JPH06227763A - Control device for hydraulic elevator - Google Patents
Control device for hydraulic elevatorInfo
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- JPH06227763A JPH06227763A JP5015054A JP1505493A JPH06227763A JP H06227763 A JPH06227763 A JP H06227763A JP 5015054 A JP5015054 A JP 5015054A JP 1505493 A JP1505493 A JP 1505493A JP H06227763 A JPH06227763 A JP H06227763A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、油圧エレベータの昇
降速度を制御する油圧エレベータの制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic elevator control device for controlling the lifting speed of a hydraulic elevator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に油圧エレベータは、流量制御用バ
ルブ装置を用いた流量制御方式を採用している。この制
御方式では、エレベータの上昇時には電動機を一定速度
で回転させ、油圧ポンプからの定吐出量の油をタンクに
戻しておき、起動指令が出るとタンクへ戻す油の量をバ
ルブ装置で適当に絞る制御を行なうことにより、エレベ
ータかごを昇降させる油圧ジャッキに供給する圧油の流
量を変化させ、エレベータかごの速度制御を行なうよう
にしている。そして、エレベータの下降時には、かごの
自重によって油圧ジャッキ内の油が油タンクへ還流する
その流量をバルブ装置で制御することにより、かごの下
降速度を制御するようにしている。2. Description of the Related Art Generally, a hydraulic elevator adopts a flow rate control system using a flow rate control valve device. With this control method, when the elevator is raised, the electric motor is rotated at a constant speed, a constant discharge amount of oil from the hydraulic pump is returned to the tank, and when a start command is issued, the amount of oil to be returned to the tank is adjusted appropriately by the valve device. By performing the squeezing control, the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic jack that raises and lowers the elevator car is changed, and the speed of the elevator car is controlled. When the elevator is descending, the flow rate of the oil in the hydraulic jack flowing back to the oil tank due to the weight of the car is controlled by the valve device, so that the descending speed of the car is controlled.
【０００３】ところが、このような油圧エレベータの制
御方式では、油の温度や圧力による油の粘度の変化に伴
い、バルブ装置に与える制御電流とこの制御電流に応じ
た油の流量との関係特性が大きく変動し、走行特性も温
度や圧力によって大きな影響を受け、特に着床時のかご
床レベルとホール床レベルとの間に生じる誤差（以下、
この誤差をレベル誤差という）にばらつきが発生してい
た。However, in such a hydraulic elevator control system, there is a relational characteristic between the control current given to the valve device and the flow rate of the oil according to the control current as the viscosity of the oil changes due to the temperature and pressure of the oil. It greatly fluctuates, the running characteristics are greatly affected by temperature and pressure, and especially the error that occurs between the car floor level and the hall floor level when landing (hereinafter,
This error is called a level error).
【０００４】そこで、油の温度や圧力に影響されずにエ
レベータの走行特性が一定となるように、従来から速度
の温度圧力補償を行ない、油圧エレベータの始動直前に
温度および圧力センサから入力した値に基づいてバルブ
装置に対する制御電流を算出して出力するようにしてい
た。例えば、高温高圧時のエレベータ上昇の場合には、
ポンプの吐出量が少ないために、バルブ装置の比例ソレ
ノイドを通常よりも大きく開くことによって流量を得る
ように制御するのである。Therefore, temperature / pressure compensation of speed has conventionally been performed so that the traveling characteristics of the elevator are kept constant without being affected by the temperature and pressure of the oil, and the value input from the temperature and pressure sensor immediately before the start of the hydraulic elevator. Based on the above, the control current for the valve device is calculated and output. For example, in the case of elevator rise at high temperature and high pressure,
Since the discharge amount of the pump is small, the proportional solenoid of the valve device is controlled to open larger than usual to obtain the flow rate.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の油圧エレベータの制御装置では、その温度圧力補
償制御の際に制御対象であるバルブ装置の応答遅れを考
慮していないために、温度圧力に応じた制御電流が出力
されている場合でも減速開始タイミングが遅れ、レベル
誤差が発生する問題点があった。例示すると、油が低温
である状態でエレベータを上昇させる場合と油が高温で
ある状態でエレベータを上昇させる場合では、上昇流量
制御弁の応答遅れが異なるために減速開始指令が出力さ
れ、バルブ装置に対する電流値が下降し始めても、実際
の速度は低下しない。However, in such a conventional hydraulic elevator control device, since the response delay of the valve device to be controlled is not taken into consideration in the temperature / pressure compensation control, the temperature / pressure control is not performed. Even when the control current corresponding to is output, the deceleration start timing is delayed and a level error occurs. As an example, the deceleration start command is output because the response delay of the rising flow rate control valve is different between the case where the elevator is raised while the oil is at a low temperature and the case where the elevator is raised while the oil is at a high temperature. The actual speed does not decrease even if the current value for starts to decrease.
