with the first conveyor 2 that conveys the holder 12 containing the container 14 and advances while being pressed against a friction plate 60 that is urged toward the conveyor 2 by a spring 58 to rotate. Has been granted. When the rotating disk 56 rotates, this rotation causes the first and second gears 44 and 52 and the timing belt 5 to rotate.
4 is transmitted to the lifting rod 28 through the gripper 1
Rotate 1. The rotating disc 56, the friction plate 60, the two gears 44 and 52, the timing belt 54 and the like constitute a rotating means 61 for rotating the gripper 11.

【００１２】回転円板５６が固定されている回転軸４８
の上端には、別の円板６２が固定されている。この上部
円板６２上には、対称の位置すなわち１８０度ずれた位
置に２本のピン６４ａ，６４ｂが設けられている。ま
た、上記支持プレート２６上には、上部円板６２に隣接
して、支点軸６６によって中間部が支持されて揺動可能
な、形状がほぼくの字状のストッパ６８が配置されてい
る。ストッパ６８は通常はスプリング７０によって引か
れて図４の実線の位置にあり、その先端６８ａが上部円
板６２上のピン６４ａ，６４ｂの一方に当たってこの円
板６２を停止させている。A rotary shaft 48 to which a rotary disc 56 is fixed.
Another disc 62 is fixed to the upper end of the. Two pins 64a and 64b are provided on the upper disk 62 at symmetrical positions, that is, at positions shifted by 180 degrees. Further, on the support plate 26, a stopper 68 having a substantially doglegged shape is disposed adjacent to the upper disc 62, the intermediate portion of which is supported by a fulcrum shaft 66 and which is swingable. The stopper 68 is normally pulled by a spring 70 and located at the position indicated by the solid line in FIG. 4, and its tip 68a abuts one of the pins 64a and 64b on the upper disc 62 to stop the disc 62.

【００１３】上部円板６２やストッパ６８等を支持して
いる支持プレート２６の移動経路の外方に、エアシリン
ダ７２が設けられている。このエアシリンダ７２は、容
器１４を収容したホルダ１２を搬送する第１コンベア２
の側部に配設されて、容器１４の裏表等を検知するチェ
ッカ７４（図１および図２参照）からの信号によって作
動される。このエアシリンダ７２の作動によって上記ス
トッパ６８が瞬間的に叩かれ、図４の想像線に示す位置
に移動してピン６４ａまたは６４ｂとの係合が外され
る。その結果、上記摩擦板６０によって常時回転力を付
与されている回転円板５６が回転する。An air cylinder 72 is provided outside the movement path of the support plate 26 supporting the upper disc 62, the stopper 68 and the like. This air cylinder 72 is used for the first conveyor 2 that conveys the holder 12 containing the container 14.
Is arranged on the side of the container 14 and is operated by a signal from a checker 74 (see FIGS. 1 and 2) that detects the front and back of the container 14. By the operation of the air cylinder 72, the stopper 68 is momentarily hit, moves to the position shown by the imaginary line in FIG. 4, and the engagement with the pin 64a or 64b is released. As a result, the rotating disk 56, which is always given a rotational force by the friction plate 60, rotates.

【００１４】以上の構成に係る整列機構を備えた物品取
出し装置の作動について説明する。内部に容器１４が収
容されたホルダ１２が第１コンベア２によって連続的に
搬送される。ホルダ１２内の容器１４は、容器取出し機
構１０の下方に達する前にチェッカ７４によって裏表を
確認される。各ホルダ１２は、タイミングスクリュウに
よって所定間隔、すなわち、上記容器取出し機構１０の
各グリッパ１１の間隔に一致するように位置決めされ
る。各グリッパ１１の直下にそれぞれ容器１４およびホ
ルダ１２が位置した状態でともに前進する。これらの前
進に伴って、上方の、グリッパ１１が取付けられている
昇降ロッド２８が、カム４２の曲線に従って下降する。
なお、この時点では、グリッパ１１の両レバー３０は拡
開している。The operation of the article take-out device having the above-mentioned arrangement mechanism will be described. The holder 12 having the container 14 accommodated therein is continuously conveyed by the first conveyor 2. The container 14 in the holder 12 is front and back checked by the checker 74 before it reaches below the container take-out mechanism 10. Each holder 12 is positioned by a timing screw so as to match a predetermined interval, that is, an interval between each gripper 11 of the container take-out mechanism 10. The container 14 and the holder 12 are advanced directly under the grippers 11, respectively. With these forward movements, the upper and lower lifting rods 28 to which the grippers 11 are attached descend according to the curve of the cam 42.
At this point, both levers 30 of the gripper 11 are expanded.

【００１５】グリッパ１１が下降してその両レバー３０
の間に容器１４が位置する状態になると、昇降ロッド２
８内に設けられたグリッパ開閉用のエアシリンダ３６が
作動してグリッパ１１の両レバー３０を閉じ、容器１４
を把持する。その後、カム４２によって昇降ロッド２８
およびグリッパ１１を上昇させて容器１４をホルダ１２
内から取出す。The gripper 11 descends and its levers 30
When the container 14 is positioned between the two, the lifting rod 2
8, an air cylinder 36 for opening and closing the gripper is operated to close both levers 30 of the gripper 11,
To hold. After that, the lifting rod 28 is moved by the cam 42.
And the gripper 11 is raised to move the container 14 to the holder 12
Take out from within.

