JPH06230019A - 位置速度検出回路 - Google Patents
位置速度検出回路Info
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- JPH06230019A JPH06230019A JP1412693A JP1412693A JPH06230019A JP H06230019 A JPH06230019 A JP H06230019A JP 1412693 A JP1412693 A JP 1412693A JP 1412693 A JP1412693 A JP 1412693A JP H06230019 A JPH06230019 A JP H06230019A
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- Japan
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- data
- speed
- encoder
- block
- circuit
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置速度の計測データを順次蓄積することに
より,連続した計測データによって精度よく加速度制御
ができる位置速度検出回路を提供する。 【構成】 エンコーダ31からのパルス列のカウント数
と基準クロックからのパルス列のカウントカウント数と
を比較して,前記エンコーダが一定量変化するに要した
時間又は/及び一定時間内に前記エンコーダが変化した
角度を位置計測ブロック34及び速度計測ブロック33
によって計測する。計測データはFIFOブロック35
に順次蓄積され,Pop−outブロック36により必
要に応じて順次取り出すことができる。制御演算装置は
連続したデータを取り出すことができるので,加速度の
算出を精度よく行うことができる。
より,連続した計測データによって精度よく加速度制御
ができる位置速度検出回路を提供する。 【構成】 エンコーダ31からのパルス列のカウント数
と基準クロックからのパルス列のカウントカウント数と
を比較して,前記エンコーダが一定量変化するに要した
時間又は/及び一定時間内に前記エンコーダが変化した
角度を位置計測ブロック34及び速度計測ブロック33
によって計測する。計測データはFIFOブロック35
に順次蓄積され,Pop−outブロック36により必
要に応じて順次取り出すことができる。制御演算装置は
連続したデータを取り出すことができるので,加速度の
算出を精度よく行うことができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は,サーボ制御装置などに
おける位置,速度を検出するための位置速度検出回路に
関する。
おける位置,速度を検出するための位置速度検出回路に
関する。
【0002】
【従来の技術】サーボ制御装置における速度検出回路の
従来例構成を図4に示す。本従来例は,特開昭61−1
73162号公報に開示されたもので,ソフトウェアサ
ーボ方式のサーボ制御装置におけるモータの制御におい
て,低速動作時のサーボ制御性能の向上を図ることを目
的としている。図4において,モータ1はロボットアー
ムや工作機械の可動部に減速機などを介して連結され,
正逆回転できるDCサーボモータが採用されている。こ
のモータ1にはエンコーダ2が連結されており,モータ
1の回転変化が検出される。インクリメンタル型のエン
コーダ2は,モータ1の所定の最小回転角度毎にパルス
を発生させ,モータ1の回転をパルス列として出力す
る。モータ1の回転方向を検出するため,パルス列は1
/4周期ずれた2つのパルス列として出力される。2つ
のパルス列のどちらが先行しているかによって,モータ
1の回転方向を検出することができる。上記エンコーダ
2から出力されるパルス列20は,波形整形回転方向判
別回路3でノイズが除去され,回転方向が判別される。
この波形整形回転方向判別回路3から出力されたパルス
列21と回転方向信号22は,第1カウンタ回路4と第
2カウンタ回路5とに入力され,符号を含めてパルス数
が計数される。即ち,回転方向信号22が正方向である
場合には,現在のカウント値にパルス列21のパルス数
を加算する。回転方向信号22が逆方向である場合に