【０００６】そこで、速度基準とかご速度との偏差や偏
差の累積によってバルブ装置に対する制御量を定める方
式が考えられるが、かごの走行状態や油の温度、負荷圧
力によってバルブ装置の特性が大きく変わり、応答時間
も変動するために、加減速時にオーバーゲインとなり、
振動が発生する現象が生じていた。Therefore, a method of determining the control amount for the valve device based on the deviation between the speed reference and the car speed and the accumulation of the deviations is conceivable. , The response time also fluctuates, resulting in overgain during acceleration / deceleration,
There was a phenomenon that vibration occurred.
【０００７】この発明は、このような従来の問題点に鑑
みなされたもので、油圧エレベータの走行状態や油の状
態に応じて速度基準と実速度との偏差および偏差の累積
に応じてバルブ装置の制御量の補正を行なうことによ
り、常に一定の走行特性を得られるようにした油圧エレ
ベータの制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and a valve device is provided in accordance with a deviation between a speed reference and an actual speed and an accumulation of the deviation according to a traveling state of a hydraulic elevator and a state of oil. It is an object of the present invention to provide a hydraulic elevator control device capable of always obtaining a constant traveling characteristic by correcting the control amount of.
【０００８】この発明はまた、油温および負荷圧力に応
じて制御量をさらに補正するようにして走行特性をいっ
そう安定したものとすることができる油圧エレベータの
制御装置を提供することを目的とする。It is another object of the present invention to provide a hydraulic elevator control device capable of further stabilizing the traveling characteristics by further correcting the control amount according to the oil temperature and the load pressure. .
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の油圧エ
レベータの制御装置は、油圧ジャッキに圧油を供給する
油圧ポンプと、油圧ポンプを回転駆動するための電動機
と、油圧ジャッキを流通する圧油の流量を制御するバル
ブ装置と、エレベータかごの実速度を検出する速度検出
器と、速度基準と速度検出器によって検出された実速度
との偏差と偏差の累積値に基づいてバルブ装置に対する
制御量を定める速度制御部と、速度検出器が検出した実
速度に応じて速度制御部の出力する制御量を補正する制
御量補正部とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a hydraulic elevator control device which circulates a hydraulic pump for supplying pressure oil to a hydraulic jack, an electric motor for rotationally driving the hydraulic pump, and a hydraulic jack. A valve device for controlling the flow rate of pressure oil, a speed detector for detecting the actual speed of the elevator car, a deviation between the speed reference and the actual speed detected by the speed detector, and a cumulative value of the deviation for the valve device. A speed control unit that determines the control amount and a control amount correction unit that corrects the control amount output by the speed control unit according to the actual speed detected by the speed detector are provided.
【００１０】請求項２の発明の油圧エレベータの制御装
置は、油圧ジャッキに圧油を供給する油圧ポンプと、油
圧ポンプを回転駆動するための電動機と、油圧ジャッキ
を流通する圧油の流量を制御するバルブ装置と、油圧ジ
ャッキを流通する圧油の油温を検出する油温センサと、
圧油の負荷圧力を検出する負荷圧力センサと、エレベー
タかごの実速度を検出する速度検出器と、速度基準と速
度検出器によって検出された実速度との偏差と偏差の累
積値に基づいてバルブ装置に対する制御量を定める速度
制御部と、油温センサの検出した油温および負荷圧力セ
ンサの検出した負荷圧力に応じて速度制御部の制御量を
補正する制御量補正部を設けたものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic elevator control device which controls a hydraulic pump for supplying pressure oil to the hydraulic jack, an electric motor for rotationally driving the hydraulic pump, and a flow rate of the pressure oil flowing through the hydraulic jack. Valve device, and an oil temperature sensor for detecting the oil temperature of the pressure oil flowing through the hydraulic jack,
A load pressure sensor that detects the load pressure of the pressure oil, a speed detector that detects the actual speed of the elevator car, and a valve based on the deviation between the speed reference and the actual speed detected by the speed detector and the cumulative value of the deviation. A speed control unit that determines the control amount for the device and a control amount correction unit that corrects the control amount of the speed control unit according to the oil temperature detected by the oil temperature sensor and the load pressure detected by the load pressure sensor are provided. .