【００１６】グリッパ１１の上昇によって容器１４をホ
ルダ１２から取出した後、予め容器１４の裏表を検出し
た上記チェッカ７４からの信号によって、すべての容器
１４が同一の方向を向くように整列させる。容器１４が
正しい方向を向いている場合には、グリッパ回転用のエ
アシリンダ７２を作動させず、そのままグリッパ１１に
よって容器１４を把持して搬送する。一方裏面を向いて
いる容器１４の場合には、チェッカ７４からの信号によ
ってエアシリンダ７２を作動させる。エアシリンダ７２
が作動すると、ストッパ６８が瞬間的に叩かれてその先
端６８ａが係合していたピン６４ａまたは６４ｂから外
れる。回転軸４８の下端部の回転円板５６は、常時摩擦
板６０によって回転力を付与されているので、ストッパ
６８による規制が解除されると、回転円板５６および上
部円板６２が回転する。この上下の円板５６，６２およ
び回転軸４８の回転は、ギア５２、タイミングベルト５
４およびギア４４を介して昇降ロッド２８に伝達され
る。上記ピン６４ａ，６４ｂは上部円板６２の対称の位
置に２本設けられており、ストッパ６８がエアシリンダ
７２によって叩かれて瞬間的に揺動した後、スプリング
７０によって元の位置に復帰すると、それまでストッパ
６８に係合していたピン６４ａまたは６４ｂとは別のピ
ン６４ｂまたは６４ａが１８０度回転して係合し、再
び、上部円板６２および回転円板５６の回転を停止させ
る。従って、昇降ロッド２８のグリッパ１１も同様に１
／２回転して停止される。その結果、裏面を向いていた
容器１４も正しい方向に整列される。なお、裏面を向い
ている容器１４を回転させて整列させる整列工程は、容
器１４がグリッパ１１の上昇によってホルダ１２から取
出された後、第３コンベア８に引渡される迄の区間（図
２のＲの範囲）において行なわれる。After the containers 14 are taken out of the holder 12 by raising the grippers 11, all the containers 14 are aligned so as to face the same direction by a signal from the checker 74 which has detected the front and back of the containers 14 in advance. When the container 14 faces in the correct direction, the air cylinder 72 for rotating the gripper is not operated, and the container 14 is gripped and conveyed by the gripper 11 as it is. On the other hand, in the case of the container 14 facing the back surface, the air cylinder 72 is operated by the signal from the checker 74. Air cylinder 72
Is activated, the stopper 68 is momentarily hit and the tip 68a of the stopper 68 is disengaged from the engaged pin 64a or 64b. Since the rotating disc 56 at the lower end of the rotating shaft 48 is constantly given a rotational force by the friction plate 60, when the regulation by the stopper 68 is released, the rotating disc 56 and the upper disc 62 rotate. The rotation of the upper and lower discs 56, 62 and the rotary shaft 48 is caused by the gear 52, the timing belt 5
4 and the gear 44, and is transmitted to the elevating rod 28. The two pins 64a and 64b are provided at symmetrical positions on the upper disc 62. When the stopper 68 is hit by the air cylinder 72 and momentarily swings, the spring 70 returns to its original position. The pin 64a or 64b different from the pin 64a or 64b which has been engaged with the stopper 68 is rotated 180 degrees and engaged, and the rotation of the upper disc 62 and the rotating disc 56 is stopped again. Therefore, the gripper 11 of the elevating rod 28 is also 1
/ 2 rotations and then stopped. As a result, the container 14 facing the back surface is also aligned in the correct direction. In addition, in the alignment step of rotating and aligning the container 14 facing the back surface, a section until the container 14 is taken out from the holder 12 by the rise of the gripper 11 and then delivered to the third conveyor 8 (see FIG. 2). R range).

【００１７】容器１４を把持しているグリッパ１１は、
そのまま第３コンベア８上に移動され、第３コンベア８
上に達した位置で、グリッパ開閉用のエアシリンダ３６
の作動によりグリッパ１１が開放されて容器１４を第３
コンベア上に下す。その後、容器１４は第３コンベア８
によって搬送されて次の工程へ送られる。The gripper 11 holding the container 14 is
It is moved to the third conveyor 8 as it is, and the third conveyor 8
Air cylinder 36 for opening and closing the gripper at the position reached
The gripper 11 is opened by the operation of the
Lower it on the conveyor. Then, the container 14 is moved to the third conveyor 8
Is transported to the next step.