は,現在のカウント値からパルス列21のパルス数を減
算する。第1カウンタ4は一定時間内Δtの回転変位Δ
θをパルス列から計数し,第2カウンタ5は一定角度変
化δθの間に,どれ程の時間ΔTが経過するかを測定す
るための一定微小角度δθを測定する。予めδθ=mε
と決めておくと,第1制御回路6はmカウント毎に第2
カウンタ5をクリアリセットする。また,時間計測のた
めに基準周波数発振回路8が設けられており,発生させ
たクロックパルス23は一定の周期τを有し,第3カウ
ンタ回路9と,第4カウンタ回路10に入力される。第
4カウンタ回路10は一定時間Δtを求めるためにパル
ス列を計数する。Δt=pτとする。第2制御回路11
は予めpの値を記憶しており,第4カウンタ回路10の
出力をpと比較して,pに達する毎に第4カウント回路
10をクリアリセットする。Δtの時間幅信号は,第1
レジスタ7にセット信号として与えられる。第3カウン
タ回路9はクロックパルス23を計数して,一定角度変
化δθを生ずるために,どれ程の時間Δtが経過したか
を測定する。第2レジスタ12はδθの変化を起こすた
めに経過した時間ΔTを記憶する。上記構成においての
低速時の速度データ計測動作を次に示す。第1制御回路
6はクリアリセット信号24を出力して,第2カウンタ
回路5及び第3カウンタ回路9のカウンタ内容を同時に
クリアにして,カウントをスタートさせる。第2カウン
タ回路5はエンコーダ2の回転に比例したパルス列を計
測する。第3カウンタ回路9はτ毎に発せられるクロッ
クパルス23を数えて時間を測定する。第1制御回路6
は第2カウンタ回路5のカウント出力を監視し,予め定
めたパルス数m(=δθ/ε)に達したとき,つまりエ
ンコーダ2がδθだけ回転とたときに,第2レジスタ1
2に対してセット信号25を送る。第3カウンタ回路3
の計数データn(=ΔT/ε)は,第2レジスタ12に
セットされる。これによって第2レジスタ12には,エ
ンコーダ2の出力が一定量δθだけ変化するのに要した
時間ΔT(=nε)が基準周波数(1/ε)の計数値n
の形で記憶される。その後,第1制御回路6は第2カウ
ンタ回路5及び第3カウンタ回路9に対してクリアリセ
ット信号24を発し,カウント値を0に戻し,再び計数
を開始させる。以下同様に動作を繰り返すことによっ
て,一定の角度δθだけエンコーダ2が回転するに要す
る時間ΔTを求めることができる。このΔTにより,マ
イクロプロセッサは速度の計算をなすことができる。次
に,高速時の速度データ計測動作を次に示す。第2制御
回路11はクリアリセット信号26を発して,第1カウ
ンタ回路4及び第4カウンタ回路10をクリアしてカウ
ントをスタートさせる。第1カウンタ回路4はエンコー
ダ2から発せられるパルス数を計数して,エンコーダ2
の回転変化量を計測する。第4カウンタ回路10はクロ
ックパルス23を計数して,一定時間Δtをpτとして
予め決めておく。第2制御回路11は第4カウンタ回路
10の計数値を監視し,予定した値pになったとき,即
ち,Δt(=pτ)経過したときにセット信号27によ
って第1カウンタ回路4の内容(k=Δθ/ε)を第1
レジスタ7に記憶させる。これによって第1レジスタ7
には,一定時間内(Δt)におけるエンコーダ2の変化
量Δθが計数値kの形で記憶される。その後,第2制御
回路11はクリアリセット信号26を発して第1カウン
タ回路4及び第4カウンタ回路10をクリアリセットす
る。第1レジスタ7の記憶内容から,Δt内におけるエ
ンコーダ2の変化量Δθを知ることができるので,マイ
クロプロセッサは速度の計算をなすことができる。上記
のように速度データの検出は,低速時には基準クロック
の1周期内のエンコーダ出力パルス数をカウントし,高
速時には逆にエンコーダ出力パルス間の基準クロック数
をカウントすることによってなされる。この低速時と高
速時との速度検出の選択は,予め設定された速度閾値を
前回の計算値と比較して大小を判定し,この結果により
低速,高速の速度検出が選択される。以上の構成によっ
て,モータなどのサーボ制御を行う上での速度検出が低
速時,高速時にかかわらず精度良く実施できる。
従来例構成を図4に示す。本従来例は,特開昭61−1
73162号公報に開示されたもので,ソフトウェアサ
ーボ方式のサーボ制御装置におけるモータの制御におい
て,低速動作時のサーボ制御性能の向上を図ることを目