【００１１】[0011]
【作用】請求項１の発明の油圧エレベータの制御装置で
は、あらかじめ設定されている速度基準と速度検出器で
検出された実速度との偏差および偏差の累積値によりバ
ルブ装置に対する制御量を定める際に、現在のエレベー
タかごの実速度に応じて制御量を補正することにより、
かごの加減速時に発生する振動を解消し、安定した速度
制御を実現する。In the hydraulic elevator control system according to the present invention, when the control amount for the valve device is determined by the deviation between the preset speed reference and the actual speed detected by the speed detector and the cumulative value of the deviation. By correcting the control amount according to the current actual speed of the elevator car,
Vibrations generated during car acceleration / deceleration are eliminated and stable speed control is realized.
【００１２】また請求項２の発明の油圧エレベータの制
御装置では、あらかじめ設定されている速度基準と速度
検出器で検出された実速度との偏差および偏差の累積値
によりバルブ装置に対する制御量を定める際に、制御量
を油温および負荷圧力に応じて補正することにより、か
ごの加減速時に発生する振動を解消し、安定した速度制
御を実現する。Further, in the hydraulic elevator control device according to the present invention, the control amount for the valve device is determined by the deviation between the preset speed reference and the actual speed detected by the speed detector and the cumulative value of the deviation. At this time, by correcting the control amount according to the oil temperature and the load pressure, the vibration generated when the car is accelerated or decelerated is eliminated, and stable speed control is realized.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１４】図２はこの発明の一実施例の制御装置を使
用した油圧エレベータの全体的な構成を示している。こ
の図２に示すように、油圧エレベータの乗りかご１は、
油圧ジャッキ２のプランジャ３によって上下されるプー
リ４に巻きかけられているロープ５からつり下げられて
いる。油圧ジャッキ２に圧油を流通させるための油圧配
管６は、電動機７によって駆動される油圧ポンプ８から
の圧油を後述する電磁切換弁群で構成されているバルブ
装置９を介して油圧ジャッキ２に供給し、また逆に油圧
ジャッキ２の油をバルブ装置９を介して油タンク１０に
還流させるように、油圧ジャッキ２と油圧ポンプ８との
間に配設されている。FIG. 2 shows the overall construction of a hydraulic elevator using the control device of an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the car 1 of the hydraulic elevator is
It is suspended from a rope 5 wound around a pulley 4 which is moved up and down by a plunger 3 of a hydraulic jack 2. The hydraulic pipe 6 for circulating the pressure oil to the hydraulic jack 2 transfers the pressure oil from the hydraulic pump 8 driven by the electric motor 7 via a valve device 9 composed of an electromagnetic switching valve group described later. Is arranged between the hydraulic jack 2 and the hydraulic pump 8 so that the oil of the hydraulic jack 2 is returned to the oil tank 10 via the valve device 9.
【００１５】電動機７に電力を供給するために電源１１
が備えられている。そして、この油圧エレベータの運転
制御全体を統括するためのエレベータ制御装置１２と、
乗りかごの走行速度を制御するための速度制御装置１３
が備えられている。A power supply 11 for supplying electric power to the electric motor 7.
Is provided. And an elevator control device 12 for controlling the entire operation control of the hydraulic elevator,
Speed control device 13 for controlling the traveling speed of the car
Is provided.
【００１６】速度制御装置１３に対して必要な信号を与
えるために、エレベータ昇降路の各階床の近くには減速
スイッチ１４および停止スイッチ１５が設置されてお
り、油圧配管６には油圧センサ１６が設置され、油タン
ク１０には油温センサ１７が設置され、さらに乗りかご
１に速度検出器１８が設置されていて、これらの各スイ
ッチやセンサからの信号はすべて速度制御装置１３に入
力されるようになっている。A deceleration switch 14 and a stop switch 15 are installed near each floor of the elevator hoistway in order to give necessary signals to the speed control device 13, and a hydraulic sensor 16 is provided in the hydraulic pipe 6. An oil temperature sensor 17 is installed in the oil tank 10, and a speed detector 18 is installed in the car 1. All signals from these switches and sensors are input to the speed control device 13. It is like this.
【００１７】図３に詳しく示されているように、速度制
御装置１３は減速スイッチ１４と停止スイッチ１５と速
度検出器１８とのディジタル信号を入力するための外部
信号入力回路１３０と、エレベータ制御装置１２からの
運転指令に基づき所定の速度パターンでエレベータを走
行させるのに必要な制御電流指令値を生成するバルブ制
御コントローラ１３１と、制御電流指令値に基づきバル
ブ装置９に対して後述する上昇弁９１、下降弁９２、チ
ェック弁９６などの弁群の開閉制御信号出力するバルブ
制御ユニット１３２と、電動機７を駆動させるポンプ制
御ユニット１３３より構成されている。As shown in detail in FIG. 3, the speed controller 13 includes an external signal input circuit 130 for inputting digital signals of the deceleration switch 14, the stop switch 15 and the speed detector 18, and an elevator controller. A valve control controller 131 that generates a control current command value required to drive the elevator in a predetermined speed pattern based on the operation command from 12, and a rising valve 91 to be described later for the valve device 9 based on the control current command value. , A lowering valve 92, a check valve 96, and the like, and a valve control unit 132 that outputs an opening / closing control signal for a valve group, and a pump control unit 133 that drives the electric motor 7.