【００１８】また、グリッパ１１によって容器１４が取
出されて空になったホルダ１２は、第１コンベア２上の
ガイド４に係合し、ガイド４の形状に沿って移動して回
転テーブル６上に載せられ、進行方向を反転されて、逆
方向に走行する第２コンベア（図示せず）上に移されて
搬出される。このように本実施例装置では、ホルダ１２
からの容器１４の取出し工程と、容器１４の向きを整列
させる工程とを同一のグリッパ１１によって把持して行
なうので、装置全体をコンパクト化することができ、し
かも、別々の機構によって取出しと方向変換を行なう場
合よりも構造を簡素化し低コスト化することができる。
なお、この実施例では、容器１４の裏表を検出して同一
の面を向くように整列させる構成となっており、裏向き
の容器１４を１８０度回転させるために、上部円板６２
上に２本のピン６４ａ，６４ｂを設けたが、これに限ら
れるものではなく、例えば、４角形の容器がすべて同一
の面を向くように整列させるために、９０度毎に４本の
ピンを配置するようにしてもよい。The holder 12, which has been emptied by the container 14 taken out by the gripper 11, engages with the guide 4 on the first conveyor 2, moves along the shape of the guide 4, and moves onto the rotary table 6. The sheet is placed, the traveling direction is reversed, and the sheet is transferred onto a second conveyor (not shown) that travels in the opposite direction and is unloaded. As described above, in the apparatus of this embodiment, the holder 12
Since the step of taking out the container 14 from the container and the step of aligning the direction of the container 14 are carried out by gripping with the same gripper 11, the whole apparatus can be made compact, and the taking out and the direction change by the separate mechanism. The structure can be simplified and the cost can be reduced as compared with the case where
In this embodiment, the front and back of the container 14 are detected and aligned so as to face the same surface. In order to rotate the container 14 in the reverse direction by 180 degrees, the upper disc 62 is rotated.
Although the two pins 64a and 64b are provided above, the number is not limited to this. For example, in order to align all the square containers so that they face the same plane, four pins are provided at every 90 degrees. May be arranged.

【００１９】図５は、第２の実施例を示すものであり、
この実施例も上記第１の実施例と同様のライン式の物品
取出し装置であるので、同一または相当する部分には同
一の符号を付して説明する。この実施例では、容器１４
を把持するグリッパ１１には、上記実施例の昇降ロッド
２８、カムフォロア４０およびカム４２等から成る昇降
機構が設けられていない。そして、容器１４を収容した
ホルダ１２を連続的に搬送する第１コンベア２は、その
下流側に向けて次第に下降する構成になっている。FIG. 5 shows a second embodiment,
Since this embodiment is also a line-type article take-out device similar to that of the first embodiment, the same or corresponding parts will be described with the same reference numerals. In this embodiment, the container 14
The gripper 11 that grips is not provided with the lifting mechanism including the lifting rod 28, the cam follower 40, the cam 42, and the like of the above-described embodiment. And the 1st conveyor 2 which conveys the holder 12 which accommodated the container 14 continuously is comprised so that it may descend | fall gradually toward the downstream side.

【００２０】この実施例では、第１コンベア２によって
容器１４を収容したホルダ１２が搬送され、容器取出し
機構１０の下方に達すると、レバー３０が拡開した状態
のグリッパ１１内に容器１４が入り、シリンダ３６の作
動によりグリッパ１１が閉じて容器１４を把持する。容
器１４がグリッパ１１によって把持された地点より下流
側から、第１コンベア２は次第に下降する。第１コンベ
ア２の下降によってホルダ１２が下がると、グリッパ１
１に把持されて同じ高さを搬送されている容器１４が相
対的に上昇してホルダ１２から抜け出す。容器１４とホ
ルダ１２とが分離した後、容器１４が第３コンベア８に
達する前に、上記実施例と同様に、予め容器１４の裏表
を確認したチェッカ７４からの信号に応じて、グリッパ
回転用のエアシリンダ７２を作動させ、または非作動の
ままでグリッパ１１を進行させることにより、すべての
容器１４が同一方向を向くように整列させる。この実施
例においても、ホルダ１２からの容器１４の取出しと、
容器１４の整列とを同一のグリッパ１１によって保持し
て行なうので、上記実施例と同様の効果を奏することが
できる。In this embodiment, when the holder 12 accommodating the container 14 is conveyed by the first conveyor 2 and reaches below the container removing mechanism 10, the container 14 enters the gripper 11 with the lever 30 opened. The gripper 11 is closed by the operation of the cylinder 36 to grip the container 14. The first conveyor 2 gradually descends from the downstream side of the point where the container 14 is gripped by the gripper 11. When the holder 12 is lowered by lowering the first conveyor 2, the gripper 1
The container 14 gripped by No. 1 and conveyed at the same height relatively rises and comes out of the holder 12. After the container 14 and the holder 12 are separated, before the container 14 reaches the third conveyor 8, the gripper is rotated according to the signal from the checker 74 which has confirmed the front and back of the container 14 in the same manner as in the above embodiment. All the containers 14 are aligned so as to face the same direction by operating the air cylinders 72 of 1. or advancing the gripper 11 while not operating. Also in this embodiment, removal of the container 14 from the holder 12 and
Since the container 14 is aligned and held by the same gripper 11, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained.