的としている。図4において,モータ1はロボットアー
ムや工作機械の可動部に減速機などを介して連結され,
正逆回転できるDCサーボモータが採用されている。こ
のモータ1にはエンコーダ2が連結されており,モータ
1の回転変化が検出される。インクリメンタル型のエン
コーダ2は,モータ1の所定の最小回転角度毎にパルス
を発生させ,モータ1の回転をパルス列として出力す
る。モータ1の回転方向を検出するため,パルス列は1
/4周期ずれた2つのパルス列として出力される。2つ
のパルス列のどちらが先行しているかによって,モータ
1の回転方向を検出することができる。上記エンコーダ
2から出力されるパルス列20は,波形整形回転方向判
別回路3でノイズが除去され,回転方向が判別される。
この波形整形回転方向判別回路3から出力されたパルス
列21と回転方向信号22は,第1カウンタ回路4と第
2カウンタ回路5とに入力され,符号を含めてパルス数
が計数される。即ち,回転方向信号22が正方向である
場合には,現在のカウント値にパルス列21のパルス数
を加算する。回転方向信号22が逆方向である場合に
は,現在のカウント値からパルス列21のパルス数を減
算する。第1カウンタ4は一定時間内Δtの回転変位Δ
θをパルス列から計数し,第2カウンタ5は一定角度変
化δθの間に,どれ程の時間ΔTが経過するかを測定す
るための一定微小角度δθを測定する。予めδθ=mε
と決めておくと,第1制御回路6はmカウント毎に第2
カウンタ5をクリアリセットする。また,時間計測のた
めに基準周波数発振回路8が設けられており,発生させ
たクロックパルス23は一定の周期τを有し,第3カウ
ンタ回路9と,第4カウンタ回路10に入力される。第
4カウンタ回路10は一定時間Δtを求めるためにパル
ス列を計数する。Δt=pτとする。第2制御回路11
は予めpの値を記憶しており,第4カウンタ回路10の
出力をpと比較して,pに達する毎に第4カウント回路
10をクリアリセットする。Δtの時間幅信号は,第1
レジスタ7にセット信号として与えられる。第3カウン
タ回路9はクロックパルス23を計数して,一定角度変
化δθを生ずるために,どれ程の時間Δtが経過したか
を測定する。第2レジスタ12はδθの変化を起こすた
めに経過した時間ΔTを記憶する。上記構成においての
低速時の速度データ計測動作を次に示す。第1制御回路
6はクリアリセット信号24を出力して,第2カウンタ
回路5及び第3カウンタ回路9のカウンタ内容を同時に
クリアにして,カウントをスタートさせる。第2カウン
タ回路5はエンコーダ2の回転に比例したパルス列を計
測する。第3カウンタ回路9はτ毎に発せられるクロッ
クパルス23を数えて時間を測定する。第1制御回路6
は第2カウンタ回路5のカウント出力を監視し,予め定
めたパルス数m(=δθ/ε)に達したとき,つまりエ
ンコーダ2がδθだけ回転とたときに,第2レジスタ1
2に対してセット信号25を送る。第3カウンタ回路3
の計数データn(=ΔT/ε)は,第2レジスタ12に
セットされる。これによって第2レジスタ12には,エ
ンコーダ2の出力が一定量δθだけ変化するのに要した
時間ΔT(=nε)が基準周波数(1/ε)の計数値n
の形で記憶される。その後,第1制御回路6は第2カウ
ンタ回路5及び第3カウンタ回路9に対してクリアリセ
ット信号24を発し,カウント値を0に戻し,再び計数
を開始させる。以下同様に動作を繰り返すことによっ
て,一定の角度δθだけエンコーダ2が回転するに要す
る時間ΔTを求めることができる。このΔTにより,マ
イクロプロセッサは速度の計算をなすことができる。次
に,高速時の速度データ計測動作を次に示す。第2制御
回路11はクリアリセット信号26を発して,第1カウ
ンタ回路4及び第4カウンタ回路10をクリアしてカウ
ントをスタートさせる。第1カウンタ回路4はエンコー
ダ2から発せられるパルス数を計数して,エンコーダ2
の回転変化量を計測する。第4カウンタ回路10はクロ
ックパルス23を計数して,一定時間Δtをpτとして
予め決めておく。第2制御回路11は第4カウンタ回路
10の計数値を監視し,予定した値pになったとき,即
ち,Δt(=pτ)経過したときにセット信号27によ
って第1カウンタ回路4の内容(k=Δθ/ε)を第1
レジスタ7に記憶させる。これによって第1レジスタ7
には,一定時間内(Δt)におけるエンコーダ2の変化