【００１８】図４に示すように、バルブ装置９は上昇流
量制御弁９１、下降流量制御弁９２、上昇電磁比例パイ
ロット制御弁９３、下降電磁比例パイロット制御弁９
４、ストロークセンサ９５、チェック弁９６、電磁パイ
ロット切換弁９７、応急手動下降弁９８、最高圧力制限
リリーフ弁９９、ストレーナ９１０，９１１、フィルタ
９１２，９１３、および絞り９１４〜９１８などから構
成されている。As shown in FIG. 4, the valve device 9 includes an ascending flow rate control valve 91, a descending flow rate control valve 92, an ascending electromagnetic proportional pilot control valve 93, and a descending electromagnetic proportional pilot control valve 9.
4, stroke sensor 95, check valve 96, electromagnetic pilot switching valve 97, emergency manual lowering valve 98, maximum pressure limiting relief valve 99, strainers 910 and 911, filters 912 and 913, and throttles 914 to 918. .
【００１９】このような構成の油圧エレベータによるエ
レベータかごの昇降動作について説明すると、図２およ
び図４において、エレベータ制御装置１２から上昇指令
があれば電動機７が回転を開始し、油圧ポンプ８が起動
されるが、最初は上昇流量制御弁９１が全開状態である
ためにポンプ流量は全量タンク１０へブリードオフされ
ており、乗りかご１は停止している。The raising / lowering operation of the elevator car by the hydraulic elevator having such a structure will be described. In FIGS. 2 and 4, if there is an ascending command from the elevator controller 12, the electric motor 7 starts to rotate and the hydraulic pump 8 is started. However, the pump flow rate is initially bleed off to the tank 10 because the rising flow control valve 91 is fully open, and the car 1 is stopped.
【００２０】そこで、バルブ制御ユニット１３２からの
電流制御指令により上昇電磁比例パイロット制御弁９３
が動作し、上昇流量制御弁９１が閉方向へ動作する。こ
れにより、タンク１０へのブリードオフ流量が減少し、
この流量がストロークセンサ９５およびチェック弁９６
を介して油圧ジャッキ２のシリンダに流入するため、乗
りかご１が上昇する。Therefore, an upward electromagnetic proportional pilot control valve 93 is generated by a current control command from the valve control unit 132.
And the rising flow rate control valve 91 operates in the closing direction. This reduces the bleed-off flow rate to tank 10,
This flow rate is determined by the stroke sensor 95 and the check valve 96.
Since it flows into the cylinder of the hydraulic jack 2 via the, the car 1 rises.
【００２１】逆に、下降時には、下降指令により、電磁
パイロット切換弁９７が励磁され、チェック弁９６が開
方向に作動する。さらに、下降電磁比例パイロット制御
弁９４が作動し、下降流量制御弁９２が開方向へ作動
し、これにより、油圧ジャッキ２のシリンダ内の油がタ
ンク１０へ還流し、乗りかご１が下降する。On the contrary, at the time of descending, the electromagnetic pilot switching valve 97 is excited by the descending command, and the check valve 96 operates in the opening direction. Further, the descending electromagnetic proportional pilot control valve 94 operates and the descending flow rate control valve 92 operates in the opening direction, whereby the oil in the cylinder of the hydraulic jack 2 is returned to the tank 10 and the car 1 descends.
【００２２】ここで、前述のように負荷圧力、油温に関
係なく定格時の速度パターンに対応するバルブ装置９の
弁開度の電流制御を行おうとした場合、負荷圧力および
油温の変化により一定の弁開度を保っていても圧油の流
量が大幅に変化し、この結果として実際の走行波形も速
度パターンから大幅にずれたものとなる。そこで、負荷
圧力、油温が変化した場合にも所定の速度パターンが得
られるようにするには、図１に示す制御回路によって速
度補正を行ないながらエレベータの速度制御を行なうこ
とになる。Here, as described above, when the current control of the valve opening of the valve device 9 corresponding to the rated speed pattern is performed regardless of the load pressure and the oil temperature, the load pressure and the oil temperature change. Even if the valve opening is kept constant, the flow rate of pressure oil changes significantly, and as a result, the actual traveling waveform also deviates significantly from the speed pattern. Therefore, in order to obtain a predetermined speed pattern even when the load pressure and the oil temperature change, the speed of the elevator is controlled while the speed is corrected by the control circuit shown in FIG.