【００２１】次に、図６ないし図８により第３の実施例
について説明する。図６はロータリタイプの整列機構を
備えた物品取出し装置の配置を簡略化して示す平面図で
あり、容器を収容したホルダは、コンベア１１０上を一
列で連続的に搬送され、タイミングスクリュウ１１１に
よって所定の間隔に相互の位置を設定されて、導入スタ
ーホイール１１２の各ポケット（図示せず）に収容さ
れ、ガイドプレート１１３に沿って搬送されて本実施例
に係る整列機構を備えた物品取出し装置１００内に導入
される。この物品取出し装置１００によって、ホルダ内
から容器が抜き取られ、チェッカ（図示せず）によって
検出された特定の容器（すなわち正しい方向を向いてい
ない容器）だけが回転されて、すべての容器が同一方向
を向くように整列され、排出スターホイール１１４を介
して上記コンベア１１０の下流側に排出される。また、
容器が抜き取られて空になったホルダは、分離スターホ
イール１１５を介して別の排出コンベア１１６上に排出
される。なお、この実施例では、容器は、表面と裏面と
が同一形状をし、また、両側面が表裏面とは異なる他の
同一形状を有しており、物品取出し装置１００の半径方
向外方を向いている容器の面が、表面あるいは裏面であ
るときには、正しい向きであるものとしてそのまま排出
し、側面が半径方向外方を向いているときには、９０度
回転させて、すべての容器の表面あるいは裏面が物品取
出し装置１００の半径方向外方を向くように揃えるもの
とする。Next, a third embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a plan view showing a simplified arrangement of an article take-out device equipped with a rotary type alignment mechanism. Holders containing containers are continuously conveyed in a line on a conveyor 110, and a predetermined timing is given by a timing screw 111. The respective positions are set to the intervals of 100, and they are housed in respective pockets (not shown) of the introduction star wheel 112, transported along the guide plate 113, and equipped with the alignment mechanism according to the present embodiment. Will be introduced in. This article removing device 100 pulls out the containers from the holder and rotates only the specific container detected by the checker (not shown) (that is, the container not oriented in the right direction) so that all the containers are in the same direction. And is discharged to the downstream side of the conveyor 110 via the discharge star wheel 114. Also,
The holder that has been emptied by removing the container is discharged onto another discharge conveyor 116 via the separating star wheel 115. In this embodiment, the container has the same shape on the front surface and the back surface, and has the same shape on both side surfaces different from the front and back surfaces. When the surface of the container facing is the front surface or the back surface, it is discharged as it is in the correct direction, and when the side surface is facing radially outward, it is rotated 90 degrees and the surface or the back surface of all containers is rotated. Are aligned so as to face outward in the radial direction of the article take-out device 100.

【００２２】上記物品取出し装置１００の構成について
図７および図８によって説明する。図示しない機台に固
定軸１０１を鉛直に配設して固定し、この固定軸１０１
の周囲に、軸受１０２，１０３を介して回転筒１０４を
回転自在に嵌合させている。この回転筒１０４の下方部
には一体に回転テーブル１０５が固定してあり、この回
転テーブル１０５上には、円周方向等間隔で、複数の容
器支持部材１０７が設けてあり、上記導入スターホイー
ル１１２を介して各容器支持部材７に容器を収容したホ
ルダが供給される。The structure of the article take-out device 100 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. The fixed shaft 101 is vertically arranged and fixed to a machine base (not shown).
A rotary cylinder 104 is rotatably fitted around the circumference of the bearing via bearings 102 and 103. A rotary table 105 is integrally fixed to the lower part of the rotary cylinder 104, and a plurality of container support members 107 are provided on the rotary table 105 at equal intervals in the circumferential direction. A holder accommodating a container is supplied to each container support member 7 via 112.

【００２３】回転筒１０４の上端部には第１回転部材１
２５が取付けてあり、この第１回転部材１２５の上方に
所定の間隔をあけて配設した第２回転部材１２６を軸受
１２７を介して上記固定軸１０１に回転自在に支持させ
るとともに、この第２回転部材１２６と上記第１回転部
材１２５とを固定軸１０１と平行な複数本のガイドロッ
ド１２８で相互に一体に連結している。そして、第１お
よび第２回転部材１２５，１２６に、上記各容器支持部
材１０７の直上位置において、以下に説明するグリッパ
１３０をそれぞれ昇降かつ回転自在に設けている。At the upper end of the rotary cylinder 104, the first rotary member 1
A second rotary member 126 is mounted above the first rotary member 125 at a predetermined interval and is rotatably supported by the fixed shaft 101 via a bearing 127. The rotating member 126 and the first rotating member 125 are integrally connected to each other by a plurality of guide rods 128 parallel to the fixed shaft 101. Then, a gripper 130, which will be described below, is provided on the first and second rotating members 125 and 126 at positions directly above the container supporting members 107 so as to be vertically movable and rotatable.

【００２４】各グリッパ１３０は、上記第１、第２回転
部材１２５，１２６に昇降かつ回転可能に支持させた筒
状本体１３１に取付けられている。筒状本体１３１の中
間部にはブラケット１３４を回転自在に軸支し、このブ
ラケット１３４に設けたカムフォロア１３５をカム１３
６のカム溝１３６ａに係合させることにより筒状本体１
３１を昇降させることができるようにしている。上述の
第１、第２回転部材１２５，１２６を連結するガイドロ
ッド１２８は円周方向等間隔で並んだ筒状本体１３１間
にそれぞれ配設してあり、各筒状本体１３１に軸支した
上記ブラケット１３４はそれぞれ隣接するガイドロッド
１２８に昇降自在に取付けて、このブラケット１３４が
筒状本体１３１とともに回転しないようにしている。ま
た、上記カム１３６は、第１および第２回転部材１２
５，１２６間に配置して、固定軸１０１に取付けてい
る。Each gripper 130 is attached to a cylindrical main body 131 supported by the first and second rotating members 125 and 126 so as to be vertically movable and rotatable. A bracket 134 is rotatably supported at an intermediate portion of the cylindrical body 131, and a cam follower 135 provided on the bracket 134 is attached to the cam 13.
6 by engaging with the cam groove 136a of the cylindrical body 1
31 can be raised and lowered. The guide rods 128 connecting the first and second rotating members 125 and 126 are arranged between the cylindrical main bodies 131 arranged at equal intervals in the circumferential direction, and the guide rods 128 axially supported by the respective cylindrical main bodies 131 are arranged. The brackets 134 are attached to the adjacent guide rods 128 so that they can be raised and lowered so that the brackets 134 do not rotate together with the tubular body 131. Further, the cam 136 is provided with the first and second rotation members 12
It is arranged between 5, 126 and is attached to the fixed shaft 101.