量Δθが計数値kの形で記憶される。その後,第2制御
回路11はクリアリセット信号26を発して第1カウン
タ回路4及び第4カウンタ回路10をクリアリセットす
る。第1レジスタ7の記憶内容から,Δt内におけるエ
ンコーダ2の変化量Δθを知ることができるので,マイ
クロプロセッサは速度の計算をなすことができる。上記
のように速度データの検出は,低速時には基準クロック
の1周期内のエンコーダ出力パルス数をカウントし,高
速時には逆にエンコーダ出力パルス間の基準クロック数
をカウントすることによってなされる。この低速時と高
速時との速度検出の選択は,予め設定された速度閾値を
前回の計算値と比較して大小を判定し,この結果により
低速,高速の速度検出が選択される。以上の構成によっ
て,モータなどのサーボ制御を行う上での速度検出が低
速時,高速時にかかわらず精度良く実施できる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例構成の速度
検出回路を用いて加速度を計測する場合,加速度を速度
検出回路から得られた速度データの時間的変化から算出
するため,これらの速度データは連続したものであるこ
と,即ち隣り合うデータ間に連続性があることが制御精
度を得る上で好ましい。しかしながら,マイクロプロセ
ッサなどの制御演算装置から速度データを読み取るに
は,処理速度の制約から少なくとも数μsecの時間を
要する。そのため,読み取り周期以上の頻度で速度デー
タが更新されていると,連続した速度データが採取不可
能になり,加速度計測の精度が低下して制御精度が悪化
する問題点があった。以上は検出された速度データから
加速度を演算する場合について述べているが,位置デー
タから速度を演算する場合も同様である。本発明は上記
問題点に鑑みて創案されたもので,位置速度の計測デー
タを順次蓄積することにより,連続した計測データが制
御演算装置で読み出せるため,精度よく加速度制御がで
きる位置速度検出回路を提供することを目的とする。
検出回路を用いて加速度を計測する場合,加速度を速度
検出回路から得られた速度データの時間的変化から算出
するため,これらの速度データは連続したものであるこ
と,即ち隣り合うデータ間に連続性があることが制御精
度を得る上で好ましい。しかしながら,マイクロプロセ
ッサなどの制御演算装置から速度データを読み取るに
は,処理速度の制約から少なくとも数μsecの時間を
要する。そのため,読み取り周期以上の頻度で速度デー
タが更新されていると,連続した速度データが採取不可
能になり,加速度計測の精度が低下して制御精度が悪化
する問題点があった。以上は検出された速度データから
加速度を演算する場合について述べているが,位置デー
タから速度を演算する場合も同様である。本発明は上記
問題点に鑑みて創案されたもので,位置速度の計測デー
タを順次蓄積することにより,連続した計測データが制
御演算装置で読み出せるため,精度よく加速度制御がで
きる位置速度検出回路を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は,エンコーダが変化した角
度,及び/又はエンコーダからのパルスを基準クロック
からのパルスでのカウントして前記エンコーダが一定量
変化するに要した時間又は一定時間内に前記エンコーダ
が変化した角度を計測することにより,前記エンコーダ
の位置及び/又は速度を検出する位置速度検出回路にお
いて,前記エンコーダの位置データ及び/又は速度デー
タを時系列的に一定個数順次蓄積する記憶手段と,該記
憶手段に蓄積され,時系列的に順次更新されるデータ列
を一時的に記憶し,記憶したデータ列のデータを順次出
力する出力手段とを具備してなることを特徴とする位置
速度検出回路として構成される。
に本発明が採用する手段は,エンコーダが変化した角
度,及び/又はエンコーダからのパルスを基準クロック
からのパルスでのカウントして前記エンコーダが一定量
変化するに要した時間又は一定時間内に前記エンコーダ
が変化した角度を計測することにより,前記エンコーダ
の位置及び/又は速度を検出する位置速度検出回路にお
いて,前記エンコーダの位置データ及び/又は速度デー
タを時系列的に一定個数順次蓄積する記憶手段と,該記
憶手段に蓄積され,時系列的に順次更新されるデータ列