【００２３】図１は請求項１および請求項２の発明の油
圧エレベータの制御装置に共通する一実施例のブロック
線図を示している。この制御装置は速度制御装置１３に
ソフトウェアプログラムとして内蔵されているものであ
るが、その構成について説明すると、速度パターンにし
たがって与えられる速度基準Ｖｒｅｆと速度検出器１８
によって検出された実速度Ｖｐｌｇとの偏差ΔＶを加算
器２１によって求め、これに実速度に応じて補正する補
正項としての絞りαと比例ゲインＫｐを乗算し、さら
に、偏差ΔＶに比例した修正項と、この偏差ΔＶの積分
値に対応した修正項との和を加算器２２で求め、制御量
Ｉｒｅｆとしてバルブ装置９に出力するようになってい
る。FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment common to the control device for a hydraulic elevator according to the first and second aspects of the invention. This control device is built in the speed control device 13 as a software program. To explain the configuration, the speed reference Vref and the speed detector 18 given according to the speed pattern will be described.
The deviation ΔV with respect to the actual speed Vplg detected by the adder 21 is obtained, and this is multiplied by the aperture α as a correction term for correcting according to the actual speed and the proportional gain Kp, and further, a correction term proportional to the deviation ΔV. And the correction term corresponding to the integrated value of the deviation ΔV are obtained by the adder 22 and output to the valve device 9 as the control amount Iref.
【００２４】そして、ここで絞りαは図５の特性グラフ
から求め、比例ゲインＫｐ、積分時間Ｔｉは、図６に示
す油温センサ１７からの油温と負荷圧力センサ１６から
の負荷圧力との検出値の組合せによって定義される２次
元データテーブルから決定されるものである。The throttle α is obtained from the characteristic graph of FIG. 5, and the proportional gain Kp and the integration time Ti are the oil temperature from the oil temperature sensor 17 and the load pressure from the load pressure sensor 16 shown in FIG. It is determined from a two-dimensional data table defined by a combination of detected values.
【００２５】図５に基づいて実速度に基づく補正項とし
ての絞りαについて説明すると、図５のグラフでは、縦
軸に速度検出器１８で検出した速度Ｖｐｌｇ、横軸に絞
りαをとってあって、Ｖ２を定格速度、Ｖ１を着床時の
低速走行速度として、The diaphragm α as a correction term based on the actual speed will be described with reference to FIG. 5. In the graph of FIG. 5, the vertical axis represents the speed Vplg detected by the speed detector 18, and the horizontal axis represents the diaphragm α. , V2 is the rated speed, V1 is the low speed when landing,
【００２６】[0026]
【数１】 とし、減速開始時には速度偏差による制御量の補正をな
るべく少なくし、速度が徐々に下降し始めるにつれてこ
の補正量を次第に大きくしていく。こうして、かご速度
によって異なるバルブ装置９の応答時間をかご速度に応
じた制御量で制御するようにするのである。[Equation 1] At the start of deceleration, the correction amount of the control amount due to the speed deviation is reduced as much as possible, and the correction amount is gradually increased as the speed starts to gradually decrease. In this way, the response time of the valve device 9 which varies depending on the car speed is controlled by the control amount according to the car speed.
【００２７】また図６の２次元データテーブルに基づい
て、油温および負荷圧力に基づく制御量の補正のための
比例ゲインＫｐ、積分時間Ｔｉについて説明すると、油
温を１０℃ごとの５段階に分け、また負荷圧力を３ｋｇ
・ｆ／ｃｍ2 ごとの５段階に分け、さらに上昇（Ｕ
Ｐ）、下降（ＤＮ）の方向別に比例ゲインＫｐ、積分時
間Ｔｉが設定されている。Further, the proportional gain Kp and the integration time Ti for correcting the control amount based on the oil temperature and the load pressure will be described based on the two-dimensional data table of FIG. Divide and load pressure 3kg
・ F / cm 2 It is divided into 5 stages for each
The proportional gain Kp and the integration time Ti are set for each direction of P) and descent (DN).
【００２８】つまり、油温ｔが２０°以下、２０〜３０
°、３０〜４０°、４０〜５０°、５０°以上の５段階
に分けられ、負荷圧力Ｐが１６ｋｇ・ｆ／ｃｍ2 以下、
１６〜１９ｋｇ・ｆ／ｃｍ2 、１９〜２２ｋｇ・ｆ／ｃ
ｍ2 、 ２２〜２５ｋｇ・ｆ／ｃｍ2 、２５ｋｇ・ｆ／
ｃｍ2 以上の５段階に分けて設定されている。That is, the oil temperature t is 20 ° or less, 20 to 30.