【００２５】上記筒状本体１３１の下端部にグリッパ１
３０が設けられている。このグリッパ１３０は、上記第
１実施例のグリッパ１１と同様に、２本のレバー１４１
と、各レバー１４１の互いに向かい合う面に取付けられ
たパッド１４２とを備えており、筒状本体１３１の下部
内に設けられたシリンダ１４３によって開閉されて容器
を把持または開放する。シリンダ１４３の圧力室内は、
筒状本体１３１内の通路１４４、筒状本体１３１の回転
を許容するロータリジョイント１４５、このロータリジ
ョイント１４５の筒状本体１３１との一体的な昇降を許
容する可撓管１４６、第２回転部材１２６と固定軸１０
１との回転を許容するロータリジョイント１４７および
導管１４８を介して図示しないエア供給源に接続されて
おり、圧力室内へのエアの供給によってシリンダ１４３
を作動させてグリッパ１３０の開閉を行なう。The gripper 1 is attached to the lower end of the cylindrical body 131.
30 are provided. This gripper 130, like the gripper 11 of the first embodiment, has two levers 141.
And a pad 142 attached to the surfaces of the levers 141 that face each other, and is opened and closed by a cylinder 143 provided in the lower portion of the tubular body 131 to grip or open the container. The pressure chamber of the cylinder 143 is
A passage 144 in the tubular body 131, a rotary joint 145 that allows the tubular body 131 to rotate, a flexible tube 146 that allows the rotary joint 145 to move up and down integrally with the tubular body 131, and a second rotating member 126. And fixed shaft 10
1 is connected to an air supply source (not shown) through a rotary joint 147 and a conduit 148 that allow rotation with the cylinder 143 by supplying air into the pressure chamber.
Is operated to open and close the gripper 130.

【００２６】そして、上記筒状本体１３１の上端部に、
グリッパ１３０を回転させて容器の方向を一定の方向に
揃えさせる回転駆動機構１５０を設けている。この回転
駆動機構１５０は、図７および図８に示すように、筒状
本体１３１に固定した羽根車１５１を備えている。この
羽根車１５１は、本実施例では、筒状本体１３１を９０
度づつ回転させるために、４枚の羽根１５２を有してお
り、後述するように羽根１５２を固定側の作動杆１５３
に当接させることにより羽根車１５１、筒状本体１３１
およびグリッパ１３０を介して容器を９０度回転させる
ことができるようになっている。At the upper end of the cylindrical body 131,
A rotation drive mechanism 150 that rotates the gripper 130 to align the direction of the container in a certain direction is provided. As shown in FIGS. 7 and 8, the rotary drive mechanism 150 includes an impeller 151 fixed to the tubular main body 131. In this embodiment, the impeller 151 has a tubular body 131 that
It has four blades 152 for rotating each time, and the blades 152 are fixed on the operating rod 153 as will be described later.
Impeller 151 and tubular body 131
The container can be rotated 90 degrees via the gripper 130.

【００２７】また、上記筒状本体１３１には、羽根車１
５１の下方位置にこの筒状本体１３１を正確に９０度づ
つ回転させるためのカム１５４を設けている。このカム
１５４は、９０度毎の４個所に凹部１５４ａを有してお
り、この凹部１５４ａにカムフォロア１５５を圧接させ
て筒状本体１３１の回転角度位置が正確に９０度毎にな
るようにしている。上記カムフォロア１５５はピン１５
６に揺動自在に設けたアーム１５７のの先端部に取付け
てあり、このアーム１５７と上記ピン１５６を支持する
ブラケット１５８との間に張設したばね１５９によって
上記カム１５４に弾接させている。そして、上記ブラケ
ット１５８は筒状本体１３１に回転自在に軸支し、かつ
このブラケット１５８が筒状本体１３１と一体に回転す
るのを防止するために、上記第２回転部材１２６上に立
設したガイドロッド１６０に昇降自在に係合させてい
る。この物品取出し装置１００には、上記実施例と同様
のチェッカ（検出器）が設けられており、このチェッカ
からの検出信号によって、図７に示すシリンダ装置１６
７を作動させるようになっている。本実施例では、容器
の側面が物品取出し装置１００の半径方向外方を向いて
いる際（正しい方向でない場合）には、シリンダ装置６
７を作動させて、上述の作動杆１５３を下降端位置に降
下させることができるようになっている。また、容器の
表面あるいは裏面が半径方向外方を向いている際（正し
い方向を向いている場合）には、上記シリンダ装置１６
７は非作動位置に保持されて作動杆１５３を上昇端位置
に停止させておく。そして、作動杆１５３を上昇端に位
置させている場合には、この作動杆１５３が上記羽根車
１５１に当接することがなく、作動杆１５３を下降端ま
で降下させた場合には、この作動杆１５３を羽根車１５
１に当接させることができるようにしている。The impeller 1 is attached to the cylindrical body 131.
At a position below 51, a cam 154 for accurately rotating the tubular body 131 by 90 degrees is provided. The cam 154 has recesses 154a at four positions every 90 degrees, and a cam follower 155 is pressed against the recesses 154a so that the rotational angle position of the tubular main body 131 is accurately at every 90 degrees. . The cam follower 155 has a pin 15
6 is attached to the tip end of an arm 157 swingably provided on the cam 6, and is elastically contacted with the cam 154 by a spring 159 stretched between the arm 157 and a bracket 158 supporting the pin 156. . The bracket 158 is rotatably supported on the tubular body 131, and is erected on the second rotating member 126 to prevent the bracket 158 from rotating integrally with the tubular body 131. It is engaged with the guide rod 160 so as to be able to move up and down. The article take-out device 100 is provided with a checker (detector) similar to that of the above-mentioned embodiment, and the cylinder device 16 shown in FIG.
7 is activated. In the present embodiment, when the side surface of the container faces the outer side in the radial direction of the article removing device 100 (when it is not in the correct direction), the cylinder device 6 is used.
It is possible to lower the operating rod 153 to the lower end position by operating the operation lever 7. In addition, when the front surface or the back surface of the container is facing radially outward (when facing the correct direction), the cylinder device 16 is used.
7 is held in the non-actuated position to stop the actuating rod 153 at the rising end position. When the operating rod 153 is located at the rising end, the operating rod 153 does not contact the impeller 151, and when the operating rod 153 is lowered to the descending end, the operating rod 153 is lowered. Impeller 15 3
1 can be brought into contact with.