を一時的に記憶し,記憶したデータ列のデータを順次出
力する出力手段とを具備してなることを特徴とする位置
速度検出回路として構成される。
【0005】
【作用】本発明によれば,計測された位置データ及び/
又は速度データは記憶手段に順次蓄積され,時系列的な
データ列として順次更新される。記憶手段に蓄積される
データ列は順次更新のため常時変化しているので,連続
したデータ列を取り出すには,読み出し時点での一群蓄
積データ列を一時的に出力手段に記憶させる。この一時
的に記憶させたデータ列を改めて順次読み出すことによ
り,制御演算装置は連続した計測データを順次取り出す
ことができる。従って,連続した計測データにより,速
度や加速度の算出を精度よく行うことができ,サーボ制
御等を速度制御や加速度制御で行う上での制御性が向上
する。
又は速度データは記憶手段に順次蓄積され,時系列的な
データ列として順次更新される。記憶手段に蓄積される
データ列は順次更新のため常時変化しているので,連続
したデータ列を取り出すには,読み出し時点での一群蓄
積データ列を一時的に出力手段に記憶させる。この一時
的に記憶させたデータ列を改めて順次読み出すことによ
り,制御演算装置は連続した計測データを順次取り出す
ことができる。従って,連続した計測データにより,速
度や加速度の算出を精度よく行うことができ,サーボ制
御等を速度制御や加速度制御で行う上での制御性が向上
する。
【0006】
【実施例】以下,添付図面を参照して本発明を速度を検
出して加速度を演算する場合の実施例につき説明し,本
発明の理解に供する。尚,以下の実施例は本発明を具体
化した一例であって,本発明の技術的範囲を限定するも
のではない。例えば位置情報を検出して速度を演算する
場合も同様である。ここに,図1は本発明の実施例に係
る位置速度検出回路の構成を示すブロック図,図2は速
度データの計測方法の説明図,図3は蓄積データの読み
出し方法を示す説明図である。図1において,位置速度
検出回路30は,インクリメンタル型のエンコーダ31
が発生する正逆回転方向に基づくA相,B相のパルス出
力に基づきカウントアップパルス及びカウントダウンパ
ルスを生成する計数パルスブロック32と,該計数パル
スブロック32によって生成されたパルスをカウントし
て角度位置を計測する位置計測ブロック34と,単位時
間(クロック周期の整数倍)当たりに計数パルスブロッ
ク32が生成したパルスの個数,あるいはパルス間の時
間(クロックの何周期分か)を計数することにより速度
に相当するデータ(速度データ)を計測する速度計測ブ
ロック33と,速度計測ブロック33または位置計測ブ
ロック34の出力値のいずれか一方をFIFO(Fir
st In FirstOut=先入れ先出し)方式で
8個分蓄えるFIFOブロック(記憶手段)35と,該
FIFOブロック35に蓄えられた一群のデータ列を一
度に読み出すためのPop−outブロック(出力手
段)36とを備えて構成されている。上記構成におい
て,エンコーダ31から出力されるパルスは,該エンコ
ーダ31に連結される被計測物との相対位置の正逆方向
によりA相,B相のいずれかが,一方の相から90度位
相がずれた信号として出力される。いま,A相がB相に
対して進んでいるときを正回転,逆にB相が進んでいる
ときを逆回転として,計数パルスブロック32は正回転
時にカウントアップ,逆回転時にカウントダウンする。
カウンタは符号付き24ビットで,+223−1〜−223
の範囲で計数が可能である。上記計数パルスブロック3
2による出力を位置計測ブロック34により基準クロッ
クでカウントすることにより,位置データを得ることが
できる。計測された位置データは,直接計測データとし
て出力するか,FIFOブロック35に蓄積して,必要
に応じてPop−outブロック36から読み出すこと
ができる。
出して加速度を演算する場合の実施例につき説明し,本
発明の理解に供する。尚,以下の実施例は本発明を具体
化した一例であって,本発明の技術的範囲を限定するも
のではない。例えば位置情報を検出して速度を演算する
場合も同様である。ここに,図1は本発明の実施例に係
る位置速度検出回路の構成を示すブロック図,図2は速
度データの計測方法の説明図,図3は蓄積データの読み
出し方法を示す説明図である。図1において,位置速度
検出回路30は,インクリメンタル型のエンコーダ31