°, 30-40 °, 40-50 °, 50 ° or more, and the load pressure P is 16 kgf / cm 2 Less than,
16-19kgf / cm 2 , 19-22kgf / c
m 2 , 22-25kgf / cm 2 , 25 kgf /
cm 2 It is set in the above five stages.
【００２９】そこで、上記のようにして油圧エレベータ
の速度制御を行なう場合には、負荷圧力センサ１６から
の負荷圧力Ｐ、油温センサ１７からの油温ｔとの組合せ
から、図６に示すデータテーブルを参照して該当する欄
の上昇側（ＵＰ）、あるいは下降側（ＤＮ）の比例ゲイ
ンＫｐ、積分時間Ｔｉを見いだし、これをそれぞれ用い
て、図１に示す制御回路で制御対象Ｇ（ｓ）であるバル
ブ装置９に対する速度制御量を電流値Ｉｒｅｆとして与
えることになる。Therefore, when the speed control of the hydraulic elevator is performed as described above, the data shown in FIG. 6 is obtained from the combination of the load pressure P from the load pressure sensor 16 and the oil temperature t from the oil temperature sensor 17. The proportional gain Kp and the integration time Ti on the ascending side (UP) or the descending side (DN) of the corresponding column are found by referring to the table, and these are used respectively to control the target G (s) in the control circuit shown in FIG. ), The speed control amount for the valve device 9 is given as the current value Iref.
【００３０】例えば、上昇時にあって、かご速度が定格
速度Ｖ２であり、負荷圧力Ｐが１７ｋｇ・ｆ／ｃｍ
2 で、油温ｔが２５°であった場合には、図５の特性グ
ラフから絞りαとしてα１が設定され、また、図６のデ
ータテーブルから比例ゲインＫｐとして３８、積分時間
Ｔｉとして９が設定され、これらを図１の制御回路の絞
りα、比例ゲインＫｐ、積分時間Ｔｉに用いることによ
り、速度補正、負荷圧力、油温補正が施された制御量Ｉ
ｒｅｆが得られることになる。以上の動作を図７に示す
フローチャートに基づいてさらに詳しく説明すると、次
のようになる。For example, at the time of rising, the car speed is the rated speed V2, and the load pressure P is 17 kg.f / cm.
2 When the oil temperature t is 25 °, α1 is set as the aperture α from the characteristic graph of FIG. 5, and 38 is set as the proportional gain Kp and 9 is set as the integration time Ti from the data table of FIG. By using these values for the throttle α, the proportional gain Kp, and the integration time Ti of the control circuit of FIG. 1, the control amount I subjected to speed correction, load pressure, and oil temperature correction has been applied.
ref will be obtained. The above operation will be described in more detail with reference to the flowchart shown in FIG.
【００３１】まずエレベータかごが定格走行状態から減
速開始領域に入ったかどうかの判定を行ない（ステップ
Ｓ１）、減速開始している場合には、次のステップＳ２
において、１サイクル前の状態では減速していたかどう
か判定し、初めて減速を始めたと判定した場合には、次
のステップＳ３で、減速開始した時点での制御量を積分
項の初期値とすることにより、減速開始時点での制御量
の変動によって発生するかご振動を防ぐ。なおこの場
合、積分項の初期値Ｘｉ（０）は、First, it is determined whether or not the elevator car has entered the deceleration start region from the rated traveling state (step S1). If deceleration is started, the next step S2 is performed.
In step S3, if it is determined that deceleration has started in the state one cycle before, and if it is determined that deceleration has started for the first time, the control amount at the time of deceleration start is set to the initial value of the integral term in step S3. This prevents car vibration that occurs due to fluctuations in the control amount at the start of deceleration. In this case, the initial value Xi (0) of the integral term is
【００３２】[0032]
【数２】 Ｘｉ（０） ＝Ｉｒｅｆ（０）−（Ｖｒｅｆ（０）−Ｖｐｌｇ（０））・α・Ｋｐ の式によって求める。次のステップＳ４では絞りαの計
算を実施して設定し、続くステップＳ５では速度偏差ｅ
（ｎ）を、 ｅ（ｎ）＝｜Ｖｒｅｆ−Ｖｐｌｇ｜ として求める。さらに次のステップＳ６では速度偏差の
比例項Ｘｐを、 Ｘｐ＝Ｋｐ・α・ｅ（ｎ） として演算し、さらにステップＳ７では速度偏差の積分
項Ｘｉを、## EQU00002 ## Xi (0) = Iref (0)-(Vref (0) -Vplg (0)). Alpha..multidot.Kp. In the next step S4, the aperture α is calculated and set, and in the following step S5, the speed deviation e
(N) is calculated as e (n) = | Vref−Vplg |. Further, in the next step S6, the proportional term Xp of the speed deviation is calculated as Xp = Kp · α · e (n), and in step S7, the integral term Xi of the speed deviation is calculated as
【００３３】[0033]
【数３】 として求める。ここで、Ｘｉｂは１サイクル前の積分項
データである。そして、最終的に、ステップＳ８におい
て制御量Ｉｒｅｆを、 Ｉｒｅｆ＝Ｘｐ＋Ｘｉ として求め、これに基づいて速度制御を行なうことにな
る。[Equation 3] Ask as. Here, Xib is the integral term data one cycle before. Finally, in step S8, the control amount Iref is obtained as Iref = Xp + Xi, and the speed control is performed based on this.