【００２８】上記構成に係る第３の実施例装置の作動に
ついて説明する。コンベア１１０上を１列で搬送されて
きたホルダは、タイミングスクリュウ１１１で所定間隔
（物品取出し装置１００のグリッパ１３０の間隔と等し
い間隔）に間隔を設定され、導入スターホイール１１２
を介して物品取出し装置１００内に導入される。容器を
収容した各ホルダは、物品取出し装置１００の回転テー
ブル１０５上に等間隔で設けられた各容器支持部材１０
７に１個づつ供給される。回転テーブル１０５の回転に
伴なって、先ず、グリッパ１３０が取付けられている筒
状本体１３１が、カム１３６によって下降する。この時
には、グリッパ１３０の両レバー１４１は拡開した状態
になっている。両レバー１４１の間に容器が位置する高
さまでグリッパ１３０が下降したところで、上記グリッ
パ開閉用シリンダ１４３が作動されてグリッパ１３０の
両レバー１４１が閉じ、容器を把持する。その後、筒状
本体１３１は上記カム１３６によって上昇され、ホルダ
内から容器を取出す。図６に示すＡの範囲（把持上昇ゾ
ーン）において、グリッパ１３０が容器を把持し上昇し
て、ホルダからの容器取出し工程を行なう。The operation of the device of the third embodiment having the above construction will be described. The holders conveyed in one row on the conveyor 110 are set at a predetermined interval (equal to the interval of the gripper 130 of the article removing device 100) by the timing screw 111, and the introduction star wheel 112 is installed.
It is introduced into the article take-out device 100 via. The holders containing the containers are provided on the rotary table 105 of the article take-out device 100 at equal intervals.
It is supplied one by one to 7. With the rotation of the rotary table 105, first, the tubular body 131 to which the gripper 130 is attached is lowered by the cam 136. At this time, both levers 141 of the gripper 130 are in an expanded state. When the gripper 130 descends to a height where the container is located between the levers 141, the gripper opening / closing cylinder 143 is actuated and both levers 141 of the gripper 130 are closed to grip the container. Then, the tubular body 131 is lifted by the cam 136 to take out the container from the holder. In the range A (grip rising zone) shown in FIG. 6, the gripper 130 grips the container and ascends to perform the container removing process from the holder.

【００２９】続いて、図６のＢに示す回転ゾーンにおい
て、すべての容器の向きを揃えて整列させる。この回転
ゾーンＢでは、図示しないチェッカによって予め検出さ
れた容器の向きに応じて上記回転駆動機構１５０を作動
させる。すなわち、容器の側面が回転テーブル１０５の
半径方向外方を向いているときには、シリンダ装置１６
７を作動させて作動杆１５３を降下させる。すると、羽
根車１５１の羽根１５２が作動杆１５３に当接して、こ
の羽根車１５１は、第８図の時計回り方向に回転され、
その羽根車１５１と一体の筒状本体１３１およびカム１
５４が回転され、さらに、グリッパ１３０の回転によっ
て容器が回転される。Then, in the rotation zone shown in FIG. 6B, all the containers are aligned and aligned. In the rotation zone B, the rotation drive mechanism 150 is operated according to the orientation of the container previously detected by a checker (not shown). That is, when the side surface of the container faces the outside in the radial direction of the rotary table 105, the cylinder device 16
7 is operated to lower the operating rod 153. Then, the blades 152 of the impeller 151 come into contact with the operating rod 153, and the impeller 151 is rotated clockwise in FIG.
The tubular body 131 and the cam 1 which are integral with the impeller 151
54 is rotated, and further the rotation of the gripper 130 rotates the container.