が発生する正逆回転方向に基づくA相,B相のパルス出
力に基づきカウントアップパルス及びカウントダウンパ
ルスを生成する計数パルスブロック32と,該計数パル
スブロック32によって生成されたパルスをカウントし
て角度位置を計測する位置計測ブロック34と,単位時
間(クロック周期の整数倍)当たりに計数パルスブロッ
ク32が生成したパルスの個数,あるいはパルス間の時
間(クロックの何周期分か)を計数することにより速度
に相当するデータ(速度データ)を計測する速度計測ブ
ロック33と,速度計測ブロック33または位置計測ブ
ロック34の出力値のいずれか一方をFIFO(Fir
st In FirstOut=先入れ先出し)方式で
8個分蓄えるFIFOブロック(記憶手段)35と,該
FIFOブロック35に蓄えられた一群のデータ列を一
度に読み出すためのPop−outブロック(出力手
段)36とを備えて構成されている。上記構成におい
て,エンコーダ31から出力されるパルスは,該エンコ
ーダ31に連結される被計測物との相対位置の正逆方向
によりA相,B相のいずれかが,一方の相から90度位
相がずれた信号として出力される。いま,A相がB相に
対して進んでいるときを正回転,逆にB相が進んでいる
ときを逆回転として,計数パルスブロック32は正回転
時にカウントアップ,逆回転時にカウントダウンする。
カウンタは符号付き24ビットで,+223−1〜−223
の範囲で計数が可能である。上記計数パルスブロック3
2による出力を位置計測ブロック34により基準クロッ
クでカウントすることにより,位置データを得ることが
できる。計測された位置データは,直接計測データとし
て出力するか,FIFOブロック35に蓄積して,必要
に応じてPop−outブロック36から読み出すこと
ができる。
【0007】速度計測ブロック33は2種類の速度デー
タを計測するモードを備え,いずれか一方で速度を計測
することができる。2種類のモードとは,図2(a)に
示すように基準クロックの1周期内(速度計測サイク
ル)の計数パルスブロック32からのパルス数をカウン
トする速度比例モード(Vモード)と,これとは逆に,
図2(b)に示すように計数パルスブロック32からの
パルス間の基準クロック数をカウントする速度反比例モ
ード(1/Vモード)とである。計測データは符号付き
24ビットである。これら2種類のモードのどちらを使
用するかは,選択信号によって指定することができる。
低速時には速度比例モード,高速時には速度反比例モー
ドにすると,精度,分解能の低下を抑えることができ
る。上記のようにして計測された速度データは,直接計
測データとして出力するか,FIFOブロック35に蓄
積して,必要に応じてPop−outブロック36から
読み出すことができる。速度データは図2に示すよう
に,速度計測サイクルの終わりで確定されるため,速度
計測ブロック33のカウンタ値は,常に読み出し時の速
度計測サイクルの直前のサイクルで確定した値となる。
FIFOブロック35には位置データあるいは速度デー
タが順次入力され,その都度FIFOブロック35内の
一番古いデータは廃棄される。FIFOブロック35に
は,連続した計測データが常時8個分蓄積され,蓄積さ
れるデータは先入れ先出しで常時更新される。従って,
FIFOブロック35からデータを1個づつ読み出す速
度よりFIFOブロック35のデータが1個づつ更新さ
れる速度の方が速い場合には,上記速度の差に応じて読
み取れないデータを生じ,連続した速度データが得られ
ない。そのためFIFOブロック35に蓄積された一群
のデータ列は後記するPop−outブロック36に一
度に転写される。FIFOブロック35にデータが入力
されるタイミングは,位置データと速度データとでは異
なる。位置データは予め設定した時間毎に入力され,速
度データは速度計測サイクルの終了毎に入力される。こ
のFIFOブロック35に蓄積された計測データを読み
出すときは,図3に示すようにFIFOブロック35に
蓄積されている読み出し辞典での計測データ列(4)〜
(11)をPop−outブロック36に転写する。P
op−outブロック36に転写した計測データ(4)
〜(11)を順次読み出すことにより,連続したデータ
がえられるPop−outブロック36に転写されたデ
ータが読み出されている間も,FIFOブロック35に
蓄積されるデータは更新され続ける。尚,FIFOブロ