【００３４】こうして求められた制御量Ｉｒｅｆは、次
のサイクルの演算のために、積分項のバックデータとし
て保存することにより、１サイクルの制御演算を完了す
る（ステップＳ９）。The control amount Iref thus obtained is saved as back data of the integral term for the calculation of the next cycle, thereby completing the control calculation of one cycle (step S9).
【００３５】こうして、実速度に基づき、同時に負荷圧
力と油温状態に基づいて制御量を補正しながら速度制御
することにより、加減速時に振動を起こさないような速
度制御が行なえる。Thus, the speed control is performed while correcting the control amount based on the actual speed and the load pressure and the oil temperature state at the same time, whereby the speed control can be performed without causing vibration during acceleration / deceleration.
【００３６】なお、この発明は上記の実施例に限定され
ることはなく、請求項１の発明の実施例として、図１に
示した制御回路において、Ｋｐ，Ｔｉは一定とし、実速
度による絞りαだけで速度偏差を補正する構成とするこ
とができる。The present invention is not limited to the above embodiment. As an embodiment of the invention of claim 1, in the control circuit shown in FIG. The configuration can be such that the velocity deviation is corrected only by α.
【００３７】また、請求項２の発明の実施例として、図
１に示した制御回路において、実速度による絞り補正項
αを省略し、油温および負荷圧力によるゲインおよび積
分時間の補正するようにしただけの構成とすることがで
きる。Further, as an embodiment of the invention of claim 2, in the control circuit shown in FIG. 1, the throttle correction term α based on the actual speed is omitted and the gain and the integration time based on the oil temperature and the load pressure are corrected. It can be configured as it is.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
あらかじめ設定されている速度基準と速度検出器で検出
された実速度との偏差および偏差の累積値によりバルブ
装置に対する制御量を定める際に、現在のエレベータか
ごの実速度に応じて制御量を補正するようにしているの
で、制御遅れによってかごの加減速時に発生する振動を
解消することができ、安定した速度制御が実現できる。As described above, according to the invention of claim 1,
When the control amount for the valve device is determined by the deviation between the preset speed reference and the actual speed detected by the speed detector and the cumulative value of the deviation, the control amount is corrected according to the current actual speed of the elevator car. Therefore, the vibration generated when the car is accelerated or decelerated due to the control delay can be eliminated, and stable speed control can be realized.
【００３９】また請求項２の発明によれば、あらかじめ
設定されている速度基準と速度検出器で検出された実速
度との偏差および偏差の累積値によりバルブ装置に対す
る制御量を定める際に、油温および負荷圧力に応じて制
御量を補正するようにしているので、油温および負荷圧
力の変動に起因して大きく変動するバルブ装置の特性に
対応して制御量の補正が行なえ、かごの加減速時に発生
する振動を解消し、安定した速度制御が実現できる。According to the second aspect of the invention, when the control amount for the valve device is determined by the deviation between the preset speed reference and the actual speed detected by the speed detector and the accumulated value of the deviation, Since the control amount is corrected according to the temperature and the load pressure, the control amount can be corrected according to the characteristics of the valve device that fluctuate significantly due to the changes in the oil temperature and the load pressure. Vibration that occurs during deceleration can be eliminated and stable speed control can be realized.
【図１】請求項１および請求項２の発明に共通する実施
例のブロック線図。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment common to the inventions of claims 1 and 2. FIG.
【図２】上記実施例の使用される一般的な油圧エレベー
タの系統図。FIG. 2 is a system diagram of a general hydraulic elevator used in the above embodiment.
【図３】上記油圧エレベータにおける速度制御装置の内
部構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of a speed control device in the hydraulic elevator.
【図４】上記油圧エレベータにおけるバルブ装置の内部
構成を示す系統図。FIG. 4 is a system diagram showing an internal configuration of a valve device in the hydraulic elevator.
【図５】上記実施例における実速度補正のための絞りα
を決定するのに用いる速度−絞りの関係特性グラフ。FIG. 5 is an aperture α for actual speed correction in the above embodiment.