【００３０】上記羽根車１５１の回転に伴なってカム１
５４が回転されると、そのカム１５４の凹部１５４ａに
係合していたカムフォロア１５５は、その凹部１５４ａ
から隣接した凹部１５４ａへと相対的に転動するように
なる。これにより容器は正確に９０度回転され、表面ま
たは裏面が半径方向外方を向くように揃えられる。ま
た、グリッパ１３０に把持された容器が、始めから表面
または裏面を回転テーブル１０５の半径方向外方に向け
ていた場合には、シリンダ装置１６７が作動しないた
め、グリッパ１３０が回転されずそのままの向きで容器
を搬送し、結局すべての容器が、その表面または裏面が
半径方向外方を向くように整列される。With the rotation of the impeller 151, the cam 1
When 54 is rotated, the cam follower 155 engaged with the concave portion 154a of the cam 154 is moved to the concave portion 154a.
To relatively move to the adjacent recess 154a. This rotates the container exactly 90 degrees and aligns the front or back surface radially outward. Further, when the container gripped by the gripper 130 has the front surface or the back surface thereof directed outward in the radial direction of the rotary table 105 from the beginning, the cylinder device 167 does not operate, so that the gripper 130 is not rotated and the orientation is maintained. To transport the containers and eventually all of the containers are aligned with their front or back faces radially outward.

【００３１】容器がグリッパ１３０に把持されて上方を
搬送され、整列されている間に、下方の回転テーブル１
０５上を搬送されている空のホルダは、上記回転ゾーン
Ｂの終了部付近で、分離スターホイール１１５を介して
別の排出コンベア１１６上に排出される。While the container is gripped by the gripper 130 and conveyed upward and aligned, the lower rotary table 1 is arranged.
The empty holder conveyed on 05 is discharged onto another discharge conveyor 116 via the separating star wheel 115 near the end of the rotation zone B.

【００３２】すべての容器が同一方向を向くように揃え
てこれら容器を搬送しているグリッパ１３０は、回転ゾ
ーンＢに続く下降ゾーンＣにおいて、カム１３６によっ
て再び下降され、ホルダが取り除かれた回転テーブル１
０５上に容器を直接載置する。その後、シリンダ１４３
によってグリッパ１３０を開放する。グリッパ１３０か
ら放された容器は、排出スターホイール１１４によって
上記コンベア１１０上に排出されて次の工程へ送られ
る。以上のように本実施例装置でも、上記実施例と同様
に、単一の装置内で、ホルダからの容器の取出し工程
と、特定の方向を向いた容器のみを回転させて整列させ
る整列工程とを行なうことができるので、容器処理ライ
ンの長さを短縮することができ、また、１つのグリッパ
１３０によって容器を把持している間に上記両工程を行
なうので、構成を簡略化し、低コスト化を図ることがで
きる。The gripper 130, which transports all the containers so that they are oriented in the same direction, is again lowered by the cam 136 in the descending zone C following the rotating zone B, and the rotary table with the holders removed. 1
Place the container directly on 05. After that, the cylinder 143
To open the gripper 130. The container released from the gripper 130 is discharged onto the conveyor 110 by the discharge star wheel 114 and sent to the next step. As described above, also in the apparatus of the present embodiment, similarly to the above-described embodiment, in a single device, the step of taking out the container from the holder, and the step of aligning by rotating only the container oriented in a specific direction. Therefore, the length of the container processing line can be shortened, and since both the above steps are performed while the container is gripped by one gripper 130, the configuration is simplified and the cost is reduced. Can be achieved.

【００３３】なお、上記実施例では、羽根１５２の数を
９０度毎の４枚としているが、例えば、４５度毎の８枚
とし、２本の作動杆１５３を設けて４５度づつ回転させ
るようにすることができ、同様に他の多角形状や楕円等
の容器についてもその形状に対応させて羽根の数を設定
すればよい。In the above embodiment, the number of the blades 152 is four for every 90 degrees, but, for example, eight blades are provided for every 45 degrees, and two operating rods 153 are provided so that the blades are rotated by 45 degrees. It is also possible to set the number of blades corresponding to the shape of other polygonal or elliptical containers in the same manner.

【００３４】図９は、第４の実施例を示すもので、第３
実施例と同様のロータリタイプの整列機構を備えた物品
取出し装置１１０であり、上記実施例と同一の部分には
同一の符号を付してその説明を省略する。上記第３の実
施例では、ホルダから容器を取出すためにグリッパ１３
０を昇降させるようにしていたが、この実施例では、グ
リッパ１３０が取付けられている筒状本体１３１を昇降
させるためのカム１３６を設けず、グリッパ１３０が昇
降しないようにするとともに、各グリッパ１３０の下方
にそれぞれ独立した容器台１７０を配設し、これら容器
台１７０を昇降可能にしてある。各容器台１７０はロッ
ド１７１上に設けられ、回転テーブル１０５に対し昇降
可能に支持されている。各ロッド１７１にはカムフォロ
ア１７２が取付けられており、これらカムフォロア１７
２が固定カム１７３のカム溝１７３ａに嵌合し、カム溝
１７３ａの形状に応じて各ロッド１７１および容器台１
７０が昇降するようになっている。FIG. 9 shows the fourth embodiment, which is the third embodiment.
The article take-out device 110 is provided with a rotary type alignment mechanism similar to that of the embodiment, and the same parts as those of the above embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. In the third embodiment, the gripper 13 is used to remove the container from the holder.
However, in this embodiment, the cam 136 for raising and lowering the tubular main body 131 to which the gripper 130 is attached is not provided to prevent the gripper 130 from moving up and down. Independent container bases 170 are provided below the container bases, and these container bases 170 can be moved up and down. Each container stand 170 is provided on a rod 171, and is supported so as to be able to move up and down with respect to the rotary table 105. A cam follower 172 is attached to each rod 171.
2 is fitted into the cam groove 173a of the fixed cam 173, and the rods 171 and the container base 1 are arranged in accordance with the shape of the cam groove 173a.
70 moves up and down.