ック35に位置データ,速度データのどちらのデータを
入力させるかは,外部から設定することが可能である。
上記構成は,計測データの蓄積方式をFIFO(先入れ
先出し)方式で構成されているが,これをLIFO(L
ast In First Out=後入れ先出し)方
式で構成することもできる。この場合には,常に最新の
データから読み出しが可能になるため,制御上で最新の
計測データを必要とする場合に有効となる。
タを計測するモードを備え,いずれか一方で速度を計測
することができる。2種類のモードとは,図2(a)に
示すように基準クロックの1周期内(速度計測サイク
ル)の計数パルスブロック32からのパルス数をカウン
トする速度比例モード(Vモード)と,これとは逆に,
図2(b)に示すように計数パルスブロック32からの
パルス間の基準クロック数をカウントする速度反比例モ
ード(1/Vモード)とである。計測データは符号付き
24ビットである。これら2種類のモードのどちらを使
用するかは,選択信号によって指定することができる。
低速時には速度比例モード,高速時には速度反比例モー
ドにすると,精度,分解能の低下を抑えることができ
る。上記のようにして計測された速度データは,直接計
測データとして出力するか,FIFOブロック35に蓄
積して,必要に応じてPop−outブロック36から
読み出すことができる。速度データは図2に示すよう
に,速度計測サイクルの終わりで確定されるため,速度
計測ブロック33のカウンタ値は,常に読み出し時の速
度計測サイクルの直前のサイクルで確定した値となる。
FIFOブロック35には位置データあるいは速度デー
タが順次入力され,その都度FIFOブロック35内の
一番古いデータは廃棄される。FIFOブロック35に
は,連続した計測データが常時8個分蓄積され,蓄積さ
れるデータは先入れ先出しで常時更新される。従って,
FIFOブロック35からデータを1個づつ読み出す速
度よりFIFOブロック35のデータが1個づつ更新さ
れる速度の方が速い場合には,上記速度の差に応じて読
み取れないデータを生じ,連続した速度データが得られ
ない。そのためFIFOブロック35に蓄積された一群
のデータ列は後記するPop−outブロック36に一
度に転写される。FIFOブロック35にデータが入力
されるタイミングは,位置データと速度データとでは異
なる。位置データは予め設定した時間毎に入力され,速
度データは速度計測サイクルの終了毎に入力される。こ
のFIFOブロック35に蓄積された計測データを読み
出すときは,図3に示すようにFIFOブロック35に
蓄積されている読み出し辞典での計測データ列(4)〜
(11)をPop−outブロック36に転写する。P
op−outブロック36に転写した計測データ(4)
〜(11)を順次読み出すことにより,連続したデータ
がえられるPop−outブロック36に転写されたデ
ータが読み出されている間も,FIFOブロック35に
蓄積されるデータは更新され続ける。尚,FIFOブロ
ック35に位置データ,速度データのどちらのデータを
入力させるかは,外部から設定することが可能である。
上記構成は,計測データの蓄積方式をFIFO(先入れ
先出し)方式で構成されているが,これをLIFO(L
ast In First Out=後入れ先出し)方
式で構成することもできる。この場合には,常に最新の
データから読み出しが可能になるため,制御上で最新の
計測データを必要とする場合に有効となる。
【0008】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば,位置
データ及び/又は速度データを順次蓄積し,その蓄積し
た連続データを連続状態を保ったまま転写し,転写され
たデータを改めて順次読み出すことができるので,時系
列的にならんで複数のデータの連続性をこわすことなく
読み出すことができる。従って,例えば速度や加速度の
算出を精度よく行うことができる。
データ及び/又は速度データを順次蓄積し,その蓄積し
た連続データを連続状態を保ったまま転写し,転写され
たデータを改めて順次読み出すことができるので,時系
列的にならんで複数のデータの連続性をこわすことなく
読み出すことができる。従って,例えば速度や加速度の
算出を精度よく行うことができる。