FIG. 3 is a speed-throttle relation characteristic graph used to determine the value of FIG.
【図６】上記実施例の制御回路における比例ゲイン、積
分時間の油温、負荷圧力との対応を示す２次元データテ
ーブル。FIG. 6 is a two-dimensional data table showing the correspondence between the proportional gain, the oil temperature of the integration time, and the load pressure in the control circuit of the above embodiment.
【図７】上記実施例の制御動作を示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing the control operation of the above embodiment.
１ かご ２ 油圧ジャッキ ３ プランジャ ６ 油圧配管 ７ 電動機 ８ 油圧ポンプ ９ バルブ １０ タンク １２ エレベータ制御装置 １３ 速度制御装置 １４ 減速スイッチ １５ 停止スイッチ １６ 油圧センサ １７ 油温センサ １８ 速度検出器 １３０ 外部信号入力回路 １３１ バルブ制御コントローラ １３２ バルブ制御ユニット １３３ ポンプ制御ユニット α 絞り値 Ｋｐ 比例ゲイン Ｔｉ 積分時間 Ｉｒｅｆ 制御量 Ｖｒｅｆ 速度基準 Ｖｐｌｇ 実速度 1 basket 2 hydraulic jack 3 plunger 6 hydraulic piping 7 electric motor 8 hydraulic pump 9 valve 10 tank 12 elevator control device 13 speed control device 14 deceleration switch 15 stop switch 16 hydraulic sensor 17 oil temperature sensor 18 speed detector 130 external signal input circuit 131 Valve control controller 132 Valve control unit 133 Pump control unit α Aperture value Kp Proportional gain Ti Integration time Iref Control amount Vref Speed reference Vplg Actual speed
Claims (2)
プと、 前記油圧ポンプを回転駆動するための電動機と、 前記油圧ジャッキを流通する圧油の流量を制御するバル
ブ装置と、 エレベータかごの実速度を検出する速度検出器と、 速度基準と前記速度検出器によって検出された実速度と
の偏差と前記偏差の累積値に基づいて前記バルブ装置に
対する制御量を定める速度制御部と、 前記速度検出器が検出した実速度に応じて前記速度制御
部の出力する制御量を補正する制御量補正部とを備えて
成る油圧エレベータの制御装置。1. A hydraulic pump for supplying pressure oil to a hydraulic jack, an electric motor for rotationally driving the hydraulic pump, a valve device for controlling a flow rate of the pressure oil flowing through the hydraulic jack, and an actual elevator car. A speed detector for detecting a speed; a speed controller for determining a control amount for the valve device based on a deviation between a speed reference and an actual speed detected by the speed detector and a cumulative value of the deviation; Control apparatus for a hydraulic elevator, comprising: a control amount correction unit that corrects the control amount output by the speed control unit according to the actual speed detected by the container.
プと、 前記油圧ポンプを回転駆動するための電動機と、 前記油圧ジャッキを流通する圧油の流量を制御するバル
ブ装置と、 前記油圧ジャッキを流通する圧油の油温を検出する油温
センサと、 前記圧油の負荷圧力を検出する負荷圧力センサと、 エレベータかごの実速度を検出する速度検出器と、 速度基準と前記速度検出器によって検出された実速度と
の偏差と前記偏差の累積値に基づいて前記バルブ装置に
対する制御量を定める速度制御部と、 前記油温センサの検出した油温および前記負荷圧力セン
サの検出した負荷圧力に応じて前記速度制御部の制御量
を補正する制御量補正部とを備えて成る油圧エレベータ
の制御装置。2. A hydraulic pump for supplying pressure oil to a hydraulic jack, an electric motor for rotationally driving the hydraulic pump, a valve device for controlling a flow rate of the pressure oil flowing through the hydraulic jack, and the hydraulic jack. An oil temperature sensor that detects the oil temperature of the circulating pressure oil, a load pressure sensor that detects the load pressure of the pressure oil, a speed detector that detects the actual speed of the elevator car, and a speed reference and the speed detector A speed control unit that determines a control amount for the valve device based on a deviation from the detected actual speed and a cumulative value of the deviation, and an oil temperature detected by the oil temperature sensor and a load pressure detected by the load pressure sensor. A control device for a hydraulic elevator, comprising: a control amount correction unit that corrects the control amount of the speed control unit accordingly.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015054A JPH06227763A (en) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | Control device for hydraulic elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5015054A JPH06227763A (en) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | Control device for hydraulic elevator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227763A true JPH06227763A (en) | 1994-08-16 |
Family
ID=11878128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5015054A Pending JPH06227763A (en) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | Control device for hydraulic elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227763A (en) |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP5015054A patent/JPH06227763A/en active Pending
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