【００３５】この装置では、図６のＡゾーンで、グリッ
パ１３０によって容器を把持させた後、容器台１７０を
下降させることにより、容器をホルダから取出し、Ｂゾ
ーンで、容器を同一の方向を向くように整列させるとと
もに容器台上の空になったホルダを排出し、Ｃゾーン
で、再び容器台１７０を上昇させてグリッパ１３０に把
持されている容器を受取り、その後、排出スターホイー
ル１１４によってコンベア１１０上に排出する。この実
施例でも、上記各実施例と同様の効果を奏することがで
きる。In this apparatus, after gripping the container by the gripper 130 in the zone A of FIG. 6, the container stand 170 is lowered to take out the container from the holder, and in the zone B, the container faces the same direction. And eject the empty holder on the container table, raise the container table 170 again to receive the container gripped by the gripper 130 in the C zone, and then to the conveyor 110 by the discharge star wheel 114. Discharge. Also in this embodiment, the same effects as those of the above-mentioned embodiments can be obtained.

【００３６】[0036]

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
を収容したホルダを搬送する搬送手段と、ホルダ内の物
品を把持するグリップ手段と、上記搬送手段およびグリ
ップ手段のいずれかを昇降させる昇降手段と、グリップ
手段を回転させる回転手段と、容器の方向を検出する検
出手段とを設け、グリップ手段によってホルダ内の物品
を把持し、昇降手段によってグリップ手段を上昇あるい
は搬送手段を下降させて物品をホルダから取出し、検出
手段によって検出した物品の方向が一定の方向と異なっ
ている場合に、ホルダから取出した物品を把持している
グリップ手段を回転手段によって回転させるようにした
ことにより、物品をホルダから取出す取出し工程と、物
品を一定の方向に整列させる整列工程とを、単一の装置
内で行なうことができるので、物品を処理する処理ライ
ンを短縮してコンパクト化することができるとともに、
装置の簡略化および低コスト化を図ることができる。As described above, according to the present invention, the conveying means for conveying the holder containing the article, the grip means for grasping the article in the holder, and either the conveying means or the grip means are moved up and down. Elevating means for rotating, rotating means for rotating the gripping means, and detecting means for detecting the direction of the container are provided, the gripping means grasps the article in the holder, and the elevating means raises the gripping means or lowers the conveying means. When the direction of the article detected by the detecting means is different from a certain direction, the grip means holding the article taken out of the holder is rotated by the rotating means. It is possible to perform, in a single device, the step of taking out the articles from the holder and the step of aligning the articles in a certain direction. Since kill, it is possible to compact by shortening the processing line for processing an article,
The apparatus can be simplified and the cost can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物品
取出し装置の概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of an article takeout device including an alignment mechanism according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記物品取出し装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the article take-out device.

【図３】上記物品取出し装置の要部の縦断面図である。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of a main part of the article take-out device.

【図４】図３の要部の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a main part of FIG.

【図５】第２の実施例の図２に対応する図である。FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 2 of the second embodiment.

【図６】第３の実施例の概略平面図である。FIG. 6 is a schematic plan view of a third embodiment.

【図７】第３の実施例の要部の縦断面図である。FIG. 7 is a vertical cross-sectional view of a main part of the third embodiment.

【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図であ
る。8 is a sectional view taken along the line VIII-VIII in FIG.

【図９】第４の実施例の図７に対応する図である。FIG. 9 is a view corresponding to FIG. 7 of the fourth embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 搬送手段（第１コンベア） １１ グリップ手段（グリッパ） １２ ホルダ １４ 物品（容器） ４１ 昇降手段 ６１ 回転手段 ７４ 検出手段（チェッカ） 2 conveying means (first conveyor) 11 grip means (gripper) 12 holder 14 article (container) 41 elevating means 61 rotating means 74 detecting means (checker)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/86 Ｆ 8010−3Ｆ Ｂ 8010−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁵ Identification number Office reference number FI technical display location B65G 47/86 F 8010-3F B 8010-3F

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 物品を収容したホルダを搬送する搬送手
段と、ホルダ内の物品を把持するグリップ手段と、上記
搬送手段およびグリップ手段のいずれかを昇降させる昇
降手段と、グリップ手段を回転させる回転手段と、容器
の方向を検出する検出手段とを備え、上記グリップ手段
によってホルダ内の物品を把持し、昇降手段によってグ
リップ手段を上昇あるいは搬送手段を下降させて物品を
ホルダから取出し、検出手段によって検出した物品の方
向が一定の方向と異なっている場合に、ホルダから取出
した物品を把持しているグリップ手段を回転手段によっ
て回転させることにより、物品を一定の方向に整列させ
ることを特徴とする整列機構を備えた物品取出し装置。1. A carrying means for carrying a holder containing an article, a grip means for holding an article in the holder, an elevating means for elevating and lowering one of the carrying means and the grip means, and a rotation for rotating the grip means. Means and a detecting means for detecting the direction of the container, wherein the grip means grips the article in the holder, and the lifting means raises the grip means or lowers the transport means to take out the article from the holder, and the detection means When the detected direction of the article is different from the fixed direction, the grip means holding the article taken out from the holder is rotated by the rotating means to align the articles in the fixed direction. An article picking device equipped with an alignment mechanism.