【図1】 本発明の実施例に係る位置速度検出回路の構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図2】 実施例に係る速度データの計測方法の速度比
例モード(a)と速度反比例モード(b)とを示す説明
図。
例モード(a)と速度反比例モード(b)とを示す説明
図。
【図3】 実施例に係る蓄積データの読み出し方法を示
す説明図。
す説明図。
【図4】 従来例に係る速度検出回路の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
30…位置速度検出回路 31…エンコーダ 32…計数パルスブロック 33…速度計測ブロック 34…位置計測ブロック 35…FIF0ブロック(記憶手段) 36…Pop−outブロック(出力手段)
Claims (3)
- 【請求項1】 エンコーダが変化した角度,及び/又は
エンコーダから出力されるパルスを基準クロックからの
パルスでカウントして前記エンコーダが一定量変化する
に要した時間又は一定時間内に前記エンコーダが変化し
た角度を計測することにより,前記エンコーダの位置及
び/又は速度を検出する位置速度検出回路において,前
記エンコーダの位置データ及び/又は速度データを時系
列的に一定個数順次蓄積する記憶手段と,該記憶手段に
蓄積され,時系列的に順次更新されていくデータ列を一
時的に記憶し,記憶したデータ列のデータを順次出力す
る出力手段とを具備してなることを特徴とする位置速度
検出回路。 - 【請求項2】 上記記憶手段がFIFO(先入れ先出
し)方式の記憶回路で構成された請求項1記載の位置速
度検出回路。 - 【請求項3】 上記記憶手段がLIFO(後入れ先出
し)方式の記憶回路で構成された請求項1記載の位置速
度検出回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1412693A JPH06230019A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 位置速度検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1412693A JPH06230019A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 位置速度検出回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06230019A true JPH06230019A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=11852437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1412693A Pending JPH06230019A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 位置速度検出回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06230019A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000180482A (ja) * | 1998-12-15 | 2000-06-30 | Koko Res Kk | 周波数変動演算器 |
JP2010118981A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Omron Corp | カウント装置 |
-
1993
- 1993-01-29 JP JP1412693A patent/JPH06230019A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000180482A (ja) * | 1998-12-15 | 2000-06-30 | Koko Res Kk | 周波数変動演算器 |
JP2010118981A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Omron Corp | カウント装置 |
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